特許 6200822 学習リモコン装置およびこれを備える自走式電子機器ならびにリモコン学習方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6200822

(24)【登録日】2017年9月1日

(45)【発行日】2017年9月20日

(54)【発明の名称】学習リモコン装置およびこれを備える自走式電子機器ならびにリモコン学習方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20170911BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20170911BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 311Q

   A47L9/28 E

【請求項の数】5

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2014-15601(P2014-15601)

(22)【出願日】2014年1月30日

(65)【公開番号】特開2015-142328(P2015-142328A)

(43)【公開日】2015年8月3日

【審査請求日】2016年9月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100065248

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100159385

【弁理士】

【氏名又は名称】甲斐 伸二

(74)【代理人】

【識別番号】100163407

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 裕輔

(74)【代理人】

【識別番号】100166936

【弁理士】

【氏名又は名称】稲本 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100174883

【弁理士】

【氏名又は名称】冨田 雅己

(72)【発明者】

【氏名】岸田 裕之

【審査官】 松原 徳久

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２３６１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２５８９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０２３５６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１５６８８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ４７Ｌ９／２２−９／３２

Ｈ０３Ｊ９／００−９／０６

Ｈ０４Ｍ１／００

１／２４−１／８２

９９／００

Ｈ０４Ｑ９／００−９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザーからの指令を受け付ける入力部と、赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記赤外線信号を解析してその信号パターンを学習する信号学習部と、前記信号パターンを保持する信号記憶部と、予め定められた情報をユーザーに報知する報知部と、前記入力部、前記赤外線受信部、前記信号学習部、前記信号記憶部および前記報知部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信した場合、ユーザーに赤外線ノイズが存在することを前記報知部に報知させ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信しなかった場合、前記赤外線受信部に向けて学習させたいリモコン信号をユーザーに送信するよう前記報知部に報知させる学習リモコン装置。

【請求項2】

請求項１に記載の学習リモコン装置と、自走するための走行部を有する筐体と、前記制御部と協働しつつ前記走行部を制御する走行制御部とを備え、
前記走行制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記走行部を制御して前記筐体を方向転換させながら前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせる自走式電子機器。

【請求項3】

前記走行制御部は、前記赤外線受信部が周囲の赤外線信号を受信したとき、前記走行部を制御して前記筐体を予め定められた時間、走行させながら、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせる、請求項２に記載の自走式電子機器。

【請求項4】

前記筐体は、帰還用の赤外線信号を発する充電台に接続するための充電用接続部を備え、
前記走行制御部は、前記赤外線受信部が周囲の赤外線信号を受信したとき、前記走行部を制御して前記筐体を移動させ、前記充電用接続部を前記充電台に接続させる、請求項２または３に記載の自走式電子機器。

【請求項5】

リモコンの学習指令を受け付けたとき、周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、周囲の赤外線信号を受信した場合、赤外線ノイズが存在することをユーザーに報知し、周囲の赤外線信号を受信しなかった場合、学習させたいリモコン信号を送信するようにユーザーに報知するリモコン学習方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、学習リモコン装置およびこれを備える自走式電子機器ならびにリモコン学習方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、リモコン装置から送信される赤外線信号を受信し、受信した赤外線信号の信号パターンを解析して学習をおこない、学習した信号と同一の赤外線信号を送信することができる学習リモコン装置が知られている。また、学習リモコン装置は、エアコンやテレビなど複数の機器のリモコン装置の赤外線信号を学習することができるため、一台の学習リモコン装置で複数の機器を操作することもできる。

【0003】

このような学習リモコン装置の発明としては、例えば、リモコン装置が発する赤外線信号を学習可能とすることで、本携帯型情報処理装置用に赤外線リモコンを用意しなくても、他社、他用途の赤外線リモコンで本携帯型情報処理装置を遠隔操作できる携帯型情報処理装置の発明が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0004】

また、携帯型の学習リモコン装置の他、据え置き型の学習リモコン装置や自走型の学習リモコン装置も知られている。据え置き型の学習リモコン装置は、スマートフォンやタブレット端末などの通信端末装置を介して学習リモコン装置から室内の家電製品を操作できるため、通信端末装置を介して外出先からでも家電製品を操作できる。また、自走型の学習リモコン装置は、学習リモコン装置を自走式電子機器に搭載したものが知られており、操作対象の家電製品との間に壁などの障害物があった場合でも、通信端末装置を介して自走式電子機器を室内の所望の場所に走行させることによって、当該家電製品を操作できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００５−１５０８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、携帯型の学習リモコン装置のリモコン学習方法としては、学習リモコン装置の赤外線受信部と、学習させたいリモコン装置の赤外線送信部とが互いに向かい合うように近接させ、学習リモコン装置の学習開始ボタンを押した後に、学習させたいリモコン装置のボタンを押すことによって、リモコン装置の赤外線信号を学習させるのが一般的である。

【0007】

しかしながら、据え置き型や自走型の学習リモコン装置のリモコン学習方法として、携帯型の学習リモコン装置のように、学習リモコン装置の赤外線受信部と学習させたいリモコン装置とを近接させるリモコン学習方法を採用すると、学習リモコン装置が床面上にある場合、ユーザーが学習リモコン装置に近づいてかがみこむ必要があるため、ユーザーに大きな負担を生じさせる。
一方、学習リモコン装置から離れた場所からユーザーが学習させたいリモコン装置の赤外線信号を送信した場合、太陽光や蛍光灯、またはその他の家電製品が発する赤外線ノイズを誤って受信してしまうおそれがある。このような赤外線ノイズは、ユーザーに認識されにくいにもかかわらず、学習リモコンの誤学習の原因となるため、問題となっていた。

【0008】

この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、周囲の赤外線ノイズの受信による誤学習の発生を事前に防止する学習リモコン装置およびリモコン学習方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

この発明は、ユーザーからの指令を受け付ける入力部と、赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記赤外線信号を解析してその信号パターンを学習する信号学習部と、前記信号パターンを保持する信号記憶部と、予め定められた情報をユーザーに報知する報知部と、前記入力部、前記赤外線受信部、前記信号学習部、前記信号記憶部および前記報知部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信した場合、ユーザーに赤外線ノイズが存在することを前記報知部に報知させ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信しなかった場合、前記赤外線受信部に向けて学習させたいリモコン信号をユーザーに送信するよう前記報知部に報知させる学習リモコン装置を提供するものである。
また、この発明は、リモコンの学習指令を受け付けたとき、周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、周囲の赤外線信号を受信した場合、赤外線ノイズが存在することをユーザーに報知し、周囲の赤外線信号を受信しなかった場合、学習させたいリモコン信号を送信するようにユーザーに報知するリモコン学習方法を提供するものである。

