特許 6188420 クリーニングシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6188420

(24)【登録日】2017年8月10日

(45)【発行日】2017年8月30日

(54)【発明の名称】クリーニングシステム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20170821BHJP

   F24F 7/00 20060101ALI20170821BHJP

【ＦＩ】

   A47L9/28 E

   F24F7/00 A

【請求項の数】7

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2013-106140(P2013-106140)

(22)【出願日】2013年5月20日

(65)【公開番号】特開2014-226199(P2014-226199A)

(43)【公開日】2014年12月8日

【審査請求日】2016年5月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】504093467

【氏名又は名称】トヨタホーム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】杉山 健一

【審査官】 山内 康明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−２０９８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１６２２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０３４５６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−００２６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０２１７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２４７１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２３２４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４９３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０２７３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１３０８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０４７２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−１３６０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０７４７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０２４８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０２６０４５５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−０６０２６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ４７Ｌ ９／２８

Ｆ２４Ｆ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃領域内を自走して掃除する自走式掃除装置と、
前記清掃領域内における空気中の少なくとも塵を取除く空気清浄装置と、
前記清掃領域内における前記自走式掃除装置の掃除動作を制御すると共に、前記空気清浄装置の前記掃除動作中の空気を清浄にしている運転強度よりも前記掃除動作後の運転強度を強く制御する制御装置と、
を備えたクリーニングシステム。

【請求項2】

前記自走式掃除装置は、前記清掃領域内を自走する自走ユニットと、当該自走ユニットによる自走中に前記清掃領域内のゴミを吸引するゴミ吸引ユニットと、掃除装置側通信ユニットと、を備え、前記制御装置は、前記掃除装置側通信ユニットとの間で前記掃除動作の制御信号を少なくとも送信すると共に、前記自走式掃除装置から出力される前記掃除動作後の報告信号を少なくとも受信する制御装置側通信ユニットを備えている請求項１に記載のクリーニングシステム。

【請求項3】

前記清掃領域内に生体の存在を検知する生体検知装置を更に備え、前記制御装置は、前記生体検知装置からの検知結果に基づいて前記清掃領域内に前記生体が存在するか否かを判定し、前記生体が存在しない場合に前記自走式掃除装置の掃除動作を開始させる請求項１又は請求項２に記載のクリーニングシステム。

【請求項4】

前記清掃領域が複数設定されると共に、当該複数の前記清掃領域内に各々生体の存在を検知する生体検知装置を更に備え、前記制御装置は、前記生体検知装置からの検知結果に基づいて前記清掃領域内に前記生体が存在するか否かを判定し、前記生体が存在しない前記清掃領域に前記自走式掃除装置を移動して前記掃除動作を開始させる請求項１又は請求項２に記載のクリーニングシステム。

【請求項5】

前記清掃領域が複数設定されており、前記空気清浄装置は、複数の前記清掃領域にダクトを介して接続されている請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のクリーニングシステム。

【請求項6】

前記清掃領域が複数設定されており、前記空気清浄装置は、前記清掃領域毎に設けられ、前記制御装置は、前記清掃領域毎に設けられた空気清浄装置の運転を個別に制御する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のクリーニングシステム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記自走式掃除装置の前記掃除動作中における前記空気清浄装置の運転状態及び運転強度を検知し、当該運転状態が停止状態又は休止状態の場合に前記空気清浄装置の運転を開始させ、当該運転強度が前記掃除動作後の運転強度以上の場合に当該運転強度を前記掃除動作後の運転強度よりも弱く制御する請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のクリーニングシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クリーニングシステムに関し、特に住宅や建物の清掃領域内を自動的にクリーニングするクリーニングシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、自走式掃除機及びプログラムが開示されている。この自走式掃除機及びプログラムでは、開閉センサや人体検知センサ等の人体検出手段により、清掃領域内に人や動物が存在しない場合のみ、この清掃領域内の掃除が自動で行われる。また、自走式掃除機及びプログラムでは、清掃領域内に人や動物が侵入した場合に、自動で行われている掃除が停止される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−３４５６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記自走式掃除機及びプログラムでは、掃除中に巻上げられたゴミ、特に埃や目に見えない微小な砂等の粒子を含む塵について配慮がなされていない。自走式掃除機による掃除の大半が密閉空間となる清掃領域内で行われているので、掃除後に巻上げられた塵は床面に積もる。このため、掃除後の清掃状態が良好なものとは言えず、改善の余地があった。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、掃除中に巻上げた少なくとも塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができるクリーニングシステムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載された発明に係るクリーニングシステムは、清掃領域内を自走して掃除する自走式掃除装置と、清掃領域内における空気中の少なくとも塵を取除く空気清浄装置と、清掃領域内における自走式掃除装置の掃除動作を制御すると共に、空気清浄装置の掃除動作中の空気を清浄にしている運転強度よりも掃除動作後の運転強度を強く制御する制御装置と、を備えている。

【0007】

請求項１に係るクリーニングシステムでは、自走式掃除装置が設けられており、この自走式掃除装置により清掃領域内が掃除される。一方で、空気清浄装置が設けられており、この空気清浄装置により清掃領域内における空気中の少なくとも塵が取除かれる。

【0008】

ここで、クリーニングシステムには制御装置が設けられている。この制御装置により、清掃領域内における自走式掃除装置の掃除動作が制御されると共に、空気清浄装置の掃除動作中の運転強度よりも掃除動作後の運転強度が強く制御される。このため、自走式掃除装置の掃除動作中では、空気清浄装置の運転強度が掃除動作後よりも弱いので、清掃領域内において少なくとも塵が巻上がり難い。仮に、掃除動作中に巻上げられた少なくとも塵は、掃除動作後に運転強度を強く制御した空気清浄装置により効果的に取除かれる。

