6197847 ハイブリッド建設機械の旋回制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6197847

(24)【登録日】2017年9月1日

(45)【発行日】2017年9月20日

(54)【発明の名称】ハイブリッド建設機械の旋回制御装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20170911BHJP

   F16D 66/00 20060101ALI20170911BHJP

【ＦＩ】

   E02F9/20 Z

   F16D66/00 Z

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-196367(P2015-196367)

(22)【出願日】2015年10月2日

(65)【公開番号】特開2017-66820(P2017-66820A)

(43)【公開日】2017年4月6日

【審査請求日】2016年10月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100118049

【弁理士】

【氏名又は名称】西谷 浩治

(72)【発明者】

【氏名】土井 隆行

(72)【発明者】

【氏名】小岩井 一茂

【審査官】 亀谷 英樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１３８５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１９０６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０５８８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２２３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−００１６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−００６８６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０２Ｆ ３／４２−３／４３

Ｅ０２Ｆ ３／８４−３／８５

Ｅ０２Ｆ ９／１２

Ｅ０２Ｆ ９／２０−９／２２

Ｆ１６Ｄ ４９／００−７１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上部旋回体を旋回させる旋回電動機と、
前記上部旋回体の旋回操作量を検出する旋回操作量検出部と、
前記旋回操作量に応じた旋回速度で前記上部旋回体を作動させるための旋回指令を出力し、前記旋回電動機を制御する旋回制御部と、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記上部旋回体を機械的に停止保持させるメカニカルブレーキと、
前記旋回操作量が旋回停止を示し、且つ、前記旋回速度検出部が検出した旋回速度が所定速度以下になった場合、前記メカニカルブレーキを作動させる一方、前記検出した旋回速度が所定速度以下になるまでは前記メカニカルブレーキを作動させないブレーキ制御部と、
前記メカニカルブレーキの制動力を示すブレーキ作動検出値を検出するブレーキ作動検出部と、
前記検出されたブレーキ作動検出値が予め定められた閾値を超えた時間を計測する時間計測部とを備え、
前記旋回制御部は、前記メカニカルブレーキが作動された場合において、前記時間計測部により計測された時間が所定の基準時間を超えた場合、前記旋回指令の出力を停止する一方、前記計測された時間が前記基準時間を超えるまでは前記旋回指令を出力するハイブリッド建設機械の旋回制御装置。

【請求項2】

前記メカニカルブレーキを油圧で作動させる油圧作動部と、
前記油圧を検出する油圧検出部とを更に備え、
前記ブレーキ作動検出部は、前記油圧検出部により検出された油圧を前記ブレーキ作動検出値として検出する請求項１に記載のハイブリッド建設機械の旋回制御装置。

【請求項3】

前記ハイブリッド建設機械の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出部を更に備え、
前記旋回制御部は、前記検出された傾斜角に応じて前記基準時間を決定する請求項１又は２に記載のハイブリッド建設機械の旋回制御装置。

【請求項4】

前記メカニカルブレーキを油圧で作動させる油圧作動部と、
前記油圧作動部が前記メカニカルブレーキに供給する駆動油の温度を計測する温度検出部とを更に備え、
前記旋回制御部は、前記検出された駆動油の温度に応じて前記基準時間を決定する請求項１又は２に記載のハイブリッド建設機械の旋回制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハイブリッド建設機械の旋回制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、ショベルやクレーン等の旋回式の建設機械においては、上部旋回体を確実に停止保持させるために、上部旋回体をその場に保持させる位置保持制御に加えて、メカニカルブレーキを用いて上部旋回体を停止保持させることが行われている（例えば、特許文献１）。

【0003】

特許文献１には、特許文献１の図４に示されるように、操作レバーが位置ＬｎＬ、ＬｎＲよりも中央側に操作されると、位置センサからの信号に基づいて上部旋回体をその場に保持させる位置保持制御が開始され、操作レバーが位置ＬｂＬ、ＬｂＲ（位置ＬｎＬ、ＬｎＲよりも中央寄りの位置）よりも中央側に操作されると、メカニカルブレーキの作動が開始され、操作レバーが位置ＬｚＬ、ＬｚＲ（位置ＬｂＬ、ＬｂＲよりも中央よりの位置）よりも中央側に操作されると位置保持制御が終了されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３９７７６９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１では、位置ＬｚＬ、ＬｚＲにおいて位置保持制御が終了されているが、メカニカルブレーキの制動力が十分に効いているか否かを判断した上で位置保持制御は終了されていない。したがって、特許文献１では、操作レバーが位置ＬｚＬ、ＬｚＲに到達したときに、メカニカルブレーキの制動力が不十分であれば、上部旋回体が重力の作用を受けて旋回する、いわゆる旋回流れが発生するおそれがある。特に、建設機械が傾斜地に位置する場合、上部旋回体に対して、旋回させる方向に加わる重力が大きくなるので、旋回流れが発生する可能性が高くなる。

