特許 6188917 波動発生器および波動歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6188917

(24)【登録日】2017年8月10日

(45)【発行日】2017年8月30日

(54)【発明の名称】波動発生器および波動歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20170821BHJP

   F16C 19/46 20060101ALI20170821BHJP

   F16C 19/26 20060101ALI20170821BHJP

   F16C 33/64 20060101ALI20170821BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 B

   F16C19/46

   F16C19/26

   F16C33/64

【請求項の数】14

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-507165(P2016-507165)

(86)(22)【出願日】2014年3月11日

(86)【国際出願番号】JP2014056352

(87)【国際公開番号】WO2015136622

(87)【国際公開日】20150917

【審査請求日】2016年8月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】390040051

【氏名又は名称】株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ

(74)【代理人】

【識別番号】100090170

【弁理士】

【氏名又は名称】横沢 志郎

(72)【発明者】

【氏名】小林 優

(72)【発明者】

【氏名】保科 達郎

【審査官】 岡本 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１５８０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１６３９９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０２−２１７６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２９９７８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｃ １９／２６

Ｆ１６Ｃ １９／４６

Ｆ１６Ｃ ３３／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

非円形曲線によって規定される輪郭形状の外周面を備えた剛性部材と、
前記外周面に装着されて非円形に撓められているコロ軸受けと、
前記コロ軸受けの外輪および内輪の間において半径方向に遊びのある状態で配置されるルーズ状態のコロを、前記外輪の外輪軌道面に向かう方向に押し付け、前記外輪および前記内輪の間において半径方向に遊びのない状態で配置されているタイト状態のコロからは離れているコロ押し付け部材と、
を有し、
前記非円形曲線は、円に対して等角度間隔で複数の箇所で内接する閉じ凸曲線であることを特徴とする波動歯車装置の波動発生器。

【請求項2】

前記非円形曲線は楕円状曲線である請求項１に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項3】

前記コロ押し付け部材は前記剛性部材に装着されている請求項２に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項4】

非円形曲線によって規定される輪郭形状の外周面を備えた剛性部材と、
前記外周面に装着されて非円形に撓められているコロ軸受けと、
前記コロ軸受けの外輪および内輪の間において半径方向に遊びのある状態で配置されるルーズ状態のコロを、前記外輪の外輪軌道面に向かう方向に押し付けるコロ押し付け部材と、
を有し、
前記非円形曲線は楕円状曲線であり、
前記コロ押し付け部材は前記剛性部材に装着されており、
前記コロ押し付け部材は円筒部材あるいはリング部材であり、
前記コロ押し付け部材は、楕円状の前記外周面に対して同軸に配置され、
前記コロ押し付け部材の外径寸法は、楕円状曲線に沿って撓められている前記コロ軸受けの前記内輪の内輪軌道面の短径寸法よりも大きい、
波動歯車装置の波動発生器。

【請求項5】

非円形曲線によって規定される輪郭形状の外周面を備えた剛性部材と、
前記外周面に装着されて非円形に撓められているコロ軸受けと、
前記コロ軸受けの外輪および内輪の間において半径方向に遊びのある状態で配置されるルーズ状態のコロを、前記外輪の外輪軌道面に向かう方向に押し付けるコロ押し付け部材と、
を有し、
前記非円形曲線は楕円状曲線であり、
前記コロ押し付け部材は前記剛性部材に装着されており、
前記コロ押し付け部材は、円筒部材あるいはリング部材を、その円周方向における一箇所で分断した形状の部材であり、
前記楕円状曲線に沿って撓められている前記コロ軸受けの前記内輪の内輪軌道面の短径位置において、前記コロ押し付け部材の外径寸法が、前記短径位置における前記内輪軌道面の短径寸法よりも大きくなるように、前記コロ押し付け部材における分断された両側の端部が、前記剛性部材の前記外周面における長径両端に位置する外周面部分のうちの一方に接合されている、
波動歯車装置の波動発生器。

