特許 6183086 通信装置及び通信プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6183086

(24)【登録日】2017年8月4日

(45)【発行日】2017年8月23日

(54)【発明の名称】通信装置及び通信プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20170814BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20170814BHJP

   H04W 88/18 20090101ALI20170814BHJP

   H04W 4/02 20090101ALI20170814BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20170814BHJP

   H04M 1/00 20060101ALI20170814BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   H04W64/00 150

   H04W88/18

   H04W4/02 150

   G08G1/13

   H04M1/00 R

【請求項の数】10

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2013-189985(P2013-189985)

(22)【出願日】2013年9月13日

(65)【公開番号】特開2015-56085(P2015-56085A)

(43)【公開日】2015年3月23日

【審査請求日】2016年9月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001254

【氏名又は名称】特許業務法人光陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】関塚 達也

(72)【発明者】

【氏名】松江 剛志

(72)【発明者】

【氏名】瀬尾 宗隆

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−８２２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１０／１１４６１９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−３００４１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００１−５１３８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３０９７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｈ０４Ｍ １／００

Ｈ０４Ｗ ４／０２

Ｈ０４Ｗ ６４／００

Ｈ０４Ｗ ８８／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

各保持体によりそれぞれ保持される複数の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
前記複数の移動端末を保持する各保持体のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体それぞれに保持された移動端末である相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。

【請求項2】

請求項１記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各移動端末から前記衝突情報を取得するとともに、取得した前記衝突情報に基づいて、当該衝突情報の送信元の複数の前記移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の移動端末を前記相互衝突移動端末として特定する衝突端末特定手段を有することを特徴とする通信装置。

【請求項3】

請求項２記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各移動端末から、衝突位置の情報と、当該移動端末の位置検知精度の情報と、衝突時刻の情報とを含んだ情報を前記衝突情報として取得し、
前記衝突端末特定手段は、
前記衝突情報で示される衝突位置及び衝突時刻に基づいて、前記相互衝突移動端末を特定することを特徴とする通信装置。

【請求項4】

請求項３記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各相互衝突移動端末から、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報と、衝突時刻の情報と、衝突時刻までの移動経路の情報とを含んだ情報を前記衝突情報として取得し、
当該通信装置は、
前記衝突位置補正手段により補正された、前記少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの当該相互衝突移動端末の移動経路を補正する移動経路補正手段を備え、
前記補正後衝突位置出力手段は、
前記移動経路補正手段により補正された移動経路を出力する補正後移動経路出力手段を有することを特徴とする通信装置。

【請求項5】

請求項４記載の通信装置において、
前記衝突位置補正手段は、
各相互衝突移動端末の衝突位置を補正し、
前記移動経路補正手段は、
前記衝突位置補正手段により補正された、各相互衝突移動端末の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの各相互衝突移動端末の移動経路を補正し、
前記補正後移動経路出力手段は、
前記移動経路補正手段により補正された、各相互衝突移動端末の移動経路を識別可能に表示する制御を行う移動経路識別表示制御手段を有することを特徴とする通信装置。

【請求項6】

請求項２〜５の何れか一項に記載の通信装置において、
前記衝突位置補正手段は、
各相互衝突移動端末からの衝突情報に基づいて、各相互衝突移動端末についての位置検知精度の比を算出し、この比に基づいて各衝突位置を加重平均することで、前記少なくとも１つの前記相互衝突移動端末の衝突位置を補正することを特徴とする通信装置。

【請求項7】

請求項１〜６の何れか一項に記載の通信装置において、
各移動端末の保持体の衝突回数を記憶する衝突回数記憶手段と、
各移動端末の保持体の衝突回数を出力する衝突回数出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。

【請求項8】

保持体に保持される移動端末であるとともに、複数の他の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
現時点での位置情報を取得する位置情報取得手段と、
衝突を検知する衝突検知手段と、
当該通信装置と、前記複数の他の移動端末とから構成される複数の移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。

【請求項9】

各保持体によりそれぞれ保持される複数の移動端末との間で通信を行う通信装置で実行される通信プログラムにおいて、
前記通信装置に、
前記複数の移動端末を保持する各保持体のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体それぞれに保持された移動端末である相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得機能と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正機能と、
前記衝突位置補正機能により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力機能と、
を実現させることを特徴とする通信プログラム。