【0009】

請求項２に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１において、自走式掃除装置は、清掃領域内を自走する自走ユニットと、自走ユニットによる自走中に清掃領域内のゴミを吸引するゴミ吸引ユニットと、掃除装置側通信ユニットと、を備え、制御装置は、掃除装置側通信ユニットとの間で掃除動作の制御信号を少なくとも送信すると共に、自走式掃除装置から出力される掃除動作後の報告信号を少なくとも受信する制御装置側通信ユニットを備えている。

【0010】

請求項２に係るクリーニングシステムによれば、自走式掃除装置では自走ユニット及びゴミ吸引ユニットが設けられているので、自走式掃除装置により清掃領域内を自走して掃除が可能とされる。また、自走式掃除装置では掃除装置側通信ユニットが設けられ、制御装置では制御装置側通信ユニットが設けられているので、制御装置からの無線通信により自走式掃除装置の掃除動作が制御可能とされる。

【0011】

請求項３に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１又は請求項２において、清掃領域内に生体の存在を検知する生体検知装置を更に備え、制御装置は、生体検知装置からの検知結果に基づいて清掃領域内に生体が存在するか否かを判定し、生体が存在しない場合に自走式掃除装置の掃除動作を開始させている。

【0012】

請求項３に係るクリーニングシステムによれば、生体検知装置が設けられており、生体検知装置により清掃領域内の生体の存在が検知される。ここで、制御装置は、生体検知装置からの検知結果に基づいて清掃領域内に生体が存在するか否かを判定し、生体が存在しない場合に自走式掃除装置の掃除動作を開始させる。生体とは、例えば、人と、人以外の犬、猫等の動物とが含まれる。このため、清掃領域内に生体が存在しない場合に自走式掃除装置による掃除動作が行われるので、生体の移動等による掃除動作中の少なくとも塵の巻上がりが抑制される。また、仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0013】

請求項４に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１又は請求項２において、清掃領域が複数設定されると共に、複数の清掃領域内に各々生体の存在を検知する生体検知装置を更に備え、制御装置は、生体検知装置からの検知結果に基づいて清掃領域内に生体が存在するか否かを判定し、生体が存在しない清掃領域に自走式掃除装置を移動して掃除動作を開始させている。

【0014】

請求項４に係るクリーニングシステムによれば、制御装置により、生体が存在しない清掃領域に自走式掃除装置を移動して掃除動作が開始される。このため、生体の移動等による掃除動作中の少なくとも塵の巻上がりが抑制された状態において掃除が行われる。仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0015】

請求項５に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１〜請求項４のいずれか１項において、清掃領域が複数設定されており、空気清浄装置は、複数の清掃領域にダクトを介して接続されている。

【0016】

請求項５に係るクリーニングシステムによれば、空気清浄装置が複数の清掃領域にダクトを介して接続されており、空気清浄装置は複数の清掃領域に対して共用されている。このため、空気清浄装置の設置台数が減少されるので、クリーニングシステムを構築する設備費用が削減される。

【0017】

請求項６に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１〜請求項４のいずれか１項において、清掃領域が複数設定されており、空気清浄装置は、複数の清掃領域毎に設けられており、制御装置は、清掃領域毎に設けられた空気清浄装置の運転を個別に制御している。

【0018】

請求項６に係るクリーニングシステムによれば、複数の清掃領域毎に空気清浄装置が設けられており、空気清浄装置の運転が制御装置により個別に制御される。このため、清掃領域の目的とする清掃状態に応じて、空気清浄装置の運転が調整可能とされる。例えば、塵に対してアレルギーを持つ人の部屋、花粉症の人の部屋等を清掃領域とする場合に、この清掃領域に設けられた空気清浄装置の運転強度を特別に強くすれば、塵、花粉等が効果的に取除かれた清掃状態とすることが可能となる。また、このような特別な清掃領域以外の清掃領域では、空気清浄装置の運転強度を普通に強くすれば良いので、空気清浄装置の運転に必要とされる電力が節約される。

【0019】

請求項７に記載された発明に係るクリーニングシステムでは、請求項１〜請求項６のいずれか１項において、制御装置は、自走式掃除装置の掃除動作中における空気清浄装置の運転状態及び運転強度を検知し、運転状態が停止状態又は休止状態の場合に空気清浄装置の運転を開始させ、運転強度が掃除動作後の運転強度以上の場合に運転強度を掃除動作後の運転強度よりも弱く制御している。

【0020】

請求項７に係るクリーニングシステムによれば、制御装置により自走式掃除装置の掃除動作中における空気清浄装置の運転状態及び運転強度が検知される。運転状態が停止状態又は休止状態の場合に、制御装置により空気清浄装置の運転が開始される。また、運転強度が掃除動作後の運転強度以上の場合に、制御装置により運転強度が掃除動作後の運転強度よりも弱く制御される。このため、空気清浄装置の運転強度が掃除動作中に弱く制御されているので、掃除動作中の少なくとも塵の巻上げが抑制されると共に、掃除動作中の巻上げられた少なくとも塵は効果的に取除かれる。また、仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【発明の効果】

【0023】

請求項１に記載された発明に係るクリーニングシステムは、掃除中に巻上げた少なくとも塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができるという優れた効果を有する。

【0024】

請求項２に記載された発明に係るクリーニングシステムは、制御装置と自走式掃除装置との間に壁等の障害物が存在しても、制御装置からの遠隔操作により清掃領域内を自動的に掃除することができるという優れた効果を有する。