【発明の効果】

【0010】

この発明によれば、前記制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信した場合、ユーザーに赤外線ノイズが存在することを前記報知部に報知させることによって、周囲の赤外線ノイズの受信による誤学習の発生を事前に防止する学習リモコン装置およびこれを備える自走式電子機器を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】この発明の自走式電子機器の制御システムの一実施例の概略構成を示すブロック図である。（実施形態１）

【図2】図１に示した自走式電子機器の一実施例の斜視図である。（実施形態１）

【図3】図１に示した自走式電子機器の一実施例の３方向から見た平面図および側面図である。（実施形態１）

【図4】図１に示した自走式電子機器の一実施例の断面図である。（実施形態１）

【図5】図１に示した自走式電子機器の底面の平面図である。（実施形態１）

【図6】この発明の赤外線送受信部の一実施例の斜視図である。（実施形態１）

【図7】この発明の赤外線送受信部の一実施例の斜視図である。（実施形態１）

【図8】従来の学習リモコン装置のリモコン学習手順のフローチャートである。（従来技術）

【図9】この発明の自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順のフローチャートである。（実施形態１）

【図10】従来の学習リモコン装置のリモコン学習手順の説明図である。（従来技術）

【図11】この発明の自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。（実施形態１）

【図12】この発明の実施形態２に係る自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順のフローチャートである。（実施形態２）

【図13】この発明の自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。（実施形態２）

【図14】この発明の実施形態３に係る自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順のフローチャートである。（実施形態３）

【図15】この発明の自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。（実施形態３）

【図16】この発明の通信端末装置の表示部の一実施例の説明図である。（実施形態１）

【図17】この発明の学習リモコン装置の赤外線ノイズの検出時のメッセージおよびその解決方法の一実施例の説明図である。（実施形態４）

【図18】この発明の自走式電子機器に着脱可能に取り付けられた学習リモコン装置の一実施例の説明図である。（実施形態６）

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。

【0013】

（実施形態１）
＜自走式電子機器の制御システム１００の全体構成＞
次に、この発明の学習リモコン装置を備える自走式電子機器として、以下に自走式電子機器２０を制御する制御システム１００を例に説明する。この事例は、単なる一例であり、自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置に限定されるものではない。
以下、周囲の赤外線ノイズの受信による誤学習の発生を事前に防止する機能を有する、この発明の学習リモコン装置を学習リモコン装置１とし、そのような機能を有しない従来の学習リモコン装置を学習リモコン装置２として説明する。
学習リモコン装置１は、自走式電子機器２０に組み込まれたものであってもよく、また、自走式電子機器２０に着脱可能に設けられたものであってもよい。
また、学習リモコン装置１は、自走式電子機器２０に搭載されたものに限定されず、据え置き型や携帯型の学習リモコン装置１であってもよい。

【0014】

図１は、この発明の自走式電子機器２０の制御システム１００の一実施例の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、制御システム１００は、通信端末装置１０と自走式電子機器（図では電子機器と略記）２０とを備えており、これらの各装置が通信ネットワーク９０を介して通信可能に接続されている。

【0015】

実施形態１において、この発明の「入力部」は、操作部２３によって実現する。また、この発明の「赤外線受信部」は、赤外線送受信部３６（赤外光受光素子３６Ｒ（後述））によって実現する。また、この発明の「信号記憶部」は、記憶部２４によって実現する。また、この発明の「報知部」は、音声出力部４３によって実現する。また、この発明の「走行部」は、移動駆動部６１（駆動輪３２）によって実現する。また、この発明の「走行制御部」は、制御部２１によって実現する。また、この発明の「充電用接続部」は、充電端子４９によって実現する。

【0016】

また、通信端末装置１０と自走式電子機器２０とは、通信ネットワーク９０を介さずにこれら両装置間で直接通信を行う機能を備えてもよい。
なお、制御システム１００に備えられる自走式電子機器２０の台数は１台に限るものではなく、複数台の自走式電子機器２０が備えられていてもよい。
同様に、通信端末装置１０の台数についても１台に限るものではなく、複数台の通信端末装置１０が備えられていてもよい。

【0017】

また、通信端末装置１０と自走式電子機器２０とが、それぞれ、通信ネットワーク９０を介して、図示しないサーバ装置と通信を行い、サーバ装置を介して、通信端末装置１０から、自走式電子機器２０の動作を制御するようにしてもよい。

【0018】

＜通信端末装置１０の構成＞
通信端末装置１０は、図１に示したように、制御部１１、通信部１２、操作部１４、および記憶部１５を備えている。
また、通信端末装置１０は、表示部を備えるものであってもよい。
通信端末装置１０の構成は、上記各部の機能を有する通信端末装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、パソコン、携帯型ゲーム機などを用いることができる。
また、通信端末装置１０として、上記各部の機能を有するように構成された、自走式電子機器２０を制御するためのリモコン装置を用いることができる。

【0019】

制御部１１は、通信端末装置１０の各部の動作を制御する通信端末装置１０の制御手段である。制御部１１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり 、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信端末装置１０の各部の動作を制御する。

【0020】

通信部１２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。
ユーザーが操作部１４によって、遠隔操作のための指示入力をした場合には、この通信部１２から、自走式電子機器２０の通信部２２に対して、制御対象機器の動作を制御するための指示情報を送信する。

【0021】

上記の遠距離通信機能で用いられる通信ネットワーク９０としては、例えば、インターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などが挙げられる。

【0022】

また、上記の近距離通信機能としては、例えば、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ａあるいはＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）を利用して無線機器間の相互接続を行うＷｉＦｉ（登録商標）機器の通信機能、ＩＥＥＥ８０２．１１以外の無線ＬＡＮ規格に基づく通信機能、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を用いた通信機能、赤外線通信機能などを用いることができる。
なお、本願の通信ネットワーク９０には、上記遠距離通信機能、および上記近距離通信機能の両方が含まれるものとする。

【0023】

操作部１４は、ユーザーからの操作入力を受け付けて制御部１１に伝達する。
操作部１４の構成は特に限定されるものではなく、キーボード、マウス、ペン、タッチパネル、その他のポインティングデバイスなど、従来から公知の種々の操作入力手段を用いることができる。

【0024】

記憶部１５は、通信端末装置１０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。
記憶部１５の構成は特に限定されるものはなく、従来から公知の記憶手段を用いることができる。