【請求項10】

現時点での位置情報を取得する位置情報取得手段と、衝突を検知する衝突検知手段とを有して保持体に保持される移動端末であるとともに、複数の他の移動端末との間で通信を行う通信装置で実行される通信プログラムにおいて、
前記通信装置に、
当該通信装置と、前記複数の他の移動端末とから構成される複数の移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得機能と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正機能と、
前記衝突位置補正機能により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力機能と、
を実現させることを特徴とする通信プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信装置及び通信プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、カーナビゲーション装置などの移動端末（通信装置）には、ＧＰＳや無線ＬＡＮを利用して当該装置の位置を取得する位置検出手段が具備されている。

【0003】

そして、このように位置検出手段の具備された移動端末の技術分野では、特定の位置や自機の移動経路を検出するための様々な技術が提案されている（例えば特許文献１，２参照）。

【0004】

具体的には、特許文献１に記載の移動端末では、端末の衝突を検知して、その衝突位置と、衝突位置までの移動経路とを検出することが可能となっている。

【0005】

また、特許文献２に記載の移動端末では、レーザースキャナーで周囲の固定物（電柱等）を検知しつつ同じ経路を装置が複数回移動した場合に、各回での固定物の位置検知精度で重み付けして自機位置を補正することで、移動端末の移動経路を高精度に検出することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３−６５７８０号公報

【特許文献2】特開２０１３−４０８８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、従来技術では、移動端末の衝突位置を高精度に検出することはできない。
即ち、ＧＰＳや無線ＬＡＮを用いた位置検出では、電波環境や個体性能のばらつき等によって数ｍ〜１０ｍ以上の位置誤差が生じてしまう。そのため、特許文献１に記載の技術では、衝撃を検知したときの位置が誤差を含んで検出されるため、衝突位置を高精度に検出することはできない。また、特許文献２に記載の技術では、同じ端末を搭載した車両が、同じ経路を走行したときの移動経路を高精度に検出することはできるものの、端末の衝突位置を高精度に検出することはできない。

【0008】

本発明の課題は、移動端末の衝突位置を高精度に検出することのできる通信装置及び通信プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明における第１の側面によれば、各保持体によりそれぞれ保持される複数の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
前記複数の移動端末を保持する各保持体のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体それぞれに保持された移動端末である相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする。

【0010】

また、本発明における第２の側面によれば、保持体に保持される移動端末であるとともに、複数の他の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
現時点での位置情報を取得する位置情報取得手段と、
衝突を検知する衝突検知手段と、
当該通信装置と、前記複数の他の移動端末とから構成される複数の移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、移動端末の衝突位置を高精度に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】（ａ）は通信システムの構成を示す概念図であり、（ｂ）は移動端末の構成を示すブロック図である。

【図2】衝突情報出力処理の流れを示すフローチャートである。

【図3】位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】衝突位置の補正方法を説明するための概念図である。

【図5】衝突位置の補正方法を説明するための概念図である。

【図6】マルチパス誤差を説明するための図である。

【図7】通信システムの変形例の構成を示す概念図である。

【図8】位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照して、本発明に係る通信装置の実施形態の一例を詳細に説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

【0014】

［１．１ 通信システムの構成］
図１（ａ）は、通信システム１００の構成を示す概念図である。
この図に示すように、通信システム１００は、通信装置１と、複数の移動端末２とを備えている。

【0015】

［１．２ 通信装置の構成］
通信装置１は、ネットワークＮを介して複数の移動端末２と無線通信する装置であり、本実施の形態においてはサーバーとなっている。この通信装置１は、表示部１１、入力部１２、通信部１３、計時部１４、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５、記憶部１６を備え、各部はバスで相互にデータ通信可能に接続されて構成されている。

【0016】

表示部１１は、ＣＰＵ１５から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示するようになっている。

【0017】

入力部１２は、押下されたキー等に対応する信号をＣＰＵ１５に出力するようになっている。
通信部１３は、無線通信によってネットワークＮに接続可能となっており、これにより、ネットワークＮに接続される複数の移動端末２との通信が可能となっている。なお、無線通信の方式としては、例えば携帯電話の通信方式や無線ＬＡＮの通信方式を用いることができる。
計時部１４は、現在時刻を取得するものである。

【0018】

ＣＰＵ１５は、入力される指示に応じて所定のプログラムに基づいた処理を実行し、各機能部への指示やデータの転送等を行い、通信装置１を統括的に制御するようになっている。具体的には、ＣＰＵ１５は、入力部１２や通信部１３から入力される操作信号等に応じて記憶部１６に格納された各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って処理を実行する。そして、ＣＰＵ１５は、処理結果を記憶部１６に一時保存するとともに、当該処理結果を表示部１１や通信部１３に適宜出力させる。

【0019】

記憶部１６は、通信装置１の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、ＣＰＵ１５の作業領域として機能するメモリである。本実施の形態においては、記憶部１６は、本発明に係る通信プログラム１６０と、地図データ１６１等を記憶している。