【請求項6】

前記コロ押し付け部材として、第１、第２コロ押し付け部材を備えており、
前記第１コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける軸線方向の一方の端部を半径方向の外方に付勢しており、
前記第２コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける前記軸線方向の他方の端を半径方向の外方に付勢している、
請求項１ないし５のうちのいずれか一つの項に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項7】

前記コロ押し付け部材は半径方向に弾性変形可能である請求項１ないし５のうちのいずれか一つの項に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項8】

前記コロ押し付け部材の材質は、鋼、ステンレススチール、リン青銅、またはプラスチックである請求項１ないし５のうちのいずれか一つの項に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項9】

前記コロ軸受けは、前記コロのそれぞれを、当該コロ軸受けの軌道内において周方向に沿って所定の間隔で保持しているコロ保持器を備え、
前記コロ押し付け部材は前記コロ保持器に装着されている請求項２に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項10】

非円形曲線によって規定される輪郭形状の外周面を備えた剛性部材と、
前記外周面に装着されて非円形に撓められているコロ軸受けと、
前記コロ軸受けの外輪および内輪の間において半径方向に遊びのある状態で配置されるルーズ状態のコロを、前記外輪の外輪軌道面に向かう方向に押し付けるコロ押し付け部材と、
を有し、
前記非円形曲線は楕円状曲線であり、
前記コロ軸受けは、前記コロのそれぞれを、当該コロ軸受けの軌道内において周方向に沿って所定の間隔で保持しているコロ保持器を備え、
前記コロ押し付け部材は前記コロ保持器に装着されており、
前記コロ押し付け部材は円筒部材あるいはリング部材であり、
前記コロ押し付け部材は、楕円状の前記外周面に対して同軸に配置され、
前記コロ押し付け部材の外径寸法は、前記楕円状曲線に沿って撓められている前記コロ軸受けの前記内輪の内輪軌道面の短径寸法よりも大きい、
波動歯車装置の波動発生器。

【請求項11】

前記コロ押し付け部材として、第１、第２コロ押し付け部材を備えており、
前記第１コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける軸線方向の一方の端部を半径方向の外方に付勢しており、
前記第２コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける前記軸線方向の他方の端を半径方向の外方に付勢している、
請求項９または１０に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項12】

前記コロ押し付け部材は半径方向に弾性変形可能である請求項９または１０に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項13】

前記コロ押し付け部材の材質は、鋼、ステンレススチール、リン青銅、またはプラスチックである請求項９または１０に記載の波動歯車装置の波動発生器。

【請求項14】

剛性内歯歯車と、
可撓性外歯歯車と、
請求項１ないし１３のうちのいずれか一つの項に記載の波動発生器と、
を有していることを特徴とする波動歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は波動歯車装置の波動発生器に関し、特に、コロ軸受けを備えた波動発生器に関する。

【背景技術】

【0002】

波動歯車装置の波動発生器は、一般的に、楕円状の外周面を備えた剛性プラグ（剛性カム板）と、この外周面に嵌めたウエーブベアリングとを備え、ウエーブベアリングとして玉軸受けが用いられている。これに対して、特許文献１には、ウエーブベアリングとしてニードル軸受けを用いた波動発生器を備えた波動歯車装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１９０８２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

波動歯車装置の波動発生器では、ウエーブベアリングは剛性プラグによって楕円状に撓められている。ウエーブベアリングにおける楕円形状の長軸両端およびその近傍に位置する転動体は、内外輪の間にタイトに挟まれた状態になる。これに対して、残りの転動体は内外輪の間において遊びのある状態になる。特に、短軸両端に位置する転動体は、他の部位に位置する転動体に比べて、半径方向に大きな遊びができる。

