特許 6189697 検体移し替え装置及び検体処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6189697

(24)【登録日】2017年8月10日

(45)【発行日】2017年8月30日

(54)【発明の名称】検体移し替え装置及び検体処理システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/02 20060101AFI20170821BHJP

【ＦＩ】

   G01N35/02 G

   G01N35/02 C

【請求項の数】12

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2013-203408(P2013-203408)

(22)【出願日】2013年9月30日

(65)【公開番号】特開2015-68727(P2015-68727A)

(43)【公開日】2015年4月13日

【審査請求日】2016年2月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(72)【発明者】

【氏名】高井 啓

(72)【発明者】

【氏名】立谷 洋大

【審査官】 長谷 潮

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００９−５００６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２４１４３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０２１９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１９９１２２１１（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１３／０７０７４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−１５２２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０２４６３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−０２７６７５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｎ ３５／００−３５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検体容器を支持する検体ラックから収納ラックへ検体容器を移し替える検体移し替え装置であって、
上流側から受け入れた検体ラックを下流側へと搬送するための検体ラック搬送路と、
前記検体ラック搬送部により搬送された検体ラックに支持された検体容器の上端よりも高い位置に複数の収納ラックを載置可能であって、前記複数の収納ラックを前記検体ラック搬送部の上方で引き出し可能に構成された収納部と、
検体ラックに支持された検体容器を把持する検体容器把持部と、
前記検体容器把持部を移動させる移動機構と、
前記移動機構により前記検体容器把持部とともに移動可能に設けられ、前記収納部に収納された複数の収納ラックに付された識別子から前記収納ラックを識別するための識別情報を読み取る識別情報読取部と、を備える、
検体移し替え装置。

【請求項2】

前記識別情報読取部は、前記識別情報を読み取るための読取面が下方を向くように前記移動機構に設けられている、
請求項１に記載の検体移し替え装置。

【請求項3】

前記識別情報読取部は、下方へ向けて光を照射する光源を有し、
前記読取面は水平方向に対して傾斜するように前記移動機構に設けられている、
請求項２に記載の検体移し替え装置。

【請求項4】

前記収納部は、第１の水平方向及び前記第１の水平方向と交差する第２の方向のそれぞれについて複数の収納ラックを載置する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項5】

前記識別情報読取部は、前記収納部の水平面に設けられた識別子の上方を移動可能に設けられており、
前記移動機構は、前記識別情報読取部が前記識別子から識別情報を読み取るときに、前記識別情報読取部を識別子の上方に位置させる、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項6】

前記移動機構は、前記検体容器把持部を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構と、前記鉛直移動機構を水平方向に移動させる水平移動機構と、を有し、
前記識別情報読取部は、前記水平移動機構に設けられている、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項7】

前記水平移動機構は、前記鉛直移動機構を第１の水平方向に移動させる第１移動機構と、前記第１移動機構を前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向へ移動させる第２移動機構と、を有し、
前記識別情報読取部は、前記第１移動機構に取り付けられている、
請求項６に記載の検体移し替え装置。

【請求項8】

前記収納ラックの引き出し及び押し入れを検知可能なセンサをさらに備え、
前記収納ラックが引き出され、再度押し入れられたことが前記センサにより検知された際に、前記識別情報読取部は前記収納ラックを識別するための識別情報の読み取りを行う、
請求項１乃至７の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項9】

前記識別情報読取部は、前記検体移し替え装置が起動されると、前記複数の収納ラックの全てに対して、識別情報の読み取りを行う、
請求項１乃至８の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項10】

検体ラックから検体容器を取り出す際に、前記移動機構は前記検体容器把持部を前記識別情報読取部よりも上方の位置から前記識別情報読取部よりも下方の位置へ降下させ、前記下方の位置において検体容器を保持した前記検体容器把持部を、前記識別情報読取部よりも上方へ上昇させる、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項11】

収納ラックに検体容器を収納する際に、前記移動機構は検体容器を保持している前記検体容器把持部を前記識別情報読取部よりも上方の位置から前記識別情報読取部よりも下方の位置へ降下させ、前記下方の位置において前記検体容器を解放した前記検体容器把持部を、前記識別情報読取部よりも上方へ上昇させる、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の検体移し替え装置。

【請求項12】

請求項１乃至１１の何れか１項に記載の検体移し替え装置と、
検体容器に収容される検体に対し処理を行う検体処理装置と、
を備える、
検体処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検体が収容される複数の検体容器を載置する検体ラックから検体容器を移し替える検体移し替え装置及び検体移し替え装置を備える検体処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

被験者から採取された血液、尿、体液、組織等の検体を検査したり、検査した検体を保管したりするために、検体が収容された検体容器を一のラックから他のラックに移し替える検体移し替え装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された装置は、複数の採血管が載置されたラック（一のラック）から採血管を抜き取って、仕分け台に設置された仕分けカセット（他のラック）へ前記採血管を移載するように構成されている。

【0003】

上記のような検体移し替え装置では、検体容器の移し替え先のラックを複数設置することが可能であり、検体の種類、属性等に応じてどのラックに移し替えるかが検体毎に決定される。このため、移し替え先のラックには識別情報が符号化されたバーコードが付されており、検体移し替え装置に内蔵されるバーコードリーダによって、ラックの識別情報が読み取られ、この識別情報によってラックが識別される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３−１４０１４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のような検体移し替え装置では、設置された複数のラックのバーコードを読み取るために、バーコードリーダを装置内部で移動させる必要がある。このため、従来の検体移し替え装置では、バーコードリーダ専用の移動機構が設けられ装置が大型化していた。

【0006】

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、検体容器の移し替え先の識別情報を簡易な構成で読み取ることが可能な小型化された検体移し替え装置及び検体処理システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決するために、本発明の一の態様の検体移し替え装置は、検体容器を支持する検体ラックから収納ラックへ検体容器を移し替える検体移し替え装置であって、 上流側から受け入れた検体ラックを下流側へと搬送するための検体ラック搬送路と、前記検体ラック搬送部により搬送された検体ラックに支持された検体容器の上端よりも高い位置に複数の収納ラックを載置可能であって、前記複数の収納ラックを前記検体ラック搬送部の上方で引き出し可能に構成された収納部と、検体ラックに支持された検体容器を把持する検体容器把持部と、前記検体容器把持部を移動させる移動機構と、前記移動機構により前記検体容器把持部とともに移動可能に設けられ、前記収納部に収納された複数の収納ラックに付された識別子から前記収納ラックを識別するための識別情報を読み取る識別情報読取部と、を備える、

【0008】

これにより、検体容器保持部を移動させる移動機構によって識別情報読取部を移動させることが可能であるので、識別情報読取部専用の移動機構を必要とせず、簡易な構成で収納部の識別情報を読み取ることができ、装置の小型化が可能となる。

【0009】

上記の態様において、前記識別情報読取部は、前記識別情報を読み取るための読取面が下方を向くように前記移動機構に設けられていてもよい。これにより、収納部の水平面に設けられた識別子から、識別情報読取部が識別情報を読み取りやすくなる。

【0010】

上記の態様において、前記識別情報読取部は、下方へ向けて光を照射する光源を有し、前記読取面は水平方向に対して傾斜するように前記移動機構に設けられていてもよい。これにより、識別子の表面において光源からの光が全反射された反射光を読取面で受けることが防止され、ハレーションによる識別情報の読取不良を防止することが可能となる。

【0011】

上記の態様において、前記収納部は、第１の水平方向及び前記第１の水平方向と交差する第２の方向のそれぞれについて複数の収納ラックを載置するように構成されていてもよい。これにより、高い自由度で収納ラックを配置することができる。

【0012】

上記の態様において、前記識別情報読取部は、前記収納部の水平面に設けられた識別子の上方を移動可能に設けられており、前記移動機構は、前記識別情報読取部が前記識別子から識別情報を読み取るときに、前記識別情報読取部を識別子の上方に位置させるように構成されていてもよい。これにより、識別子が収納ラックの水平面に設けられている場合に、識別情報読取部に容易に識別情報を読み取らせることが可能となる。

【0013】

上記の態様において、前記移動機構は、前記検体容器把持部を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構と、前記鉛直移動機構を水平方向に移動させる水平移動機構と、を有し、前記識別情報読取部は、前記水平移動機構に設けられていてもよい。これにより、鉛直移動機構は検体容器保持部を鉛直方向に移動させるだけでよいため、鉛直移動機構の動力を抑制することが可能となるとともに、識別情報読取部を水平移動機構によって水平方向に移動させることが可能となる。