【0020】

通信プログラム１６０は、後述の位置補正処理（図３参照）をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムである。

【0021】

地図データ１６１は、移動端末２が移動し得る地域の地図のデータである。このような地図データ１６１としては、従来より公知の地図データを用いることができる。

【0022】

［１．３ 移動端末の構成］
移動端末２は、ユーザの身体や、ユーザ所有の車両などに装着されて移動する端末であり、移動端末２を保持する保持体であるユーザや車両同士の衝突を、移動端末２に内蔵された加速度センサ等により検知して衝突情報を外部に出力するものであり、図１（ｂ）に示すように、バッテリー２０と、計時部２１と、加速度センサ２２と、ＧＰＳモジュール２３と、通信モジュール２４と、ＣＰＵ２５と、記憶部２６とを備え、各部が相互にデータ通信可能に接続されて構成されている。

【0023】

バッテリー２０は、移動端末２に電力を供給するものである。
計時部２１は、現在時刻を取得するものである。

【0024】

加速度センサ２２は、少なくとも１方向の加速度を検出することで、自機の衝突を検知するようになっている。なお、このような加速度センサ２２としては、従来より公知のものを用いることができる。

【0025】

ＧＰＳモジュール２３は、ＧＰＳシステムからの受信信号に基づいて現時点での自機の位置情報を取得するものである。このようなＧＰＳモジュール２３としては、従来より公知の装置を用いることができる。

【0026】

通信モジュール２４は、携帯電話の基地局を介した無線通信によってネットワークＮに接続可能となっており、これにより、ネットワークＮに接続される移動端末２との通信が可能となっている。なお、無線通信の方式としては、携帯電話の通信方式が用いられている。

【0027】

ＣＰＵ２５は、所定のプログラムに基づいた処理を実行し、各機能部への指示やデータの転送等を行い、移動端末２を統括的に制御するようになっている。具体的には、ＣＰＵ２５は、通信モジュール２４から入力される信号等に応じて記憶部２６に格納された各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って処理を実行する。そして、ＣＰＵ２５は、処理結果を記憶部２６に一時保存するとともに、当該処理結果を通信モジュール２４に適宜出力させる。

【0028】

記憶部２６は、移動端末２の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、ＣＰＵ２５の作業領域として機能するメモリである。本実施の形態においては、記憶部２６は、通信プログラム２６０と、自機データテーブル２６１と、位置データテーブル２６２等を記憶している。

【0029】

通信プログラム２６０は、後述の衝突情報出力処理（図２参照）をＣＰＵ２５に実行させるためのプログラムである。

【0030】

自機データテーブル２６１は、自機の端末ＩＤと、ＧＰＳモジュール２３による位置検知精度（本実施の形態においては最大誤差量）とを対応付けて記憶するようになっている。

【0031】

位置データテーブル２６２は、現時点での時刻と、位置との対応情報を蓄積記憶することで、移動端末２の移動経路を記憶するようになっている。

【0032】

［１．４ 通信システムの動作］
続いて、通信システム１００の動作について、図面を参照しつつ説明する。

【0033】

［１．４．１ 移動端末の動作］
図２は、移動端末２のＣＰＵ２５が通信プログラム２６０を読み出して実行する衝突情報出力処理の流れを示すフローチャートである。

【0034】

この図に示すように、衝突情報出力処理においてまずＣＰＵ２５は、加速度センサ２２によって自機の移動端末２を保持する保持体であるユーザや車両の衝突が検知されたか否かを判定し（ステップＳ１）、検知されないと判定した場合（ステップＳ１；Ｎｏ）にはステップＳ１の処理を繰り返す。

【0035】

また、ステップＳ１において衝突が検知されたと判定した場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ２５は、自機データテーブル２６１から自機の端末ＩＤの情報と、ＧＰＳモジュール２３による位置検知精度（本実施の形態においては最大誤差量）の情報とを読み出すとともに、位置データテーブル２６２から現時点（移動端末２の衝突時点）までの各時刻と、当該時刻に対応する位置との対応情報（衝突時刻までの移動経路の情報）を読み出して、これらをまとめて衝突情報とし、通信装置１に送信した後（ステップＳ２）、上述のステップＳ１に移行する。

【0036】

［１．４．２ 通信装置の動作］
図３は、通信装置１のＣＰＵ１５が通信プログラム１６０を読み出して実行する位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【0037】

