特許 6193714 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6193714

(24)【登録日】2017年8月18日

(45)【発行日】2017年9月6日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 21/00 20060101AFI20170828BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20170828BHJP

【ＦＩ】

   B60R21/00 628D

   B60R21/00 621C

   B60R21/00 622F

   B60R21/00 624C

   B60R21/00 626G

   G08G1/14

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-209672(P2013-209672)

(22)【出願日】2013年10月4日

(65)【公開番号】特開2015-74255(P2015-74255A)

(43)【公開日】2015年4月20日

【審査請求日】2014年10月9日

【審判番号】不服2016-8489(P2016-8489/J1)

【審判請求日】2016年6月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】アイシン精機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】鳥居 正憲

(72)【発明者】

【氏名】門脇 淳

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 博紀

(72)【発明者】

【氏名】酒井 克博

【合議体】

【審判長】 氏原 康宏

【審判官】 和田 雄二

【審判官】 平田 信勝

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−３９６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／１２２８６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−０１７０２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０１５３３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１９６４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／０４３０９２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B60W 30/06

B60R 21/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像取得部により取得された撮像画像における車両の側方の側に予め設定された所定の検出領域について画像認識を行い、当該検出領域内の駐車区画を規定する地物を検出する地物検出部と、
前記地物検出部により検出された前記地物に基づいて、前記検出領域内に存在する前記車両が駐車可能な互いに隣接する複数の駐車区画を算定する駐車区画算定部と、
前記駐車区画算定部により算定された前記互いに隣接する複数の前記駐車区画のうち、前記車両の運転席から見て前記車両の幅方向にある前記駐車区画を目標駐車区画として設定する目標駐車区画設定部と、
を備え、
前記車両の進行方向に沿って前記互いに隣接する複数の駐車区画が算定された場合であって、且つ、前記互いに隣接する複数の駐車区画のうち少なくとも２つの前記駐車区画が前記車両の運転席から見て前記車両の幅方向に沿った位置に存在する場合には、前記目標駐車区画設定部は、前記進行方向における後ろ側に位置する前記駐車区画を前記目標駐車区画として設定する駐車支援装置。

【請求項2】

前記車両の車庫入れ駐車において、前記目標駐車区画設定部は、前記駐車区画算定部により算定された前記駐車区画のうち、駐車区画の幅方向両側に前記地物がある駐車区画を前記目標駐車区画として設定する請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記目標駐車区画設定部は、前記運転席から見て前記車両の幅方向に駐車区画がない場合には、前記車両の運転席の幅方向の位置から前記車両の車長方向の距離が近い位置にある駐車区画を前記目標駐車区画として設定する請求項１又は２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記目標駐車区画設定部は、前記車両の移動に伴う前記検出領域の移動に応じて、前記目標駐車区画を自動的に設定し直す請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を駐車する目標駐車区画を設定する駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の車庫入れ駐車を行う駐車区画を設定する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として下記に出展を示す特許文献１に記載のものがある。

【0003】

特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車周囲の領域から自車を駐車させる目標駐車位置を検出し、この検出結果に応じて自車周囲の画像上に描画する目標駐車位置を示す枠画像の表示方法を変更する。具体的には、デフォルトの位置に枠画像を表示しておき、目標駐車位置が検出された場合に、デフォルトの位置から枠画像の位置を変更する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−３９６００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方、特許文献１に記載の駐車支援装置は、複数の目標駐車位置が検出された場合、ユーザに選択を促すようにアイコンやメッセージを表示する。係る場合、ユーザは所望する目標駐車位置に対応する枠画像の位置を押下する等の操作が必要になる。このため、ユーザに煩わしさを与えることになる。

【0006】

本発明の目的は、上記問題に鑑み、運転者の手を煩わせることなく駐車目標位置を設定することが可能な駐車支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像取得部により取得された撮像画像における車両の側方の側に予め設定された所定の検出領域について画像認識を行い、当該検出領域内の駐車区画を規定する地物を検出する地物検出部と、前記地物検出部により検出された前記地物に基づいて、前記検出領域内に存在する前記車両が駐車可能な互いに隣接する複数の駐車区画を算定する駐車区画算定部と、前記駐車区画算定部により算定された前記互いに隣接する複数の前記駐車区画のうち、前記車両の運転席から見て前記車両の幅方向にある前記駐車区画を目標駐車区画として設定する目標駐車区画設定部と、を備え、前記車両の進行方向に沿って前記互いに隣接する複数の駐車区画が算定された場合であって、且つ、前記互いに隣接する複数の駐車区画のうち少なくとも２つの前記駐車区画が前記車両の運転席から見て前記車両の幅方向に沿った位置に存在する場合には、前記目標駐車区画設定部は、前記進行方向における後ろ側に位置する前記駐車区画を前記目標駐車区画として設定する点にある。

