特許 6192580 撓み噛合い式歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6192580

(24)【登録日】2017年8月18日

(45)【発行日】2017年9月6日

(54)【発明の名称】撓み噛合い式歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20170828BHJP

【ＦＩ】

   F16H1/32 B

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-70057(P2014-70057)

(22)【出願日】2014年3月28日

(65)【公開番号】特開2015-190600(P2015-190600A)

(43)【公開日】2015年11月2日

【審査請求日】2016年8月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】安藤 学

(72)【発明者】

【氏名】吉田 真司

【審査官】 塚原 一久

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５９−１８１３５７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実公昭５０−０４６１１５（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】 特開２００５−３０８０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０２−０９１２３８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特表２０１３−５２０６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６３−０５３０３７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０６−０１０６２６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００９−１０８９６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ１６Ｈ １／２８− １／４８、４８／００−４８／４２

Ｆ１６Ｃ １９／００−１９／５６、３３／３０−３３／６６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受の転動体は、略円柱形状とされ、
前記潤滑溜りの軸方向長さが前記転動体の軸方向長さよりも短く、前記転動体の軸方向両端部外周が前記転走面と接することを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項2】

前記起振体と前記内輪部材とが一体に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項3】

前記潤滑溜りの周方向長さが、前記転動体の直径よりも長いことを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項4】

前記内輪部材には、潤滑溜りが周方向に複数形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。

【請求項5】

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記内歯歯車は、第１内歯歯車と第２内歯歯車とを有し、
前記起振体軸受は、前記第１内歯歯車に対応する第１起振体軸受と、前記第２内歯歯車に対応する第２起振体軸受と、を有し、
前記潤滑溜りは、前記第１起振体軸受の転走面と前記第２起振体軸受の転走面とに渡って繋がっていることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項6】

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受は玉軸受であり、
前記内輪部材には転走溝が形成され、
前記潤滑溜りは、前記転走溝の最深部を避けた位置に設けられることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項7】

起振体と、
外歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、
内歯歯車と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体の外周に設けられ、前記起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備え、
前記内輪部材には、前記外歯歯車と前記内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成され、
前記起振体軸受は玉軸受であり、
前記潤滑溜りの周方向の端部には、前記転動体を径方向外側に案内する案内部が設けられることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。

【請求項8】

前記潤滑溜りは、
前記起振体または前記内輪部材の内部に設けられた貯留部と、
前記貯留部から非噛合い領域に対応する転走面へ連通する供給通路と、を有することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。この装置は、剛性の内歯歯車と、その内側に配置された可撓性の外歯歯車と、外歯歯車を半径方向に撓めて内歯歯車に対して２箇所で部分的に噛み合わせると共に、噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器とで構成される。従来では、例えば特許文献１に記載の撓み噛合い式歯車装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２９９７８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

波動発生器は、通常、起振体と軸受とを含む。この軸受では、使用経過ともに潤滑剤が飛散していく。潤滑剤が飛散して潤滑剤が不足すると、軸受の負荷域においてピーリングやフレーキングといった破損が生じる。これが撓み噛合い式歯車装置の寿命を縮める原因となりうる。

【0005】

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、外歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される起振体軸受と、内歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、起振体の外周に設けられ、起振体軸受の転動体の転走面を構成する内輪部材を備える。内輪部材には、外歯歯車と内歯歯車の非噛合い領域に対応する部分に、潤滑剤を保持する潤滑溜りが形成されている。

【0007】

この態様によると、起振体軸受が潤滑剤不足になるのを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【図2】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図3】第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。

【図4】第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。

【図5】第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【図6】第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

【図7】図６のＢ−Ｂ線断面図である。

【図8】図６の破線で囲まれた部分の拡大図である。

【図9】図７の潤滑溜りの周方向端部周辺を示す拡大図である。

【図10】第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の転走溝付近を示す拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、モータの高速回転出力を低速回転出力として取り出す減速機構として好適に用いられる。例えばロボットの関節部分に用いられるアクチュエータの減速機として好適に用いられる。

【0013】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。図２は、図１のＡ−Ａ線断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、固定壁７０（例えば、ロボットの第１部材）に固定される。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速し、それを出力装置８０（例えば、ロボットの第２部材）に出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、波動発生器９０と、外歯歯車２０と、内歯歯車３０と、入力軸６０と、を備える。