【0006】

本発明の目的は、旋回流れを防止するハイブリッド建設機械の制動制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様によるハイブリッド建設機械の制動制御装置は、上部旋回体を旋回させる旋回電動機と、
前記上部旋回体の旋回操作量を検出する旋回操作量検出部と、
前記旋回操作量に応じた旋回速度で前記上部旋回体を作動させるための旋回指令を出力し、前記旋回電動機を制御する旋回制御部と、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記上部旋回体を機械的に停止保持させるメカニカルブレーキと、
前記旋回操作量が旋回停止を示し、且つ、前記旋回速度検出部が検出した旋回速度が所定速度以下になった場合、前記メカニカルブレーキを作動させる一方、前記検出した旋回速度が所定速度以下になるまでは前記メカニカルブレーキを作動させないブレーキ制御部と、
前記メカニカルブレーキの制動力を示すブレーキ作動検出値を検出するブレーキ作動検出部と、
前記検出されたブレーキ作動検出値が予め定められた閾値を超えた時間を計測する時間計測部とを備え、
前記旋回制御部は、前記メカニカルブレーキが作動された場合において、前記時間計測部により計測された時間が所定の基準時間を超えた場合、前記旋回指令の出力を停止する一方、前記計測された時間が前記基準時間を超えるまでは前記旋回指令を出力する。

【0008】

この構成によれば、旋回操作量に応じた旋回速度で上部旋回体を作動させるための旋回指令が出力されているので、旋回操作量が旋回停止を示す場合は、旋回速度をゼロに維持するためのゼロ速度制御が開始される。そして、旋回速度が所定速度以下になった場合にメカニカルブレーキが作動され、メカニカルブレーキの制動力を示すブレーキ作動検出値が閾値を超える時間が所定の基準時間以上継続されたときに、旋回指令の出力が停止され、ゼロ速度制御が停止されている。

【0009】

そのため、本構成では、メカニカルブレーキの制動力が十分に効いていることを確認した上で、ゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れを防止できる。

【0010】

更に、メカニカルブレーキが制動力が十分に効いていることが確認できると、ゼロ速度制御が終了されるので、ゼロ速度制御に費やされる消費電力の低減を図ることができる。

【0011】

また、上記態様において、前記メカニカルブレーキを油圧で作動させる油圧作動部と、
前記油圧を検出する油圧検出部とを更に備え、
前記ブレーキ作動検出部は、前記油圧検出部により検出された油圧を前記ブレーキ作動検出値として検出してもよい。

【0012】

メカニカルブレーキを油圧制御する場合、メカニカルブレーキへの作動指示を出してからメカニカルブレーキが実際に効き始めるまでには作動遅延が生じる。本態様では、油圧がブレーキ作動検出値として検出されているので、作動遅延を考慮した上で、旋回制御部に旋回指令の出力を終了させることができ、旋回流れをより確実に防止できる。

【0013】

また、上記態様において、前記ハイブリッド建設機械の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出部を更に備え、
前記旋回制御部は、前記検出された傾斜角に応じて前記基準時間を決定してもよい。

【0014】

傾斜地では、上部旋回体に対して旋回させる方向に作用する重力が平地よりも大きくなる。本態様では、傾斜角に応じて基準時間が決定されているので、メカニカルブレーキの制動力が十分に効いていることを待ってからゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れをより確実に防止できる。

【0015】

また、上記態様において、前記メカニカルブレーキを油圧で作動させる油圧作動部と、
前記油圧作動部が前記メカニカルブレーキに供給する駆動油の温度を計測する温度検出部とを更に備え、
前記旋回制御部は、前記検出された駆動油の温度に応じて前記基準時間を決定してもよい。