【0008】

このような特徴構成とすれば、運転者の操作に関わらず、車両の移動に応じて自動的に運転席の側方の位置にある駐車区画を目標駐車区画に設定することが可能となる。したがって、運転者が真横を向いた場合に見える駐車区画を目標駐車区画に設定することができ、運転者の操作も要しないので、運転者は車両の運転に注力することができる。

【0009】

また、前記車両の車庫入れ駐車において、前記目標駐車区画設定部は、前記駐車区画算定部により算定された前記駐車区画のうち、駐車区画の幅方向両側に前記地物がある駐車区画を前記目標駐車区画として設定すると好適である。

【0010】

一般的に駐車区画が並んだ駐車場においては、駐車区画の幅方向両側には地物が配置され、駐車区画と当該駐車区画に隣接する駐車区画とが地物により仕切られている。したがって、このような構成とすれば、地物の誤検出を防止することができるので、目標駐車区画を正確に設定することが可能となる。

【0011】

また、前記目標駐車区画設定部は、前記運転席から見て前記車両の幅方向に駐車区画がない場合には、前記車両の運転席の幅方向の位置から前記車両の車長方向の距離が近い位置にある駐車区画を前記目標駐車区画として設定すると好適である。

【0012】

このように、運転席から見て車両の幅方向に沿った位置に駐車区画がない場合に、運転席から見て車両の幅方向に沿った位置に近い位置にある駐車区画を目標駐車区画に設定することで、駐車に要する時間を短くすることができる。また、運転者の手を煩わせることなく新たな目標駐車位置を設定することもできる。

【0013】

また、前記目標駐車区画設定部は、前記運転席から見て前記車両の幅方向に複数の駐車区画がある場合には、前記車両の車長方向の後ろ側にある駐車区画を前記目標駐車区画として設定すると好適である。

【0014】

一般的に駐車区画に車両を駐車させる場合には、駐車区画を特定した後少しだけ前進走行し、後退走行により駐車区画に進入することが多い。このため、本構成によれば、その後の車両の前進走行距離が短く後退走行させ易い位置にある駐車区画を目標駐車区画に設定することが可能となる。

【0015】

また、前記目標駐車区画設定部は、前記車両の移動に伴う前記検出領域の移動に応じて、前記目標駐車区画を自動的に設定し直すと好適である。

【0016】

このような構成とすれば、運転者が、一旦設定された目標駐車区画が気に入らなければ車両を移動するだけで、自動的に別の目標駐車区画を設定することが可能となる。したがって、車両の運転者は、目標駐車区画の再設定に手を煩わせることがないので、運転に注力することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】駐車支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。

【図2】撮影範囲及び検出範囲の一例を示す図である。

【図3】地物の検出及び駐車区画の算定について示す図である。

【図4】駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。

【図5】駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。

【図6】駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。

【図7】駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。

【図8】駐車支援装置が行う処理を示すフローチャートである。

【図9】その他の実施形態に係る駐車支援装置により設定される目標駐車区画を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明に係る駐車支援装置は、車両を駐車する目標駐車区画を自動的に設定する駐車支援装置に関する。以下、本実施形態の駐車支援装置１００について、詳細に説明する。

【0019】

図１には、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を模式的に示したブロック図が示される。図１に示されるように駐車支援装置１００は、撮像画像取得部１１、地物検出部１２、駐車区画算定部１３、目標駐車区画設定部１４、表示画像生成部１５、表示部１６の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として、車両１を駐車する目標駐車区画ＰＰを自動的に設定する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１に備えられる。

【0020】

撮像画像取得部１１は、車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する。車両１の周囲とは、車両１の前方、後方、左側方、及び右側方である。撮像画像は、車両１に備えられるカメラ２Ａ−２Ｄにより取得される。このため、車両１の前方の撮像画像を取得するフロントカメラ２Ａは、図２に示されるように、例えば車両１の前端部の幅方向中央部に設けられ、車両１の後方の撮像画像を取得するカメラ２Ｂは、例えば車両１の後端部の幅方向中央部に設けられる。また、車両１の左側方の撮像画像を取得するカメラ２Ｃ及び右側方の撮像画像を取得するカメラ２Ｄは、夫々例えば車両１の左右のドアミラー３Ａ、３Ｂに設けられる。本実施形態では、少なくとも左右のドアミラー３Ａ、３Ｂにカメラ２Ｃ、２Ｄが設けられていれば良い。なお、以下では特に夫々のカメラ２Ａ−２Ｄを区別をする必要がない場合には、カメラ２として説明する。撮像画像取得部１１は、このようなカメラ２で撮影された車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する。撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、後述する地物検出部１２及び表示画像生成部１５に伝達される。