【0005】

ニードル軸受け等のコロ軸受けを用いた波動発生器の場合には、コロは内外輪の軌道面（転動面）に線接触する。コロが軌道面の円周方向に対して直角な方向を向いていないと、すなわち、コロがスキュー状態に陥ると、軌道面に沿ってコロがスムーズに転動できなくなる。上記のように、長軸両端およびその近傍以外の部位に位置するコロは、内外輪の軌道面の間において半径方向に遊びがあるルーズ状態にあり、このルーズ状態のコロにはスキューが発生しやすい。スキュー状態のコロが内外輪の軌道面に沿って、ウエーブベアリングの短軸上の位置から長軸上の位置に向けて移動すると、スキュー状態のまま内外輪の軌道面に拘束されたタイト状態に陥ることがある。スキューしたコロがタイト状態に陥ると、コロはスムーズに回転できなくなってしまう。

【0006】

また、ウエーブベアリングの各コロは、楕円状の剛性プラグの回転に伴って、繰り返し楕円運動をしており、コロの楕円運動の範囲はコロ径よりも大きい。ウエーブベアリングが、コロを円周方向に一定の間隔で保持しているコロ保持器を備えている場合には、コロ保持器の各ポケットの内径を、コロの楕円運動が阻害されないように、コロ径よりも大きくして、ポケット内周面とコロの間に適切な隙間を設けることが不可欠である。この隙間は、波動歯車装置の速比が低い程、大きくなる。よって、低速比の波動歯車装置では、コロがスキュー状態に陥りやすく、スキューしたコロが、ウエーブベアリングの長軸両端の部位においてタイト状態に陥り、スムーズに回転できなくなる可能性が高い。

【0007】

本発明の課題は、コロがスキューしないように保持されたコロ軸受けを備えた波動発生器を提供することにある。また、本発明の課題は、当該波動発生器を備えた波動歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の波動歯車装置の波動発生器は、
非円形曲線によって規定される輪郭の外周面を備えた剛性部材と、
前記外周面に装着されて非円形に撓められているコロ軸受けと、
前記コロ軸受けの外輪および内輪の間において半径方向に遊びのある状態で配置されるルーズ状態のコロを、前記外輪の外輪軌道面に向かう方向に押し付けるコロ押し付け部材と、
を有し、
前記非円形曲線は、円に対して等角度間隔で複数の箇所で内接する閉じ凸曲線、例えば、楕円状曲線であることを特徴としている。

【0009】

本発明の波動発生器では、コロ押し付け部材によって、ルーズ状態のコロは遊びの無い状態で外輪軌道面に押し付けられる。コロは外輪軌道面に追従して転動するので、コロがスキュー状態に陥ることが抑制あるいは防止される。よって、剛性部材の非円形状の外周面によって非円形曲線に沿った形状に撓められているコロ軸受けにおいて、その長径位置の両端において、スキューしたコロがタイト状態に陥ることを抑制あるいは防止でき、コロ軸受けのスムーズな回転を確保できる。

【0010】

ここで、前記コロ押し付け部材は円筒部材あるいはリング部材であることが望ましい。この場合には、前記円筒部材あるいは前記リング部材は、前記外周面に対して同軸に配置される。また、前記円筒部材あるいは前記リング部材の外径寸法は、非円形曲線に沿って撓められている前記コロ軸受けの前記内輪の内輪軌道面の短径寸法よりも大きい寸法に設定される。

【0011】

非円形曲線に沿った形状に撓められているコロ軸受けの短径位置の両端、および、その近傍に位置するコロのそれぞれは、内輪軌道面の短径寸法よりも大きな外径寸法の円筒部材あるいはリング部材によって、半径方向の外方に押されて、外輪軌道面に接触した状態に保持される。これにより、コロのスキュー発生を抑制あるいは防止できる。

【0012】

本発明において、前記コロ押し付け部材を前記剛性部材に装着しておくことができる。また、コロ軸受けが、前記コロのそれぞれを、前記軌道内において周方向に沿って所定の間隔で保持しているコロ保持器を備えている場合には、前記コロ押し付け部材を前記コロ保持器に装着しておくことができる。