【0016】

駆動油は温度が低いほど応答性が悪化する傾向を持つ。本態様では、駆動油の温度に応じて基準時間が決定されているので、メカニカルブレーキの制動力が十分に効いていることを待ってからゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れをより確実に防止できる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、旋回流れを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施の形態１におけるハイブリッド建設機械をハイブリッドショベル１に適用したときのハイブリッドショベル１の外観図である。

【図2】本発明の実施の形態１におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施の形態１におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施の形態２におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

【図5】本発明の実施の形態２におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施の形態３におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

【図7】本発明の実施の形態３におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

【0020】

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１におけるハイブリッド建設機械をハイブリッドショベル１に適用したときのハイブリッドショベル１の外観図である。ハイブリッドショベル１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられた作業アタッチメント４とを備えている。

【0021】

作業アタッチメント４は、上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられたブーム１５と、ブーム１５の先端部に対して揺動可能に取り付けられたアーム１６と、アーム１６の先端部に対して揺動可能に取り付けられたバケット１７とを備えている。

【0022】

また、作業アタッチメント４は、上部旋回体３に対してブーム１５を起伏させるブームシリンダ１８と、ブーム１５に対してアーム１６を揺動させるアームシリンダ１９と、アーム１６に対してバケット１７を揺動させるバケットシリンダ２０とを備えている。

【0023】

図２は、本発明の実施の形態１におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

【0024】

ハイブリッドショベル１は、エンジン２１と、エンジン２１の出力軸に連結された油圧ポンプ２３及び発電電動機２２と、蓄電装置２６の充放電及び発電電動機２２の駆動を制御する発電インバータ２４と、蓄電装置２６の充放電及び旋回電動機２８の駆動を制御する旋回インバータ２５と、旋回インバータ２５により駆動される旋回電動機２８と、発電電動機２２により発電された電力を充電可能な蓄電装置２６と、発電インバータ２４、及び旋回インバータ２５を制御する制御部３２等を備える。なお、図２において、太線は電力線を示し、細線は制御の流れを示し、二重線はエンジン２１の出力軸を示す。

【0025】

エンジン２１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される。

【0026】

発電電動機２２は、例えば、三相モータで構成され、エンジン２１からの動力により発電機として機能する。また、発電電動機２２は、蓄電装置２６からの電力により電動機として機能し、エンジン２１をアシストする。

【0027】

油圧ポンプ２３は、エンジン２１の動力により駆動して、駆動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された駆動油は、図略のコントロールバルブを介して各シリンダ１８〜２０（図１参照）を含む複数の油圧アクチュエータ２３ａに導かれると共に、ブレーキ制御弁２９ａを介してメカニカルブレーキ２９に導かれる。

【0028】

発電インバータ２４は、例えば、三相インバータで構成され、制御部３２の制御の下、発電電動機２２の発電機としての機能と、発電電動機２２の電動機としての機能との切り換えを制御する。また、発電インバータ２４は、発電電動機２２のトルクを制御する。

【0029】

旋回インバータ２５は、例えば、三相インバータで構成され、蓄電装置２６の電力を旋回電動機２８に供給し、旋回電動機２８を駆動させる。また、旋回インバータ２５は、上部旋回体３の旋回減速時に旋回電動機２８に発生する回生電力を蓄電装置２６に蓄積させる。また、旋回インバータ２５は、旋回電動機２８のトルクを制御する。

【0030】

蓄電装置２６は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、或いは電気二重層キャパシタといった二次電池で構成され、発電インバータ２４の制御の下、発電電動機２２が発電した電力を蓄積する。また、蓄電装置２６は、旋回インバータ２５の制御の下、旋回電動機２８の回生電力を蓄積する。

【0031】

旋回速度検出部２７は、例えば、旋回電動機２８に取り付けられた速度センサで構成され、上部旋回体３の旋回速度を検出する。

【0032】

旋回電動機２８は、例えば、三相モータで構成され、蓄電装置２６の電力により駆動され、図１に示す上部旋回体３を旋回させる。

【0033】

メカニカルブレーキ２９は、油圧ポンプ２３からブレーキ制御弁２９ａを介して供給される駆動油によって作動し、旋回電動機２８を制動させ、上部旋回体３を機械的に停止保持させる。具体的には、メカニカルブレーキ２９は、シリンダ（図略）及びバネ（図略）を備え、ブレーキ制御弁２９ａからシリンダに油圧が導入された場合に旋回電動機２８への制動力を解除し、ブレーキ制御弁２９ａからシリンダへの油圧が解放された場合にバネの力によって旋回電動機２８に制動力を与えるネガティブブレーキで構成される。