【0021】

地物検出部１２は、車両１の側方の側に予め設定された所定の検出領域ＫＲ内において駐車区画Ｒを規定する地物Ｃの検出を行う。車両１の側方とは、車両の１の左側及び右側である。本実施形態では、説明を容易にするために車両１の側方として、車両１の左側の例を挙げて説明する。検出領域ＫＲは、図２に示されるようなカメラ２Ｃの撮影範囲４に含まれる。本実施形態では、検出領域ＫＲは車両１の左側方に車両１の車長方向１Ｌに沿って設定される。本実施形態では、駐車区画Ｒとは車両１が車庫入れ駐車が可能なスペースを有する区画である。地物Ｃはこのような駐車区画Ｒを規定する白線、縁石、生垣等が相当する。このため、駐車区画Ｒを規定する地物Ｃとは、図３に示されるような車両１の幅１Ａよりも少なくとも広い間隔を有する一対の地物Ｃが相当する。地物検出部１２は、撮像画像取得部１１から伝達された撮像画像に対して画像認識を行うことより、駐車区画Ｒを規定するこのような地物Ｃの検出を行う。車両１の走行に応じて検出領域ＫＲも移動するので、地物Ｃの検出は車両１の走行に応じて順次行われる。地物検出部１２の検出結果は、後述する駐車区画算定部１３に伝達される。

【0022】

駐車区画算定部１３は、地物検出部１２により検出された地物Ｃに基づいて、検出領域ＫＲ内に存在する駐車区画Ｒを算定する。地物検出部１２により検出された地物Ｃとは、車両１の側方に設定された検出領域ＫＲ内において検出された車両１の幅１Ａよりも少なくとも広い間隔を有する一対の地物Ｃである。駐車区画算定部１３は、検出領域ＫＲ内において、このような一対の地物Ｃを算定する。駐車区画算定部１３による検出結果は、後述する目標駐車区画設定部１４に伝達される。

【0023】

目標駐車区画設定部１４は、駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒのうち、車両１の運転席から見て車両１の幅方向１Ｍにある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒは、駐車区画算定部１３から検出結果として伝達される。車両１の運転席から見て車両１の幅方向１Ｍとは、車両１の運転席に運転者が進行方向を向いて座った場合における真横の方向をいう。したがって、目標駐車区画設定部１４は、このような運転者の真横の方向にある駐車区画Ｒを、車両１が車庫入れ駐車を行う目標駐車区画ＰＰとして設定する。

【0024】

ここで、本実施形態では、車両１の車庫入れ駐車について例を挙げて説明している。上述のように、車両１が車庫入れ駐車が可能な駐車区画Ｒを規定する地物Ｃは白線、縁石、生垣等が相当する。このような地物Ｃは駐車区画Ｒの幅方向の両側に設けられている。したがって、本実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒのうち、駐車区画Ｒの幅方向両側に地物Ｃがある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。

【0025】

このような目標駐車区画ＰＰが設定されると車両１に備えられるモニタとしての表示部１６に運転者が当該目標駐車区画ＰＰが設定されたこと及びその位置を認識し易いように駐車枠Ｗを付して明示される。

【0026】

駐車枠Ｗは、車両１が駐車可能なスペースであることを運転者に明示するために、表示部１６に表示される画像において車両１の形状に応じて示される。したがって、駐車枠Ｗは車両１の形状である長方形で示される。このような目標駐車区画設定部１４により設定された目標駐車区画ＰＰは後述する表示画像生成部１５に伝達される。