【0013】

前記コロ押し付け部材は、円筒部材あるいはリング部材を、その円周方向における一箇所で分断した形状の部材とすることができる。この場合には、楕円状曲線に沿って撓められている前記コロ軸受けの前記内輪の内輪軌道面の短径位置において、前記コロ押し付け部材の外径寸法が、前記短径位置における前記内輪軌道面の短径寸法よりも大きくなるように、前記コロ押し付け部材における分断された両側の端部が、前記剛性部材の前記外周面における長径両端に位置する外周面部分のうちの一方の部位に接合される。

【0014】

この場合には、コロ軸受けにおける短径両端側に位置するコロ押し付け部材の部分によって、コロが適切に押し付けられるように、コロ押し付け部材の両側の端部の接合位置を調整し、調整後の位置に各端部を接合する。これにより、コロ押し付け部材の製作寸法精度、および、剛性部材におけるコロ押し付け部材の取付け部分の製作寸法精度を緩和することができる。

【0015】

本発明において、前記コロ押し付け部材として、第１、第２コロ押し付け部材を備えており、前記第１コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける軸線方向の一方の端部を半径方向の外方に付勢しており、前記第２コロ押し付け部材は、前記ルーズ状態のコロのそれぞれにおける前記軸線方向の他方の端を半径方向の外方に付勢していることが望ましい。

【0016】

本発明において、前記コロ押し付け部材は半径方向に弾性変形可能であることが望ましい。所定の弾性力でコロを確実に外輪軌道面に接触させることができる。

【0017】

前記コロ押し付け部材の素材として、鋼、ステンレススチール、リン青銅、またはプラスチックを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】（ａ）は本発明を適用した波動歯車装置を正面から見た場合の模式図であり、（ｂ）はその断面構成を示す模式図である。

【図2】（ａ）は波動発生器を示す正面図であり、（ｂ）はその２ｂ−２ｂ線で切断した部分の断面図であり、（ｃ）は波動発生器の変形例１を示す断面図である。

【図3】（ａ）は図２の波動発生器を正面から見た場合の説明図であり、（ｂ）はその３ｂ−３ｂ線で切断した場合の説明図である。

【図4】（ａ）は図２の波動発生器の変形例２を示す断面図であり、（ｂ）は図２の波動発生器の変形例３を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、図面を参照して本発明を適用した波動発生器を備えた波動歯車装置の実施の形態を説明する。図１（ａ）は本実施の形態に係る波動歯車装置を正面から見た場合の模式図であり、（ｂ）はその断面構成を示す模式図である。

【0020】

波動歯車装置１は、第１剛性内歯歯車２と、第２剛性内歯歯車３と、可撓性外歯歯車４と、波動発生器５とを備えている。可撓性外歯歯車４は波動発生器５によって楕円状曲線に沿った形状に撓められ、その楕円形状の長軸Ｌｍａｘ上に位置する外歯４ａの部分が第１、第２剛性内歯歯車２、３の内歯２ａ、３ａの部分に、それぞれ、かみ合っている。波動発生器５がモーター（図示せず）などによって回転すると、第１、第２剛性内歯歯車２、３と、可撓性外歯歯車４との間のかみ合い位置が周方向に移動する。

【0021】

第１剛性内歯歯車２の歯数は、第２剛性内歯歯車３の歯数よりも２ｎ枚多い。第２剛性内歯歯車３の歯数は可撓性外歯歯車４の歯数と同一であり、第２剛性内歯歯車３と可撓性外歯歯車４とは一体となって回転する。例えば、第１剛性内歯歯車２を回転しないように固定しておくと、波動発生器５の回転に伴って、可撓性外歯歯車４は歯数差に相当する分だけ、相対的に回転する。可撓性外歯歯車４の回転が第２剛性内歯歯車３を介して出力される。