この図に示すように、位置補正処理においてまずＣＰＵ１５は、何れかの移動端末２から衝突情報を受信したか否かを判定し（ステップＴ１）、受信しないと判定した場合（ステップＴ１；Ｎｏ）にはステップＴ１の処理を繰り返す。

【0038】

また、ステップＴ１において衝突情報を受信したと判定した場合（ステップＴ１；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、受信した衝突情報（移動端末２の端末ＩＤの情報、位置検知精度（本実施の形態においては最大誤差量）の情報、移動端末２の衝突時点までの各時刻と当該時刻に対応する位置との対応情報）を第１の衝突情報として記憶部２６に記憶させる（ステップＴ３）。

【0039】

次に、ＣＰＵ１５は、他の移動端末２からも衝突情報を受信したか否かを判定し（ステップＴ５）、受信しないと判定した場合（ステップＴ５；Ｎｏ）には、後述のステップＴ９に移行する。

【0040】

一方、ステップＴ５において他の移動端末２からも衝突情報を受信したと判定した場合（ステップＴ５；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、受信した衝突情報を、受信順に応じて第２の衝突情報、第３の衝突情報、…として記憶部２６に記憶させる（ステップＴ７）。

【0041】

次に、ＣＰＵ１５は、第１の衝突情報（最初の衝突情報）の受信から所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＴ９）、経過していないと判定した場合（ステップＴ９；Ｎｏ）には、上述のステップＴ５に移行する。なお、この所定時間としては、通信装置１や移動端末２での時刻の検出誤差（例えば２秒）を用いることができる。

【0042】

また、ステップＴ９において第１の衝突情報の受信から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＴ９；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、前記所定時間内に第１の衝突情報以外の衝突情報を受信したか否か、つまり、第１の衝突情報を含めて複数の衝突情報を受信したか否かを判定する（ステップＴ１１）。

【0043】

そして、このステップＴ１１において前記所定時間内に第１の衝突情報以外の衝突情報を受信していないと判定した場合（ステップＴ１１；Ｎｏ）には、ＣＰＵ１５は、受信した第１の衝突情報を、移動端末２を保持する保持体であるユーザや車両が単独で路肩や電柱に衝突した事故の情報であるとみなし、他の処理へ移行する。

【0044】

一方、ステップＴ１１において前記所定時間内に第１の衝突情報以外の衝突情報を受信したと判定した場合（ステップＴ１１；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、少なくとも２つの衝突情報からそれぞれ得られる衝突位置（衝突時刻での位置）が位置検知精度（最大誤差量）による誤差範囲内に存在するか否かを判定する（ステップＴ１３）。

【0045】

より具体的には、２つの移動端末２から衝突情報を受信している場合には、例えば図４（ａ）に示すように、各移動端末２の位置検知精度などによって、各衝突情報から得られる衝突位置が互いに異なる場合がある。そのため、このステップＴ１３においてＣＰＵ１５は、各衝突情報から衝突位置（衝突時刻での位置）と、位置検知精度（最大誤差量）とを読み出して、各衝突位置を中心とし各最大誤差量（或いは最大誤差量の１．５倍）を半径とする円（図中の円Ｅ１，Ｅ２参照）同士が重複領域を有するか否かを判定することで、衝突位置が誤差範囲内に存在するか否かを判定する。例えば、図４（ａ）では、第１の衝突情報から得られる衝突位置（ｘ１，ｙ１）を中心とし、第１の衝突情報の最大誤差量Ｇ１を半径とする円（例えば図中の円Ｅ１）と、第２の衝突情報から得られる衝突位置（ｘ２，ｙ２）を中心とし、第２の衝突情報の最大誤差量Ｇ２を半径とする円（例えば図中の円Ｅ２）とが重複領域を有しているため、衝突位置が位置検知精度による誤差範囲内に存在すると判定される。

【0046】

そして、このステップＴ１３において少なくとも２つの衝突情報からそれぞれ得られる衝突位置が誤差範囲内に存在しないと判定した場合（ステップＴ１３；Ｎｏ）には、ＣＰＵ１５は、受信した各衝突情報を、それぞれ移動端末２を保持する保持体であるユーザや車両が単独で路肩や電柱に衝突した事故の情報であるとみなし、他の処理へ移行する。

【0047】

一方、ステップＴ１３において少なくとも２つの衝突情報からそれぞれ得られる衝突位置が誤差範囲内に存在すると判定した場合（ステップＴ１３；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、該当する衝突情報（記憶部１６に記憶されている複数の衝突情報のうち、誤差範囲内に衝突情報が存在する少なくとも２つの衝突情報）を、複数の移動端末２を保持する保持体であるユーザや車両による相互の衝突事故についての情報であるとみなし、これらの衝突情報の送信元の移動端末２を、互いに衝突した保持体（ユーザや車両）に保持された相互衝突移動端末２Ｓとして特定する（ステップＴ１５）。