【0025】

請求項３に記載された発明及び請求項４に記載された発明に係るクリーニングシステムは、清掃中の少なくとも塵の巻上げを抑制しつつ、たとえ巻上げたとしても塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができるという優れた効果を有する。

【0026】

請求項５に記載された発明に係るクリーニングシステムは、安価な設備費用で構築することができるという優れた効果を有する。

【0027】

請求項６に記載された発明に係るクリーニングシステムは、清掃領域に応じて最適な清掃状態とすることができると共に、低消費電力化を実現することができるという優れた効果を有する。

【0028】

請求項７に記載された発明に係るクリーニングシステムは、掃除中の少なくとも塵の巻上げを抑制しつつ、たとえ巻上げたとしても掃除中及び掃除後に塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の第１実施の形態に係るクリーニングシステム及びこのクリーニングシステムが構築された住宅を側面から見た概略構成図である。

【図2】図１に示されるクリーニングシステムのブロック構成図である。

【図3】図１及び図２に示されるクリーニングシステムの第１動作手順を説明するフローチャートである。

【図4】第１実施の形態の変形例に係るクリーニングシステムの第２動作手順を説明するフローチャートである。

【図5】本発明の第２実施の形態に係るクリーニングシステム及び住宅の図１に対応する概略構成図である。

【図6】本発明の第３実施の形態に係るクリーニングシステム及び住宅の図１に対応する概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

［第１実施の形態］
以下、図１〜図３を用いて、一般住宅に適用された本発明の第１実施の形態に係るクリーニングシステムを説明する。

【0032】

（クリーニングシステムの構成）
図１に示されるように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、住宅１２に構築されている。特に構造が限定されるものではないが、住宅１２はここでは２階建ての一軒家である。住宅１２の一階部分１４には、複数の区分けされた清掃領域としての部屋１４Ａ、部屋１４Ｂ及び部屋１４Ｃが設けられている。同様に、住宅１２の二階部分１６にも、複数の区分けされた清掃領域としての部屋１６Ａ、部屋１６Ｂ及び部屋１６Ｃが設けられている。各階の部屋１４Ａ〜１４Ｃ及び部屋１６Ａ〜１６Ｃは、ドア、天窓、空気口等は作られているものの、これらを閉じれば殆どの空気の流れが遮断可能な密閉空間とされている。なお、本実施の形態では、クリーニングシステム１０を住宅１２に適用した例が説明されているが、クリーニングシステム１０は清掃領域としてのオフィスを設けたビル等の建物にも構築可能である。

【0033】

クリーニングシステム１０は、図１及び図２に示されるように、清掃領域内を自走して掃除する自走式掃除装置２０、２２と、清掃領域内における空気中のゴミ、特に少なくとも塵、更には花粉等を取除く空気清浄装置３０、３４と、清掃領域内における自走式掃除装置２０、２２の掃除動作を制御する制御装置５０とを備えている。本実施の形態における制御装置５０は、住宅管理システム（HMS（Home Management System））により、又はその一部を兼用して構築されている。また、制御装置５０は、住宅エネルギ管理システム（HEMS（Home Energy Management System））を利用しても構築可能である。なお、住宅１２以外の建物のクリーニングシステム１０を構築する場合には、制御装置５０は建物エネルギ管理システム（BEMS（Building Energy Management System））を利用して構築可能である。

【0034】

図１に示されるように、自走式掃除装置２０は、一階部分１４に配備されており、一階部分１４の各部屋１４Ａ〜１４Ｃのそれぞれを自動で掃除する構成とされている。自走式掃除装置２２は、二階部分１６に配備されており、二階部分１６の各部屋１６Ａ〜１６Ｃのそれぞれを自動で掃除する構成とされている。

【0035】

図２に示されるように、自走式掃除装置２０は、清掃領域となる床面に存在するゴミを吸引して回収するゴミ吸引ユニット２０２と、少なくとも清掃領域内で自走するための自走ユニット２０４と、障害物を検知する障害物検知ユニット２０６と、各ユニットに電力を供給する電源ユニット２１０と、制御装置５０との間で制御信号等の送受信を行う掃除装置側通信ユニットとしての通信ユニット２１２と、制御ユニット２０８とを備えている。ゴミ吸引ユニット２０２等の各ユニットは、内部バス配線２１４を介して制御ユニット２０８に接続されており、この制御ユニット２０８により動作を制御される構成とされている。通信ユニット２１２と制御装置５０との間は無線通信により接続される構成とされている。電源ユニット２１０には図示を省略したバッテリィが内蔵されており、自走式掃除装置２０の掃除動作に必要とされる電力が蓄えられる。電源ユニット２１０は、掃除動作が行われない待機時等に、一階部分１４に設置された充電装置２４に接続され、この充電装置２４からバッテリィへ充電される構成とされている。自走式掃除装置２２の構成は自走式掃除装置２０の構成と同様とされている。なお、自走式掃除装置２０と制御装置５０との間の信号の送受信が充電装置２４を介して行われる場合、通信ユニット２１２は必ずしも必要とされない。この場合、制御装置５０と充電装置２４との間は、信号配線、電源配線等の有線により接続される。

【0036】

図１に示されるように、空気清浄装置３０は、一階部分１４の床下に設置されており、一階部分１４の各部屋１４Ａ〜１４Ｃのそれぞれの空気を清浄する構成とされている。空気清浄装置３０と部屋１４Ａとの間はダクト３０Ａを介して接続されている。同様に、空気清浄装置３０と部屋１４Ｂとの間はダクト３０Ｂを介して接続され、空気清浄装置３０と部屋１４Ｃとの間はダクト３０Ｃを介して接続されている。つまり、空気清浄装置３０は一階部分１４の各部屋１４Ａ〜１４Ｃに共用の空気清浄装置として構成されている。また、空気清浄装置３０は住宅１２の外に設置された室外機３２に接続されている。