【0022】

図２（ａ）は波動発生器５を示す正面図であり、図２（ｂ）はその２ｂ−２ｂ線で切断した部分の断面図である。波動発生器５は、楕円状曲線によって規定される輪郭の外周面１１を備えた剛性部材である剛性プラグ１２と、外周面１１に装着されて楕円状曲線に沿った形状に撓められているコロ軸受け１３とを備えている。図２（ａ）において、一点鎖線Ｌｍａｘは楕円状の外周面１１の長軸を表し、一点鎖線Ｌｍｉｎはその短軸を表す。

【0023】

コロ軸受け１３は、外輪１４と、外周面１１に形成した内輪軌道面１１ａと、外輪軌道面１４ａおよび内輪軌道面１１ａの間に形成される軌道内に配置された多数個のコロ１５とを備えている。各コロ１５は、軌道内に配置した円筒状のコロ保持器１６の各ポケット１６ａに挿入され、軌道の周方向に一定の間隔で配列されている。なお、本例では外周面１１に内輪が一体形成されているが、外周面１１に、別部材である内輪を装着してもよいことは勿論である。

【0024】

一般に、楕円状曲線の長軸Ｌｍａｘの両端付近に位置するコロ１５ａおよび、その両側に位置する複数個のコロ１５ｂは、外輪軌道面１４ａと内輪軌道面１１ａとの間に挟まれた状態で配置されているタイト状態のコロ１５Ａである。残りのコロ１５ｃ、１５ｄは、外輪軌道面１４ａと内輪軌道面１１ａとの間において、半径方向に遊びのある状態で配置されているルーズ状態のコロ１５Ｂである。ルーズ状態のコロ１５Ｂの遊びは、短軸位置Ｌｍｉｎの両端に位置するコロ１５ｄが最も大きく、短軸Ｌｍｉｎから長軸Ｌｍａｘに向かうに連れて小さくなっている。

【0025】

波動発生器５は、コロ１５のうち、ルーズ状態のコロ１５Ｂを、外輪軌道面１４ａに押し付けているコロ押し付け部材を備えている。本例では、コロ押し付け部材として、同一形状の第１、第２円筒バネ１７、１８を備えている。第１、第２円筒バネ１７、１８は剛性プラグ１２の外周面に装着されている。

【0026】

図３は、第１、第２円筒バネ１７、１８によるルーズ状態のコロ１５Ｂの押し付け状態を分かり易く示すための説明図であり、図３（ａ）は波動発生器５を正面から見た場合の説明図であり、図３（ｂ）はその３ｂ−３ｂ線で切断した断面の説明図である。図２、図３を参照して説明すると、剛性プラグ１２は全体として一定の厚さの円盤である。剛性プラグ１２の外周面１１は、楕円状曲線の輪郭を備えた内輪軌道面１１ａと、この内輪軌道面１１ａの幅方向の両端部に形成されている第１段面１１ｂおよび第２段面１１ｃとを備えている。第１、第２段面１１ｂ、１１ｃは、内輪軌道面１１ａに比べて、一回り小さな相似形の楕円状外周面である。

【0027】

第１段面１１ｂには、コロ押し付け部材である第１円筒バネ１７が装着され、第２段面１１ｃにはコロ押し付け部材である第２円筒バネ１８が装着されている。第１、第２円筒バネ１７、１８の内径寸法は、第１、第２段面１１ｂ、１１ｃの長軸Ｌｍａｘの外径寸法（長径寸法）と略同一である。第１、第２円筒バネ１７、１８の外径寸法は、楕円状の内輪軌道面１１ａの短軸Ｌｍｉｎの外径寸法（短径寸法）よりも大きい。第１、第２円筒バネ１７、１８は、第１、第２段面１１ｂ、１１ｃにおける長軸Ｌｍａｘの両端部に固定してもよいし、固定しなくてもよい。これら第１、第２段面１１ｂ、１１ｃから側方（波動発生器５の中心軸線５ａの方向）に外れなければ良い。