【0014】

上記の態様において、前記水平移動機構は、前記鉛直移動機構を第１の水平方向に移動させる第１移動機構と、前記第１移動機構を前記第１の水平方向と交差する第２の水平方向へ移動させる第２移動機構と、を有し、前記識別情報読取部は、前記第１移動機構に取り付けられていてもよい。これにより、識別情報読取部を水平方向の任意の位置へ移動させることが可能となる。例えば、識別子が第１の水平方向又は第２の方向にのみ並んでいるのではなく、水平方向の様々な位置に配されている場合でも、識別情報読取部を各識別子へ移動させることが可能となる。

【0015】

上記の態様において、前記収納ラックの引き出し及び押し入れを検知可能なセンサをさらに備え、前記収納ラックが引き出され、再度押し入れられたことが前記センサにより検知された際に、前記識別情報読取部は前記収納ラックを識別するための識別情報の読み取りを行うように構成されていてもよい。これにより、収納ラックが交換されたときに、新たに載置された収納ラックの識別子から識別情報を読み取ることが可能となる。

【0016】

上記の態様において、前記識別情報読取部は、前記検体移し替え装置が起動されると、前記複数の収納ラックの全てに対して、識別情報の読み取りを行うように構成されていてもよい。

【0017】

上記の態様において、検体ラックから検体容器を取り出す際に、前記移動機構は前記検体容器把持部を前記識別情報読取部よりも上方の位置から前記識別情報読取部よりも下方の位置へ降下させ、前記下方の位置において検体容器を保持した前記検体容器把持部を、前記識別情報読取部よりも上方へ上昇させるように構成されていてもよい。これにより、識別情報読取部よりも下方において検体容器保持部が検体容器を保持するため、検体容器の保持動作における検体容器保持部と識別情報読取部との干渉等を防止することが可能となる。

【0018】

収納ラックに検体容器を収納する際に、前記移動機構は検体容器を保持している前記検体容器把持部を前記識別情報読取部よりも上方の位置から前記識別情報読取部よりも下方の位置へ降下させ、前記下方の位置において前記検体容器を解放した前記検体容器把持部を、前記識別情報読取部よりも上方へ上昇させるように構成されていてもよい。これにより、識別情報読取部よりも下方において検体容器保持部が検体容器を解放するため、検体容器の解放動作における検体容器保持部と識別情報読取部との干渉等を防止することが可能となる。

【0019】

また、本発明の他の態様の検体処理システムは、上記の態様の検体移し替え装置と、検体容器に収容される検体に対し処理を行う検体処理装置と、を備える。

【発明の効果】

【0020】

本発明に係る検体移し替え装置及び検体処理システムによれば、簡易な構成でラックの識別情報を読み取ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施の形態に係る検体処理システムの構成を示す模式図。

【図2A】検体容器の構成を示す斜視図。

【図2B】検体ラックの構成を示す斜視図。

【図3】実施の形態に係る検体移し替え装置の内部構成を示す斜視図。

【図4A】１つのアーカイブラックを設置したときのトレイを示す平面図。

【図4B】２つのアーカイブラックを設置したときのトレイを示す平面図。

【図5】実施の形態に係る検体移し替え装置の内部を上側から見た場合の構成を示す模式図。

【図6A】容器移送部の支持部の構成を模式的に示す斜視図。

【図6B】容器移送部の支持部の構成を模式的に示す斜視図。

【図7A】容器移送部の支持部の構成を模式的に示す正面図。

【図7B】容器移送部の支持部の構成を模式的に示す側面図。

【図8】把持部の検体容器の把持動作を説明するための支持部の側面図。

【図9】昇降部の構成を模式的に示す斜視図。

【図10】実施の形態に係る検体移し替え装置の概要構成を示すブロック図。

【図11】実施の形態に係る検体移し替え装置の動作の流れを示すフローチャート。

【図12】ラックＩＤの読取順序を説明するための収納部の部分平面図。

【図13】検体の移し替え動作を説明するための模式図。

【図14】２つのアーカイブラックが載置されているトレイにおけるラックＩＤの読取動作を説明するための模式図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

【0023】

［検体処理システムの構成］
図１は、本実施の形態に係る検体処理システムの構成を示す模式図である。

【0024】

本実施の形態に係る検体処理システム１は、投入ユニット２１と、検体移し替え装置２２と、中継ユニット２３と、中継ユニット２４と、回収ユニット２５と、搬送ユニット３１〜３３と、血球分析装置６と、塗抹標本作製装置４３と、搬送コントローラ７とを備えている。血球分析装置６は、情報処理ユニット５と、測定ユニット４１、４２とを備えている。また、検体処理システム１は、通信ネットワークを介してホストコンピュータ８と通信可能に接続されている。

【0025】

投入ユニット２１、検体移し替え装置２２、中継ユニット２３，２４、回収ユニット２５、搬送ユニット３１〜３３のそれぞれは、検体ラックＬの受け渡しが可能となるように、左右に一列に並べられ、隣り合うユニット又は装置同士が互いに接続されている。また、これらのユニット及び装置は、１０本の検体容器Ｔを支持可能な複数の検体ラックＬが載置可能となるよう構成されており、図１中の矢印に沿って検体ラックＬが搬送可能となるよう構成されている。検体移し替え装置２２には、検体ラックＬを左方向に搬送する搬送路ｒ１と、右方向に搬送する搬送路ｒ２とが設けられている。

【0026】

図２Ａは、検体容器Ｔの構成を示す斜視図であり、図２Ｂは、検体ラックＬの構成を示す斜視図である。図２Ｂには、１０本の検体容器Ｔが支持されている検体ラックＬの外観が示されている。また、図２Ｂには、検体ラックＬが搬送されるときの向き（図１に示す前後左右方向）が併せて示されている。

【0027】

図２Ａを参照して、検体容器Ｔは、透光性を有するガラス又は合成樹脂により構成された管状容器であり、上端が開口している。検体容器Ｔの側面には、バーコードラベルＴ１が貼付されている。バーコードラベルＴ１には、検体ＩＤを含むバーコードが印刷されている。検体容器Ｔは、患者から採取された全血の血液検体を収容しており、上端の開口はゴム製の蓋部Ｔ２により密封されている。

【0028】

図２Ｂを参照して、検体ラックＬの後方の側面には、バーコードラベルＬ１が貼付されている。バーコードラベルＬ１には、ラックＩＤを含むバーコードが印刷されている。また、検体ラックＬには、１０本の検体容器Ｔを垂直に支持することが可能な支持部が形成されている。以下、各支持部の位置を、便宜上、搬送方向の下流から上流に向かって支持位置１〜１０と称する。

【0029】

図１に戻って、ユーザは、検体の測定を開始する場合、まず、検体を収容する検体容器Ｔを検体ラックＬにセットし、この検体ラックＬを投入ユニット２１に載置する。投入ユニット２１に載置された検体ラックＬは、後方に搬送され、検体移し替え装置２２に搬出される。

【0030】

検体移し替え装置２２は、内部に、バーコードユニット１２０を備えており、６つのアーカイブラックＲ１と、１つのソーティングラックＲ２とを着脱可能に支持している。また、アーカイブラックＲ１の後方には、検体移し替え装置２２の筐体にバッファラック１４０が固定して設けられている。後述のように、バッファラック１４０と、アーカイブラックＲ１と、ソーティングラックＲ２とのそれぞれは、検体容器Ｔを支持する複数の支持部を備えている。また、ソーティングラックＲ２の前方には、検体ラックＬを設置するスペースが設けられており、このスペースに５つの検体ラックＬが設置されている。

【0031】

検体移し替え装置２２は、投入ユニット２１から検体移し替え装置２２に搬出された検体ラックＬに対して、まずバーコードユニット１２０による処理を行う。具体的には、バーコードユニット１２０は、検体ラックＬのバーコードラベルＬ１からラックＩＤを読み取り、検体ラックＬにおいて検体容器Ｔが支持されている支持位置を検知し、検体容器ＴのバーコードラベルＴ１から検体ＩＤを読み取る。検体移し替え装置２２は、バーコードユニット１２０により読み取った検体ＩＤを、搬送コントローラ７を介してホストコンピュータ８に送信する。ホストコンピュータ８は、各検体に設定されている測定オーダ及び分析結果等に基づいて、検体移し替え装置２２内で検体容器Ｔを移し替えるための情報（以下、「移し替え情報」という）を作成する。そして、検体移し替え装置２２は、搬送コントローラ７を介してホストコンピュータ８から移し替え情報を受信する。