【0037】

空気清浄装置３４は、二階部分１６の天井裏に設置されており、二階部分１６の各部屋１６Ａ〜１６Ｃのそれぞれの空気を清浄する構成とされている。空気清浄装置３４と部屋１６Ａ〜１６Ｃのそれぞれとの間は、各々、ダクト３４Ａ〜３４Ｃを介して接続されている。空気清浄装置３０と同様に、空気清浄装置３４は二階部分１６の各部屋１６Ａ〜１６Ｃに共用の空気清浄装置として構成されている。また、空気清浄装置３４は住宅１２の外に設置された室外機３６に接続されている。

【0038】

図２に示されるように、空気清浄装置３０は、空気中のゴミ、特に少なくとも塵を取除く清浄ユニット３０２と、空気中に存在する塵の量を検知する塵センサ部３０４と、住宅１２に供給された商用電源に接続され動作に必要な電力を各ユニットに供給する電源ユニット３０８と、制御装置５０との間で制御信号等の送受信を行う入出力（I/O）ポート３１０と、制御ユニット３０６とを備えている。清浄ユニット３０２等の各ユニットは、内部バス配線３１２を介して制御ユニット３０６に接続されており、この制御ユニット３０６により動作を制御される構成とされている。入出力ポート３１０と制御装置５０との間は、本実施の形態では有線による接続とされており、住宅１２の壁や床下に配線された配線ケーブル３８Ａを介して接続されている。二階部分１６に設けられた空気清浄装置３４の構成は、図示を省略しているが、一階部分１４に設けられた空気清浄装置３０の構成と同様とされている。空気清浄装置３４の入出力ポートと制御装置５０との間は、同様に有線による接続とされており、住宅１２の壁や天井裏に配線された配線ケーブル３８Ｂを介して接続されている。

【0039】

本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、図１に示されるように、清掃領域内に人と、犬、猫等のペットとして飼われた動物とを含む生体の存在を検知する生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃを更に備えている。ここでは、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃには人感センサが使用されている。生体検知装置４０Ａは一階部分１４の部屋１４Ａの壁に取付けられており、生体検知装置４０Ｂ、４０Ｃのそれぞれは部屋１４Ｂ、１４Ｃの各々の天井に取付けられている。生体検知装置４２Ａ〜４２Ｃのそれぞれは二階部分１６の部屋１６Ａ〜１６Ｃの各々の天井に取付けられている。

【0040】

図２に示されるように、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃは、生体の存在を検知するセンサ部４０２と、住宅１２に供給された商用電源に接続され動作に必要な電力を各ユニットに供給する電源ユニット４０６と、制御装置５０との間で制御信号等の送受信を行う検知装置側通信ユニットとしての通信ユニット４０８と、制御ユニット４０４とを備えている。センサ部４０２等の各ユニットは、内部バス配線４１０を介して制御ユニット４０４に接続されており、この制御ユニット４０４により動作を制御される構成とされている。通信ユニット４０８と制御装置５０との間は無線通信により接続される構成とされている。

【0041】

図１に示されるように、制御装置５０は、特に配置箇所が限定されるものではないが、ここでは一階部分１４の部屋１４Ｂに設置されている。図２に示されるように、制御装置５０は、コンピュータを構築する中央演算処理ユニット（CPU）５０２、不揮発性記憶装置（ROM、RAM等）５０４及び大容量記憶装置５０６と、自走式掃除装置２０、２２の掃除動作を管理する管理ユニット５０８と、制御装置側通信ユニットとしての通信ユニット５１２と、入出力ポート５１０と、タイマ５１４と、操作部５１８とを備えている。不揮発性記憶装置５０４では、制御装置５０の動作、管理ユニット５０８の動作等の制御手順を含むプログラムや各種制御条件等を含むデータが格納されている。また、不揮発性記憶装置５０４では、中央演算処理ユニット５０２が実行する上記プログラムやデータを一時的に格納する。大容量記憶装置５０６では、上記プログラムやデータが格納可能とされている。中央演算処理ユニット５０２は、上記プログラムが実行され、又必要に応じて各種制御条件等のデータが参酌され、自走式掃除装置２０、２２、空気清浄装置３０、３４、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃ等の動作制御を含む、制御装置５０全体の動作を制御する。中央演算処理ユニット５０２等の各ユニットは内部バス配線５１６を介して接続されている。通信ユニット５１２は、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃのそれぞれ、自走式掃除装置２０、２２のそれぞれとの間で制御信号等の送受信を無線通信で行う。入出力ポート５１０は、空気清浄装置３０、３４のそれぞれとの間で制御信号等の送受信を有線通信で行う。タイマ５１４では、住宅管理システムによる管理に必要な日時、クリーニングシステム１０の動作に必要な日時が刻まれている。操作部５１８では、住宅管理システムによる管理に必要な操作や設定、クリーニングシステム１０の動作に必要な操作や設定が行える構成とされている。操作部５１８はここではタッチパネルにより形成されている。

【0042】

（クリーニングシステムの第１動作）
本実施の形態に係るクリーニングシステム１０の第１動作手順は図３に示される通りである。まず、クリーニングシステム１０の動作が開始されると、図１及び図２に示される制御装置５０では、予め設定された掃除時間になったか否かが判定される（Ｓ１０）。例えば、操作部５１８から「毎週、月曜日〜土曜日」の「午前１０時〜午前１１時」の間に「一階部分１４の部屋１４Ａ〜１４Ｃ」を掃除するという設定がなされた場合に、制御装置５０のタイマ５１４で刻まれた日時が参酌され、該当日時か否かが判定される。

