特許 6191043 車両走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6191043

(24)【登録日】2017年8月18日

(45)【発行日】2017年9月6日

(54)【発明の名称】車両走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20170828BHJP

   B60K 31/00 20060101ALI20170828BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20170828BHJP

   B60W 10/11 20120101ALI20170828BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20170828BHJP

   B60T 8/32 20060101ALI20170828BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/14

   B60K31/00 Z

   B60W10/06

   B60W10/11

   B60W10/184

   B60T8/32

【請求項の数】3

【全頁数】8

(21)【出願番号】特願2013-254614(P2013-254614)

(22)【出願日】2013年12月10日

(65)【公開番号】特開2015-112926(P2015-112926A)

(43)【公開日】2015年6月22日

【審査請求日】2016年9月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100078499

【弁理士】

【氏名又は名称】光石 俊郎

(74)【代理人】

【識別番号】230112449

【弁護士】

【氏名又は名称】光石 春平

(74)【代理人】

【識別番号】100102945

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 康幸

(74)【代理人】

【識別番号】100120673

【弁理士】

【氏名又は名称】松元 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100182224

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 哲三

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 貴規

【審査官】 ▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０３０６６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２１７１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１３８１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１７７４２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ５０／１６

Ｂ６０Ｋ ３１／００ − ３１／１８

Ｆ０２Ｄ ２９／００ − ２９／０６

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２ − ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２ − ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両を定速で走行させる定速走行の設定を行う定速走行設定手段と、複数の増速抑制手段と、前記自車両の定速走行中に車両状態に起因して走行速度が増速した場合に前記複数の増速抑制手段のうちの少なくともひとつを選択して前記自車両の増速を抑制する増速抑制制御手段とを備えた車両走行制御装置において、
前記自車両の定速走行中の増速を許容する範囲を段階的に設定する増速許容範囲設定手段を備え、
前記増速抑制制御手段が、前記増速許容範囲設定手段によって設定された増速許容範囲に基づいて前記複数の増速抑制手段のうちの少なくともひとつを選択する
ことを特徴とする車両走行制御装置。

【請求項2】

前記複数の増速抑制手段は、エンジン出力変更手段、ギア段変更手段、及びブレーキ作動手段を含み、
前記増速抑制制御手段は、前記増速抑制手段のうちのいずれかひとつを選択する、又は、前記増速抑制手段のうちの少なくとも二つを組み合わせることにより前記自車両の増速を抑制する
ことを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。

【請求項3】

あらかじめ設定された条件に基づいて前記自車両の車両速度を自動的に減速させる減速制御手段を備え、
前記あらかじめ設定された条件に合致する状況においては前記増速許容範囲設定手段によって設定された増速許容範囲に基づく制御に優先して初期設定に基づく減速制御を行う
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドライバの運転操作の負担を軽減するために、所定の速度範囲内において、アクセルペダルを踏まなくても車両の走行速度をあらかじめ設定された設定速度に維持するクルーズコントロール装置を備えた車両が実用化されている。このようなクルーズコントロール装置は、設定速度を維持しながら自動的に走行することが可能であるため、特に高速道路のような定速走行できる場所において活用されている。

【0003】

また、上記機能に加えて、自車両の前方に先行車両がいない場合にはドライバが設定した目標速度を保って走行し続ける一方、自車両の前方に先行車両が存在する場合には先行車両との車間距離を保ちつつドライバが設定した目標速度を超えない範囲で先行車両に追従して走行する追従走行機能を有する高機能クルーズコントロール装置を備え、例えば、先行車両が急減速してエンジンブレーキによる減速のみでは先行車両と追突のおそれがあるような場合にはブレーキによる制動力を発生させて追突を回避するようなものも公知となっている（例えば、下記特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９−３２３６２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述したような従来の高機能クルーズコントロール装置は、設定速度で走行し続けるように制御されるため、降坂走行のようにアクセル開度が全閉の状態であっても車両速度が増速するような状況においては、車両速度が設定速度を超えないようにエンジンブレーキやブレーキにより自動的に車両速度を減速させる制御を行っていた。

【0006】

ここで、道路を安全に走行するために所定の速度範囲を守って走行することが大切であるのと同様に、事故を予防するためには道路を走行する車両の流れを妨げないことも大切である。

【0007】

ところが、従来の高機能クルーズコントロール装置にあっては、所定の速度範囲を守って走行する点で最適に機能する一方、車両の流れを維持するという点では状況により自車両や他車両のドライバの運転感覚に照らして違和感を感じる、具体的には、自車両や他車両のドライバが必要以上に減速制御を行っていると感じる場合があった。