【0027】

表示画像生成部１５は、撮像画像取得部１１により取得された撮像画像及び目標駐車区画設定部１４により設定された目標駐車区画ＰＰに基づいて表示部１６に表示される表示画像を生成する。撮像画像取得部１１により取得された撮像画像は、表示画像生成部１５はそのまま表示画像として使用される。本実施形態では、車両１の運転者に本駐車支援装置１００により設定された目標駐車区画ＰＰの位置を明示すべく、表示部１６には、目標駐車区画ＰＰが設定された側のカメラ２Ｃにより撮影された情景が表示される。したがって、表示画像生成部１５は、撮像画像取得部１１により取得されたカメラ２Ｃにより撮影された情景に係る撮像画像を表示画像として生成する。なお、表示画像生成部１５はカメラ２Ｃにより撮影された情景に係る撮像画像をそのまま表示しても良いし、表示部１６に画像サイズに合わせて所定の部位をトリミングして表示しても良い。

【0028】

表示画像生成部１５は、このような撮像画像に対して、目標駐車区画設定部１４により設定された目標駐車区画ＰＰの位置に駐車枠Ｗを重畳して表示する。この駐車枠Ｗは、駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒの座標に基づき、撮像画像における当該座表に応じた位置に重畳して表示される。表示画像生成部１５により生成されたこのような表示画像は、後述する表示部１６に伝達される。

【0029】

表示部１６は、車両１に備えらえるモニタであり、車両１の情景と共に、上述した車両１の目標駐車区画ＰＰを規定する駐車枠Ｗが表示される。表示部１６に表示される駐車枠Ｗを運転者が見ることにより、駐車支援装置１００により設定された目標駐車区画ＰＰと車両１との位置関係を直感的に認識することが可能となる。

【0030】

ここで、本実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動に応じて、目標駐車区画ＰＰを自動的に設定し直すよう構成されている。検出領域ＫＲは上述のように車両１の側方における所定の位置に予め設定されている。このため、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動とは、車両１が移動すれば、検出領域ＫＲも一緒に移動することを意味する。本実施形態では、目標駐車区画ＰＰは検出領域ＫＲ内において検出された地物Ｃに基づいて設定される。したがって、車両１が移動に伴い検出領域ＫＲが移動すれば、今まで検出領域ＫＲ内で検出されていた地物Ｃが検出領域ＫＲ外となり検出されなくなったり、今まで検出領域ＫＲ外で検出されていなかった地物Ｃが検出領域ＫＲ内となり検出されるようになったりし、車両１の移動に応じて検出領域ＫＲ内の状況が時々刻々と変化する。したがって、目標駐車区画設定部１４は、検出領域ＫＲの現在の状況に応じて、自動的に目標駐車区画ＰＰを順次、更新するように構成されている。

【0031】

このように車両１の走行に合わせて設定され直される目標駐車区画ＰＰの例について、図４を用いて説明する。まず図４（ａ）に示されるように、車両１の側方に設定された検出領域ＫＲにおいて一対の地物Ｃが検出されると駐車区画Ｒとして算定される。この駐車区画Ｒは、車両１の運転席の幅方向１Ｍに沿った位置にあるので目標駐車区画ＰＰに設定される。そこで、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0032】

一方、車両１が図４（ｂ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。この例では、その検出領域ＫＲ内において、２組の一対の地物Ｃが検出されている。このため、２つの駐車区画Ｒが駐車区画算定部１３により算定される。係る場合でも、目標駐車区画設定部１４は、複数（２つ）の駐車区画Ｒのうち、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定する。よって、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0033】

更に、車両１が図４（ｃ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。この例でも、その検出領域ＫＲ内において、２組の一対の地物Ｃが検出されている。このため、２つの駐車区画Ｒが駐車区画算定部１３により算定される。係る場合でも、目標駐車区画設定部１４は、複数（２つ）の駐車区画Ｒのうち、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定する。よって、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0034】

ここで、車両１が走行している道路Ｌによっては、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒがない場合もある。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の車長方向１Ｌの距離が近い位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の車長方向１Ｌの距離が近い位置にあるとは、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の進行方向前側及び進行方向後ろ側を見て、運転席の幅方向１Ｍの位置から距離が近い位置あることを意味する。目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒがない場合において、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の進行方向前側及び進行方向後ろ側に駐車区画Ｒは算定されているもののうち、運転席の幅方向１Ｍの位置からの距離が近い駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。

【0035】

また、目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒがない場合において、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の進行方向前側及び進行方向後ろ側の一方にのみ駐車区画Ｒが算定されている時には、当該算定されたもののうち運転席の幅方向１Ｍの位置からの距離が近い駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。

【0036】

このような例について、図５を用いて説明する。まず図５（ａ）に示されるように、車両１の側方に設定された検出領域ＫＲにおいて一対の地物Ｃが検出されると駐車区画Ｒとして算定される。この駐車区画Ｒは、車両１の運転席の幅方向１Ｍに沿った位置にあるので目標駐車区画ＰＰに設定される。そこで、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0037】