【0048】

次に、ＣＰＵ１５は、各相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置（衝突時刻での位置）が同位置になるように、これらの衝突位置を補正する（ステップＴ１７）。

【0049】

より具体的には、このときＣＰＵ１５は、各相互衝突移動端末２Ｓからの衝突情報に基づいて、各相互衝突移動端末についての位置検知精度（最大誤差量）の比を算出し、この比に基づいて各衝突位置を加重平均することで各相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置を補正する。例えば、図４（ａ）に示すように、第１の衝突情報で示される位置検知精度（最大誤差量）Ｇ１と、第２の衝突情報で示される位置検知精度（最大誤差量）Ｇ２との比がＧ１：Ｇ２の場合には、図４（ｂ）に示すように、各衝突位置の座標は（ｘ、ｙ）＝（（Ｇ１・ｘ２＋Ｇ２・ｘ１）／（Ｇ１＋Ｇ２），（Ｇ１・ｙ２＋Ｇ２・ｙ１）／（Ｇ１＋Ｇ２）に補正される。

【0050】

これにより、例えば図５（ａ）に示すように、２つの相互衝突移動端末２Ｓの保持体（ユーザや車両）が衝突した場合には、図５（ｂ）に示すように、衝突位置が補正されることとなる。ここで、図５では、ユーザ所有の自動車に装着された相互衝突移動端末２Ｓ（図中の「Ａ」参照）と、ユーザ所有の自転車に装着された他方の相互衝突移動端末２Ｓ（図中の「Ｂ」参照）とが衝突した場合の衝突位置や移動経路を図示している。衝突情報から示される衝突位置よりも先まで移動経路が伸びているのは、本実施の形態におけるＧＰＳシステムでは、現時点での移動速度で移動を継続した場合の位置を予測しつつ、移動端末２の位置を算出しているためである。また、自動車に装着された相互衝突移動端末２Ｓ（図中の「Ａ」参照）の移動経路が道路から外れて建物内に入り込んでいるのは、いわゆるマルチパス誤差によるものである。マルチパス誤差とは、図６に示すように、ＧＰＳシステムから直接送信される信号と、建物で一旦反射して送信される信号とを混同することで生じる誤差である。

【0051】

なお、このステップＴ１７において各相互衝突移動端末２Ｓの衝突情報で示される衝突時刻が異なる場合には、ＣＰＵ１５は、これらの衝突時刻の平均値を正しい衝突時刻とするようになっている。また、相互衝突移動端末２Ｓの正確な衝突位置が外部装置から入手可能である場合には、このステップＴ１７においてＣＰＵ１５は、各相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置を、外部装置から入手した正確な衝突位置に補正することとしても良い。

【0052】

そして、以上のようにして衝突位置を補正したら、次にＣＰＵ１５は、各相互衝突移動端末２Ｓの衝突情報から各時刻での位置を読み出して、当該相互衝突移動端末２Ｓの移動経路を算出する（図４（ａ）参照）。そして、図４（ｂ）に示すように、ＣＰＵ１５は、各衝突移動端末について補正前後の衝突位置の移動方向及び移動距離を算出し、この算出結果と同様にして当該相互衝突移動端末２Ｓの移動経路を平行移動して補正する（ステップＴ１９）。

【0053】

次に、ＣＰＵ１５は、上述の図５に示すように、各相互衝突移動端末２Ｓの補正後の移動経路を、地図データ１６１で示される地図に重ねて、表示部１１や外部の表示装置（図示せず）に表示させる（ステップＴ２１）。なお、本実施の形態においては、このときＣＰＵ１５は、各相互衝突移動端末２Ｓの移動経路を識別可能に表示させるようになっている。また、外部の表示装置としては、例えば通信装置１にアクセスした外部装置の表示装置などが挙げられ、このような外部装置は相互衝突移動端末２Ｓの移動経路を入手するために通信装置１にアクセスする。また、このステップＴ２１においてＣＰＵ１５は、移動経路を表示部１１には表示させず、外部の表示装置のみに表示させることとしても良い。この場合には、地図データ１６１は通信装置１に記憶されずに、通信装置１にアクセスする外部装置に記憶されることとしても良い。

【0054】

次に、ＣＰＵ１５は、相互衝突移動端末２Ｓが他の移動端末２と複数回衝突しているか否かを判定し（ステップＴ２３）、複数回衝突していないと判定した場合（ステップＴ２３；Ｎｏ）には後述のステップＴ２９に移行する。