【0025】

＜自走式電子機器２０の構成＞
自走式電子機器２０は、自装置に備えられる操作部２３に対するユーザーからの指示に応じた動作、および通信端末装置１０から送られてくる制御命令（指示情報）に応じた動作を行う機能を有する機器である。
なお、以下の実施形態では、主として、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合について説明する。
ただし、自走式電子機器２０の構成はこれに限るものではなく、通信端末装置１０からの制御命令に応じた動作を行う機能を有する、自走式の電子機器、すなわち移動機能を有する電子機器に相当するものであればよい。
この発明の自走式電子機器２０としては、たとえば、空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット機器（例えば、家事支援ロボット、動物型ロボット等）なども含まれる。

【0026】

自走式電子機器２０は、図１に示したように、制御部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、装置機能部２５、およびリモコン制御部２６を備えている。

【0027】

制御部２１は、自走式電子機器２０の各部の動作を制御する自走式電子機器２０の制御手段である。
制御部２１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上部記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで自走式電子機器２０の各部の動作を制御する。

【0028】

通信部２２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。
通信部２２としては、例えば、通信端末装置１０に備えられる通信部１２と同様のものを用いることができる。
この発明において、通信部２２は、主として、通信端末装置１０から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、撮像部４０によって撮影された画像を通信端末装置１０へ送信する。

【0029】

操作部２３は、ユーザーからの指示入力を受け付けて制御部２１に伝達する部分である。
操作部２３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キー操作ボタンによって構成されていてもよく、タッチパネルであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。

【0030】

記憶部２４は、自走式電子機器２０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。
記憶部２４の構成は特に限定されるものはなく、例えば、各種のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を用いることができる。

【0031】

装置機能部２５は、制御部２１の指示に応じて当該自走式電子機器２０の装置機能を実行する部分である。
例えば、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合には、装置機能部２５は、走行機能（移動機能）、掃除機能（集塵機能）、撮像機能などを実行する。
また、自走式電子機器２０が空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット等である場合には、装置機能部２５は、それら各機器に備えられる装置機能（例えば走行機能、空気清浄機能、撮影機能、移動機能など）を実行する。

【0032】

リモコン制御部２６は、赤外線送受信部３６を用いた家電製品のリモコン操作を制御する制御手段である。
リモコン制御部２６は、例えば、制御部２１と同様の構成を有し、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（図示せず）に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して登録された家電製品のリモコン制御を実行する。
なお、自走式電子機器２０は、リモコン制御部２６を備える構成に限定されるものではなく、制御部２１がリモコン操作を実行する構成であってもよい。

【0033】

図１には、自走式電子機器２０である自走式掃除機の一実施例の構成ブロックを示しており、装置機能部２５は、主として、移動駆動部６１、ブラシ駆動部６２、音声出力部４３、ファン駆動部６３、撮像部４０、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８、超音波センサ４１、赤外線送受信部３６、電圧検出部６４、バッテリ３１、充電端子４９、赤外線センサ３５、および通電検知部６５を備えている。

【0034】

図２は、この発明の自走式電子機器２０である自走式掃除機の一実施例の斜視図であり、図３は、自走式掃除機の平面図および側面図であり、図４は、自走式掃除機の断面図であり、図５は、自走式掃除機の底面（床側面）の平面図である。
図４において、Ｃは筐体３０の中央を垂直に通る垂直中心線である。

【0035】

図示するように、自走式電子機器２０である自走式掃除機は、略円盤形状の筐体３０で形成された自走式電子機器本体と、バッテリ（充電池）３１を電力供給源として駆動される駆動輪３２とを有しており、自走しながら集塵（掃除）する機能を有している。
移動駆動部６１は、筐体３０を移動させる部分であり、駆動輪３２を駆動させることにより、走行制御を行う。

【0036】

筐体３０の上面には、蓋部３４、操作部２３、および赤外線送受信部３６が設けられている。
図２では筐体３０は、その上面および底面が円形を成す形状を有しているが、筐体３０の形状は特に限定されるものではない。

【0037】

蓋部３４は筐体３０に対して開閉可能になっており、蓋部３４を開くことにより、筐体３０内の集塵部３７に収容されかつゴミを蓄積する集塵容器３８を着脱して、集塵容器３８内の塵芥を廃棄できるようになっている。

【0038】

操作部２３には、ユーザーからの各種指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチを設け、さらにユーザーに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）を設けてもよい。
また、操作部２３としては、表示部と一体形成されたタッチパネルを設けてもよい。

【0039】

赤外線センサ３５は、充電台７０から発信された帰還用の赤外線誘導信号を検出する部分である。

【0040】

赤外線送受信部３６は、制御対象の家電機器のリモコン装置３から送信される赤外線信号（赤外光）を受信する部分であり、また、自走式電子機器２０から、制御対象の家電機器に赤外線信号（赤外光）を送信する部分である。赤外線送受信部３６は、上記した制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部に相当する。
赤外線送受信部３６は、リモコン装置３から送信された赤外線信号を受信できるように配置された赤外線受光素子と、互いに異なる方向へ赤外光が出射されるように、出射光の主軸方向が互いに異なるように配置された複数の赤外線光源（赤外光ＬＥＤとも呼ぶ）とを備える。
自走式電子機器２０の筐体３０の水平方向および上下方向について比較的広い角度範囲に、赤外光ＬＥＤから赤外線信号を出力できるようになっている。赤外線信号は、通信端末装置１０から送信されてきた指示情報に対応する信号であり、制御対象機器を制御する信号である。
なお、赤外線送受信部３６の構成は特に限定されるものではなく、赤外線受光素子の設置個数や赤外線信号の受光角度範囲および赤外線光源の設置個数や赤外線信号の出射角度範囲は適宜設定すればよい。赤外線送受信部３６の具体的な構成例については、後述する。

【0041】

筐体３０の側面には、筐体３０が壁等に衝突したときの筐体３０への衝撃を緩和させるためのバンパー３９が設けられている。
また、バンパー３９の一部に設けられた穴部、例えば、通常の進行方向の前面に設けられた穴部には赤外線センサ３５および撮像部４０が設けられており、バンパー３９の一部に設けられた他の穴部には超音波センサ４１が設けられている。