【0008】

例えば、降坂走行中に先行車両がなく、後続車両など周囲の車両の車両速度が増速しているにもかかわらず、設定速度を維持するために高機能クルーズコントロール装置により自動的にブレーキを作動させ、ドライバの意図しない減速を行って周囲の車両の流れに反して減速制御を行えば、後続車両が存在する場合にはこの後続車両が意図しない減速を余儀なくされるなど、道路交通における車両の流れを乱すおそれがあった。

【0009】

このようなことから本発明は、道路交通状況に応じて最適な走行制御形態を選択可能な車両走行制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の課題を解決するための第１の発明に係る車両走行制御装置は、自車両を定速で走行させる定速走行の設定を行う定速走行設定手段と、複数の増速抑制手段と、前記自車両の定速走行中に車両状態に起因して走行速度が増速した場合に前記複数の増速抑制手段のうちの少なくともひとつを選択して前記自車両の増速を抑制する増速抑制制御手段とを備えた車両走行制御装置において、前記自車両の定速走行中の増速を許容する範囲を段階的に設定する増速許容範囲設定手段を備え、前記増速抑制制御手段が、前記増速許容範囲設定手段によって設定された増速許容範囲に基づいて前記複数の増速抑制手段のうちの少なくともひとつを選択することを特徴とする車両走行制御装置。

【0011】

また、第２の発明に係る車両走行制御装置は、第１の発明に係る車両走行制御装置において、前記複数の増速抑制手段は、エンジン出力変更手段、ギア段変更手段、及びブレーキ作動手段を含み、前記増速抑制制御手段は、前記増速抑制手段のうちのいずれかひとつを選択する、又は、前記増速抑制手段のうちの少なくとも二つを組み合わせることにより前記自車両の増速を抑制することを特徴とする。

【0012】

また、第３の発明に係る車両走行制御装置は、第１または第２の発明に係る車両走行制御装置において、あらかじめ設定された条件に基づいて前記自車両の車両速度を自動的に減速させる減速制御手段を備え、前記あらかじめ設定された条件に合致する状況においては前記増速許容範囲設定手段によって設定された増速許容範囲に基づく制御に優先して初期設定に基づく減速制御を行うことを特徴とする。

【発明の効果】

【0013】

上述した本発明に係る車両走行制御装置によれば、道路交通状況に応じて最適な走行制御形態を選択することができ、利便性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施例に係る車両走行制御装置の概略構成図である。

【図2】本発明の実施例に係る車両走行制御装置による処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しつつ本発明に係る車両走行制御装置の詳細を説明する。

【実施例】

【0016】

図１および図２を用いて本発明の一実施例に係る車両走行制御装置について説明する。
図１に示すように、本実施例に係る車両走行制御装置は、少なくとも自車両を定速で走行させる定速走行制御手段と、あらかじめ設定された条件（先行車両との車間距離が近接した場合又はエンジン回転数が上限を超えた場合等）に基づき当該条件に合致する状況において自車両の車両速度を自動的に減速させる減速制御手段とを備えるとともに、増速抑制制御手段として機能するクルーズコントロール制御演算部１０を有している。

【0017】

このクルーズコントロール制御演算部１０には、車速センサ２１により検知した自車両の速度、車間距離センサ２２により検知した先行車両との車間距離、加速度センサ２３により検知した自車両の加速度、ブレーキペダルスイッチ２４により検出したブレーキペダルの踏み込みの有無、アクセルペダル２５の踏み込み操作量に対応するアクセル開度、クルーズコントロール（ＣＣ）スイッチ２６により設定された制御モード（例えば、定速走行制御、追従走行制御、又はクルーズコントロール解除等）、及び、モード選択スイッチ２７により設定された増速抑制制御の範囲（増速許容範囲）、定速走行設定スイッチ２８において設定された定速走行条件等が入力される。

【0018】

また、クルーズコントロール制御演算部１０は、入力された情報に基づいてエンジン３１の出力、自動変速機（ＡＴ）３２のギア段、ブレーキ３３およびブレーキランプ３４の点灯等を制御する。特に、増速抑制制御を行う場合は、増速制御手段としてのエンジン３１の出力の変更、自動変速機（ＡＴ）３２のギア段の変更、ブレーキ３３の作動を制御する。