【0055】

また、ステップＴ２３において相互衝突移動端末２Ｓの保持体（ユーザや車両）が他の移動端末２の保持体（ユーザや車両）と複数回衝突していると判定した場合（ステップＴ２３；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、当該相互衝突移動端末２Ｓの端末ＩＤと、その衝突回数とを対応付けて記憶部１６に記憶させ（ステップＴ２５）、これらの対応関係を表示部１１や外部の表示装置（図示せず）に表示させる（ステップＴ２７）。

【0056】

次に、ＣＰＵ１５は、終了操作が行われるか否かを判定し（ステップＴ２９）、行われないと判定した場合（ステップＴ２９；Ｎｏ）には上述のステップＴ１に移行する一方、行われたと判定した場合（ステップＴ２９；Ｙｅｓ）には、位置補正処理を終了する。

【0057】

以上の通信装置１によれば、図３のステップＴ１〜Ｔ１７や図４、図５等に示したように、複数の移動端末２のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体（ユーザや車両）が保持する相互衝突移動端末２Ｓのそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報が取得され、各衝突情報に基づいて、相互衝突移動端末２Ｓのうち少なくとも１つの相互衝突移動端末２Ｓの保持体（ユーザや車両）の衝突位置が補正されるので、従来と比較して、移動端末２の保持体（ユーザや車両）の衝突位置を高精度に検出することができる。

【0058】

また、図３のステップＴ１１〜Ｔ１５等に示したように、自機で衝突を検知した各移動端末２から取得される衝突情報の衝突時刻等に基づいて、互いに衝突した２つ以上の保持体（ユーザや車両）の保持する移動端末２が相互衝突移動端末２Ｓとして特定されるので、互いに衝突した移動端末２を相互衝突移動端末２Ｓとして正確に特定することができる。

【0059】

また、図３のステップＴ１７、Ｔ１９や図５等に示したように、補正後の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの相互衝突移動端末２Ｓの移動経路が補正されるので、衝突位置までの移動端末２の移動経路を高精度に検出することができる。

【0060】

また、図３のステップＴ２１や図５等に示したように、各相互衝突移動端末２Ｓについての補正後の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの各相互衝突移動端末２Ｓの移動経路が補正されて識別可能に表示されるので、衝突位置までの移動端末２の移動経路を容易に確認することができる。

【0061】

また、図３のステップＴ１７や図４、図５等に示したように、各相互衝突移動端末２Ｓからの衝突情報に基づいて、各相互衝突移動端末２Ｓについての位置検知精度の比が算出され、この比に基づいて各衝突位置を加重平均することで相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置が補正されるので、衝突位置をいっそう高精度に検出することができる。

【0062】

また、図３のステップＴ２５〜Ｔ２７等に示したように、相互衝突移動端末２Ｓの端末ＩＤと、その衝突回数とが対応付けて記憶され、これらの対応関係が表示されるので、例えば移動端末２をサッカーやラグビー、アメリカンフットボールなどのプレイヤーに装着させることにより、プレイヤー同士の衝突回数を把握することができる。

【0063】

＜変形例＞
続いて、上記の実施形態の変形例について説明する。なお、上記実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0064】

図７は、本変形例における通信システム１００Ａの構成を示す概念図である。
この図に示すように、通信システム１００Ａは、通信装置１Ａを備えている。

【0065】

通信装置１Ａは、ネットワークＮを介して複数の移動端末２と無線通信する装置であり、本実施の形態においては、ユーザの身体や、ユーザ所有の車両などに装着されて移動する移動端末となっている。

【0066】

この通信装置１Ａは、上記実施形態における移動端末２と同様にバッテリー２０、加速度センサ２２、ＧＰＳモジュール２３を有するとともに、記憶部１６の代わりに記憶部１６Ａを有している。

【0067】

記憶部１６Ａは、上記実施形態における移動端末２の記憶部２６と同様に自機データテーブル２６１及び位置データテーブル２６２を記憶するとともに、通信プログラム１６０の代わりに通信プログラム１６０Ａを記憶している。

【0068】

通信プログラム１６０Ａは、後述の位置補正処理（図８参照）をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムである。

【0069】

続いて、通信システム１００Ａの動作について、図面を参照しつつ説明する。
図８は、通信装置１ＡのＣＰＵ１５が通信プログラム１６０Ａを読み出して実行する位置補正処理の流れを示すフローチャートである。