【0042】

撮像部４０は、画像を撮影するカメラであり、主として、自走式電子機器２０の周囲の画像を撮像して撮像データを生成する。撮像される画像は、動画像または静止画像どちらでもよいが、遠隔地にいるユーザーが、自己の携帯端末等で、室内の現在の状態を詳細に確認するためには、静止画像に加えて、動画像を撮像できる方が好ましい。
撮像部４０の構成は特に限定されるものではなく、従来から公知の撮像手段を用いることができる。例えば、光学レンズ、カラーフィルタ、受信素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等を備えた撮像手段を用いてもよい。
なお 、撮像部４０に加えて、自走式電子機器２０の周囲の音声を取得する音声取得部
（図示せず）を設けてもよい。

【0043】

超音波センサ４１は、自走式電子機器２０の周囲に向けて超音波を出力するとともに、障害物で反射された超音波を受信することにより、自走式電子機器２０の周囲に存在する障害物の位置を検出する。
超音波センサ４１は、１つではなく、筐体３０の外表面に、適切な距離を置いて、複数個設けることが好ましい。

【0044】

音声出力部４３は、ユーザーに予め定められたメッセージを再生するための音声や、ブザーやアラームなどの報知音を出力する部分であり、例えば、スピーカーが利用される。
音声出力部４３は、自走式電子機器２０の筐体３０の側方の位置に設けられる（図示せず）。なお、これは単なる一例で、任意の位置に設けることができる。

【0045】

筐体３０の底面には、図５に示したように、駆動輪３２、後輪４８、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、および吸入口４６が設けられている。

【0046】

駆動輪３２は、筐体３０の底面における当該底面がなす円の中心線３２ａの両端側にそれぞれ設けられている。
これら各駆動輪３２は、当該各駆動輪３２の一部が筐体３０の底面から突出する状態で中心線３２ａに平行な回転軸（図示せず）に取り付けられている。
それら各回転軸は、バッテリ３１から供給される電力を用いて移動駆動部６１（図１参照）であるモーターやギア等（図示せず）を駆動することにより回転駆動される。
これにより、各駆動輪３２が回転し、自走式電子機器２０が床面Ｆ上を自走する。

【0047】

各駆動輪３２は個別に回転駆動されるようになっており、これら各駆動輪３２が同方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じて前進または後進する。
また、これら各駆動輪３２が互いに逆方向に回転駆動された場合には、自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じてその場で底面に平行な方向に回転（旋回）する。
これにより、自走式電子機器２０の進行方向を転換させることができる。
なお、自走式電子機器２０にバンパー３９が壁等に衝突した場合にそれを検知するセンサ（図示せず）を設け、自走式電子機器２０が移動中に壁等に衝突したときに進行方向を変更して移動を継続するようにしてもよい。
また、超音波センサ４１の検知結果や撮像部４０の撮像結果などに応じて壁や家具等の障害物を検知し、自走式電子機器２０が障害物を自動的に避けて移動するようにしてもよい。

【0048】

また、筐体３０の底面には筐体３０の内側に窪んだ凹部からなる矩形状の吸入口４６が設けられており、吸入口４６から外部の空気を筐体３０の内部へ導入する。吸入口４６の凹部内には筐体３０の底面に平行な回転軸に沿って回転する回転ブラシ４４が設けられている。
また、吸入口４６に対して当該吸入口４６の長手方向の両端側に近接する位置には筐体３０の底面に垂直な回転軸に沿って回転するサイドブラシ４５がそれぞれ設けられている。
回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５は、ブラシ駆動部６２（図１参照）が制御部２１からの指示に応じてバッテリ３１から供給される電力により回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５の回転軸を回転駆動することにより回転する。

【0049】

また、筐体３０の底面の後方端部（後端）付近には、自在車輪から成る後輪４８が設けられている。
自走式電子機器２０は、平坦な床面Ｆ上に配置された場合に、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地する。

【0050】

筐体３０の周面（側面）の後端には、バッテリ３１の充電を行う際に用いられる充電端子４９が筐体３０から外側に露出するように設けられている。
なお、実施形態１では、筐体３０の周面の後端に、床面Ｆに対して略水平な方向に延伸する２つの充電端子４９を鉛直方向に所定の間隔を隔てて配置しているが、充電端子４９の設置位置および個数はこれに限るものではない。

【0051】

バッテリ３１の充電を行う場合には、図４に示したように、自走式電子機器２０を充電台（ホームポジション）７０に帰還させ、充電台７０に設けられた給電端子７１に充電端子４９を当接させることによりバッテリ３１を充電する。
充電台７０は、通常、背面側（給電端子７１が設けられている側と反対側）が室内の側壁Ｓと対向するように設置され、商用電源から供給される電力を、給電端子７１を介して自走式電子機器２０に供給する。
また、充電台７０は、床面上の所定の位置に配置されて移動しないようになっている。

【0052】

バッテリ（充電池）３１は、自走式電子機器２０全体の電力供給源であり、上記した移動駆動部６１，撮像部４０，集塵部３７，赤外線送受信部３６などに電力を供給する。
バッテリ３１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、あるいはキャパシタ等を用いることができる。なお、バッテリ３１は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池であることが好ましい。

【0053】

電圧検出部６４は、バッテリ３１の電圧を検出するものであり、検出した電圧からバッテリ３１の充電量を算出する。

【0054】

通電検知部６５は、給電端子７１から充電端子４９への通電量（給電端子７１から充電端子４９を介してバッテリ３１に供給される電流の電流値、および／または、給電端子７１によって充電端子４９に印加される電圧値）を検知する。

【0055】

また、図４に示すように、筐体３０内には塵埃を集塵する集塵部３７が配されている。
集塵部３７は、筐体３０の内部に設けられた集塵室５０内に収納されており、吸入口４６から導入された空気と共に吸い込まれたゴミを、集塵容器３８に収集する。
集塵室５０は四方の周面および底面が覆われた隔離室から成り、筐体３０内を仕切るように回転ブラシ４４の軸方向に延伸して形成されている。
集塵室５０の各壁面は回転ブラシ４４の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。
集塵室５０の前壁には吸入口４６に連通する第１吸気路５１が設けられている。
吸入口４６から導入された空気は、内部経路を通って、排気口５９から外部へ放出される。

【0056】

集塵部３７は、筐体３０の蓋部３４を開くことで、筐体３０の外部に開放される。
集塵部３７は、有底の集塵容器３８の上部にフィルタ５２を有する上部カバー５３が取り付けられて形成されている。
上部カバー５３は可動の係止部（図示せず）により集塵容器３８に係止され、係止部の操作によって集塵容器３８の上面を開閉する。
これにより、集塵容器３８に堆積した塵埃を廃棄することができる。