【0043】

該当日時であると判定された場合には、清掃領域内としての部屋１４Ａ〜１４Ｃのそれぞれに人、動物等の生体の存在があるか否かが判定される（Ｓ１２）。部屋１４Ａでは生体検知装置４０Ａのセンサ部４０２により生体の存在が検知されて、この検知結果が通信ユニット４０８から制御装置５０の通信ユニット５１２へ送信される。同様に、部屋１４Ｂでは生体検知装置４０Ｂにより、部屋１４Ｃでは生体検知装置４０Ｃにより、それぞれ生体の存在が検知されて、この検知結果が制御装置５０へ送信される。制御装置５０では、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃのそれぞれからの検知結果に基づき、生体の存在、不存在が判定され、生体が存在しない（人や動物が居ない）部屋が特定される（Ｓ１４）。例えば、図１に示されるように、部屋１４Ａには生体の存在が無く、部屋１４Ｂには人Ｈ１が、部屋１４Ｃには人Ｈ２及び人Ｈ３の存在が確認されると、清掃対象としての部屋１４Ａが特定される。人Ｈ１〜Ｈ３の存在が確認された部屋１４Ｂ及び部屋１４Ｃは、今回の清掃対象から外されるか、又は掃除時間内であれば生体の存在が確認されない時点から掃除を開始する。

【0044】

生体が存在しない部屋、ここでは部屋１４Ａが特定されると、この部屋１４Ａの掃除が開始される（Ｓ１６）。制御装置５０は、通信ユニット５１２から自走式掃除装置２０の通信ユニット２１２へ制御信号を送信する。この制御信号に基づいて、自走式掃除装置２０は、生体が存在しない部屋１４Ａへ移動し、移動した後にこの部屋１４Ａの掃除動作を開始する。自走式掃除装置２０では、制御装置５０の管理ユニット５０８に予め格納された部屋１４Ａのマップデータ、清掃条件データ等が送信されることで、或いは自走式掃除装置２０にこれらのデータが予め格納されることで、部屋１４Ａの掃除が自動で行われる。

【0045】

ここで、自走式掃除装置２０の制御ユニット２０８では、掃除開始から一定の設定時間内であるか否かが判定され（Ｓ１８）、設定時間内である場合に掃除が終了したか否かが判定される（Ｓ２０）。掃除が終了したと判定された場合に、掃除が終了した旨の報告が通信ユニット２１２から制御装置５０の通信ユニット５１２へ送信される（Ｓ２２）。

【0046】

上記ステップＳ１８において、設定時間内に掃除が終了しないと判定された場合に、その旨の報告が住宅１２の居住者に対して行われる（Ｓ２４）。この居住者への報告は、通信ユニット２１２から制御装置５０の通信ユニット５１２へ送信され、操作部５１８で報知される。報知方法としては、ここでは操作部５１８のタッチパネルに表示する方法と、操作部５１８に内蔵された図示を省略したスピーカから報知音を発する方法とが併用される。この報知に基づいて、居住者は、掃除を続行するか否かを判断し（Ｓ２６）、掃除を続行する場合には掃除時間を再度設定するか否かを判断する（Ｓ２８）。掃除時間が再度設定された場合には、ステップＳ１８以降の処理が実行される。また、掃除時間が再度設定されない場合には、掃除が終了するまで掃除が続行され（Ｓ３０）、ステップＳ２０以降の処理が実行される。一方、ステップＳ２６において、居住者が掃除を続行しないと判断した場合には、ステップＳ２０以降の処理が実行される。

【0047】

一方、ステップＳ１６の掃除開始に伴い、制御装置５０では、一階部分１４の空気を清浄する空気清浄装置３０が運転中であるか否かが判定される（Ｓ３２）。空気清浄装置３０が運転中でない（停止状態又は休止状態の）場合には、制御装置５０はその入出力ポート５１０から配線ケーブル３８Ａを介して空気清浄装置３０の入出力ポート３１０へ運転開始の制御信号を送信し、空気清浄装置３０の運転が開始される（Ｓ３６）。

【0048】

そして、空気清浄装置３０の運転中の運転強度が「弱」設定であるか否かが判定される（Ｓ３４）。運転強度が「弱」設定の場合には、その運転強度が維持される。運転強度が「弱」設定でない場合には、運転強度が「弱」設定に調整される（Ｓ３８）。ここで、運転強度の「弱」設定とは、後に説明される掃除終了後の空気清浄装置３０の運転強度（ここでは「強」設定）よりも弱い「中」設定及び「弱」設定を含む運転強度という意味である。つまり、掃除動作中に清掃領域内の塵が空気清浄装置３０の清浄動作でできる限り巻上がらず、又たとえ巻上がったとしても効果的に取除ける運転強度の設定が選択される。

【0049】

制御装置５０では、上記ステップＳ２２の掃除が終了した旨の報告があったか否かが判定される（Ｓ４０）。報告が無い場合にはこの報告があるまで待機する。

【0050】

報告があった場合には、制御装置５０では、空気清浄装置３０の塵センサ部３０４による検知結果に基づき、清掃領域としての部屋１４Ａの塵の量が判定される（Ｓ４２）。ここで、本実施の形態では、空気清浄装置３０の塵センサ部３０４による塵の量の検知結果が、図示を省略した「赤色」、「黄色」、「緑色」の３色のいずれかのインジケータにより表示されると共に、制御装置５０に送信される。ここで、「赤色」のインジケータが点灯（若しくは点滅）した場合には、空気中の塵の量が多いレベルである。「黄色」のインジケータが点灯した場合には、空気中の塵の量が多いレベルに近づく注意レベルである。これに対して、「緑色」のインジケータが点灯した場合には、空気中の塵の量が少ない清浄化レベルである。