【0070】

この図に示すように、本変形例における位置補正処理では、上記実施形態における位置補正処理におけるステップＴ１，Ｔ３，Ｔ９，Ｔ１１，Ｔ１５，Ｔ２３，Ｔ２５の処理の代わりに、ステップＴ１，Ｕ３，Ｕ９，Ｕ１１，Ｕ１５，Ｕ２３，Ｕ２５の処理を行い、ステップＵ１，Ｕ３の処理の間にステップＵ２の処理を行うようになっている。

【0071】

具体的には、ステップＵ１の処理においてＣＰＵ１５は、加速度センサ２２によって自機の通信装置１Ａの保持体（ユーザや車両）の衝突が検知されたか否かを判定し（ステップＵ１）、検知されないと判定した場合（ステップＵ１；Ｎｏ）にはステップＵ１の処理を繰り返す。

【0072】

また、ステップＵ１において通信装置１Ａの保持体（ユーザや車両）の衝突が検知されたと判定した場合（ステップＵ１；Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１５は、ステップＵ２の処理を行う。

【0073】

具体的には、このステップＵ２の処理においてＣＰＵ１５は、自機データテーブル２６１から自機の端末ＩＤの情報と、ＧＰＳモジュール２３による位置検知精度（本実施の形態においては最大誤差量）の情報とを読み出すとともに、位置データテーブル２６２から現時点（移動端末２の衝突時点）までの各時刻と、当該時刻に対応する位置との対応情報（衝突時刻までの移動経路の情報）を読み出して、これらをまとめて第１の衝突情報として記憶部２６Ａに記憶させる（ステップＵ２）。

【0074】

また、ステップＵ３の処理においてＣＰＵ１５は、ステップＵ２で記憶させた衝突情報を、他の移動端末２に送信する（ステップＵ３）。

【0075】

また、ステップＵ９の処理においてＣＰＵ１５は、ステップＵ２での第１の衝突情報（最初の衝突情報）の記憶から所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＵ９）、経過していないと判定した場合（ステップＵ９；Ｎｏ）にはステップＴ５に移行し、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＵ９；Ｙｅｓ）には、ステップＵ１１に移行する。なお、この所定時間としては、通信装置１や移動端末２での時刻の検出誤差（例えば２秒）を用いることができる。

【0076】

また、ステップＵ１１の処理においてＣＰＵ１５は、前記所定時間内に他機の衝突情報を受信したか否か、つまり、第１の衝突情報を含めて複数の衝突情報が記憶されているか否かを判定し（ステップＵ１１）、他機の衝突情報を受信していないと判定した場合（ステップＵ１１；Ｎｏ）には他の処理へ移行し、他機の衝突情報を受信したと判定した場合（ステップＵ１１；Ｙｅｓ）にはステップＴ１３に移行する。

【0077】

また、ステップＵ１５の処理においてＣＰＵ１５は、記憶部１６Ａに記憶されている複数の衝突情報のうち、誤差範囲内に衝突情報が存在する少なくとも２つの衝突情報を、自機の通信装置１Ａと、少なくとも１つの移動端末２との保持体（ユーザや車両）による相互の衝突事故についての情報であるとみなし、自機の通信装置１Ａと、当該衝突情報の送信元の移動端末２とを、互いに衝突した保持体（ユーザや車両）の相互衝突移動端末２Ｓとして特定する（ステップＵ１５）。

【0078】

また、ステップＵ２３の処理においてＣＰＵ１５は、自機としての相互衝突移動端末２Ｓの保持体（ユーザや車両）が他の移動端末２の保持体（ユーザや車両）と複数回衝突しているか否かを判定し（ステップＵ２３）、複数回衝突していないと判定した場合（ステップＵ２３；Ｎｏ）にはステップＴ２９に移行し、複数回衝突していると判定した場合（ステップＵ２３；Ｙｅｓ）にはステップＵ２５に移行する。

【0079】

そして、ステップＵ２５の処理においてＣＰＵ１５は、自機の当該相互衝突移動端末２Ｓの端末ＩＤと、その衝突回数とを対応付けて記憶部１６に記憶させる（ステップＵ２５）。

【0080】

以上の通信装置１Ａによっても、上記実施の形態における通信装置１と同様の効果を得ることができる。

【0081】

なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態や変形例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0082】

例えば、本発明に係る通信装置１は、携帯電話、パソコン、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ゲーム機などの電子機器全般に適用可能である。また、本発明に係る通信プログラム１６０は、通信装置１に対して着脱可能な外部情報記憶媒体に記憶されることとしてもよい。

【0083】

また、各相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置及び移動経路を補正することとして説明したが、何れか一方の相互衝突移動端末２Ｓの衝突位置及び移動経路のみを補正することとしても良い。