【0057】

集塵容器３８の周面に第１吸気路５１に連通する流入路５４が設けられている。
また、集塵容器３８内には流入路５４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部５４ｂが設けられている。
上部カバー５３の周面には集塵容器３８の内部と第２吸気路５６とを連通する流出路５５が設けられている。
第２吸気路５６は、モーターユニット５７と流出路５５とを連通させるように配置されている。

【0058】

流入路５４および流出路５５における開口部の周囲には集塵室５０の前壁に密接するガスケット（図示せず）が設けられている。
これにより、集塵部３７を収納した集塵室５０内が密閉される。

【0059】

筐体３０内の集塵室５０の後方上部には制御基板４２が配されている。
制御基板４２には、自走式電子機器２０の各部を制御する制御部２１や各種データを記憶する記憶部２４が設けられている。
集塵室５０の後方下部にはバッテリ３１が配されている。
バッテリ３１は充電台７０から充電端子４９を介して供給される電力により充電され、上記した構成部分の他、集塵部３７を構成する部分である制御基板４２、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８等にも電力を供給する。

【0060】

自走式電子機器２０において、掃除運転が指示されると、バッテリ３１から供給される電力により、吸入ファン５８、駆動輪３２、回転ブラシ４４、およびサイドブラシ４５が駆動される。
なお、吸入ファン５８は、ファン駆動部６３（図１参照）がモーターユニット５７を駆動させることにより駆動される。
これにより、自走式電子機器２０は、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸入口４６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。
この時、回転ブラシ４４の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて吸入口４６内に導かれる。また、サイドブラシ４５の回転によって吸入口４６の側方の塵埃が吸入口４６に導かれる。

【0061】

吸入口４６から吸い込まれた気流は、図４の矢印Ａ１に示すように第１吸気路５１を介して集塵部３７に流入する。
集塵部３７に流入した気流は、フィルタ５２により塵埃を捕集され、流出路５５を介して集塵部３７から流出する。
これにより、集塵容器３８内に塵埃が集塵して堆積する。
集塵部３７から流出した気流は、矢印Ａ２に示すように第２吸気路５６を介してモーターユニット５７の吸入ファン５８に流入する。

【0062】

吸入ファン５８を通過した気流は、筐体３０の上面に設けた排気口５９から矢印Ａ３に示すように自走式電子機器２０の上方後方に排気される。

【0063】

＜赤外線送受信部３６の構成＞
図６および図７に、この発明の赤外線送受信部３６の一実施例の斜視図を示す。
図６は、図２に示した自走式電子機器２０の赤外線送受信部３６を含む筐体３０の一部分を示したものである。
図６に示す赤外線送受信部３６は、ふたを取り付けた状態を示しており、このふたの内部に、赤外光を受信する１個の赤外光受光素子および赤外光を送信する複数個の赤外光ＬＥＤが備えられている。
リモコン装置３から送信された赤外光は、このふたを透過して赤外光受光素子３６Ｒに受光される。
また、赤外光ＬＥＤから送信された赤外光は、このふたを透過して筐体外部へ出射される。
赤外線送受信部３６の近傍には、赤外線センサ３５および撮像部４０が設けられ、どちらも筐体３０の外表面近傍に配置される。

【0064】

図７は、上記ふたを取り外した状態の赤外線送受信部３６を示している。
図７に示す実施例では、赤外線送受信部３６は、１個の赤外光受光素子３６Ｒおよび６個の赤外光ＬＥＤ（３６（ａ）〜（ｆ））からなる。

【0065】

＜赤外光受光素子３６Ｒの構成＞
図７では、赤外光受光素子３６Ｒは、赤外光の受光方向の中心軸が水平面よりも上方向となるように固定設置されている。
たとえば、受光する赤外光の中心軸が、本体前後方向に、水平面よりも上方向に４５度程度傾いた方向となるように取り付けられる。
ただし、赤外光受光素子の個数は、１個に限るものではなく、複数個設けてもよい。

【0066】

＜赤外光ＬＥＤ３６（ａ）〜（ｆ）の構成＞
６個の赤外光ＬＥＤは、それぞれ赤外光の出射方向が異なるように配置されている。
図７では、外側の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））は、赤外光の出射方向の中心軸が水平面よりも上方向となるように固定設置されている。
たとえば、出射される赤外光の中心軸が、水平面よりも上方向に、７５度程度傾いた方向となるように取り付けられる。
また、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）は、赤外光の出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、赤外光ＬＥＤ３６（ｆ）は、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。

【0067】

また、２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｂ），３６（ｅ））は、赤外光の出射方向が水平面よりも上方向であるが、上記２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））よりも低い角度（たとえば、出射赤外光の中心軸が水平面より上方向に４５度）で出射されるように固定設置される。赤外光ＬＥＤ３６（ｂ）、３６（e）は、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）（ｆ）と同様に出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。

【0068】

最も内側の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｃ），３６（ｄ））は、赤外光の出射方向が水平面よりも上方向であり、上記２つの赤外光ＬＥＤと（３６（ｂ），３６（ｅ））よりも低い角度（たとえば、出射赤外光の中心軸が水平面より上方向に１５度）で出射されるように固定設置される。
赤外光ＬＥＤ３６（ｃ）、３６（ｄ）は、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）（ｆ）と同様に出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。
ただし、赤外光ＬＥＤの個数は、６個に限るものではなく、２〜５個のいずれであってもよい。低消費電力化のためには、個数は少ない方が好ましい。
１つの赤外光ＬＥＤから出射される赤外光は円錐状に広がって空間を進行する。赤外光は、たとえば、進行方向の中心軸から±１５度程度の広がりを持って進行する。
これにより、制御信号である赤外光を広範囲に出射することができる。

【0069】

＜従来の学習リモコン装置２のリモコン学習手順の流れ＞
次に、この発明の学習リモコン装置１の説明に入る前に、図８に基づき、従来の学習リモコン装置２のリモコン学習手順の流れについて説明する。
図８は、従来の学習リモコン装置２のリモコン学習手順のフローチャートである。

【0070】

ユーザーが従来の学習リモコン装置２を操作してリモコン学習を開始したとき、学習リモコン装置２は、以下のステップに示す手順に従う。

【0071】

図８のステップＳ１において、学習リモコン装置２は、ユーザーからのリモコン学習指令を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。