【0034】

ブレーキ制御弁２９ａは、ブレーキ制御部３２３からの制御信号によって作動する電磁開閉弁で構成される。ブレーキ制御弁２９ａは、ブレーキ解除の制御信号が入力されると、上記シリンダへ油圧を導入し、ブレーキ作動の制御信号が入力されると、上記シリンダへの油圧を解放する。

【0035】

ブレーキ作動検出部３０は、メカニカルブレーキ２９の制動力を示すブレーキ作動検出値を検出する。本実施の形態では、ブレーキ作動検出部３０は、例えば、油圧センサで構成され、メカニカルブレーキ２９の油圧をブレーキ作動検出値として検出する。

【0036】

旋回操作量検出部３１は、旋回レバー３１ａの例えば傾倒角度を旋回操作量として検出し、旋回制御部３２１及びブレーキ制御部３２３に出力する。旋回操作量には、予め、旋回レバー３１ａの傾倒角度が０の位置に中立点が設定され、中立点の左右の方向に所定の幅（たとえば旋回レバー３１ａの傾倒角度で左右各７．５度）を持たせた範囲に中立範囲が設定されている。この中立範囲を超えて旋回レバー３１ａが傾倒されたとき、旋回レバー３１ａの傾倒角度が増大するにつれて上部旋回体３の目標速度が増大するように、旋回操作量と目標速度との関係が予め定められている。

【0037】

制御部３２は、例えば、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、及びＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、ＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な記憶装置とで構成されている。そして、制御部３２は、ハイブリッドショベル１の全体制御を司る。

【0038】

本実施の形態では、制御部３２は、特に、旋回制御部３２１、時間計測部３２２、及びブレーキ制御部３２３を備える。旋回制御部３２１〜ブレーキ制御部３２３は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで実現されてもよいし、専用のハードウェア回路で実現されてもよい。

【0039】

旋回制御部３２１は、旋回操作量検出部３１が検出した旋回操作量に応じた目標速度で上部旋回体３を作動させるための旋回指令を旋回インバータ２５に出力し、旋回電動機２８を制御する。ここで、旋回制御部３２１は、旋回速度検出部２７で検出された旋回速度が目標速度より低ければ、旋回速度を上昇させる旋回指令を旋回インバータ２５に出力する一方、旋回速度検出部２７で検出された旋回速度が目標速度より高ければ、旋回速度を減少させる旋回指令を旋回インバータ２５に出力すればよい。

【0040】

また、旋回制御部３２１は、旋回レバー３１ａが上述の中立範囲に位置決めされた場合、旋回インバータ２５に旋回速度を０にするための旋回指令を出力する。これにより、上部旋回体３の旋回速度をゼロに維持するゼロ速度制御が実現される。

【0041】

ブレーキ制御部３２３は、旋回操作量検出部３１が検出した旋回操作量が旋回停止を示し、且つ、旋回速度検出部２７が検出した旋回速度が所定速度以下になった場合、ブレーキ制御弁２９ａにブレーキ作動の制御信号を出力し、メカニカルブレーキ２９を作動させる。一方、ブレーキ制御部３２３は、旋回操作量検出部３１が検出した旋回速度が所定測度以下になるまではブレーキ制御弁２９ａにブレーキ解除の制御信号を出力し、メカニカルブレーキ２９を作動させない。

【0042】

ここで、旋回停止を示す旋回操作量としては、旋回レバー３１ａが上述の中立範囲に位置決めされたときの旋回レバー３１ａの傾倒角度が採用できる。

【0043】

時間計測部３２２は、ブレーキ作動検出部３０で検出されたブレーキ作動検出値が予め定められた閾値を超えた時間であるブレーキ作動時間を計測する。ここで、メカニカルブレーキ２９は上述の通りネガティブブレーキが採用されている。したがって、「ブレーキ作動検出値が閾値を超える」とは、ブレーキ作動検出値である油圧が閾値以下になり、旋回電動機２８に制動力が付与された状態が該当する。但し、これは一例であり、メカニカルブレーキ２９としてポジティブブレーキが採用されるのであれば、「ブレーキ作動検出値が閾値を超える」とは、ブレーキ作動検出値である油圧が閾値以上になった状態が該当する。閾値としては、例えば、メカニカルブレーキ２９の制動力が効き始めたことを示す予め定められた油圧の値が採用できる。