【0014】

波動発生器９０は、起振体１０と、内輪部材４０を含む起振体軸受５０と、を含む。起振体１０は、回転軸Ｒに沿って延在する略楕円柱状の部材である。起振体１０には回転軸Ｒを中心とする入力軸孔１２が形成されている。入力軸６０は、軸受６２を介して、固定壁７０に回転自在に支持される。入力軸６０の一端は入力軸孔１２に挿入され、例えば接着または圧入もしくはキー連結等により起振体１０と回転方向に連結される。入力軸６０の他端は、例えばモータ等の回転駆動源に接続される。入力軸６０の回転に伴って起振体１０が回転する。

【0015】

内輪部材４０は、起振体１０の外周側に設けられる。内輪部材４０の外周面４０ａは、起振体軸受５０の転動体５２（後述）が転走する転走面として機能する。内輪部材４０は、起振体１０と一体に形成される。

【0016】

起振体軸受５０は、第１起振体軸受５０ａと、第１起振体軸受５０ａよりも出力装置８０側に位置する第２起振体軸受５０ｂと、を含む。第１起振体軸受５０ａは、複数の第１転動体５２ａと、第１外輪部材５４ａと、を含む。複数の第１転動体５２ａのそれぞれは略円柱形状を有し、その軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な状態で、周方向に所定の間隔で設けられる。第１転動体５２ａは、不図示の保持器により、転動自在に保持される。

【0017】

第１外輪部材５４ａは、複数の第１転動体５２ａを環囲する。第１外輪部材５４ａは可撓性を有する。第１外輪部材５４ａは、起振体１０の回転により撓み変形し、その外側に配置される外歯歯車２０の第１歯車列２０ａ（後述）を変形させる。

【0018】

第２起振体軸受５０ｂは、複数の第２転動体５２ｂと、第２外輪部材５４ｂと、を含む。第２転動体５２ｂ、第２外輪部材５４ｂはそれぞれ、第１転動体５２ａ、第１外輪部材５４ａと同様に構成される。第２外輪部材５４ｂは、第１外輪部材５４ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材５４ｂは、第１外輪部材５４ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１転動体５２ａと第２転動体５２ｂとをまとめて「転動体５２」とも呼ぶ。また、第１外輪部材５４ａと第２外輪部材５４ｂとをまとめて「外輪部材５４」とも呼ぶ。

【0019】

外歯歯車２０は、可撓性を有する環状の部材である。外歯歯車２０の内側には波動発生器９０が嵌る。外歯歯車２０は、波動発生器９０が嵌ることによって楕円状に撓められる。外歯歯車２０は、第１歯車列２０ａと、第１歯車列２０ａよりも出力装置８０側に位置する第２歯車列２０ｂとを有する。第１歯車列２０ａと第２歯車列２０ｂとは単一の基部材に形成されており、同歯数である。

【0020】

内歯歯車３０は、第１内歯歯車３０ａと、第２内歯歯車３０ｂと、を含む。第１内歯歯車３０ａと第２内歯歯車３０ｂは別体として形成される。第１内歯歯車３０ａは、剛性を有する環状の部材である。第１内歯歯車３０ａは楕円状に撓められた第１歯車列２０ａを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第１歯車列２０ａと噛み合う。第１内歯歯車３０ａは、第１歯車列２０ａよりも多くの歯を有する。第１内歯歯車３０ａには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔３２ａが形成される。このボルト挿通孔３２ａにボルト６４を挿入して固定壁７０に形成されたねじ穴７２に螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００が固定壁７０に固定される。

【0021】

第２内歯歯車３０ｂは、剛性を有する環状の部材である。第２内歯歯車３０ｂは楕円状に撓められた第２歯車列２０ｂを環囲し、起振体１０の長軸方向の２領域で第２歯車列２０ｂと噛み合う。第２内歯歯車３０ｂは、第２歯車列２０ｂと同数の歯を有する。第２内歯歯車３０ｂには、回転軸Ｒ方向に貫通する複数のボルト挿通孔３２ｂが形成される。このボルト挿通孔３２ｂにボルト６６を挿入して出力装置８０に形成されたねじ穴８２に螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置１００と出力装置８０とが接続される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００の出力が出力装置８０に伝達される。

【0022】

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６（言い換えると、内輪部材４０の噛合領域対応部１８を避けた位置）には、回転軸Ｒ方向に沿って形成された溝状の潤滑溜り１４が設けられる。ここで、噛合領域対応部１８は、外歯歯車２０と内歯歯車３０とが噛み合う領域（以下、「噛合領域Ａ」と呼ぶ）に対応する内輪部材４０の部分である。より具体的には、略楕円形状とされた起振体１０の長軸位置を含み、噛合領域Ａと同じ角度範囲の領域である。非噛合領域対応部１６は、起振体１０の短軸位置を含み、２つの噛合領域対応部１８の間の領域をいう。