【0032】

続いて、検体移し替え装置２２は、受信した移し替え情報に従って、検体ラックＬに支持されている検体容器Ｔを、バッファラック１４０、アーカイブラックＲ１、ソーティングラックＲ２、及びソーティングラックＲ２の前方に載置された検体ラックＬの何れかに移し替える。また、検体移し替え装置２２は、バッファラック１４０に支持されている検体容器Ｔを、適宜検体ラックＬに移し替える。しかる後、この検体ラックＬは中継ユニット２３に搬出される。

【0033】

検体移し替え装置２２から中継ユニット２３に搬出された検体ラックＬは、左方向に搬送される場合、中継ユニット２４に搬出され、右方向に搬送される場合、中継ユニット２３において前方へ搬送され、検体移し替え装置２２に搬出される。中継ユニット２３から中継ユニット２４に搬出された検体ラックＬは、中継ユニット２４において前方へ搬送された後、搬送ユニット３１に搬出される。

【0034】

搬送ユニット３１〜３３は、それぞれ、上流側から搬出された検体ラックＬを、搬送コントローラ７の指示に従って搬送する。具体的には、対応するユニット及び装置で処理が行われる場合、搬送ユニット３１〜３３は、上流側から搬出された検体ラックＬを後方へ搬送し、それぞれ、対応するユニット及び装置に対向する前方位置まで搬送する。また、測定ユニット４１、４２で処理が行われない場合、搬送ユニット３１、３２は、上流側から搬出された検体ラックＬを左方向へ直進させ、順次、下流側の搬送ユニットに搬出する。

【0035】

測定ユニット４１、４２は、それぞれ、前方位置に搬送された検体ラックＬから検体容器Ｔを抜き出し、この検体容器Ｔに収容された検体を測定する。情報処理ユニット５は、測定ユニット４１、４２から検体の測定データを受信して解析し、測定項目の各分析値を含む分析結果を生成する。また、情報処理ユニット５は、ホストコンピュータ８と通信可能に接続されており、分析結果をホストコンピュータ８に送信する。

【0036】

塗抹標本作製装置４３は、前方位置において、検体ラックＬに支持された検体容器Ｔから検体を吸引し、吸引した検体の塗抹標本を作製する。また、塗抹標本作製装置４３は、ホストコンピュータ８と通信可能に接続されており、塗抹標本の作製が終了した旨をホストコンピュータ８に送信する。

【0037】

測定ユニット４１、４２と塗抹標本作製装置４３による処理が終了し、下流側で処理の必要がなくなると、検体ラックＬは、搬送中の搬送ユニット内で前方に搬送された後、この搬送ユニットにより上流側へ搬出される。こうして、検体ラックＬは順次上流方向へ搬送される。

【0038】

搬送ユニット３１〜３３から順次上流側へ搬送された検体ラックＬは、さらに、中継ユニット２４と中継ユニット２３により右方向へ搬送され、検体移し替え装置２２に搬出される。検体移し替え装置２２は、中継ユニット２３から搬入された検体ラックＬを、投入ユニット２１に搬出する。

【0039】

検体移し替え装置２２から投入ユニット２１に搬出された検体ラックＬは、投入ユニット２１において後方へ搬送され、再び検体移し替え装置２２に搬出される。この場合も、上記と同様、バーコードユニット１２０による読み取りが行われ、検体移し替え装置２２は、ホストコンピュータ８から移し替え情報を受信し、受信した移し替え情報に従って、検体ラックＬに支持されている検体容器Ｔを移し替える。

【0040】

こうして、測定ユニット４１、４２による再検と塗抹標本作製装置４３による再度の塗抹標本の作製（以下、単に「再検」という）が不要であり、検体処理システム１以外で処理を行う必要がない検体容器Ｔは、アーカイブラックＲ１に移し替えられる。再検は不要であるが、検体処理システム１以外で処理を行う必要がある検体容器Ｔは、ソーティングラックＲ２に移し替えられる。再検が必要な検体容器Ｔは、上記と同様、適宜検体ラックＬに移し替えられた後、中継ユニット２３に搬出される。検体処理システム１による検体容器Ｔの処理は、検体容器ＴがアーカイブラックＲ１又はソーティングラックＲ２に移し替えられることにより終了する。

【0041】

なお、支持している全ての検体容器Ｔが移し替えられて空になった検体ラックＬは、中継ユニット２３に搬出されると、中継ユニット２３において前方へ搬送された後、検体移し替え装置２２に搬出される。検体移し替え装置２２は、中継ユニット２３から搬入された空の検体ラックＬを、投入ユニット２１に搬出する。投入ユニット２１に搬出された空の検体ラックＬは、投入ユニット２１により右方向へ搬送され、回収ユニット２５に搬出される。そして、この検体ラックＬは、回収ユニット２５において後方へ搬送され、回収ユニット２５に収容される。こうして、検体ラックＬの搬送が終了する。

【0042】

搬送コントローラ７は、投入ユニット２１と、検体移し替え装置２２と、中継ユニット２３、２４と、回収ユニット２５と、搬送ユニット３１〜３３と通信可能に接続されており、これらによる検体ラックＬの搬送動作を制御する。ホストコンピュータ８は、検体ＩＤに対応付けて、この検体の測定オーダと、この検体の分析結果等を記憶している。また、ホストコンピュータ８は、検体移し替え装置２２内で検体容器Ｔを移し替えるためのルールを保持している。

【0043】

［検体移し替え装置の構成］
図３は、検体移し替え装置２２の内部構成を示す斜視図である。なお、図３に示すＸ軸正方向、Ｙ軸正方向、Ｚ軸正方向は、それぞれ、左方向、前方、上方向に対応する。

【0044】

検体移し替え装置２２は、図１に示すバーコードユニット１２０に加えて、容器移送部２００と、搬送部１１０と、昇降部１３０と、空ラック貯留部１５０（図５参照）と、搬送部１６０と、収納部１７０と、バーコードリーダ１９０とを備えている。

【0045】

容器移送部２００は、検体容器Ｔを検体移し替え装置２２の内部で移送する。搬送部１１０は、投入ユニット２１から搬出された検体ラックＬを、搬送路ｒ１（図１参照）に沿って左方向に搬送する。昇降部１３０は、後述のように、搬送路ｒ１の所定位置に位置付けられた検体ラックＬを上方向に移動させる。搬送部１６０は、中継ユニット２３から搬出された検体ラックＬを、搬送路ｒ２（図１参照）に沿って右方向に搬送する。

【0046】

収納部１７０は、６つのトレイ１７１及び２つのトレイ１７２、架台１７３、並びにバッファラック１４０を具備する。各トレイ１７１及び１７２のそれぞれは、検体移し替え装置２２の筐体に固定された架台１７３に対して前後方向にスライド可能に取り付けられており、ユーザがトレイ１７１及び１７２を図３に示す状態から前方に引き出したり、引き出された状態のトレイ１７１及び１７２を筐体内に押し入れたりすることが可能である。

【0047】

トレイ１７１は、１つのアーカイブラックＲ１を着脱可能である。また、トレイ１７１は、１つのアーカイブラックＲ１に代えて、２つのアーカイブラックＲ３を着脱可能でもある。図４Ａは、アーカイブラックＲ１を設置したときのトレイ１７１を示す平面図であり、図４Ｂは、２つのアーカイブラックＲ３を設置したときのトレイ１７１を示す平面図である。

【0048】

図４Ａに示すように、１つのアーカイブラックＲ１には、１２５個の支持部Ｒ１１が形成されている。トレイ１７１は、平面視において前後方向に長い長方形をなしており、同様に平面視において前後方向に長い長方形のアーカイブラックＲ１を保持する。また、アーカイブラックＲ１の上面の後部には、バーコードラベルＢ１が貼付される。バーコードラベルＢ１には、当該アーカイブラックＲ１を識別するためのラックＩＤが符号化されたバーコードが印刷される。

