特許 6192140 フォークリフトの管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6192140

(24)【登録日】2017年8月18日

(45)【発行日】2017年9月6日

(54)【発明の名称】フォークリフトの管理装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20170828BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 Z

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-151940(P2016-151940)

(22)【出願日】2016年8月2日

【審査請求日】2016年8月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１８７７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２５５３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３３８４９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトの管理装置であって、
前記フォークリフトの荷役動作を検知するための荷役動作検知部と、
前記フォークリフトを操作するオペレータの生体情報を検知するための生体情報検知部と、
時間を取得するための時間取得部と、
前記フォークリフトを撮像するための撮像部と、
前記荷役動作検知部、前記生体情報検知部及び前記時間取得部からの情報と、前記撮像部からの動画又は静止画の画像と、を収集するための収集部と、
前記収集部に収集された前記情報及び前記画像に基づいて、所定の時間ごとの前記生体情報の値と、前記生体情報と同一時間の前記荷役動作の種別と、前記生体情報と同一時間の前記画像と、を表示するための表示部と、を備える
ことを特徴とするフォークリフトの管理装置。

【請求項2】

さらに、前記フォークリフトの位置を検知するための位置検知部を備え、
複数の前記撮像部が、倉庫内の天井又は棚の所定の箇所に設けられ、前記位置検知部からの情報に基づいて、前記フォークリフトを撮影できる前記撮像部を選択して、選択された前記撮影部が前記フォークリフトを撮影する
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの管理装置。

【請求項3】

前記荷役動作検知部は、
前記フォークリフトの車両の旋回を検知するための第１検知部と、
前記フォークリフトのマストの進退を検知するための第２検知部と、
前記フォークリフトのリフトブラケットの昇降を検知するための第３検知部と、
前記フォークリフトの荷取り及び荷置きを検知するために第４検知部と、を備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフトの管理装置。

【請求項4】

前記表示部は、
前記生体情報の値と前記荷役動作の種別とを所定の表で表示し、
前記表中の所定の箇所が選択されると、前記選択された箇所における前記画像を表示する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のフォークリフトの管理装置。

【請求項5】

前記表示部は、
前記生体情報の値と前記荷役動作の種別とを所定のグラフで表示し、
前記グラフ中の所定の箇所が選択されると、前記選択された箇所における前記画像を表示する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のフォークリフトの管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、オペレータの操作によって荷役作業を行うためのフォークリフトの管理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

オペレータの操作によって荷役作業を行うフォークリフトにおいて、フォークリフトの運転動作状態を検知して、その検知結果に基づいて、急旋回等の所定の不安全動作の発生回数を算出して記憶する管理装置が知られている（特許文献１参照）。この管理装置では、フォークリフトの旋回加速度検知値が所定の閾値以上である急旋回動作などの所定の不安全動作の発生回数のデータが収集される。

【0003】

また、オペレータの操作によって荷役作業を行う別のフォークリフトにおいて、フォークリフトの所定の動作の量を、管理に際して把握の容易な指標となるレベル値として検知する管理装置が知られている（特許文献２参照）。このレベル値は、単位時間ごとの最大レベル値として記憶されるため、管理に有効な重要データを効率よく収集することができる。

【0004】

ところで、オペレータがフォークリフトで荷役作業を行うとき、非常に重要な荷物を取り扱うため、気を遣うことが多くある。どのような荷役作業がオペレータに対してどのような影響を及ぼしているかを管理・解析すれば、オペレータの荷役作業の能力を向上する等、荷役作業に関する様々な課題の解決に利用できることが考えられる。しかし、従来のフォークリフトの管理装置は、荷役作業中のオペレータへの管理・影響を解析できなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５−２８０９９２号公報