【0023】

潤滑溜り１４は、その回転軸Ｒ方向に沿った長さが、転動体５２の回転軸Ｒ方向に沿った長さよりも短くなるよう形成される。転動体５２は、この潤滑溜り１４を回転軸Ｒ方向に跨ぎ、回転軸Ｒ方向の両端部の外周面が内輪部材４０の外周面４０ａ（すなわち転走面）と接するように設けられる。なお、ここでいう「両端部」とは、転動体５２の回転軸Ｒ方向の両端部にクラウニングが施されている場合には、クラウニングが施されている部分を除いた部分の両端部を意味する。潤滑溜り１４の断面は、略Ｕ字状の形状を有する。なお、潤滑溜り１４は、断面が略Ｖ字状、略円弧状、略楕円弧状、略多角形状、その他の形状であってもよい。つまり、潤滑溜り１４の形状は問わない。また、潤滑溜り１４の数も問わないが、本実施の形態においては、それぞれの非噛合領域対応部１６に３つずつ潤滑溜り１４が形成されている。

【0024】

以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、外歯歯車２０の第１歯車列２０ａの歯数が１００、第２歯車列２０ｂの歯数が１００、第１内歯歯車３０ａの歯数が１０２、第２内歯歯車３０ｂの歯数が１００の場合を例に説明する。

【0025】

第１歯車列２０ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯歯車３０ａと噛み合っている状態で、入力軸６０の回転により起振体１０が回転すると、これに伴って第１歯車列２０ａと第１内歯歯車３０ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１歯車列２０ａと第１内歯歯車３０ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯歯車３０ａに対して第１歯車列２０ａが相対的に回転する。本実施の形態では、第１内歯歯車３０ａが固定状態にあるため、第１歯車列２０ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体１０の回転が大幅に減速されて第１歯車列２０ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１歯車列２０ａの歯数−第１内歯歯車３０ａの歯数）／第１歯車列２０ａの歯数
＝（１００−１０２）／１００
＝−１／５０

【0026】

第２歯車列２０ｂは、第１歯車列２０ａと一体的に形成されているため、第１歯車列２０ａと一体に回転する。第２歯車列２０ｂと第２内歯歯車３０ｂは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２歯車列２０ｂと第２内歯歯車３０ｂとは一体に回転する。このため、第１歯車列２０ａの自転と同一の回転が第２内歯歯車３０ｂに出力される。結果として、第２内歯歯車３０ｂからは起振体１０（入力軸６０）の回転を−１／５０に減速した出力を取り出すことができる。

【0027】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、内輪部材４０の非噛合領域対応部１６に潤滑溜り１４が形成される。つまり、噛合領域対応部１８を避けた位置に潤滑溜り１４が形成される。このため、起振体軸受５０の負荷容量を損なうことなく保持しうる潤滑剤の容量を増やすことができ、起振体軸受５０が潤滑剤不足になるのを抑止できる。これにより、起振体軸受５０においてピーリングやフレーキングといった破損が生じるのを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置１００の長寿命化を図ることができる。

【0028】

また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、潤滑溜り１４は、回転軸Ｒ方向に沿った長さが、転動体５２の回転軸Ｒ方向に沿った長さよりも短くなるよう形成される。そして、転動体５２は、この潤滑溜り１４を回転軸Ｒ方向に跨ぎ、回転軸Ｒ方向の両端部の外周面が転走面と接するように設けられる。これにより、転動体５２が潤滑溜り１４に嵌まるのが抑止され、撓み噛合い式歯車装置１００は安定した動作を実現しうる。

【0029】

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの形状である。
図３は、第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。図３は図２に対応する。

【0030】

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り１１４が設けられる。潤滑溜り１１４は周方向に延在するよう形成される。例えば潤滑溜り１１４は、その周方向の長さが、転動体５２の直径Ｄより長くなるよう形成される。また例えば、潤滑溜り１４は、転動体５２の直径Ｄの３倍より長くなるよう形成される。また例えば、潤滑溜り１４は、複数の転動体５２と対向するよう形成される。

【0031】

また例えば、潤滑溜り１１４は、その周方向の長さが、非噛合領域対応部１６の外周面の周方向の長さの３０％以上の長さとなるよう形成される。より好ましくは５０％以上の長さとなるよう形成される。さらに好ましくは８０％以下の長さとなるよう形成される。この場合。製造誤差により、仮に潤滑溜り１４が設計よりも大きく形成されても、潤滑溜り１４を確実に非噛合領域対応部１６に収めることができる。