【0049】

また、図４Ｂに示すように、１つのアーカイブラックＲ３には、６０個の支持部Ｒ１１が形成されている。かかるアーカイブラックＲ３は、前後方向にアーカイブラックＲ１の約半分の長さと、左右方向にアーカイブラックＲ１と同じ長さを有している。トレイ１７１は、図４Ｂに示すように、２つのアーカイブラックＲ３を前後に並べた状態で保持する。また、各アーカイブラックＲ３の上面の後部には、バーコードラベルＢ１が貼付される。バーコードラベルＢ１には、当該アーカイブラックＲ３を識別するためのラックＩＤが符号化されたバーコードが印刷される。

【0050】

１つのソーティングラックＲ２には、２００個の支持部Ｒ２１が形成されている。トレイ１７２は、ソーティングラックＲ２を着脱可能であり、且つ、ソーティングラックＲ２の載置位置の前方において５つの検体ラックＬを着脱可能である。また、２つのトレイ１７２は互いに連動して前後方向に移動するよう構成されている。ソーティングラックＲ２の上面後部にも、当該ソーティングラックＲ２を識別するためのラックＩＤのバーコードを有するバーコードラベルＢ１が貼付されている。

【0051】

バッファラック１４０は、６つのトレイ１７１の後方に配置されている。このバッファラック１４０は、架台１７３に固定されている。また、バッファラック１４０には、６０個の支持部１４１が形成されている。

【0052】

収納部１７０には、６つのトレイ１７１及び２つのトレイ１７２のそれぞれに対応して、８つの近接センサ１７０ａが設けられている（図３参照）。これらの近接センサ１７０ａは、対応するトレイ１７１，１７２が引き出されているか、押し入れられているかを検出し、また、対応するトレイ１７１，１７２にアーカイブラックＲ１，Ｒ３又はソーティングラックＲ２が載置されているか否かを検出する。

【0053】

上述のごとき収納部１７０は、搬送部１１０、１６０よりも高い位置にあり、より詳細には、搬送部１１０、１６０によって搬送される検体容器Ｔの頭部（蓋部Ｔ２）よりも高い位置にある。これにより、トレイ１７１及び１７２のそれぞれを前方に引き出すときに、トレイ１７１及び１７２が搬送部１１０及び１６０と干渉することがない。

【0054】

図５は、検体移し替え装置２２の内部を上側から見た場合の構成を示す模式図である。なお、図５では、便宜上、昇降部１３０が一点鎖線で示されている。

【0055】

容器移送部２００は、前後方向に延びた２本のレール２１２と、左右方向に延びたレール２２２と、支持部２３０、２４０とを含んでいる。レール２１２は、検体移し替え装置２２の筐体内に固定されており、レール２２２は、レール２１２に沿って前後方向に移動する。支持部２３０は、レール２２２に沿って左右方向に移動し、支持部２４０は、支持部２３０に沿って上下方向に移動する。支持部２４０の下端には、検体容器Ｔを把持可能な把持部２４３が設置されている。支持部２３０の下側には、上述したアーカイブラックＲ１，Ｒ３及びソーティングラックＲ２に付されたバーコードを読み取るためのバーコードリーダ１９０が設置されている。容器移送部２００の構成については、追って、図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、及び図７Ｂを参照して説明する。

【0056】

搬送部１１０は、左右方向に延びたベルト１１１、１１２と、ベルト１１１、１１２の前方と後方に設置された壁部１１７ａ〜１１７ｃと、ラック押出し機構１１８とを備えている。ベルト１１１、１１２が左方向に動くことにより、ベルト１１１、１１２に載置された検体ラックＬが左方向に搬送される。

【0057】

投入ユニット２１から搬出された検体ラックＬは、ベルト１１１により左方向に搬送され、バーコードユニット１２０に対向する位置Ｐ１に位置付けられる。位置Ｐ１に位置付けられた検体ラックＬは、センサｓ１によって検出される。バーコードユニット１２０は、検体ラックＬにおいて検体容器Ｔが支持されている支持位置を検知すると共に、ラックＩＤと検体ＩＤを読み取る。

【0058】

バーコードユニット１２０による検知と読み取りが終了すると、上述したように、検体移し替え装置２２は、読み取った検体ＩＤをホストコンピュータ８に送信し、ホストコンピュータ８から移し替え情報を受信する。検体ラックＬに移し替えが必要な検体容器Ｔが支持されている場合、この検体ラックＬは、ベルト１１１、１１２により左方向に搬送され、ラック押出し機構１１８の鍔部１１８ａに当接することにより、位置Ｐ２１に位置付けられる。位置Ｐ２１に位置付けられた検体ラックＬは、センサｓ２によって検出される。他方、検体ラックＬに移し替えが必要な検体容器Ｔが支持されていない場合、この検体ラックＬは、ベルト１１１、１１２により左方向に搬送され、位置Ｐ２１を通過し、位置Ｐ３に位置付けられる。位置Ｐ３に位置付けられた検体ラックＬは、センサｓ３によって検出され、中継ユニット２３に搬出される。

【0059】

位置Ｐ２１に位置付けられた検体ラックＬは、昇降部１３０により上方向（Ｚ軸正方向）の位置（以下、「移し替え位置」という）に移動される。そして、このようにして検体ラックＬが移し替え位置に持ち上げられた状態で、検体ラックＬに支持された検体容器Ｔが、適宜、収納部１７０へ移し替えられ、バッファラック１４０に支持された検体容器Ｔが、適宜、この検体ラックＬに移し替えられる。検体ラックＬに対する検体容器Ｔの移し替えが終了すると、この検体ラックＬは、昇降部１３０により再び位置Ｐ２１に位置付けられ、ベルト１１２により左方向に搬送され、位置Ｐ３に位置付けられる。位置Ｐ３に位置付けられた検体ラックＬは、中継ユニット２３に搬出される。

【0060】

なお、検体容器Ｔが取り出されて空になった検体ラックＬは、位置Ｐ２１に位置付けられた後、ラック押出し機構１１８によって前方側の面が押されることにより、空ラック貯留部１５０に押し出される。空ラック貯留部１５０に貯留された空の検体ラックＬは、バッファラック１４０に支持された検体容器Ｔの本数が所定値に達すると、適宜、ラック押出し機構１５１により位置Ｐ２１に押し出され、昇降部１３０により位置Ｐ２２に位置付けられる。そして、この検体ラックＬにバッファラック１４０の検体容器Ｔが移し替えられる。

【0061】

次に、中継ユニット２３から搬送部１６０に搬入された検体ラックＬは、搬送部１６０のベルト１６１又はベルト１６２によって右方向に搬送され、位置Ｐ４又は位置Ｐ５に位置付けられる。位置Ｐ５に位置付けられた検体ラックＬは、ラック押出し機構１６３によって後方側の面が押されることにより、位置Ｐ４に位置付けられる。位置Ｐ４に位置付けられた検体ラックＬは、ベルト１６１によって右方向に搬送され、投入ユニット２１に搬出される。

【0062】

図６Ａは、容器移送部２００の支持部２１０の構成を模式的に示す斜視図である。

【0063】

前後方向に延びた一対の支持板２１１は、検体移し替え装置２２の左端と右端に設置されている。レール２１２は、支持板２１１上に設置されており、摺動部２１３は、レール２１２に対してＹ軸方向に摺動可能となっている。支持部材２１４は、摺動部２１３に固定されている。プーリ２１５ａ、２１５ｂは、レール２１２の前端付近と後端付近とにおいて、検体移し替え装置２２の筐体内に設置されている。ベルト２１６は、プーリ２１５ａ、２１５ｂに掛けられており、支持部材２１４は、ベルト２１６に固定されている。右側のプーリ２１５ａと左側のプーリ２１５ａは軸２１７により接続されており、軸２１７にはベルト２１８を介してモータ２１９の軸が接続されている。このように支持部２１０が構成されると、モータ２１９が駆動されることにより、支持部材２１４がＹ軸方向に移動する。