【0044】

旋回制御部３２１は、メカニカルブレーキ２９が作動された場合において、時間計測部３２２により計測されたブレーキ作動時間が所定の基準時間を超えた場合、旋回指令の出力を停止する。一方、旋回制御部３２１は、計測されたブレーキ作動時間が基準時間を超えるまでは旋回指令を出力する。ここで、基準時間としては、メカニカルブレーキ２９が作動を開始してから、ブレーキが十分に効いていることを示す予め定められた時間が採用できる。

【0045】

図３は、本発明の実施の形態１におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。

【0046】

まず、旋回制御部３２１は、旋回速度検出部２７が検出した旋回速度を、旋回操作量検出部３１が検出した旋回操作量に対応する目標速度にするための旋回指令を旋回インバータ２５に出力する。このとき、旋回操作量が旋回停止を示せば、旋回制御部３２１は、目標速度を０にするための旋回指令を旋回インバータ２５に出力する。これにより、旋回制御部３２１によるゼロ速度制御が開始される。

【0047】

次に、ブレーキ制御部３２３は、旋回操作量が旋回停止を示し、且つ、旋回速度検出部２７が検出した旋回速度が所定速度以下になっていれば、ブレーキ制御弁２９ａにブレーキ作動の制御信号を出力し、メカニカルブレーキ２９を作動させる（Ｓ３０２でＹＥＳ）。一方、ブレーキ制御部３２３は、旋回操作量が旋回停止を示さない、或いは、旋回速度検出部２７が検出した旋回速度が所定速度以下になっていなければ、ブレーキ制御弁２９ａにブレーキ解除の制御信号を出力し、メカニカルブレーキを作動させず（Ｓ３０２でＮＯ）、処理をＳ３０８に進める。ここで、メカニカルブレーキ２９は旋回速度が所定速度以下にならなければ、作動されないため、メカニカルブレーキ２９の消耗が抑制されている。したがって、所定速度としては、旋回速度がメカニカルブレーキ２９の消耗を抑制できる程度まで減速したことを示す予め定められた速度が採用できる。

【0048】

Ｓ３０３では、ブレーキ作動検出部３０は、ブレーキ作動検出値を検出する。

【0049】

ブレーキ作動検出値が閾値を超えていれば（Ｓ３０４でＹＥＳ）、時間計測部３２２は、ブレーキ作動時間を計測する（Ｓ３０５）。一方、ブレーキ作動検出値が閾値を超えていなければ（Ｓ３０４でＮＯ）、処理がＳ３０１に戻される。つまり、ブレーキ作動検出値が閾値を超えるのを待ってから、ブレーキ作動時間の計測が開始されるのである。

【0050】

次に、ブレーキ作動時間が基準時間を超えれば（Ｓ３０６でＹＥＳ）、旋回制御部３２１は、旋回インバータ２５へ旋回指令の出力を停止する（Ｓ３０７）。これにより、ゼロ速度制御がオフされる。一方、ブレーキ作動時間が基準時間を超えていなければ（Ｓ３０６でＮＯ）、処理がＳ３０１に戻される。

【0051】

Ｓ３０８では、時間計測部３２２は、ブレーキ作動時間をリセットする。

【0052】

このように実施の形態１では、ブレーキ作動時間が基準時間を超えるのを待ってから（Ｓ３０６でＹＥＳ）、旋回指令の出力が停止されるので（Ｓ３０７）、メカニカルブレーキ２９の制動力が十分に効いていることを確認した上で、ゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れを防止できる。

【0053】

油圧回路は作動遅延を持つので、ブレーキ制御部３２３がブレーキ作動の制御信号を出力しても、駆動油の圧力は直ぐにメカニカルブレーキ２９の作動に必要な圧力に到達しない。よって、駆動油の圧力がメカニカルブレーキ２９の作動に必要な圧力に到達しているか否かを判定するためには、ブレーキ制御部３２３がブレーキ制御弁２９ａに制御信号を出力した後で、駆動油の圧力をモニタする必要がある。そこで、本実施の形態では、ブレーキ作動検出値を検出し、ブレーキ作動検出値が閾値を超えたか否かを判定している。