【特許文献2】特開２００８−５６４３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、荷役作業中のオペレータへの影響を管理・解析できるフォークリフトの管理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトの管理装置は、
フォークリフトの荷役動作を検知するための荷役動作検知部と、
フォークリフトを操作するオペレータの生体情報を検知するための生体情報検知部と、
時間を取得するための時間取得部と、
フォークリフトを撮像するための撮像部と、
荷役動作検知部、生体情報検知部及び時間取得部からの情報と、撮像部からの動画又は静止画の画像と、を収集するための収集部と、
収集部に収集された情報及び画像に基づいて、所定の時間ごとの生体情報の値と、生体情報と同一時間の荷役動作の種別と、生体情報と同一時間の画像と、を表示するための表示部と、を備える。

【0008】

好ましくは、
さらに、フォークリフトの位置を検知するための位置検知部を備え、
複数の撮像部が、倉庫内の天井又は棚の所定の箇所に設けられ、位置検知部からの情報に基づいて、フォークリフトを撮影できる撮像部を選択して、選択された撮影部がフォークリフトを撮影する。

【0009】

好ましくは、
荷役動作検知部は、
フォークリフトの車両の旋回を検知するための第１検知部と、
フォークリフトのマストの進退を検知するための第２検知部と、
フォークリフトのリフトブラケットの昇降を検知するための第３検知部と、
フォークリフトの荷取り及び荷置きを検知するために第４検知部と、を備える。

【0010】

好ましくは、
表示部は、
生体情報の値と荷役動作の種別とを所定の表で表示し、
表中の所定の箇所が選択されると、選択された箇所における画像を表示する。

【0011】

好ましくは、
表示部は、
生体情報の値と荷役動作の種別とを所定のグラフで表示し、
グラフ中の所定の箇所が選択されると、選択された箇所における画像を表示する。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係るフォークリフトの管理装置は、オペレータの生体情報、フォークリフトの動作情報、さらに、オペレータ等の画像を取得して表示できるので、これら表示情報に基づいて、荷役作業中のオペレータへの影響を管理・解析して、オペレータの荷役作業の能力を向上する等、荷役作業に関する様々な課題の解決に利用できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態のフォークリフトを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。

【図2】第１実施形態のフォークリフトの管理装置を示す構成図。

【図3】第１実施形態の表示部の画面を示す図。

【図4】第１実施形態の表示部の別の画面を示す図。

【図5】第２実施形態のフォークリフト及びその管理装置を示す斜視図。

【図6】第２実施形態の表示部の画面を示す図。

【図7】第２実施形態の表示部の別の画面を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフトの管理装置に関する実施形態を説明する。
なお、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれ直角である。

【0015】

[第１実施形態]
フォークリフトの管理装置の第１実施形態を説明する。
［フォークリフト］
図１の通り、リーチ式フォークリフト１００（以下「フォークリフト」という）は、車体５の前方に一対のマスト５０が立設される。各マスト５０は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット５１は、マスト５０に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。

【0016】

フォークリフト１００は、荷役作業を行うための一対のフォーク５２を備える。フォーク５２は、リフトブラケット５１の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク５２は、リフトブラケット５１とともに昇降する。

【0017】

フォークリフト１００は、車体５の前部に一対のストラドルレッグ５３を備える。各ストラドルレッグ５３は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５３は、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。

【0018】

フォークリフト１００は、車体５の後部に運転スペース５５が設けられる。運転スペース５５の下部にはブレーキペダル５４が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル５４を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフト１００は、運転スペース５５の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード５８を備える。

【0019】

フォークリフト１００は、ストラドルレッグ５３の前部に設けられた一対の前輪５７を備える。さらに、フォークリフト１００は、車体５の後部に設けられたドライブ輪５６を備える。フォークリフト１００は、ドライブ輪５６の正方向及び逆方向の回転によって、車体５を前後進する。また、フォークリフト１００は、前輪５７及びドライブ輪５６の旋回によって、車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。