一方、車両１が図５（ｂ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。この例では、その検出領域ＫＲ内において、一対の地物Ｃが検出されている。このため、駐車区画Ｒが駐車区画算定部１３により算定される。しかしながら、算定された駐車区画Ｒは運転席の幅方向１Ｍに沿った位置ではなく、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置には地物Ｃ（例えば縁石）がある。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て近い距離にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定する。よって、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0038】

更に、車両１が図５（ｃ）に示される位置に移動すると、検出領域ＫＲも車両１と共に移動する。この例では、その検出領域ＫＲ内において、一対の地物Ｃが２組検出されている。このため、２つの駐車区画Ｒが駐車区画算定部１３により算定される。しかしながら、本例においても、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置には、算定された駐車区画Ｒはなく、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置には地物Ｃ（例えば縁石）がある。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て近い距離にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定する。

【0039】

具体的には、目標駐車区画設定部１４は、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て車両１の進行方向前側にある駐車区画Ｒ（の幅方向中央部）までの距離Ｔ１と、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て車両１の進行方向後ろ側にある駐車区画Ｒ（の幅方向中央部）までの距離Ｔ２とを比較し、距離Ｔ１と距離Ｔ２とのうち、小さい方の距離Ｔ１にあたる進行方向前側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。よって、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0040】

また、車両１と駐車区画Ｒとの位置関係によっては、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに複数の駐車区画Ｒがある場合もある。すなわち、図６や図７に示されるように、駐車区画Ｒが道路Ｌに交差するように設けられている状況において、車両１の車長方向１Ｌと道路Ｌの延在方向が平行でない場合には、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置に２つの駐車区画Ｒが算定されることがある。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、車両１の車長方向１Ｌの後ろ側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。車長方向１Ｌの後ろ側にあるとは、車両１の運転席の幅方向１Ｍに沿って存在する駐車区画Ｒのうち、位置から車両１の進行方向後ろ側にあることを意味する。目標駐車区画設定部１４は、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置に複数の駐車区画Ｒが算定された場合には、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置に沿って算定されている駐車区画Ｒのうち、より車両１の進行方向後ろ側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定する。よって、その位置に駐車枠Ｗが表示される。

【0041】

ここで、上述のように目標駐車区画設定部１４は、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動に応じて、目標駐車区画ＰＰを自動的に設定し直すよう構成されている。このため、例えば、目標駐車区画設定部１４が、目標駐車区画ＰＰを設定した後、運転者が前方の駐車区画Ｒに目標駐車区画ＰＰを設定したい場合でも、車両１を前進走行させることにより、車両１の進行方向後ろ側にある駐車区画Ｒが検出領域ＫＲから外れるようにし、車両１の進行方向前側にある駐車区画Ｒのみが検出領域ＫＲに存在するようにすることで、正しい位置に目標駐車区画ＰＰを設定し直すことができる。

【0042】

次に、駐車支援装置１００が行う処理について図８のフローチャートを用いて説明する。まず、撮像画像取得部１１が、カメラ２が車両１の周囲の情景を撮影した撮像画像を取得する（ステップ＃１）。この撮像画像をもとに、地物検出部１２が撮像画像内の検出領域ＫＲにおいて地物Ｃの検出を開始する（ステップ＃２）。車両１の進行方向に沿って存在する一対の地物Ｃが検出されると（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、駐車区画算定部１３が検出された地物Ｃに基づき駐車区画Ｒを算定する（ステップ＃４）。

【0043】

駐車区画算定部１３により検出領域ＫＲ内において１つのみ駐車区画Ｒが検出された場合には（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、目標駐車区画設定部１４は当該駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定する（ステップ＃６）。表示画像生成部１５は、撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に対して、目標駐車区画ＰＰの位置に駐車枠Ｗを重畳し、表示部１６に当該撮影画像及び駐車枠Ｗが表示される（ステップ＃７）。

【0044】

ステップ＃５において、駐車区画算定部１３により検出領域ＫＲ内において複数の駐車区画Ｒが検出されたが（ステップ＃５：Ｎｏ）、運転席の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒが１つしかない場合には（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、当該運転席の幅方向１Ｍに沿った駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰにする（ステップ＃９）。そして、上述のように表示画像生成部１５が、撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に対して、目標駐車区画ＰＰの位置に駐車枠Ｗを重畳し、表示部１６に当該撮影画像及び駐車枠Ｗが表示される（ステップ＃７）。