【0028】

第１、第２段面１１ｂ、１１ｃに装着した第１、第２円筒バネ１７、１８は剛性プラグ１２に対して同軸に配置される。また、図２（ｂ）、図３（ｂ）の上半部分に示すように、長軸Ｌｍａｘの両端においては、タイト状態のコロ１５ａに対して半径方向の内側に位置する。下半部分に示す短軸Ｌｍｉｎの両端においては、ルーズ状態のコロ１５ｄを半径方向の内側から半径方向の外方に押して、外輪軌道面１４ａに所定のバネ力で押し付けている。第１、第２円筒バネ１７、１８の外径寸法等を適切に設定しておくことにより、短軸位置Ｌｍｉｎの両端以外の位置にあるルーズ状態のコロ１５Ｂも、外輪軌道面１４ａに接触させることができる。

【0029】

本例では、ルーズ状態のコロ１５Ｂにおける軸線方向の一方の端部が第１円筒バネ１７によって半径方向の外方に押され、軸線方向の他方の端部が第２円筒バネ１８によって半径方向の外方に押される。よって、ルーズ状態のコロ１５Ｂにおける軸線方向の各部位を、均等な力で、外輪軌道面１４ａに対して押し付けることができる。

【0030】

このように、第１、第２円筒バネ１７、１８によって、ルーズ状態のコロ１５Ｂが外輪軌道面１４ａに押し付けられている。ルーズ状態のコロ１５Ｂは、常に、外輪軌道面１４ａに対して線接触した状態が維持され、外輪１４の回転に追従して転動する。よって、ルーズ状態のコロ１５Ｂにスキューが発生することを防止あるいは抑制できる。この結果、スキュー状態のコロ１５が長軸位置Ｌｍａｘに移動してタイト状態に陥り、コロ１５のスムーズな回転が阻害される事態を回避できる。

【0031】

なお、コロ押し付け部材の材質は、例えば、鋼、ステンレススチール、リン青銅、またはプラスチックとすることができる。

【0032】

（変形例１）
上記の波動発生器５では、コロ押し付け部材として第１、第２円筒バネ１７、１８を用いている。円筒バネ１７、１８の代わりに、リングバネ１７Ａ、１８Ａを用いることもできる。図２（ｃ）は円形断面のリングバネ１７Ａ、１８Ａを用いた波動発生器５Ａを示す断面図であり、その上半部分は長軸位置の断面を示し、その下半部分は短軸位置の断面を示す。

【0033】

（変形例２）
図４（ａ）は波動発生器５の変形例２を示す断面図であり、その上半部分は長軸位置の断面を示し、その下半部分は短軸位置の断面を示す。

【0034】

図４（ａ）に示す変形例２の波動発生器５Ｂでは、コロ押し付け部材である第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂがコロ保持器１６Ｂに装着されている。コロ保持器１６Ｂの基本構成は波動発生器５のコロ保持器１６と同一である。コロ保持器１６Ｂの両側の円環状の端板部分１６ｂ、１６ｃは、第１、第２段面１１ｂ、１１ｃに向かって半径方向の内方に延びている。これら端板部分１６ｂ、１６ｃの内側の側面に、第１、第２円筒バネ１７、１８が取り付けられている。これにより、第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂは、コロ１５の両側の端部に対して半径方向の内側から対峙している。

【0035】

第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂの内径寸法は、第１、第２段面１１ｂ、１１ｃに当ることが無いように、当該第１、第２段面１１ｂ、１１ｃの外径寸法よりも大きい。第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂの外径寸法は、内輪軌道面１１ａの長径寸法よりも小さく、楕円状の内輪軌道面１１ａの短径寸法よりも大きい。