【0054】

しかし、メカニカルブレーキ２９は機械的な遅延を持つので、作動検出値が閾値を超えたとしても、超えた時点からメカニカルブレーキ２９が旋回電動機２８を実際に停止させるまでには一定の時間がかかる。そこで、本実施の形態では、ブレーキ作動時間が基準時間を超えるのを待ってから、ゼロ速度制御をオフさせている。

【0055】

これにより、メカニカルブレーキ２９の制動力が十分効いていることを確認した上で、ゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れを防止できる。

【0056】

（実施の形態２）
実施の形態２のハイブリッドショベル１は、自身の傾斜角に応じて基準時間を決定することを特徴とする。なお、本実施の形態において、実施の形態１と同じ構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0057】

図４は、本発明の実施の形態２におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。図４において、図２との相違点は、傾斜角検出部３３が設けられている点にある。傾斜角検出部３３は、ハイブリッドショベル１の傾斜角を検出する。

【0058】

旋回制御部３２１は、傾斜角検出部３３により検出された傾斜角が増大するにつれて基準時間が長くなるように基準時間を決定する。ここで、旋回制御部３２１は、傾斜角と基準時間との関係が予め対応付けられた基準時間決定テーブルを用いて基準時間を決定すればよい。

【0059】

図５は、本発明の実施の形態２におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。なお、図５において、図３と同じ処理には同じ符号が付されている。Ｓ３０４に続くＳ５０１では、傾斜角検出部３３は、ハイブリッドショベル１の傾斜角を検出する。

【0060】

Ｓ５０２では、旋回制御部３２１は、傾斜角検出部３３により検出された傾斜角に応じた基準時間を決定する。以下、実施の形態１と同様の処理が継続される。

【0061】

傾斜地では、上部旋回体３に対して旋回させる方向に作用する重力が平地よりも大きくなる。本実施の形態では、傾斜角に応じて基準時間が決定されているので、メカニカルブレーキ２９の制動力が十分に効いていることを待ってからゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れをより確実に防止できる。

【0062】

（実施の形態３）
実施の形態３のハイブリッドショベル１は、メカニカルブレーキ２９を作動させる駆動油の温度に応じて基準時間を決定することを特徴とする。なお、本実施の形態において、実施の形態１、２と同じ構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0063】

図６は、本発明の実施の形態３におけるハイブリッドショベル１のシステム構成の一例を示すブロック図である。図６において、図２との相違点は、温度検出部３４が設けられている点にある。温度検出部３４は、例えば、温度センサで構成され、油圧ポンプ２３がメカニカルブレーキ２９に供給する駆動油の温度を検出する。

【0064】

旋回制御部３２１は、温度検出部３４により検出された駆動油の温度が減少するにつれて基準時間が長くなるように基準時間を決定する。ここで、旋回制御部３２１は、駆動油の温度と基準時間との関係が予め対応付けられた基準時間決定テーブルを用いて基準時間を決定すればよい。

【0065】

図７は、本発明の実施の形態３におけるハイブリッドショベル１の動作を示すフローチャートである。なお、図７において、図３と同じ処理には同じ符号が付されている。Ｓ３０４に続くＳ７０１では、温度検出部３４は、油圧ポンプ２３からメカニカルブレーキ２９に供給される駆動油の温度を検出する。

【0066】

Ｓ７０２では、旋回制御部３２１は、温度検出部３４により検出された駆動油の温度に応じた基準時間を決定する。以下、実施の形態１と同様の処理が継続される。

【0067】

駆動油は温度が低いほど応答性が悪化する傾向を持つ。本態様では、駆動油の温度に応じて基準時間が決定されているので、メカニカルブレーキの制動力が十分に効いていることを待ってからゼロ速度制御を終了させることができ、旋回流れをより確実に防止できる。

【符号の説明】

【0068】

２１ エンジン
２２ 発電電動機
２３ 油圧ポンプ
２４ 発電インバータ
２５ 旋回インバータ
２６ 蓄電装置
２７ 旋回速度検出部
２８ 旋回電動機
２９ メカニカルブレーキ
３０ ブレーキ作動検出部
３１ 傾斜角検出部
３１ 旋回操作量検出部
３１ａ 旋回レバー
３２ 制御部
３３ 傾斜角検出部
３４ 温度検出部
３２１ 旋回制御部
３２２ 時間計測部
３２３ ブレーキ制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】