【0032】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。

【0033】

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの構成である。
図４は、第３の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の波動発生器および外歯歯車を示す断面図である。図４は図２に対応する。

【0034】

起振体１０および内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り２１４が形成される。潤滑溜り２１４は、貯留部２１４ａと、供給通路２１４ｂと、を有する。貯留部２１４ａは、起振体１０の内部に設けられ、潤滑剤を貯留する。供給通路２１４ｂは、内輪部材４０に設けられ、貯留部２１４ａと非噛合領域対応部１６の転走面と連通する。つまり、供給通路２１４ｂは、非噛合領域対応部１６の転走面に開口部を有する。貯留部２１４ａに貯留された潤滑剤が、この供給通路２１４ｂから起振体軸受５０に供給される。

【0035】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、起振体１０の内部に設けられる貯留部２１４ａにより潤滑剤が保持される。これにより、比較的多くの潤滑剤を保持でき、撓み噛合い式歯車装置の長寿命化をより一層図ることができる。

【0036】

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、潤滑溜りの形状である。
図５は、第４の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００を示す断面図である。図５は図１に対応する。

【0037】

内輪部材４０の非噛合領域対応部１６には、潤滑溜り３１４が形成される。潤滑溜り３１４は、内輪部材４０の外周面４０ａ（すなわち転走面）のうち、第１起振体軸受５０ａに対応する部分と第２起振体軸受５０ｂに対応する部分とに渡って設けられる。別の言い方をすると、潤滑溜り３１４は、第１転動体５２ａおよび第２転動体５２ｂの両方に対向するよう設けられる。潤滑溜り３１４の回転軸Ｒ方向の長さは、第１転動体５２ａの固定壁７０側端部外周、および、第２転動体５２ｂの出力装置８０側端部外周が、内輪部材４０の外周面４０ａと接するように調整される。

【0038】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置４００によると、それぞれの軸受に対応した潤滑溜りを別々に形成する場合に比べて加工が容易となる。

【0039】

（第５の実施の形態）
第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との主な違いは、起振体軸受と潤滑溜りの構成である。
図６は、第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００を示す断面図である。図７は、図６のＢ−Ｂ線断面図である。図８は、図６の破線で囲まれた部分の拡大図である。図６は図１に対応し、図７は図２に対応する。

【0040】

撓み噛合い式歯車装置５００は、波動発生器４９０と、外歯歯車２０と、内歯歯車３０と、入力軸６０と、を備える。波動発生器４９０は、起振体１０と、内輪部材４４０と、起振体軸受４５０と、を含む。

【0041】

内輪部材４４０は、起振体１０の外周側に設けられる。内輪部材４４０の外周面４４０ａには、起振体軸受４５０の略球状の転動体４５２（後述）が転走する転走溝４４１が形成される。内輪部材４４０は、起振体１０と一体に形成される。

【0042】

起振体軸受４５０は、第１起振体軸受４５０ａと、第２起振体軸受４５０ｂと、を含む。第１起振体軸受４５０ａは、複数の第１転動体４５２ａと、第１外輪部材４５４ａと、を含む。複数の第１転動体４５２ａのそれぞれは、略球状を有し、周方向に所定の間隔で設けられる。第１外輪部材４５４ａには、内輪部材４４０の転走溝４４１に対応する転走溝４５５が形成される。第１転動体４５２ａは、転走溝４４１と転走溝４５５との間で転走する。

【0043】

第２起振体軸受４５０ｂは、複数の第２転動体４５２ｂと、第２外輪部材４５４ｂと、を含む。第２転動体４５２ｂ、第２外輪部材４５４ｂはそれぞれ、第１転動体４５２ａ、第１外輪部材４５４ａと同様に構成される。

【0044】

内輪部材４４０の非噛合領域対応部１６には、周方向に延在する潤滑溜り４１４が形成される。本実施の形態では、第１起振体軸受５０ａに対応する潤滑溜り４１４、および、第２起振体軸受５０ｂに対応する潤滑溜り４１４が２つの非噛合領域対応部１６のぞれぞれに形成される。つまり、合計４つの潤滑溜り１４が形成される。潤滑溜り４１４は、転走溝４４１に形成される。本実施の形態では、潤滑溜り４１４は、転走溝４４１の最深部（すなわち回転軸Ｒに最も近い位置）に形成される。このため、転動体４５２は、その一部が潤滑溜り４１４に進入する場合がある。