【0020】

運転スペース５５は、運転スペース５５の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転スペース５５の後側に乗降口が形成される。フォークリフト１００は、運転スペース５５の前方に操作部６０を備える。操作部６０は、複数の油圧レバー６２，６３，６４を備えており、オペレータが各油圧レバー６２，６３，６４を操作することで、フォーク５２を昇降・傾動・進退できる。

【0021】

第１油圧レバー６２の傾動によって、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退する。第２油圧レバー６３の傾動によって、リフトブラケット５１が車体の上下方向Ｚに昇降する。第３油圧レバー６４の傾動によって、フォーク５２が車体の上下方向Ｚに傾動する。

【0022】

操作部６０は、車体５の進行方向を操作するためのハンドル６１及びアクセラレータ６５を備える。ハンドル６１の旋回によって、車体５が車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。アクセラレータ６５の傾動によって、車体５が所定の速度で前後進する。

【0023】

［管理装置］
図２の通り、フォークリフトの管理装置１０１は、フォークリフト１００の荷役動作を検知するための荷役動作検知部１を備える。荷役動作検知部１は、第１検知部１１、第２検知部１２、第３検知部１３、第４検知部１４を備える。荷役動作検知部１は、フォークリフト１００に設けられる。
フォークリフトの管理装置１０１は、さらに、フォークリフトの位置を検知するための位置検知部１５を備える。

【0024】

第１検知部１１は、ハンドル６１の旋回角度を検知するポテンショメータからなる。第２検知部１２は、第１油圧レバー６２の傾き角度を検知するポテンショメータからなる。第３検知部１３は、第２油圧レバー６３の傾き角度を検知するポテンショメータからなる。第４検知部１４は、フォーク５２に加わる圧力を検知する圧力センサからなる。
位置検知部１５は、車体５の位置を検知するＧＰＳセンサからなる。

【0025】

第１検知部１１は、ハンドル６１の旋回角度の変化を検知することで、「車両転向」を認識する。第２検知部１２は、第１油圧レバー６２の傾き角度の変化を検知することで、「リーチイン」及び「リーチアウト」を認識する。第３検知部１３は、第２油圧レバー６３の傾き角度の変化を検知することで、「リフトアップ」及び「リフトダウン」を認識する。第４検知部１４は、フォーク５２に加わる圧力の変化を検知することで、「荷取り」及び「荷置き」を認識する。位置検知部１５は、車体５の位置を検知して、その位置データと予め準備された自動倉庫等の地図データとに基づいて、「通路走行」及び「棚間走行」を認識する。

【0026】

「車両転向」とは、車体５の旋回を意味する。「リーチイン」とは、マスト５０の車体の前後方向Ｘの後進を意味する。「リーチアウト」とは、マスト５０の車体の前後方向Ｘの前進を意味する。「リフトアップ」とは、リフトブラケット５１の車体の上下方向Ｚの上昇を意味する。「リフトダウン」とは、リフトブラケット５１の車体の上下方向Ｚの降下を意味する。「荷取り」とは、フォーク５２による荷物の持ち上げを意味する。「荷置き」とは、フォーク５２による荷物の下ろしを意味する。「通路走行」とは、自動倉庫等の通路の走行を意味する。「棚間走行」とは、自動倉庫等の棚間の走行を意味する。

【0027】

フォークリフトの管理装置１０１は、フォークリフト１００を操作するオペレータの生体情報を検知するための生体情報検知部２を備える。本実施形態では、生体情報とは、脈拍数である。本実施形態では、生体情報検知部２は、腕時計型のウエアラブル端末からなり、オペレータに装着されても、オペレータの運転操作を邪魔しない。

【0028】

フォークリフトの管理装置１０１は、フォークリフト１００のヘッドガード５８に設けられた撮像部１６を備える。撮像部１６は、動画又は静止画の画像を取得できるカメラからなる。撮像部１６は、フォークリフト１００を操作するオペレータの頭上からオペレータの操作の状態を撮影する。