【0064】

図６Ｂは、容器移送部２００の支持部２２０の構成を模式的に示す斜視図である。

【0065】

Ｘ軸方向に延びた支持板２２１は、支持部２１０の一対の支持部材２１４（図６Ａ参照）に固定されている。レール２２２は、支持板２２１に設置されており、摺動部２２３は、レール２２２に対してＸ軸方向に摺動可能となっている。支持部材２２４は、摺動部２２３に固定されている。プーリ２２５ａ、２２５ｂは、レール２２２の左端付近と右端付近とにおいて、支持板２２１に設置されている。ベルト２２６は、プーリ２２５ａ、２２５ｂに掛けられており、支持部材２２４は、ベルト２２６に固定されている。右側のプーリ２２５ａにはモータ２２７の軸が接続されている。このように支持部２２０が構成されると、モータ２２７が駆動されることにより、支持部材２２４がＸ軸方向に移動する。

【0066】

図７Ａは、容器移送部２００の支持部２３０、２４０の構成を模式的に示す正面図であり、図７Ｂはその側面図である。

【0067】

まず、支持部２３０について説明する。Ｚ軸方向に延びた支持板２３１は、支持部２２０の支持部材２２４（図６Ｂ参照）に固定されている。レール２３２は、支持板２３１に設置されており、摺動部２３３は、レール２３２に対してＺ軸方向に摺動可能となっている。支持部材２３４は、摺動部２３３に固定されている。軸２３５はＺ軸方向に延びており、軸２３５にはネジ状の溝が形成されている。支持部材２３４は、軸２３５がＺ軸を中心として回転させられると、軸２３５の溝に沿ってＺ軸方向に移動可能となるよう軸２３５に設置されている。軸２３５の上端にはモータ２３６の軸が接続されている。このように支持部２３０が構成されると、モータ２３６が駆動されることにより、支持部材２３４がＺ軸方向に移動する。

【0068】

なお、支持部材２３４には遮光板２３７が設置されており、支持板２３１に設置された部材上には遮光式の一対のセンサ２３８が設置されている。支持部材２３４がＺ軸方向に移動すると、遮光板２３７が一対のセンサ２３８の間に移動する。これにより、支持部材２３４が最も上側の位置（以下、「上側位置」という）に位置付けられたことが検出される。

【0069】

次に、支持部２４０について説明する。支持部材２４１は、支持部２３０の支持部材２３４に固定されている。支持部材２４１の下方には、支持部材２４１に対してバネを介して支持部材２４２が設置されている。支持部材２４２の下方には、検体容器Ｔの上部をＹ軸方向から把持可能な把持部２４３が設置されている。このように支持部２４０が構成されると、把持部２４３は、支持部２１０によりＹ軸方向に移動可能となり、支持部２２０よりＸ軸方向に移動可能となり、支持部２３０によりＺ軸方向に移動可能となる。

【0070】

なお、支持部材２４１、２４２を繋ぐ部材の上部には遮光板２４４が設置されており、支持部材２４１に設置された部材上には遮光式の一対のセンサ２４５が設置されている。把持部２４３が下方に移動されるときに、把持部２４３に対してＺ軸正方向に力が加えられると、遮光板２４４が一対のセンサ２４５の間に移動する。これにより、把持部２４３が下降中に検体容器Ｔの蓋部Ｔ２等に当接したことが検出される。

【0071】

次に、バーコードリーダ１９０について説明する。支持板２３１の下端部には、取付部材１９１が固定されている。この取付部材１９１は、支持板２３１の下端からさらに下方に延設されており、その下端部にバーコードリーダ１９０が取り付けられている。このように、バーコードリーダ１９０は支持部２３０に固定されているので、容器移送部２００によって、把持部２４３と一体的にＸ軸方向及びＹ軸方向に移動される。また、把持部２４３がＺ軸方向に移動する場合に、バーコードリーダ１９０はＺ軸方向には移動することがない。

【0072】

バーコードリーダ１９０は、レーザ光を照射する光源と、反射光を受光するための受光部とを具備する。また、バーコードリーダ１９０は、直方体形状をなしており、その一面が、レーザ光を照射する照射面とされ、且つ、反射光を受ける受光面とされている。以下、この面を読取面という。

【0073】

バーコードリーダ１９０は、読取面１９０ａが斜め下方を向くように、取付部材１９１に固定されている。より具体的には、読取面１９０ａの垂線が鉛直方向に対して前側に１０°傾斜するように、読取面１９０ａは傾斜して配置されている。これにより、アーカイブラックＲ１，Ｒ３及びソーティングラックＲ２のバーコードラベルＢ１に対して斜め方向からレーザ光が照射され、その乱反射光が読取面１９０ａによって受光されることとなり、正反射光を受光した場合に生じるハレーションが防止され、バーコードの読み取り精度が向上する。

【0074】

バーコードリーダ１９０の読取面１９０ａの反対面からは、電力線及び信号線を含むケーブル１９０ｂが延設されている。このケーブル１９０ｂは、後述する制御部３２１に接続されている。読取面１９０ａと直交する面（正面、側面、背面）からケーブル１９０ｂが延びると、例えば把持部２４３、軸２３５等のような検体移し替え装置２２の動作機構等にケーブル１９０ｂが干渉する虞がある。これに対して、バーコードリーダ１９０の上方には他の部品が存在しないため、上記のようにバーコードリーダ１９０の読取面１９０ａの反対面からケーブル１９０ｂを延ばすことによって、他の部品との干渉を防止することができる。

【0075】

図８は、把持部２４３の検体容器Ｔの把持動作を説明するための支持部２３０、２４０の側面図である。把持部２４３は、検体容器Ｔを把持するとき、及び、把持している検体容器Ｔを解放するとき以外は、上側位置（図８において実線で示す位置）に位置づけられる。検体容器Ｔを把持するとき、又は、把持している検体容器Ｔを解放するときには、検体ラックＬ又はバッファラック１４０における検体容器Ｔの支持部、若しくは、アーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２、又は検体ラックＬの空きの支持部の上方に把持部２４３が位置づけられた状態で、モータ２３６が駆動されることで、把持部２４３が下方の下側位置（図８において破線で示す位置）へ移動される。上側位置はバーコードリーダ１９０より上方の位置であり、下側位置はバーコードリーダ１９０より下方の位置である。つまり、把持部２４３は、検体容器Ｔを把持するとき、又は、把持している検体容器Ｔを解放するときに、バーコードリーダ１９０の設置高さを通過して、Ｚ軸方向へと移動される。

【0076】

このように、把持部２４３は、バーコードリーダ１９０よりも下方の下側位置まで下降され、その下側位置において、検体容器Ｔの把持動作又は解放動作を行う。この把持動作又は解放動作においては、把持部２４３の２つの対向片がＹ軸方向に離反し、近接する。バーコードリーダ１９０より下方の下側位置において、かかる把持動作又は解放動作が行われるので、把持動作又は解放動作のときに把持部２４３がバーコードリーダ１９０に干渉する虞がない。

【0077】

また、図８に示すように、バッファラック１４０、アーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２、及び検体ラックＬに検体容器Ｔが支持された場合、これらのラックの上面からは検体容器Ｔが突出する。この突出量は、最も長い検体容器Ｔの場合で３５ｍｍ以下である。これに対して、バーコードリーダ１９０の下端は、バッファラック１４０、アーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２、及び検体ラックＬの上面から上方に４０ｍｍの高さに位置する。このため、バーコードリーダ１９０は、水平方向に移動する場合に、検体ラックＴと干渉することがない。

【0078】

図９は、昇降部１３０の構成を模式的に示す斜視図である。

【0079】

昇降部１３０は、検体移し替え装置２２の内部に設置された支持部材１３１と、支持部材１３１に設置され上下方向に延びたレール１３２と、レール１３２に対して上下方向に摺動可能な摺動部１３３と、支持部材１３１の上部と下部に設置されたプーリ１３４ａ、１３４ｂと、プーリ１３４ａ、１３４ｂに掛けられたベルト１３５と、支持部材１３１の後方に設置されたモータ１３６と、遮光式の一対のセンサ１３７ａ、１３７ｂと、摺動部１３３に設置された支持体１３８と、支持体１３８の前方に設置された一対の支持部１３９とを備えている。

【0080】

モータ１３６の軸はプーリ１３４ｂに接続されており、モータ１３６が駆動すると、プーリ１３４ｂが回転し、ベルト１３５が移動する。摺動部１３３は、ベルト１３５に固定されており、ベルト１３５が移動することにより、レール１３２に沿って上下方向に移動する。摺動部１３３の左端には鍔部１３３ａが形成されている。モータ１３６が駆動されると、鍔部１３３ａが一対のセンサ１３７ａ、１３７ｂの間に移動する。これにより、摺動部１３３と、支持体１３８と、支持部１３９とが上端と下端とに位置付けられたことが検出される。