【0072】

ここで、リモコン学習指令とは、学習リモコン装置２のリモコン学習時の設定である。例えば、エアコン、テレビまたは照明などの登録機器の選択や、電源、音量または強度などのリモコン信号の種類の選択、ボタンの種類の選択などの登録設定である。学習リモコン装置２は、これらの設定が完了した時点で、リモコン学習指令を受け付けたものと判定する。また、リモコン学習開始ボタンの操作を受け付けた時点で、リモコン学習指令を受け付けたものと判定してもよい。

【0073】

ステップＳ１において、リモコン学習指令を受け付けた場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、学習リモコン装置２は、ステップＳ２の処理を行う（ステップＳ２）。
一方、リモコン学習指令を受けていない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、学習リモコン装置２は、リモコン学習指令を受け付けるまで待機する（ステップＳ１）。

【0074】

次に、ステップＳ２において、学習リモコン装置２は、リモコン学習の開始をユーザーに報知する（ステップＳ２）。
具体的には、「リモコン学習の準備ができました」または「リモコン学習を開始します。学習リモコン装置の受信部に向けて学習させたいリモコン装置のボタンを押してください」などのメッセージをディスプレイに表示またはスピーカーから出力させて、ユーザーに報知する。また、ブザーやアラームなどの報知音で報知してもよく、ランプ等の点滅の合図により報知してもよい。
その後、ユーザーは、学習リモコン装置２の受信部と、学習させたいリモコン装置の送信部とが互いに向かい合うように近接させた上で、学習させたいリモコン装置のボタンを押す。

【0075】

続いて、ステップＳ３において、学習リモコン装置２は、予め定められた時間（例えば、１分間）内に赤外線信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。
学習リモコン装置２が予め定められた時間内に赤外線信号を受信した場合（ステップＳ３の判定がＹｅｓの場合）、学習リモコン装置２は、ステップＳ４において、受信した赤外線信号の信号パターンを解析し、得られた学習データの保存処理をおこなった上で（ステップＳ４）、学習を終了させる。

【0076】

一方、学習リモコン装置２が予め定められた時間内に赤外線信号を受信できなかった場合（ステップＳ３の判定がＮｏの場合）、学習リモコン装置２は、ステップＳ５において、学習失敗時のエラー情報をユーザーに報知し（ステップＳ５）、学習を終了させる。

【0077】

ここで、エラー情報の報知内容としては、例えば、「リモコン信号の受信に失敗しました」などのメッセージがあげられる。

【0078】

＜この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例＞
次に、図９に基づき、この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例について説明する。
図９は、この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順のフローチャートである。

【0079】

ここで、図９のステップＳ１１およびＳ１５〜Ｓ１８の処理は、それぞれ図８のステップＳ１〜５の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、従来技術にないステップＳ１２〜Ｓ１４の処理について説明する。

【0080】

図９のステップＳ１１において、制御部２１がリモコン学習指令を受け付けた場合（ステップＳ１１の判定がＹｅｓの場合）、リモコン制御部２６は、ステップＳ１２において、筐体３０の周囲の赤外線情報を赤外線送受信部３６にチェックさせる（ステップＳ１２）。

【0081】

具体的なチェック方法としては、例えば、図１１に示すように、その場で筐体３０を３６０度方向転換させながら、周囲の赤外線信号を赤外線送受信部３６に受信させる（図１１参照）。

【0082】

次に、ステップＳ１３において、制御部２１は赤外線送受信部３６が赤外線信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
赤外線送受信部３６が赤外線信号を受信した場合（ステップＳ１３の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ１４において、制御部２１は、赤外線ノイズの検出をユーザーに報知し（ステップＳ１４）、学習を終了させる。

【0083】

具体的な報知内容としては、例えば、「赤外線ノイズを検出しました。本体を赤外線ノイズの届かないところへ移動させてください」など、予め定められたメッセージがあげられる。また、報知の方法としては、音声出力部４３に予め定められたメッセージを再生させる方法であってもよいし、通信端末装置１０が表示部を備えるものである場合、無線通信を介して通信端末装置１０の表示部に予め定められたメッセージを表示させる方法であってもよい。

【0084】

一方、ステップＳ１３において、赤外線送受信部３６が赤外線信号を受信しなかった場合（ステップＳ１３の判定がＮｏの場合）、制御部２１は、ステップＳ１５の処理を行う（ステップＳ１５）。

【0085】

＜従来の学習リモコン装置２とこの発明の学習リモコン装置１のリモコン学習方法の比較例＞
次に、図１０および図１１に基づき、従来の学習リモコン装置２と、この発明の学習リモコン装置１のリモコン学習方法を比較する。
図１０は、従来の学習リモコン装置２のリモコン学習手順の説明図である。
図１１は、この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。

【0086】

図１０に示すように、リモコン学習の開始時に、照明機器が発する赤外線ノイズ内に自走式電子機器２０が存在している場合を想定する。蛍光灯などの照明機器は、強い赤外線ノイズを発生させる場合があることが知られている。図１０において、照明機器から発生した赤外線ノイズの影響を受ける領域は、破線で囲まれた領域で示される。
ここで、自走式電子機器２０に従来の学習リモコン装置２を搭載した場合、従来の学習リモコン装置２は、リモコン装置３から送信された赤外線信号ではなく、照明機器が発生する赤外線ノイズを受信するおそれがあり、誤学習が生じる原因となる。

【0087】

一方、自走式電子機器２０にこの発明の学習リモコン装置１を搭載した場合、図１１の矢印ＭＰ１に示すように、自走式電子機器２０は、リモコン学習を開始する前に、筐体３０を３６０度方向転換させながら、周囲の赤外線情報をチェックする。チェックの結果、赤外線ノイズを検出した場合、予め定められた音声メッセージ「赤外線ノイズを検出しました」を出力する。それゆえ、ユーザーは赤外線ノイズの存在を知ることができ、赤外線ノイズの受信による誤学習を防止することができる。

【0088】

このように、リモコン学習の開始時に周囲の赤外線情報をチェックさせ、赤外線ノイズが存在する場合、予め定められたメッセージをユーザーに報知することによって、赤外線ノイズに起因するリモコン信号の誤学習を防止することができる。

【0089】

（実施形態２）
＜この発明の実施形態２に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例＞
次に、図１２および図１３に基づき、この発明の実施形態２に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例について説明する。
図１２は、この発明の実施形態２に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順のフローチャートである。
図１３は、この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。

【0090】

ここで、図１２のステップＳ２１〜Ｓ２３およびＳ２５〜Ｓ２８の処理は、それぞれ図９のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５〜Ｓ１８の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、実施形態１にないステップＳ２４の処理について説明する。