【0029】

フォークリフトの管理装置１０１は、荷役動作検知部１、生体情報検知部２及び位置検知部１５からの情報と、撮像部１６からの画像と、を収集するための収集部３を備える。収集部３は、時間を取得するための時間取得部３０を備える。収集部３は、例えば、所定の時間ごとに情報を記憶するメモリー装置等で構成される。収集部３は、荷役動作検知部１及び生体情報検知部２からの情報と、撮像部１６からの画像と、時間取得部３０からの情報と、を時間と関連付けて収集する。

【0030】

フォークリフトの管理装置１０１は、収集部３からの情報等を処理するための処理部６を備える。処理部６は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。処理部６は、収集部３から送られた情報を取得して処理する。

【0031】

フォークリフトの管理装置１０１は、処理部６に接続された表示部４を備える。表示部４は、処理部６によって処理された情報を表示する。本実施形態では、表示部４は、処理部６と一体に構成されたタッチパネル式の携帯情報端末である。

【0032】

表示部４は、所定の時間ごとの生体情報の値と、生体情報と同一時間で対応する荷役動作の種別と、生体情報と同一時間で対応する画像と、を表示する。収集部３で収集された情報が、処理部６によって処理された後、表示部４が、処理された情報を表示する。

【0033】

[表示部の画面]
図３の通り、表示部４は、所定の時間区間における表４６を画面に表示する。表４６は、時系列に沿って表示された所定の時間ごとの時間の文字列４６ａ、生体情報の文字列４６ｂ、荷役動作の種別の文字列４６ｃで構成される。

【0034】

表示部４は、表４６の所定の箇所が選択（タッチ）されると、選択（タッチ）された箇所における時間の画像４５を画面に表示する。画像４５が動画の場合、表示部４は、さらに、再生、停止、一時停止、早送り、巻き戻しの操作ボタン４５ａを表示し、操作ボタン４５ａの選択（タッチ）によって、画像４５を操作できる。本実施形態の場合、画像４５は、オペレータの操作状態が表示される。

【0035】

図４の通り、表示部４は、生体情報の値に基づいて、所定の時間区間における所定の時間ごとの生体情報の値を折れ線グラフ４０で画面に表示する。折れ線グラフ４０は、横軸が時間で、縦軸が生体情報の値で構成される。表示部４は、折れ線グラフ４０の下方に、荷役動作の種別を文字４１で時系列に沿って画面に表示する。折れ線グラフ４０と文字４１とは互いに同一時間で対応している。

【0036】

表示部４は、折れ線グラフ４０中の所定の箇所が選択（タッチ）されると、選択（タッチ）された箇所における時間の画像４５を画面に表示すると共に、生体情報の値を文字４２で表示する。画像４５が動画の場合、表示部４は、さらに、上記と同様に、操作ボタン４５ａを表示する。

【0037】

[第２実施形態]
フォークリフトの管理装置の第２実施形態を説明する。なお、重複説明を避けるため、第１実施形態と異なる点を説明する。

【0038】

図５の通り、フォークリフト１００が荷役作業を行う倉庫１０２において、天井又は棚の所定の箇所に、複数の撮像部１６及び位置検知部１５が設けられる。位置検知部１５は、フォークリフト１００の存在の有無を感知する感知センサからなる。各撮像部１６は、フォークリフト１００を撮影できるように配置される。位置検知部１５がフォークリフト１００の存在を感知すると、フォークリフト１００を撮影できる撮影部１６を選択して、選択された撮影部１６がフォークリフト１００を撮影する。

【0039】

[表示部の画面]
図６の通り、表示部４は、所定の時間区間における表４６を画面に表示する。表４６は、時系列に沿って表示された所定の時間ごとの時間の文字列４６ａ、生体情報の文字列４６ｂ、荷役動作の種別の文字列４６ｃで構成される。