【0019】

ここで、モード選択スイッチ２７は増速許容範囲設定手段として構成され、クルーズコントロール装置によって定速走行を行う場合に、定速走行中にクルーズコントロール制御演算部１０によって自動的に制御される増速抑制制御の範囲を段階的に設定するものである。本実施例に係る車両走行制御装置では、増速抑制制御の範囲の一例として、高レベル増速抑制モード、中レベル増速抑制モード、低レベル増速抑制モードの三段階の増速抑制モードを道路交通状況等に応じて選択可能となっている。なお、モード選択スイッチ２７は、例えばハンドルに選択スイッチを設ける、又は設定画面において増速抑制モードを選択可能とする等、ドライバの操作しやすい位置に設けられるものとする。

【0020】

高レベル増速抑制モードは、定速走行中、先行車両に接近した場合又はエンジン３１の回転数が上限を超えた場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して減速を行うとともに、先行車両との車間距離やエンジン３１の回転数が正常であれば、自車両の走行速度が車両状態（例えば、降坂走行中である等）に起因して設定速度プラスｖ１（例えば、ｖ１＝３）ｋｍ／ｈ以内となるようにエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して自車両の走行速度が設定速度範囲となるよう増速を抑制するものである。

【0021】

中レベル増速抑制モードは、定速走行中、先行車両に接近した場合又はエンジン３１の回転数が上限を超えた場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して減速を行う一方、先行車両との車間距離やエンジン３１の回転数が正常であれば、自車両の走行速度が車両状態に起因して設定速度プラスｖ２（ｖ２＞ｖ１、例えば、ｖ２＝１５）ｋｍ／ｈ以上となるまではブレーキ３３の作動による増速の抑制は行わず、自車両の走行速度が車両状態に起因して設定速度プラスｖ２ｋｍ／ｈ以上となった場合に初めてエンジン３１の出力変更及び自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して増速を抑制するものである。

【0022】

低レベル増速抑制モードは、定速走行中、先行車両に接近した場合又はエンジン３１の回転数が上限を超えた場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して減速を行う一方、先行車両との車間距離やエンジン３１の回転数が正常であれば、自車両の走行速度が車両状態に起因して増速した場合はエンジン３１の出力変更を自動的に制御して増速を抑制し、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動による増速抑制は行わず、車両状態に起因する増速の抑制についてはドライバの操作に任せるものである。

【0023】

以下、図２を用いて本実施例に係る車両走行制御装置による自動増速抑制制御の流れを説明する。

【0024】

図２に示すように、クルーズコントロール制御演算部１０においては、まず、減速制御が必要か否かを判定する（ステップＰ１）。

【0025】

判定の結果、減速制御が必要でない場合（ＮＯ）は処理を終了する。
一方、減速制御が必要である場合（ＹＥＳ）は、続いて先行車両との車間距離やエンジン３１の回転数が正常か否かを判定する（ステップＰ２）。

【0026】

判定の結果、車間距離又はエンジン３１の回転数が設定範囲外である場合（ＮＯ）は、先行車両に近づいている、又はエンジン３１の回転数が上限を超えている等とみなして、初期設定値、例えばエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動による自動増速抑制制御を作動状態とするとともに、車間距離又はエンジン３１の回転数を設定範囲内に抑制制御する。（ステップＰ３）。

【0027】

一方、車間距離及びエンジン３１の回転数が正常である場合（ＹＥＳ）は続いてモード選択スイッチ２７により選択された増速抑制モード（増速抑制機能選択）が低レベル増速抑制モード以外か否か、すなわち高レベル増速抑制モード又は中レベル増速抑制モードであるか否かを判定する（ステップＰ４）。

【0028】

判定の結果、増速抑制モードが低レベル増速抑制モードである場合（ＮＯ）はエンジン３１の出力変更による自動増速抑制制御を作動状態とする一方、自動変速機３２のギア段変更及びブレーキ３３の作動による自動増速抑制制御を非作動状態とするとともに、車両速度の増加許容域を制限なしに設定する（ステップＰ５）。

【0029】

一方、増速抑制モードが高レベル増速抑制モード又は中レベル増速抑制モードである場合（ＹＥＳ）は続いてモード選択スイッチ２７により選択された増速抑制モードが中レベル増速抑制モード以外か否か、すなわち高レベル増速抑制モードであるか否かを判定する（ステップＰ６）。

【0030】

判定の結果、増速抑制モードが中レベル増速抑制モードである場合（ＮＯ）はエンジン３１の出力変更及び自動変速機３２のギア段の変更による自動増速抑制制御を作動状態とする一方、ブレーキ３３の作動による自動増速抑制制御を非作動状態とするとともに、車両速度の増加許容域を設定速度プラスｖ２（本実施例では、ｖ２＝１５）ｋｍ／ｈに設定する（ステップＰ７）。