【0091】

図１２のステップＳ２３において、自走式電子機器２０が赤外線信号を受信した場合（ステップＳ２３の判定がＹｅｓの場合）、自走式電子機器２０は、ステップＳ２４において、充電台帰還処理を行う（ステップＳ２４）。
なお、充電台帰還処理を行う前に、赤外線ノイズを検出した旨をユーザーに報知するようにしてもよい。

【0092】

図１３（Ａ）に示すように、充電台７０は、自走式電子機器２０が接続されていないとき、充電台７０への自走式電子機器２０の帰還を誘導するための赤外線誘導信号（ビーコン）を所定の放射角で室内に放射している。
ここで、従来の学習リモコン装置２を自走式電子機器２０に搭載した場合、従来の学習リモコン装置２は、充電台７０が発信する赤外線信号を誤って受信するおそれがあり、誤学習が生じる原因となる。

【0093】

一方、の発明の実施形態２に係る学習リモコン装置１を搭載した自走式電子機器２０の場合、充電台７０が発信する赤外線信号を受信すると、自走式電子機器２０は、矢印ＭＰ２に示す経路を通って充電台帰還処理を行い、充電台７０に接続する。このとき、充電台７０から帰還用の赤外線誘導信号が発信されなくなるため、赤外線誘導信号の受信による誤学習を防止することができる。

【0094】

このように、赤外線ノイズを検出したとき、自走式電子機器２０は、充電台帰還処理を行い、充電台７０に接続するため、帰還用の赤外線誘導信号の影響を取り除くことができる。

【0095】

（実施形態３）
＜この発明の実施形態３に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例＞
次に、図１４および図１５に基づき、この発明の実施形態３に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の具体例について説明する。
図１４は、この発明の実施形態３に係る自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順のフローチャートである。
図１５は、この発明の自走式電子機器２０に搭載された学習リモコン装置１のリモコン学習手順の一実施例の説明図である。

【0096】

ここで、図１４のステップＳ３１，Ｓ３３，Ｓ３４およびＳ３８〜Ｓ４１の処理は、それぞれ図９のステップＳ１１〜Ｓ１３およびＳ１５〜Ｓ１８の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、実施形態１にないステップＳ３２，Ｓ３５およびＳ３６の処理について説明する。

【0097】

図１４のステップＳ３１において、制御部２１がリモコン学習指令を受け付けた場合（ステップＳ３１の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ３２において、制御部２１は、タイマーをセットする（ステップＳ３２）。

【0098】

次に、ステップＳ３４において、赤外線送受信部３６が赤外線信号を受信した場合（ステップＳ３４の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ３５において、制御部２１は、自走式電子機器２０のランダム走行処理を行う（ステップＳ３５）。
なお、ランダム走行処理を行う前に、赤外線ノイズを検出した旨をユーザーに報知するようにしてもよい。

【0099】

続いて、ステップＳ３６において、制御部２１は、セットしたタイマーの設定時間（例えば５分間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ３６）。
セットしたタイマーの設定時間が経過した場合（ステップＳ３６の判定がＹｅｓの場合）、制御部２１は、ステップＳ３７において、赤外線ノイズを検出した旨をユーザーに報知する（ステップＳ３７）。
一方、セットしたタイマーの設定時間が経過していない場合（ステップＳ３６の判定がＮｏの場合）、リモコン制御部２６は、ステップＳ３３の処理を繰り返す（ステップＳ３３）。

【0100】

このようにして、赤外線ノイズを受信した場合、予め定められたタイマーの設定時間の間、ランダム走行を行ってから、再度、周囲の赤外線情報をチェックすることによって、赤外線ノイズが存在しない（または赤外線ノイズが弱い）場所でのリモコン学習を可能にする。

【0101】

次に、図１５に示すように、リモコン学習の開始時に、窓から放射された太陽光の赤外線ノイズ内に自走式電子機器２０が存在している場合を想定する。図１５において、窓を通して入射した太陽光による赤外線ノイズの影響を受ける領域は、破線で囲まれた領域で示される。
赤外線送受信部３６が赤外線ノイズを検出したとき、自走式電子機器２０は、ランダム走行を開始した後、予め定められた時間（例えば１分）ごとに周囲の赤外線情報をチェックする。

【0102】

図１５において、自走式電子機器２０は、赤外線ノイズを検出した後、ランダム走行を開始する。そして、矢印ＭＰ３に示す経路を移動した後、再度、赤外線情報をチェックする。しかし、再び赤外線ノイズを検出したため、再度ランダム走行を開始し、今度は、矢印ＭＰ４を移動した後、赤外線情報をチェックする。その結果、赤外線ノイズを検出しなかったので、通常のリモコン学習手順を開始する。

【0103】

一方、ランダム走行の最中に予め定められたタイマーの設定時間を経過した場合、自走式掃除機２０は、赤外線ノイズを検出した旨のメッセージをユーザーに報知する。
例えば、タイマーの設定時間が５分、周囲の赤外線情報のチェックに要する時間が３０秒、１回あたりのランダム走行時間が３０秒であるとする。このとき、周囲の赤外線情報を５回おこなっても赤外線ノイズが存在しない場所が見つからなかった場合、自走式電子機器２０は、赤外線ノイズを検出した旨のメッセージをユーザーに報知することになる。

【0104】

このようにして、リモコン学習の開始時に赤外線ノイズを検出した場合でも、ランダム走行により赤外線ノイズの存在しない場所を捜索する自走式電子機器２０を実現できる。

【0105】

（その他の実施形態）
１．実施形態１において、通信端末装置１０が表示部を備えるものである場合、赤外線ノイズの検出をユーザーに報知する際、音声によるメッセージに限らず、無線通信を介して通信端末装置１０の表示部にメッセージを表示させるようにしてもよい。（実施形態４）
このようにすれば、通信端末装置１０を介して詳細なエラー情報をユーザーに報知することが可能となる。

【0106】

図１６は、この発明の通信端末装置１０の表示部の一実施例の説明図である。
図１６に示すように、赤外線ノイズを検出した際に、通信端末装置１０の表示部に予め定められたメッセージを表示させる。ここで、表示部に表示された「解決方法を表示する」ボタンをタッチすることにより、問題解決のためのヒントを得ることができるようにしてもよい。

【0107】

図１７は、この発明の学習リモコン装置１の赤外線ノイズの検出時のメッセージおよびその解決方法の一実施例の説明図である。

【0108】

２．実施形態２のステップＳ２４において、自走式電子機器２０が蛍光灯の電源を制御する機能を有する場合は、該当する蛍光灯の電源を消す処理を行うようにしてもよい。（実施形態５）
このようにすれば、ユーザー自ら蛍光灯のスイッチを切らなくても、蛍光灯に起因する赤外線ノイズの影響を取り除くことができる。