【0081】

支持部１３９は、Ｙ軸方向の幅ｄ１が、検体ラックＬの短手方向の幅ｄ２よりも大きくなるよう構成されている。これにより、図８に示すように、支持部１３９の水平面が検体ラックＬの下面を支持した状態で支持体１３８上方向に駆動されると、検体ラックＬが上方向に移動される。なお、支持体１３８には、検体ラックＬの長手方向の幅よりも大きく、検体容器Ｔを支持した検体ラックＬの高さ方向の幅よりも大きい開口１３８ａが形成されている。これにより、位置Ｐ２１に位置付けられた空の検体ラックＬは、開口１３８ａを介して、ラック押出し機構１１８により空ラック貯留部１５０に押し出される。

【0082】

かかる構成の昇降部１３０によって、支持部１３９が上昇状態（検体ラックＬが移し替え位置に位置付けられた状態）で、適宜、この検体ラックＬに支持された検体容器Ｔが収納部１７０に移し替えられ、バッファラック１４０に支持された検体容器Ｔが検体ラックＬに移し替えられる。そして、検体ラックＬに対する検体容器Ｔの移し替えが終了すると、支持部１３９が下降され、検体ラックＬがベルト１１２によりＸ軸正方向に搬送される。なお、位置Ｐ２１に位置付けられた空の検体ラックＬが、空ラック貯留部１５０に押し出される場合、支持部１３９はさらに下方に位置付けられる。これにより、空の検体ラックＬは、支持体１３８の開口１３８ａを介してＹ軸負方向に押し出される。

【0083】

図１０は、検体移し替え装置２２の概要構成を示すブロック図である。

【0084】

検体移し替え装置２２は、制御部３２１と、通信部３２２と、バーコードユニット１２０と、バーコードリーダ１９０と、容器移送部２００と、駆動部３２３と、センサ部３２４とを備える。制御部３２１は、ＣＰＵ及びメモリ等から構成されており、検体移し替え装置２２内の各部を制御し、また、検体移し替え装置２２内の各部から出力された信号を受信する。かかる制御部３２１は、通信部３２２を介して搬送コントローラ７と通信を行う。

【0085】

駆動部３２３は、モータ１１６、２１９、２２７、２３６、１３６と、ラック押出し機構１１８、１５１、１６３を駆動させるための駆動源と、把持部２４３を駆動させるための駆動源を含んでいる。センサ部２２４は、センサｓ１〜ｓ３、２３８、２４５、１３７ａ、１３７ｂ、及び近接センサ１７０ａを含んでいる。

【0086】

本実施の形態では、駆動部３２３に含まれる各モータは、サーボモータより構成される。すなわち、駆動部３２３に含まれる各モータにより駆動される部材等が、どの位置にあるかを検出するための光学式センサ等がなくても、これらモータは精度良く制御され得る。なお、駆動部３２３に含まれる各モータにより駆動される部材等が、どの位置にあるかを検出するための光学式センサ（たとえば、図９のセンサ１３７ａ、１３７ｂ）が適宜用いられても良い。こうすると、より精度良く各モータを制御することができる。

【0087】

［検体移し替え装置の動作］
次に、検体移し替え装置２２の動作について説明する。図１１は、検体移し替え装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【0088】

検体移し替え装置２２が起動されると、制御部３２１は、初期化処理を実行する（ステップＳ１）。この初期化処理では、制御部３２１の制御プログラムの初期設定、駆動部３２３の各モータの初期位置設定等が含まれる。

【0089】

次に、制御部３２１は、容器移送部２００及びバーコードリーダ１９０を制御し、収納部１７０の各ラックのラックＩＤ読取動作を実行させる（ステップＳ２）。この動作についてさらに詳しく説明する。ステップＳ２におけるラックＩＤ読取動作では、収納部１７０に載置されている全てのアーカイブラックＲ１，Ｒ３及びソーティングラックＲ２についてラックＩＤの読み取りが行われる。

【0090】

上述したように、６つのトレイ１７１には、１つのアーカイブラックＲ１と、２つのアーカイブラックＲ３との何れかが載置される。例えば、最も左側のトレイ１７１は、１つのアーカイブラックＲ１を載置するためのものであり、左側から２番目のトレイ１７１は、２つのアーカイブラックＲ３を載置するためのものであるように、トレイ１７１毎に載置するアーカイブラックの種類が設定される。このトレイ１７１毎のアーカイブラックの種類の設定情報は、制御部３２１のメモリに記憶されている。制御部３２１は、かかる設定情報にしたがって容器移送部２００及びバーコードリーダ１９０を制御し、ラックＩＤ読取動作を行わせる。

【0091】

図１２は、ラックＩＤの読取順序を説明するための収納部２００の部分平面図である。図１２においては、左側から２番目と５番目のトレイ１７１は２つのアーカイブラックＲ３を載置するためのものであり、その他のトレイ１７１は１つのアーカイブラックＲ１を載置するためのものである。ステップＳ２のラックＩＤ読取動作では、左側から右側に向けて順番にトレイ１７１に載置されているアーカイブラックＲ１，Ｒ３のバーコードが読み取られ、さらにその後にトレイ１７２に載置されているソーティングラックＲ２のバーコードが読み取られる。また、２つのアーカイブラックＲ３が載置されているトレイ１７１においては、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードが先に読み取られ、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードが後に読み取られる。

【0092】

上述したように、バーコードリーダ１９０の下端の高さは、収納部１７０に載置されているアーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２、及び検体ラックＬ、並びにバッファラック１４０の上面よりも４０ｍｍ上方に位置しているため、制御部３２１は、ラックＩＤの読取動作において、容器移送部２００をＸ軸方向及びＹ軸方向にのみ移動させる。また、バーコードリーダ１９０は読取面１９０ａが傾斜して配置されているため（図７Ｂ等参照）、読取対象のバーコードの直上よりも若干後方の位置にバーコードリーダ１９０が位置づけられたときに容器移送部２００を一時的に停止させ、バーコードリーダ１９０にこの位置からラックＩＤの読取を行わせる。

【0093】

上記のように読み取られたラックＩＤは、その位置情報（どのトレイ１７１，１７２に載置されているかを示す情報）と共に、制御部３２１のメモリに記憶される。

【0094】

ステップＳ２のラックＩＤ読取動作が終了すると、制御部３２１は、シャットダウンの要求を受け付けたか否かを判別する（ステップＳ３）。ユーザは、入力部に所定の入力を行うことで、シャットダウンの要求を検体移し替え装置２２に与えることができる。制御部３２１は、かかるシャットダウン要求を受け付けたか否かを判別し、要求を受け付けていない場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ４に処理を移す。

【0095】

ステップＳ４において、制御部３２１は、検体の移し替え要求を受け付けたか否かを判定する。この処理について具体的に説明する。まず、投入ユニット２１から搬出された検体ラックＬが、ベルト１１１により位置Ｐ１に位置付けられる。続いて、バーコードユニット１２０により、この検体ラックＬのどの支持位置に検体容器Ｔが支持されているかが検知され、検体ＩＤ及びラックＩＤの読み取りが行われる。制御部３２１は、支持している検体容器Ｔの移し替え情報を、ホストコンピュータ８に問い合わせる。しかる後、制御部３２１は、問い合わせた全ての検体容器Ｔの移し替え情報を受信したか否かを判別する。ここで、移し替え情報を受信した場合には、検体の移し替え要求を受け付けたと判断され、移し替え情報を受信しなかった場合には、検体の移し替え要求を受け付けなかったと判断される。

【0096】

検体の移し替え要求を受け付けなかった場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、制御部３２１は、ラックの交換が行われたか否かを判定する（ステップＳ５）。この処理では、近接センサ１７０ａの出力信号が監視され、何れかのトレイ１７１，１７２が引き出され、その後に架台１７３内に押し戻されたことが検出され、さらに架台１７３内に戻されたトレイ１７１，１７２にアーカイブラックＲ１，Ｒ３又はソーティングラックＲ２が載置されていることが検出された場合に、ラックの交換が行われたと判定される。また、これ以外は、ラックの交換が行われていないと判定される。つまり、トレイ１７１，１７２が引き出され、その後に架台１７３内に押し戻されたことが検出されたとしても、架台１７３内に戻されたトレイ１７１，１７２にアーカイブラックＲ１，Ｒ３又はソーティングラックＲ２が載置されていることが検出されなかった場合には、ラックの交換が行われなかったと判定される。