【0040】

表示部４は、表４６の所定の箇所が選択（タッチ）されると、選択（タッチ）された箇所における時間の画像４５を画面に表示する。画像４５が動画の場合、表示部４は、さらに、操作ボタン４５ａを表示する。本実施形態の場合、画像４５は、フォークリフト１００の全体が表示される。

【0041】

図７の通り、表示部４は、生体情報の値に基づいて、所定の時間区間における所定の時間ごとの生体情報の値を折れ線グラフ４０で画面に表示する。折れ線グラフ４０は、横軸が時間で、縦軸が生体情報の値で構成される。表示部４は、折れ線グラフ４０の下方に、荷役動作の種別を文字４１で時系列に沿って画面に表示する。折れ線グラフ４０と文字４１とは互いに同一時間で対応している。

【0042】

表示部４は、折れ線グラフ４０中の所定の箇所が選択（タッチ）されると、選択（タッチ）された箇所における時間の画像４５を画面に表示すると共に、生体情報の値を文字４２で表示する。画像４５が動画の場合、表示部４は、さらに、操作ボタン４５ａを表示する。

【0043】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。例えば、
・生体情報は、血圧値、心拍数等でもよい。
・表示部４は、スマートフォン、ノート型パソコン、車載ディスプレイ等でもよい。
・荷役動作の種別として、フォーク５２が車体の上下方向Ｚに傾動するティルト動作を加えてもよい。
・荷役動作の種別として、車体５の高速走行・低速走行を加えてもよい。
・時間取得部３０は、荷役動作検知部１及び生体情報検知部２に設けられてもよい。その場合、荷役動作検知部１が各荷役動作及び各時間を記憶して、生体情報検知部２が各生体情報及び各時間を記憶して、収集部３に送る。
・収集部３は、表示部４に設けられてもよい。
・グラフ４０及び表４６は、左右又は上下に表示をスクロール（スライド）することで、表示される所定の時間区間を変えることができる。

【0044】

本発明の効果は次の通りである。
本発明に係るフォークリフトの管理装置１０１は、オペレータの生体情報、フォークリフトの動作情報、さらに、オペレータ等の画像を取得して表示できる。オペレータや管理者は、これら表示情報に基づいて、荷役作業中のオペレータへの影響を管理・解析して、荷役作業に関する様々な課題の解決に利用できる。例えば、
・画像に基づいて、管理者がオペレータに苦手な荷役作業を指導したり、オペレータが苦手な荷役作業を練習したりして、オペレータの荷役作業の能力を向上することに利用できる。
・脈拍数が高い荷役動作の種別を抽出して、オペレータの苦手な荷役作業を知ることができる。
・オペレータが苦手な荷役作業を行うときに、オペレータに音楽、音声、画像等で注意喚起することもできる。

【符号の説明】

【0045】

１ 荷役動作検知部
２ 生体情報検知部
３ 収集部
４ 表示部
１１ 第１検知部
１２ 第２検知部
１３ 第３検知部
１４ 第４検知部
１５ 位置検知部
１６ 撮像部
３０ 時間取得部
４０ グラフ
１００ フォークリフト
１０１ 管理装置
１０２ 倉庫

【要約】

【課題】荷役作業中のオペレータへの影響を解析できるようにすること。
【解決手段】フォークリフトの荷役動作を検知するための荷役動作検知部１と、フォークリフトを操作するオペレータの生体情報を検知するための生体情報検知部２と、時間を取得するための時間取得部３０と、フォークリフトを撮像するための撮像部１６と、荷役動作検知部１、生体情報検知部２及び時間取得部３０からの情報と、撮像部１６からの動画又は静止画の画像と、を収集するための収集部３と、収集部３に収集された情報及び画像に基づいて、所定の時間ごとの生体情報の値と、生体情報と同一時間の荷役動作の種別と、生体情報と同一時間の画像と、を表示するための表示部４と、を備える。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】