【0045】

ステップ＃８において、運転席の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒが複数あり（ステップ＃８：Ｎｏ）、運転席の幅方向１Ｍに沿って駐車区画Ｒが複数ない場合には（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、車両１の車長方向１Ｌの距離が短い位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰにする（ステップ＃１１）。そして、上述のように表示画像生成部１５が、撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に対して、目標駐車区画ＰＰの位置に駐車枠Ｗを重畳し、表示部１６に当該撮影画像及び駐車枠Ｗが表示される（ステップ＃７）。

【0046】

ステップ＃１０において、運転席の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒが複数ある場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、車両１の車長方向１Ｌの後ろ側の駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰにする（ステップ＃１２）。そして、上述のように表示画像生成部１５が、撮像画像取得部１１が取得した撮像画像に対して、目標駐車区画ＰＰの位置に駐車枠Ｗを重畳し、表示部１６に当該撮影画像及び駐車枠Ｗが表示される（ステップ＃７）。この処理は、車両１が駐車枠Ｗにより規定される目標駐車区画ＰＰに駐車されるまで車両１の移動に伴い継続して行われる。

【0047】

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、検出領域ＫＲが車両１の左側方にのみ設定されている例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。検出領域ＫＲが、車両１の右側方に設定されている構成とすることも可能であるし、検出領域ＫＲが車両１の左側方及び右側方の設定されている構成とすることも当然に可能である。

【0048】

上記実施形態では、車両１の車庫入れ駐車を行う目標駐車区画ＰＰの例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１の縦列駐車を行う目標駐車区画ＰＰの設定に適用することも当然に可能である。

【0049】

上記実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒのうち、駐車区画Ｒの幅方向両側に地物Ｃがある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。目標駐車区画設定部１４は、駐車区画算定部１３により算定された駐車区画Ｒのうち、駐車区画Ｒの幅方向両側に地物Ｃがない駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定することも当然に可能である。係る場合、上記実施形態のように運転席の幅方向１Ｍに沿って配置された駐車区画Ｒや、運転席の幅方向１Ｍに沿って近い距離にある駐車区画Ｒや、運転席の幅方向１Ｍに沿って複数の駐車区画Ｒがある場合には車両１の進行方向後ろ側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定すると好適である。

【0050】

上記実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒがない場合には、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の車長方向１Ｌの距離が近い位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに駐車区画Ｒがない場合には、車両１の運転席の幅方向１Ｍの位置から車両１の車長方向１Ｌの距離が遠い位置にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定することも可能である。

【0051】

上記実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに複数の駐車区画Ｒがある場合には、車両１の車長方向１Ｌの後ろ側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。目標駐車区画設定部１４は、運転席から見て車両１の幅方向１Ｍに複数の駐車区画Ｒがある場合には、車両１の車長方向１Ｌの前側にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰとして設定することも可能である。

【0052】

上記実施形態では、目標駐車区画設定部１４は、車両１の移動に伴う検出領域ＫＲの移動に応じて、目標駐車区画ＰＰを自動的に設定し直すとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。目標駐車区画設定部１４は、車両１が移動しても目標駐車区画ＰＰを自動的に設定し直さないように構成することも可能である。係る場合、目標駐車区画設定部１４は、例えば運転者の指示に応じて、目標駐車区画ＰＰを設定する構成とすると好適である。

【0053】

上記実施形態では、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置に算定された駐車区画Ｒはなく、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置には地物Ｃ（例えば縁石）がある場合、目標駐車区画設定部１４は、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て近い距離にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定するとして説明した。図９に示すように、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置には駐車区画Ｒがなく、運転席の幅方向１Ｍに沿った位置に例えば駐車場に付設された付設物（例えば駐車場内を照らす街灯）Ｃ１がある場合でも、本発明によれば目標駐車区画設定部１４は運転席の幅方向１Ｍに沿った位置から見て近い距離にある駐車区画Ｒを目標駐車区画ＰＰに設定することが可能である。

【0054】

本発明は、車両の駐車する目標駐車区画を設定する駐車支援装置に用いることが可能である。

【符号の説明】

【0055】

１：車両
１Ｌ：車長方向
１Ｍ：幅方向
１２：地物検出部
１３：駐車区画算定部
１４：目標駐車区画設定部
１００：駐車支援装置
Ｃ：地物
ＫＲ：検出領域
ＰＰ：目標駐車区画
Ｒ：駐車区画

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】