【0097】

ラックの交換が行われなかったと判定された場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、制御部３２１は、ステップＳ３へ処理を戻す。

【0098】

他方、ラックの交換が行われたと判定された場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、制御部３２１は、容器移送部２００及びバーコードリーダ１９０を制御し、ラック交換が行われたトレイを対象として、ラックＩＤ読取動作を実行させる（ステップＳ６）。この動作についてさらに詳しく説明する。ステップＳ６におけるラックＩＤ読取動作では、ラックの交換が検出されたトレイに対してラックＩＤの読み取りが行われる。つまり、ラックの交換が検出されたのがトレイ１７１の場合には、当該トレイ１７１に載置されているアーカイブラックＲ１，Ｒ３に対してラックＩＤの読み取りが行われ、ラックの交換が検出されたのがトレイ１７２の場合には、当該トレイ１７２に載置されているソーティングラックＲ２に対してラックＩＤの読み取りが行われる。

【0099】

ここで、ラックの交換が検出されたのが、１つのアーカイブラックＲ１を載置するためのトレイ１７１である場合には、このトレイ１７１に載置された１つのアーカイブラックＲ１のバーコードの読取位置にバーコードリーダ１９０が移動され、ラックＩＤの読取が行われる。また、ラックの交換が検出されたのが、２つのアーカイブラックＲ３を載置するためのトレイ１７１である場合には、このトレイ１７１に載置された２つのアーカイブラックＲ３のうち、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードの読取位置にまずバーコードリーダ１９０が移動され、ラックＩＤの読取が行われ、さらにその後、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードの読取位置にバーコードリーダ１９０が移動され、ラックＩＤの読取が行われる。

【0100】

上記のように読み取られたラックＩＤは、その位置情報（どのトレイ１７１，１７２に載置されているかを示す情報）と共に、制御部３２１のメモリに記憶される。

【0101】

ステップＳ６のラックＩＤ読取動作が終了すると、制御部３２１は、ステップＳ３へ処理を戻す。

【0102】

一方、検体の移し替え要求を受け付けた場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、制御部３２１は、容器移送部２００を制御し、検体の移し替え動作を開始させる（ステップＳ７）。

【0103】

以下、検体の移し替え動作について詳しく説明する。図１３は、検体の移し替え動作を説明するための模式図である。検体の移し替え動作において、容器移送部２００は、昇降部１３０により移し替え位置に位置づけられた検体ラックＬの移送対象の検体容器Ｔの直上に、把持部２４３を位置づける。次に、容器移送部２００は、把持部２４３を下降させつつ、把持部２４３の２つの対向片をＹ軸方向に離反させ、把持部２４３を下側位置に位置づける（図中「１」）。

【0104】

次に、容器移送部２００は、把持部２４３の２つの対向片を近接させ、移送対象の検体容器Ｔを把持させる（図中「２」）。容器移送部２００は、移送対象の検体容器Ｔを把持した状態の把持部２４３を上側位置まで上昇させ、移送対象の検体容器Ｔを検体ラックＬから抜き出す（図中「３」）。

【0105】

さらに容器移送部２００は、移送対象の検体容器Ｔを把持した把持部２４３を上側位置に位置づけた状態で、水平方向に移動させ、アーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２、及び検体ラックＬのうちの目的のラックの支持部の直上に位置付けさせる（図中「４」）。その後、容器移送部２００は、移送対象の検体容器Ｔを把持した把持部２４３を上側位置から下側位置まで下降させ、目的のラックの支持部に検体容器Ｔを挿入する（図中「５」）。支持部に検体容器Ｔが挿入された状態で、容器移送部２００は把持部２４３の２つの対向片を離反させ、検体容器Ｔを把持部２４３から解放する（図中「６」）。さらに、容器移送部２００は、２つの対向片が離反された状態の把持部２４３を上昇させつつ、把持部２４３の２つの対向片をＹ軸方向に近接させ、把持部２４３を上側位置に位置づける（図中「７」）。

【0106】

次に、容器移送部２００は、検体容器Ｔを把持していない把持部２４３を、移し替え位置に位置づけられた検体ラックＬの次の移送対象の検体容器Ｔの直上（次の移送対象の検体容器Ｔが存在しない場合には、移し替え位置の検体ラックＬの所定の支持部の直上）に水平移動させる（図中「８」）。これらの１乃至８の動作を、移送対象の検体容器Ｔを全て移送するまで繰り返す。

【0107】

上記のような検体の移し替え動作の途中で、ユーザがトレイ１７１，１７２のラックを交換する場合がある。制御部３２１は、検体の移し替え動作の途中で、ラックの交換が行われたか否かを判定する（ステップＳ８）。ラックの交換の判定については、ステップＳ５の処理と同様である。

【0108】

ラックの交換が行われなかったと判定された場合（ステップＳ８においてＮＯ）、制御部３２１は、継続して検体の移し替え動作を実行させ、ステップＳ１２へ処理を移す。

【0109】

他方、ラックの交換が行われたと判定された場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、制御部３２１は、検体の移し替え動作を中断する（ステップＳ９）。このとき、検体容器Ｔが収納部１７０の支持部に挿入され、空の把持部２４３が前記支持部の直上の上側位置に位置づけた時点（即ち、図１３中「７」の動作が終了した時点）で、検体の移し替え動作が中断される。つまり、検体の移し替え動作は、空の把持部２４３が収納部１７０の上方の上側位置に位置づけられている状態で中断される。

【0110】

つぎに、制御部３２１は、容器移送部２００及びバーコードリーダ１９０を制御し、ラック交換が行われたトレイを対象として、ラックＩＤ読取動作を実行させる（ステップＳ１０）。この動作では、ステップＳ６と同様に、ラックの交換が検出されたトレイに対してラックＩＤの読み取りが行われる。即ち、ラックの交換が検出されたのがトレイ１７１の場合には、当該トレイ１７１に載置されているアーカイブラックＲ１，Ｒ３に対してラックＩＤの読み取りが行われ、ラックの交換が検出されたのがトレイ１７２の場合には、当該トレイ１７２に載置されているソーティングラックＲ２に対してラックＩＤの読み取りが行われる。また、ラックの交換が検出されたのが、１つのアーカイブラックＲ１を載置するためのトレイ１７１である場合には、このトレイ１７１に載置された１つのアーカイブラックＲ１のバーコードに対してラックＩＤの読取が行われ、ラックの交換が検出されたのが、２つのアーカイブラックＲ３を載置するためのトレイ１７１である場合には、このトレイ１７１に載置された２つのアーカイブラックＲ３のうち、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードに対してラックＩＤの読取が先に行われ、さらにその後、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードに対してラックＩＤの読取が行われる。

【0111】

上記のように、２つのアーカイブラックＲ３が載置されているトレイ１７１がラックＩＤの読取対象である場合に、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードを先に読み取り、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードを後に読み取ることによって、次のような理由によって、ラックＩＤの読取動作に伴うバーコードリーダ１９０の移動が効率化される。図１４は、２つのアーカイブラックＲ３が載置されているトレイ１７１におけるラックＩＤの読取動作を説明するための模式図である。検体の移し替え動作が中断された時点で、把持部２４３が、後側のアーカイブラックＲ３の前後方向（Ｙ軸方向）中央よりも前方に位置づけられているとき（つまり、ラックＩＤの読取動作の直前に収納部１７０において検体容器Ｔが挿入された支持部が、後側のアーカイブラックＲ３の前後方向中央よりも前方に存在するとき）、その時点でのバーコードリーダ１９０の位置は、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードよりも、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードに近い。つまり、図中斜線で示す範囲にバーコードリーダ１９０があれば、バーコードリーダ１９０から後側のアーカイブラックＲ３のバーコードまでの距離よりも、バーコードリーダ１９０から前側のアーカイブラックＲ３のバーコードまでの距離の方が短い。収納部１７０における後側のアーカイブラックＲ３の前後方向中央よりも前方の領域（以下、「前側領域」という）は、後側のアーカイブラックＲ３の前後方向中央よりも後方の領域（以下、「後側領域」という）に比べて約３倍の大きさがある。このため、検体の移し替え動作において、前側領域の支持部に対して把持部２４３が検体容器Ｔの移送を行っている確率は、後側域の支持部に対して把持部２４３が検体容器Ｔの移送を行っている確率の約３倍である。このように、把持部２４３（つまり、バーコードリーダ１９０）が前側領域に位置している確率が、後側領域に位置している確率よりも高いので、前側領域に位置づけられているバーコードリーダ１９０に近い、前側のアーカイブラックＲ３のバーコードを先に読み取ることで、後側のアーカイブラックＲ３のバーコードを先に読み取る場合に比して、バーコードリーダ１９０の移動量を少なくすることができる。