【0036】

コロ保持器１６Ｂに取り付けた第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂは、コロ保持器１６Ｂと共に略円形のままに保持される。第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂは、長軸Ｌｍａｘの両端部分のコロ１５ａに対して半径方向の内側に位置し、短軸Ｌｍｉｎの両端部分のコロ１５ｄに対しては半径方向の内側から押し付けられている。これにより、コロ１５ｄは外輪軌道面１４ａに対して、所定のバネ力で押し付けられた線接触状態に保持され、外輪１４に追従して転動する。他のルーズ状態のコロ１５Ｂも同様に、線接触状態で外輪軌道面１４ａに押し付けられた状態に保持される。よって、コロ１５がスキュー状態に陥り、コロ１５のスムーズな回転が阻害されてしまうことを回避できる。

【0037】

（変形例３）
図４（ｂ）は波動発生器５の変形例３を示す断面図であり、その上半部分は長軸位置の断面を示し、その下半部分は短軸位置の断面を示す。

【0038】

図４（ｂ）に示す変形例３の波動発生器５Ｃでは、コロ押し付け部材として、第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂの代わりに、第１、第２リングバネ１７Ｃ、１８Ｃがコロ保持器１６Ｃに装着されている。コロ保持器１６Ｃの基本構成は上記のコロ保持器１６Ｂと同一である。コロ保持器１６Ｃの両側の円環状の第１、第２端板部分１６ｂ、１６ｃにおける内周縁部には、内側に直角に折れ曲がって延びる第１、第２リング保持部１６ｄ、１６ｅが形成されている。これらの第１、第２リング保持部１６ｄ、１６ｅの外周面部分に、第１、第２リングバネ１７Ｃ、１８Ｃがそれぞれ取り付けられている。これにより、第１、第２リングバネ１７Ｃ、１８Ｃは、コロ１５の両側の端部に対して半径方向の内側から対峙している。

【0039】

第１、第２リングバネ１７Ｃ、１８Ｃの内径寸法は、第１、第２段面１１ｂ、１１ｃに当ることが無いように、当該第１、第２段面１１ｂ、１１ｃの外径寸法よりも大きい。第１、第２円筒バネ１７Ｃ、１８Ｃの外径寸法は、内輪軌道面１１ａの長径寸法よりも小さく、楕円状の内輪軌道面１１ａの短径寸法よりも大きい。この構成の第１、第２リングバネ１７Ｃ、１８Ｃによっても、第１、第２円筒バネ１７Ｂ、１８Ｂと同様な効果が得られる。

【0040】

（変形例４）
上記のコロ押し付け部材は円筒部材あるいはリング部材である。コロ押し付け部材として、製作した円筒部材あるいはリング部材を、その円周方向における一箇所で分断した形状の部材を用いることができる。この場合には、楕円状曲線に沿って撓められているコロ軸受けの内輪の内輪軌道面の短径位置において、コロ押し付け部材の外径寸法が、短径位置における内輪軌道面の短径寸法よりも大きくなるように、コロ押し付け部材における分断された両側の端部を、剛性部材の外周面における長径両端に位置する外周面部分のうちの一方の部位に接合すればよい。

【0041】

（その他の実施の形態）
上記の例は、第１、第２剛性内歯歯車を備えた波動歯車装置に関するものである。本発明の波動発生器は、カップ形状の可撓性外歯歯車を備えた波動歯車装置、シルクハット形状の可撓性外歯歯車を備えた波動歯車装置についても適用可能である。

【0042】

また、上記の例は、楕円状曲線に沿った形状に可撓性外歯歯車を撓める波動歯車装置に関するものである。楕円状曲線以外の非円形曲線である閉じ凸曲線に沿った形状に可撓性外歯歯車を撓める波動歯車装置にも適用可能である。例えば、３箇所で円に内接するスリーローブ形状と呼ばれる波動発生器を用いて、可撓性外歯歯車を円周方向の３箇所の位置で剛性内歯歯車にかみ合わせる波動歯車装置に対しても、本発明を適用可能である。この場合には、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車の歯数差は３ｎ枚（ｎ：正の整数）とされる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】