【0051】

ステップＳ４２では、部屋１４Ａの塵の量が「赤色」のインジケータ又は「黄色」のインジケータが点灯するレベルであるか否かが判定される。制御装置５０では、点灯するレベルであると判定した場合には、運転強度が「強」設定で空気清浄装置３０が運転される（Ｓ４４）。これにより、自走式掃除装置２０による掃除動作により部屋１４Ａ内に巻上げられた塵は、空気清浄装置３０の清浄ユニット３０２の動作により効果的に取除かれる。

【0052】

そして、再度、塵センサ部３０４による塵の量が検知され、「緑色」のインジケータが点灯するレベルであるか否かが判定される（Ｓ４６）。すなわち、このステップＳ４６では、部屋１４Ａ内に巻上げられた塵が綺麗に取除かれたか否かが判定される。点灯するレベルであると判定された場合には、空気清浄装置３０が掃除を開始する前の運転強度の設定に戻され（Ｓ４８）、そしてクリーニングシステム１０による掃除動作が終了する。また、ステップＳ４２において、「赤色」又は「黄色」のインジケータが点灯するレベルでないと判定された場合にはステップＳ４６以降の処理が実行される。

【0053】

（クリーニングシステムの第２動作）
本実施の形態の変形例に係るクリーニングシステム１０の第２動作手順は図４に示される通りである。なお、クリーニングシステム１０の第２動作手順において、第１動作手順のステップと同一のステップには同一符号が付されており、同一のステップの説明は重複するので省略する。

【0054】

クリーニングシステム１０の第２動作手順は、開始からステップＳ１４の生体が存在しない部屋の特定まで、第１動作手順と同様である。次に、生体が存在しない部屋、ここでも第１動作手順の例示と同様に、部屋１４Ａが特定されると、この部屋１４Ａへ自走式掃除装置２０が移動し、自走式掃除装置２０により部屋１４Ａの掃除が開始される（Ｓ１６）。

【0055】

引き続き、第２動作手順では、第１動作手順と同様に、掃除開始から一定の設定時間内であるか否かが判定され（Ｓ１８）、設定時間内である場合に掃除が終了したか否かが判定される（Ｓ２０）。掃除が終了したと判定された場合に、掃除が終了した旨の報告が通信ユニット２１２から制御装置５０の通信ユニット５１２へ送信される（Ｓ２２）。ステップＳ１８において、設定時間内に掃除が終了しないと判定された場合のステップＳ２４からステップＳ３０までの各処理の流れは、第１動作手順と同様である。

【0056】

ここで、第２動作手順では、掃除動作が開始された時点で、空気清浄装置３０の運転が停止状態又は休止状態（スタンバイ状態）とされている。この停止状態又は休止状態とは、掃除動作が開始された時点よりも前に既に空気清浄装置３０の運転が停止状態又は休止状態とされている場合と、掃除動作が開始されたタイミングに合わせて運転中であった空気清浄装置３０の運転が停止状態又は休止状態とされる場合との双方が含まれる。つまり、空気清浄装置３０が運転されていない状態において、部屋１４Ａ内が自走式掃除装置２０により清掃される。

【0057】

そして、制御装置５０では、上記ステップＳ２２の掃除が終了した旨の報告があったか否かが判定される（Ｓ４０）。報告が無い場合にはこの報告があるまで待機する。報告があった場合には、制御装置５０では、空気清浄装置３０の塵センサ部３０４による検知結果に基づき、清掃領域としての部屋１４Ａの塵の量が判定される（Ｓ４２）。ここで、部屋１４Ａの塵の量が「赤色」又は「黄色」のインジケータが点灯するレベルであるか否かが判定される。制御装置５０は、点灯するレベルであると判定した場合に、空気清浄装置３０の運転を開始し、運転強度を「強」設定とする（Ｓ５０）。これにより、自走式掃除装置２０による掃除動作で部屋１４Ａ内に巻上げられる塵の量が最大限に減少されると共に、巻上げられたとしてもこの塵は空気清浄装置３０の清浄ユニット３０２の動作により効果的に取除かれる。

【0058】

再度、塵センサ部３０４による塵の量が検知され、「緑色」のインジケータが点灯するレベルであるか否かが判定される（Ｓ４６）。点灯するレベルであると判定された場合には、空気清浄装置３０が掃除を開始する前の運転状態に戻され（Ｓ５２）、そしてクリーニングシステム１０による掃除動作が終了する。

【0059】

（本実施の形態の作用及び効果）

【0060】

以上説明したように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、自走式掃除装置２０、２２が設けられており、この自走式掃除装置２０、２２により清掃領域内としての部屋１４Ａ等が掃除される。一方で、空気清浄装置３０、３４が設けられており、この空気清浄装置３０、３４により部屋１４Ａ等における空気中の少なくとも塵が取除かれる。

【0061】

ここで、クリーニングシステム１０には制御装置５０が設けられている。この制御装置５０により、部屋１４Ａ等における自走式掃除装置２０、２２の掃除動作が制御されると共に、空気清浄装置３０、３４の掃除動作中の運転強度よりも掃除動作後の運転強度が強く制御される。例えば、掃除動作中の運転強度が「弱」設定又は「中」設定の場合、掃除動作後の運転強度が「強」設定に制御される。このため、自走式掃除装置２０、２２の掃除動作中では、空気清浄装置３０、３４の運転強度が掃除動作後よりも弱いので、部屋１４Ａ等内において少なくとも塵が巻上がり難い。仮に、掃除動作中に巻上げられた少なくとも塵は、掃除動作後に運転強度を強く制御した空気清浄装置３０、３４により効果的に取除かれる。巻上げられた塵が効果的に取除かれることにより、一定時間経過後に塵が降積もることが殆ど無くなる。つまり、部屋１４Ａの特に床面では掃除直後の綺麗な状態が維持される。