【0045】

図９は、図７の潤滑溜り４１４の周方向端部周辺を示す拡大図である。内輪部材４４０は、潤滑溜り４１４の周方向端部に対応する位置に、潤滑溜り４１４に進入した転動体４５２を径方向外側に案内する案内部４４２が設けられる。具体的には、案内部４４２は、潤滑溜り４１４の最深部４１４ａと、潤滑溜り４１４の最深部４１４ａよりも径方向外側に位置する転走溝４４１の最深部４４１ａとを接続する傾斜面４４２ａであって、起振体１０の長軸方向に対して所定角度傾斜した傾斜面４４２ａを有する。本実施の形態では、傾斜面４４２ａは平坦状に形成される。なお、傾斜面４４２ａは曲線状であってもよい。

【0046】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００によると、案内部４４２が設けられる。これにより、転動体４５２は、その一部が潤滑溜り４１４に進入した状態から滑らかな動作により抜け出すことができる。そのため、撓み噛合い式歯車装置５００は、安定した動作を実現しうる。

【0047】

（第６の実施の形態）
第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置と第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００との主な違いは、潤滑溜りが形成される位置である。
図１０は、第６の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の転走溝付近を示す拡大図である。図１０は、図８に対応する。

【0048】

内輪部材４４０の転走溝４４１には、周方向に延びる溝状の潤滑溜り４１４が形成される。潤滑溜り４１４は、転走溝４４１の最深部（すなわち回転軸Ｒに最も近い位置）を避けた位置に形成される。本実施の形態では、最深部の軸方向両側に設けられる。なお、第５の実施の形態と同様の案内部を、内輪部材４４０の潤滑溜り４１４の周方向端部に対応する位置に設けてもよい。

【0049】

本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、第５の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置５００と同様の作用効果が奏される。加えて、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によると、転動体４５２が潤滑溜り４１４に嵌る（すなわち転動体４５２の一部が潤滑溜り４１４に進入した状態になる）のを抑止でき、撓み噛合い式歯車装置の安定した動作を実現できる。

【0050】

以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の構成と動作ついて説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0051】

（変形例１）
第１〜６の実施の形態では、内輪部材は起振体と一体に形成される場合について説明したが、これに限られず、内輪部材は起振体と別体として形成されてもよい。

【0052】

（変形例２）
第１〜２、４〜６の実施の形態では、内輪部材に潤滑溜りが形成される場合について説明したが、これに限られない。特に、内輪部材が起振体と別体の場合には、潤滑溜りは、内輪部材の内側に位置する起振体に達するように形成されてもよい。

【0053】

（変形例３）
第３の実施の形態では、起振体に貯留部が形成され、内輪部材に供給通路が形成される場合について説明したが、これに限られない。貯留部は内輪部材に形成されても、内輪部材と起振体とを跨るように形成されてもよい。また、供給通路は、起振体にまで延びていてもよい。

【0054】

また、第３の実施の形態では、非噛合領域対応部１６に貯留部が形成される場合について説明したが、これに限られない。貯留部は、噛合領域対応部１８に形成されても、非噛合領域対応部１６と噛合領域対応部１８とを跨がるように形成されてもよい。

【0055】

また、第３の実施の形態では、１つの貯留部に対して１つの供給通路が形成される場合について説明したが、これに限られず、１つの貯留部に対して複数の供給通路が形成されてもよい。

【0056】

（変形例４）
実施の形態では、２つの内歯歯車（第１内歯歯車３０ａ、第２内歯歯車３０ｂ）を有し、外歯歯車２０が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。本実施の形態の技術思想は、内歯歯車が１つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。

【0057】

上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0058】

１０ 起振体、 １４ 潤滑溜り、 ２０ 外歯歯車、 ２０ａ 第１歯車列２０ａ、 ２０ｂ 第２歯車列２０ｂ、 ３０ 内歯歯車、 ３０ａ 第１内歯歯車、 ３０ｂ 第２内歯歯車、 ４０ 内輪部材、 ５０ 起振体軸受、 ５０ａ 第１起振体軸受、 ５０ｂ 第２起振体軸受、 ５２ 転動体、 ５２ａ 第１転動体、 ５２ｂ 第２転動体、 ５４ 外輪部材、 ５４ａ 第１外輪部材、 ５４ｂ 第２外輪部材、 １００ 撓み噛合い式歯車装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】