【0031】

一方、増速抑制モードが高レベル増速抑制モードである場合（ＹＥＳ）はエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動による自動増速抑制制御を作動状態とするとともに、車両速度の増加許容域の上限を設定速度プラスｖ１（本実施例では、ｖ１＝３）ｋｍ／ｈに設定する（ステップ８）。

【0032】

このような処理を行うことにより、増速抑制モードを低レベル増速抑制モードに設定した場合には、先行車両に接近した場合や先行車両と衝突する恐れがある場合、又はエンジン３１の回転数が上限に達した場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して増速を抑制する一方、例えば、設定速度を８０ｋｍ／ｈとした場合、車両速度が増速してもエンジン３１の出力を制御するのみで、増速の抑制はドライバの操作に任される。

【0033】

また、増速抑制モードを中レベル増速抑制モードに設定した場合には、先行車両に接近した場合や先行車両と衝突する恐れがある場合、又はエンジン３１の回転数が上限に達した場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して減速を行う一方、例えば、設定速度を８０ｋｍ／ｈ、増加許容域ｖ２を１５ｋｍ／ｈとした場合、車両速度が９５ｋｍ／ｈを超えるまでエンジン３１の出力変更及び自動変速機３２のギア段の変更を自動的に制御して増速を抑制するのみで、ブレーキ３３の作動による抑制制御は行わない。

【0034】

また、高レベル増速抑制モードに設定した場合には、先行車両に接近した場合や先行車両と衝突する恐れがある場合、又はエンジン３１の回転数が上限に達した場合等の減速が必要不可欠な場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して減速を行う。例えば、設定速度を８０ｋｍ／ｈ、増加許容域ｖ１を３ｋｍ／ｈとした場合、車両速度が８３ｋｍ／ｈを超えない様にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段の変更及びブレーキ３３の作動を自動的に制御して増速を抑制する。

【0035】

このように構成される本実施例に係る車両走行制御装置によれば、クルーズコントロール装置の増速抑制制御を道路交通状況に応じて選択することが可能であるため、例えば、降坂走行において自車両の周囲の車両の走行速度が増速した場合、周囲の走行車両の流れに応じて自車両を走行させることが可能となるなど、道路交通状況に応じて最適な走行制御形態を選択することができ、利便性が向上する。

【0036】

なお、上述した実施例は一例であり、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0037】

例えば、上述した実施例においては、一例として増速抑制制御段階を三段階に設定する例を示したが、増速抑制制御段階は必要に応じて二段階又は四段階以上としてもよい。
また、上述した実施例においては高レベル増速抑制モードでは車両速度が設定速度に対する増加許容域を超えた場合にエンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段変更及びブレーキ３３の作動のうちの少なくとも一つを自動的に制御して増速を抑制し、中レベル増速抑制モードにおいては車両速度が設定速度に対する増加許容域を超えた場合にエンジン３１の出力変更及び自動変速機３２のギア段変更のうちの少なくとも一つを自動的に制御して増速を抑制する例を示したが、エンジン３１の出力変更、自動変速機３２のギア段変更及びブレーキ３３の作動の組み合わせはこれに限定されるものではない。

【0038】

また、上述した実施例においてはクルーズコントロール制御演算部１０が少なくとも自車両を定速で走行させる定速走行設定手段と、あらかじめ設定する条件（先行車両との車間距離やエンジン回転数等）に基づいて自車両の車両速度を減速させる減速制御手段とを備える例を示したが、予め設定された設定速度範囲内で前方を走行する先行車両を追従するように自車両を走行させる追従走行制御手段を備えるものであってもよい。

【0039】

また、上述した実施例においては車両走行制御装置を自動変速機を備えた車両に適用する例を示したが、例えば、手動変速機を備えた車両や電気自動車、又はハイブリッド車に適用することも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本発明は、車両の走行速度を設定速度に維持して走行する機能を有する車両走行制御装置に適用して好適なものである。

【符号の説明】

【0041】

１０ クルーズコントロール制御演算装置
２１ 車速センサ
２２ 車間距離センサ
２３ 加速度センサ
２４ ブレーキペダルスイッチ
２５ アクセルペダル
２６ クルーズコントロールスイッチ
２７ モード選択スイッチ
２８ 定速走行設定スイッチ
３１ エンジン
３２ 自動変速機
３３ ブレーキ
３４ ブレーキランプ

【図1】

【図2】