【0062】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、掃除中に巻上げた少なくとも塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができる。

【0063】

また、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、自走式掃除装置２０、２２に自走ユニット２０４及びゴミ吸引ユニット２０２が設けられているので、自走式掃除装置２０、２２により部屋１４Ａ等を自走して掃除が可能とされる。また、自走式掃除装置２０、２２では通信ユニット２１２が設けられ、制御装置５０では通信ユニット５１２が設けられているので、制御装置５０からの無線通信により自走式掃除装置２０、２２の掃除動作が制御可能とされる。

【0064】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、制御装置５０と自走式掃除装置２０、２２との間に壁等の障害物が存在しても、制御装置５０からの遠隔操作により部屋１４Ａ等を自動的に掃除することができる。

【0065】

更に、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、生体検知装置４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃが設けられており、これらの生体検知装置４０Ａ等により部屋１４Ａ等内の人、動物等の生体の存在が検知される。ここで、制御装置５０は、生体検知装置４０Ａ等からの検知結果に基づいて部屋１４Ａ等内に生体が存在するか否かを判定し、生体が存在しない場合に自走式掃除装置２０、２２による掃除動作を開始させる。このため、部屋１４Ａ等内に生体が存在しない場合に自走式掃除装置２０、２２による掃除動作が行われるので、生体の移動等による掃除動作中の少なくとも塵の巻上がりが抑制される。また、仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置３０、３４により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0066】

また、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、制御装置５０により、生体が存在しない部屋１４Ａ等に自走式掃除装置２０、２２を移動して掃除動作が開始される。このため、生体の移動等による掃除動作中の少なくとも塵の巻上がりが抑制された状態において掃除が行われる。仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置３０、３４により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0067】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、掃除中の少なくとも塵の巻上げを抑制しつつ、たとえ巻上げたとしても塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができる。

【0068】

更に、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、一階部分１４の空気清浄装置３０が複数の部屋１４Ａ〜１４Ｃにダクト３０Ａ〜３０Ｃを介して接続されており、空気清浄装置３０は複数の部屋１４Ａ〜１４Ｃに対して共用されている。同様に、二階部分１６の空気清浄装置３４が複数の部屋１６Ａ〜１６Ｃにダクト３４Ａ〜３４Ｃを介して接続されており、空気清浄装置３４は複数の部屋１６Ａ〜１６Ｃに対して共用されている。このため、空気清浄装置３０、３４の設置台数が部屋１４Ａ〜１４Ｃ、１６Ａ〜１６Ｃの数に対して減少されるので、クリーニングシステム１０を構築する設備費用が削減可能とされる。ここでは、３つの部屋１４Ａ〜１４Ｃに対して一台の空気清浄装置３０が設置されると共に、３つの部屋１６Ａ〜１６Ｃに対して一台の空気清浄装置３４が設置されている。

【0069】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、安価な設備費用で構築することができる。

【0070】

また、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、図３に示される第１動作手順で説明した通り、制御装置５０により自走式掃除装置２０、２２の掃除動作中における空気清浄装置３０、３４の運転状態及び運転強度が検知される。運転状態が停止状態又は休止状態の場合に、制御装置５０により空気清浄装置３０、３４の運転が開始される。また、運転強度が掃除動作後の運転強度以上の場合に、制御装置５０により運転強度が掃除動作後の運転強度よりも弱く制御される。このため、空気清浄装置３０、３４の運転強度が掃除動作中に弱く制御されているので、掃除動作中の少なくとも塵の巻上げが抑制されると共に、掃除動作中の巻上げられた少なくとも塵は効果的に取除かれる。また、仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置３０、３４により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0071】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、掃除中の少なくとも塵の巻上げを抑制しつつ、たとえ巻上げたとしても掃除中及び掃除後に塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができる。

【0072】

更に、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、図４に示される第２動作手順で説明した通り、自走式掃除装置２０、２２の掃除動作中に空気清浄装置３０、３４の運転が停止又は休止されているので、掃除動作中の少なくとも塵の巻上げが最大限に抑制される。また、仮に、掃除動作中に少なくとも塵が巻上げられたとしても、掃除動作後に運転強度が強く制御された空気清浄装置３０、３４により少なくとも塵は効果的に取除かれる。

【0073】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、掃除中の少なくとも塵の巻上げを最大限に抑制しつつ、たとえ巻上げたとしても塵を効率良く取除き、掃除後の清掃状態を良好とすることができる。

【0074】

［第２実施の形態］
次に、図５を用いて、本発明の第２実施の形態に係るクリーニングシステム１０を説明する。なお、本実施の形態の説明並びに後述する本発明の第３実施の形態の説明において、第１実施の形態に係るクリーニングシステム１０の構成要素と同一機能を有する構成要素には同一符号を付し、同一符号が付された構成要素の説明は重複するので省略する。

【0075】

（クリーニングシステムの構成）
図５に示されるように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、清掃領域としての複数の部屋１４Ｃ、１６Ａ、１６Ｃ毎に空気清浄装置６０、６２、６４がそれぞれ設けられている。詳細には、一階部分１４の部屋１４Ｃには壁面固定式（特に形式に限定されるものではない）の空気清浄装置６０が設けられており、この空気清浄装置６０は配線ケーブル６６Ａを介して制御装置５０に接続されている。二階部分１６の部屋１６Ａには同様に壁面固定式の空気清浄装置６２が設けられており、この空気清浄装置６２は配線ケーブル６６Ｂを介して制御装置５０に接続されている。二階部分１６の部屋１６Ｃには壁面固定式の空気清浄装置６４が設けられており、この空気清浄装置６４は配線ケーブル６６Ｃを介して制御装置５０に接続されている。