【0112】

上記のようなラックＩＤの読取動作が完了すると、制御部３２１は、中断されていた検体の移し替え動作を再開する（ステップＳ１１）。この場合、最後のラックＩＤの読取位置にバーコードリーダ１９０が位置づけられ、且つ、把持部２４３が上側位置に位置づけられた状態で、ラックＩＤの読取動作が完了しているので、容器移送部２００は、その状態から、移し替え位置に位置づけられた検体ラックＬの次の移送対象の検体容器Ｔの直上（次の移送対象の検体容器Ｔが存在しない場合には、移し替え位置の検体ラックＬの所定の支持部の直上）に、把持部２４３を水平移動させる（図１３中「８」）。

【0113】

制御部３２１は、移し替え要求の対象となる検体容器Ｔが全て移し替えられたか否かを判定し（ステップＳ１２）、移し替え要求の対象となる検体容器Ｔの全てがまだ移し替えられていない場合には（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ８へと処理を戻す。

【0114】

他方、移し替え要求の対象となる検体容器Ｔの全てが移し替えられた場合には（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、制御部３２１は、ステップＳ３へと処理を戻す。

【0115】

また、ステップＳ３において、シャットダウンの要求を受け付けた場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御部３２１は、シャットダウン処理を実行し（ステップＳ１３）、処理を終了する。

【0116】

（その他の実施の形態）
上記の実施の形態においては、支持部２３０にバーコードリーダ１９０を固定的に取り付け、容器移送部２００によって、把持部２４３と一体的にＸ軸方向及びＹ軸方向にバーコードリーダ１９０を移動可能な構成について述べたが、これに限定されるものではない。把持部２４３を直接支持する支持部２４０にバーコードリーダ１９０を固定的に取り付け、容器移送部２００によって、把持部２４３と一体的にＸ軸方向及びＹ軸方向だけでなく、Ｚ軸方向にもバーコードリーダ１９０を移動可能な構成とすることが可能である。但し、このようにＺ軸方向にバーコードリーダ１９０を移動可能とすると、ラックＩＤの読み取りにおいてバーコードリーダ１９０をＺ軸方向に移動させる必要が生じる場合が考えられるので、ラックＩＤの読み取りにおいて水平方向にのみバーコードリーダ１９０を移動させる構成とする方が好ましい。また、支持部２３０にバーコードリーダ１９０を取り付ける構成とすれば、支持部２４０にバーコードリーダ１９０を取り付ける場合と比べて、支持部２４０をＺ軸方向に移動させるためのモータ２３６の出力を小さくすることができる。

【0117】

また、支持部２３０をＹ軸方向に移動可能に支持する支持部２２０にバーコードリーダ１９０を固定的に取り付ける構成とすることも可能である。この場合、バーコードリーダ１９０は、容器移送部２００によってＹ軸方向にのみ移動可能となる。このため、上述した実施の形態のように、収納部１７０においてＸ軸方向にアーカイブラックＲ１，Ｒ３、及びソーティングラックＲ２が並ぶように複数のトレイ１７１，１７２をＹ軸方向に出し入れ可能とするのではなく、収納部１７０においてＹ軸方向にアーカイブラックＲ１，Ｒ３、及びソーティングラックＲ２が並ぶように複数のトレイ１７１，１７２をＸ軸方向に出し入れ可能とする必要がある。このようにすることで、各ラックのバーコードがＹ軸方向に並ぶこととなるので、Ｙ軸方向にのみバーコードリーダ１９０が移動可能であっても、各ラックＩＤの読み取りを行うことが可能となる。また、支持部２２０にバーコードリーダ１９０を取り付ける構成とすれば、支持部２３０にバーコードリーダ１９０を取り付ける場合と比べて、支持部２３０をＸ軸方向に移動させるためのモータ２２７の出力を小さくすることができる。

【0118】

また、上記の実施の形態においては、収納部１７０に複数のアーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２を着脱可能とし、これらのアーカイブラックＲ１，Ｒ３、ソーティングラックＲ２に付されたバーコードからラックＩＤを読み取る構成について述べたが、これに限定されるものではない。収納部１７０のバッファラック１４０のように、支持部を複数有する収納領域が固定的に収納部に複数が設けられ、これらの収納領域を識別するための識別情報が符号化されたバーコードが各収納領域に付され、バーコードリーダによってこれらのバーコードから識別情報を読み取る構成とすることも可能である。

【0119】

また、上記の実施の形態においては、アーカイブラックＲ１，Ｒ３及びソーティングラックＲ２の上面にバーコードラベルＢ１が貼付されていたが、これに限定されずバーコードラベルＢ１をアーカイブラックＲ１，Ｒ３及びソーティングラックＲ２の側面に貼付されてもよい。この場合、複数のアーカイブラックＲ３がトレイ１７１に載置されていたときは、２つのアーカイブラックＲ３の間に隙間を設け、容器移送部２００によりバーコードリーダを隙間に移動させて、２つのアーカイブラックＲ３の間の側面に貼付されたバーコードを読み取ってもよい。

【0120】

また、上記の実施の形態においては、バーコードリーダ１９０によってバーコードとして符号化されたラックＩＤを読み取る構成について述べたが、これに限定されるものではない。バーコードに代えて、ラックＩＤを記憶したＩＣタグを各ラックに取り付け、ＩＣタグリーダによってラックＩＤを読み取る構成とすることも可能である。また、ラックの用途又は種類等を変更する場合に、ラックに取り付けたＩＣタグに、ＩＣタグリーダライタによって、ラックの用途又は種類に応じた新たな識別情報を書き込む構成とし、このように書き込まれた識別情報をＩＣタグリーダライタによって読み取る構成とすることも可能である。また、書き換え可能な電子ペーパーによってバーコードを記録し、新たな識別情報を符号化したバーコードに書き換えたり、書き換えられたバーコードをバーコードリーダによって読み取ったりする構成とすることも可能である。

【0121】

また、上記の実施の形態においては、検体容器Ｔを移し替えるために、把持部２４３が検体容器Ｔを挟むことによって把持する構成について述べたが、これに限定されるものではない。把持部２４３に設けた爪により検体容器Ｔを引っかけたり、検体容器Ｔの頭部等を陰圧によって吸引したりすることで検体容器Ｔを把持し、把持された検体容器Ｔを移送して検体容器の移し替えを行う構成とすることも可能であるし、これら以外の保持方法によって検体容器を把持し、把持された検体容器Ｔを移送して検体容器の移し替えを行う構成とすることも可能である。

【0122】

また、上記の実施の形態においては、バーコードリーダ１９０を用いてバーコードの識別情報を取得していたが、ラック交換が行われたトレイに対してバーコードの読み取りが行えなかった際に、トレイにラックが載置されていないものと判断することができる。このように、バーコードリーダ１９０をトレイにおけるラックの有無の判断に用いることも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0123】

本発明に係る検体移し替え装置及び検体処理システムは、検体が収容される検体容器を載置する検体ラックから検体容器を移し替える検体移し替え装置及び検体容器に収容された検体を処理する検体処理システム等として有用である。

【符号の説明】

【0124】

２２ 検体移し替え装置
１１０ 搬送部
１２０ バーコードユニット
１３０ 昇降部
１３９ 支持部
１４０ バッファラック
１４１ 支持部
１６０ 搬送部
１９０ バーコードリーダ
２００ 容器移送部
２４３ 把持部
Ｒ１ アーカイブラック
Ｒ１１ 支持部
Ｒ２ ソーティングラック
Ｒ２１ 支持部
Ｔ 検体容器
Ｌ 検体ラック

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】