【0084】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲をその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
各保持体によりそれぞれ保持される複数の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
前記複数の移動端末を保持する各保持体のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体それぞれに保持された移動端末である相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
＜請求項２＞
請求項１記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各移動端末から前記衝突情報を取得するとともに、取得した前記衝突情報に基づいて、当該衝突情報の送信元の複数の前記移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の移動端末を前記相互衝突移動端末として特定する衝突端末特定手段を有することを特徴とする通信装置。
＜請求項３＞
請求項２記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各移動端末から、衝突位置の情報と、当該移動端末の位置検知精度の情報と、衝突時刻の情報とを含んだ情報を前記衝突情報として取得し、
前記衝突端末特定手段は、
前記衝突情報で示される衝突位置及び衝突時刻に基づいて、前記相互衝突移動端末を特定することを特徴とする通信装置。
＜請求項４＞
請求項３記載の通信装置において、
前記衝突情報取得手段は、
各相互衝突移動端末から、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報と、衝突時刻の情報と、衝突時刻までの移動経路の情報とを含んだ情報を前記衝突情報として取得し、
当該通信装置は、
前記衝突位置補正手段により補正された、前記少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの当該相互衝突移動端末の移動経路を補正する移動経路補正手段を備え、
前記補正後衝突位置出力手段は、
前記移動経路補正手段により補正された移動経路を出力する補正後移動経路出力手段を有することを特徴とする通信装置。
＜請求項５＞
請求項４記載の通信装置において、
前記衝突位置補正手段は、
各相互衝突移動端末の衝突位置を補正し、
前記移動経路補正手段は、
前記衝突位置補正手段により補正された、各相互衝突移動端末の衝突位置に基づいて、当該衝突位置までの各相互衝突移動端末の移動経路を補正し、
前記補正後移動経路出力手段は、
前記移動経路補正手段により補正された、各相互衝突移動端末の移動経路を識別可能に表示する制御を行う移動経路識別表示制御手段を有することを特徴とする通信装置。
＜請求項６＞
請求項２〜５の何れか一項に記載の通信装置において、
前記衝突位置補正手段は、
各相互衝突移動端末からの衝突情報に基づいて、各相互衝突移動端末についての位置検知精度の比を算出し、この比に基づいて各衝突位置を加重平均することで、前記少なくとも１つの前記相互衝突移動端末の衝突位置を補正することを特徴とする通信装置。
＜請求項７＞
請求項１〜６の何れか一項に記載の通信装置において、
各移動端末の保持体の衝突回数を記憶する衝突回数記憶手段と、
各移動端末の保持体の衝突回数を出力する衝突回数出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
＜請求項８＞
保持体に保持される移動端末であるとともに、複数の他の移動端末との間で通信を行う通信装置において、
現時点での位置情報を取得する位置情報取得手段と、
衝突を検知する衝突検知手段と、
当該通信装置と、前記複数の他の移動端末とから構成される複数の移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得手段と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正手段と、
前記衝突位置補正手段により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。
＜請求項９＞
各保持体によりそれぞれ保持される複数の移動端末との間で通信を行う通信装置で実行される通信プログラムにおいて、
前記通信装置に、
前記複数の移動端末を保持する各保持体のうち、互いに衝突した２つ以上の保持体それぞれに保持された移動端末である相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得機能と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正機能と、
前記衝突位置補正機能により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力機能と、
を実現させることを特徴とする通信プログラム。
＜請求項１０＞
現時点での位置情報を取得する位置情報取得手段と、衝突を検知する衝突検知手段とを有して保持体に保持される移動端末であるとともに、複数の他の移動端末との間で通信を行う通信装置で実行される通信プログラムにおいて、
前記通信装置に、
当該通信装置と、前記複数の他の移動端末とから構成される複数の移動端末のうち、互いに衝突した保持体の２つ以上の相互衝突移動端末のそれぞれから、衝突位置の情報と、当該相互衝突移動端末の位置検知精度の情報とを含んだ衝突情報を取得する衝突情報取得機能と、
各相互衝突移動端末から取得される前記衝突情報に基づいて、前記２つ以上の相互衝突移動端末のうち少なくとも１つの相互衝突移動端末の衝突位置を補正する衝突位置補正機能と、
前記衝突位置補正機能により補正された衝突位置を出力する補正後衝突位置出力機能と、
を実現させることを特徴とする通信プログラム。

【符号の説明】

【0085】

１，１Ａ 通信装置
２ 移動端末
１３ 通信部
１４ 計時部
１５ ＣＰＵ
２２ 加速度センサ
２３ ＧＰＳモジュール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】