【0076】

本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、前述の第１実施の形態に係るクリーニングシステム１０の第１動作手順又は第２動作手順と同様の動作手順により、自動的に掃除する構成並びに空気中の少なくとも塵を取除く構成とされている。そして、制御装置５０により、空気清浄装置６０、６２、６４のそれぞれが個別に制御される構成とされている。例えば、一階部分１４の部屋１４Ｃが掃除の対象として特定された場合に、制御装置５０により部屋１４Ｃに設けられた空気清浄装置６０の運転強度が掃除終了後に「強」設定よりも更に強い「極強」設定とされる。また、二階部分１６の部屋１６Ｃが掃除の対象として特定された場合に、制御装置５０により部屋１６Ｃに設けられた空気清浄装置６４の運転強度が掃除終了後に「強」設定と「中」設定との間の「弱強」設定とされる。

【0077】

（本実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、複数の清掃領域としての部屋１４Ｃ、１６Ａ、１６Ｃ毎に空気清浄装置６０、６２、６４がそれぞれ設けられており、この空気清浄装置６０、６２、６４の運転が制御装置５０により個別に制御される。このため、複数の部屋１４Ｃ、１６Ａ、１６Ｃの目的とする清掃状態に応じて、空気清浄装置６０、６２、６４の運転が調整可能とされる。例えば、塵に対してアレルギーを持つ人の部屋、花粉症の人の部屋等を清掃領域とする場合に、この清掃領域に設けられた空気清浄装置６０、６２の運転強度を特別に強くすれば、塵、花粉等が効果的に取除かれた清掃状態とすることが可能となる。また、このような特別な清掃領域以外の部屋では、空気清浄装置６４の運転強度を普通に強くすれば良いので、空気清浄装置６４の運転に必要とされる電力が節約される。

【0078】

従って、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０によれば、清掃領域に応じて最適な清掃状態とすることができると共に、低消費電力化を実現することができる。

【0079】

［第３実施の形態］
次に、図６を用いて、本発明の第３実施の形態に係るクリーニングシステム１０を説明する。本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、前述の第２実施の形態に係るクリーニングシステム１０の変形例である。

【0080】

（クリーニングシステムの構成）
図６に示されるように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、前述の第２実施の形態に係るクリーニングシステム１０と同様に、清掃領域としての複数の部屋１４Ｃ、１６Ａ、１６Ｃ毎に空気清浄装置６０、６２、６４がそれぞれ設けられている。詳細には、一階部分１４の部屋１４Ｃには例えば床置き式で移動可能な空気清浄装置７０が設けられている。空気清浄装置７０には通信ユニット７０Ａが設けられており、通信ユニット７０Ａは制御装置５０の通信ユニット５１２（図２参照）との間で無線通信により接続される構成とされている。二階部分１６の部屋１６Ａには同様に床置き式で移動可能な空気清浄装置７２が設けられている。空気清浄装置７２には通信ユニット７２Ａが設けられており、通信ユニット７２Ａは制御装置５０の通信ユニット５１２との間で無線通信により接続される構成とされている。二階部分１６の部屋１６Ｃにも床置き式で移動可能な空気清浄装置７４が設けられている。空気清浄装置７４には通信ユニット７４Ａが設けられており、通信ユニット７４Ａは制御装置５０の通信ユニット５１２との間で無線通信により接続される構成とされている。

【0081】

本実施の形態に係るクリーニングシステム１０は、前述の第１実施の形態に係るクリーニングシステム１０の第１動作手順又は第２動作手順と同様の動作手順により、自動的に掃除する構成並びに空気中の少なくとも塵を取除く構成とされている。そして、制御装置５０により、空気清浄装置７０、７２、７４のそれぞれが個別に制御される構成とされている。

【0082】

（本実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、前述の第２実施の形態に係るクリーニングシステム１０により得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。

【0083】

また、本実施の形態に係るクリーニングシステム１０では、空気清浄装置７０、７２、７４が移動可能とされているので、余分な空気清浄装置を設ける必要がない。また、空気清浄装置７０、７２、７４の設置箇所が自由になる。このため、クリーニングシステム１０の構築費用を減少することができると共に、構築レイアウトの自由度を高めることができる。

【0084】

［上記実施の形態の補足説明］
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。例えば、前述の実施の形態では、住宅が二階建ての一軒家とされているが、本発明は、平屋建て一軒家や三階建て一軒家等の住宅、アパートやマンション等の集合住宅等に構築されたクリーニングシステムであってもよい。また、本発明は、住宅管理システムを利用して制御装置を設けるのではなく、住宅管理システムとは別に制御装置を設けてもよい。

【0085】

また、前述の空気清浄装置は最低限の機能として空気中の塵を取除く機能とされていたが、本発明は、温度、湿度等を調整する空調装置としての機能を併せ持つ空気清浄装置によりクリーニングシステムを構築してもよい。

【符号の説明】

【0086】

１０ クリーニングシステム
１２ 住宅
１４ 一階部分
１４Ａ〜１４Ｃ、１６Ａ〜１６Ｃ 部屋
１６ 二階部分
２０、２２ 自走式掃除装置
３０、３４、６０、６２、６４、７０、７２、７４ 空気清浄装置
３０Ａ〜３０Ｃ、３４Ａ〜３４Ｃ ダクト
４０Ａ〜４０Ｃ、４２Ａ〜４２Ｃ 生体検知装置
５０ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】