【0109】

３．図１８に示すように、学習リモコン装置１を自走式電子機器２０に着脱可能に設けるようにしてもよい。（実施形態６）
なお、この事例は、単なる一例であり、図１８に示された形態に限定されるものではない。

【0110】

以上に述べたように、
（i）この発明の学習リモコン装置は、ユーザーからの指令を受け付ける入力部と、赤外線信号を受信する赤外線受信部と、前記赤外線信号を解析してその信号パターンを学習する信号学習部と、前記信号パターンを保持する信号記憶部と、予め定められた情報をユーザーに報知する報知部と、前記入力部、前記赤外線受信部、前記信号学習部、前記信号記憶部および前記報知部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信した場合、ユーザーに赤外線ノイズが存在することを前記報知部に報知させ、前記赤外線受信部が前記赤外線信号を受信しなかった場合、前記赤外線受信部に向けて学習させたいリモコン信号をユーザーに送信するよう前記報知部に報知させる。
また、この発明のリモコン学習方法は、リモコンの学習指令を受け付けたとき、周囲の赤外線信号の受信を試みさせ、周囲の赤外線信号を受信した場合、赤外線ノイズが存在することをユーザーに報知し、周囲の赤外線信号を受信しなかった場合、学習させたいリモコン信号を送信するようにユーザーに報知する。

【0111】

この発明において、「学習リモコン装置」は、リモコン装置から送信される赤外線信号を受信し、受信した赤外線信号の信号パターンを解析して学習をおこない、学習した信号と同一の赤外線信号を送信することができる装置である。
学習リモコン装置の種類としては、携帯型の学習リモコン装置の他、据え置き型の学習リモコン装置や自走型の学習リモコン装置も知られている。据え置き型の学習リモコン装置は、スマートフォンやタブレット端末などの通信端末装置を介して学習リモコン装置から室内の家電製品を操作できるため、通信端末装置を介して外出先からでも家電製品を操作することができる。また、自走型の学習リモコン装置は、学習リモコン装置を自走式電子機器に搭載したものが知られており、操作対象の家電製品との間に壁などの障害物があった場合でも、通信端末装置を介して自走式電子機器を室内の所望の場所に走行させることによって、当該家電製品を操作することができる。
「自走式電子機器」は、走行しながら掃除や空気清浄やイオン発生などの作業を実行するものである。その具体的な態様の一例としては、例えば、自走式電子機器が挙げられる。前述の実施形態において、自走式電子機器は、自走式電子機器に相当する。
この自走式電子機器とは、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止及び回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、この発明の自走式電子機器としては、自走式電子機器だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
「赤外線ノイズ」は、ユーザーが学習させたいリモコン装置が発信するリモコン信号以外の赤外線信号である。それゆえ、ユーザーの操作対象でないリモコン装置が発信するリモコン信号も赤外線ノイズになる。
この発明において、リモコン学習開始前に受信した赤外線信号はすべて赤外線ノイズと判断されるため、赤外線ノイズの判定用の特別の解析を必要としない。

【0112】

さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）この発明による自走式電子機器は、請求項１に記載の学習リモコン装置と、自走するための走行部を有する筐体と、前記制御部と協働しつつ前記走行部を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記入力部がリモコンの学習指令を受け付けたとき、前記走行部を制御して前記筐体を方向転換させながら前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせる。

【0113】

このようにすれば、周囲の赤外線情報をチェックする際に、自走式電子機器の自走機能を活用して方向転換させることにより、赤外線ノイズの検出をより効率的に行うことが可能となる。

【0114】

「前記制御部と協働しつつ」とは、自走式電子機器に搭載された学習リモコン装置の動作に合わせて自走式電子機器を自走させることである。

【0115】

（iii）この発明による自走式電子機器において、前記走行制御部は、前記赤外線受信部が周囲の赤外線信号を受信したとき、前記走行部を制御して前記筐体を予め定められた時間、走行させながら、前記赤外線受信部に周囲の赤外線信号の受信を試みさせるものであってもよい。

【0116】

このようにすれば、リモコン学習時に赤外線ノイズを受信した場合、予め定められた時間、走行させながら、周囲の赤外線情報をチェックすることによって、赤外線ノイズが存在しない（または赤外線ノイズが弱い）場所でのリモコン学習を可能にする。

【0117】

（iv）この発明による自走式電子機器において、前記筐体は、帰還用の赤外線信号を発する充電台に接続するための充電用接続部を備え、前記走行制御部は、前記赤外線受信部が周囲の赤外線信号を受信したとき、前記走行部を制御して前記筐体を移動させ、前記充電用接続部を前記充電台に接続させるものであってもよい。

【0118】

このようにすれば、赤外線ノイズを検出した場合に、自走式電子機器が充電台に接続することにより、充電台から発せられる赤外線の影響を除去することができる。

【0119】

「帰還用の赤外線信号」は、自走式電子機器を誘導して充電台に帰還させるための誘導信号である。一般に、充電台からの赤外線信号の発信は、自走式電子機器の充電用接続部が充電台に接続したときに停止する。

【0120】

この発明の好ましい態様は、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含む。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

【符号の説明】

【0121】

１：学習リモコン装置、 ２：従来の学習リモコン装置、 ３：リモコン装置、 １０：通信端末装置、 １１，２１：制御部、 １２，２２：通信部、 １４，２３：操作部、 １５，２４：記憶部、 ２０：自走式電子機器、 ２５：装置機能部、 ２６：リモコン制御部、 ３０：筐体、 ３１：バッテリ、 ３２：駆動輪、 ３２ａ：中心線、 ３４：蓋部、 ３５：赤外線センサ、 ３６：赤外線送受信部、 ３６（ａ）〜（ｆ）：赤外光ＬＥＤ、 ３６Ｒ：赤外光受光素子、 ３７：集塵部、 ３８：集塵容器、 ３９：バンパー、 ４０：撮像部、 ４１：超音波センサ、 ４２：制御基板、 ４３：音声出力部、 ４４：回転ブラシ、 ４５：サイドブラシ、 ４６：吸入口、 ４８：後輪、 ４９：充電端子、 ５０：集塵室、 ５１：第１吸気路、 ５２：フィルタ、 ５３：上部カバー、 ５４：流入路、 ５４ｂ：流入部、 ５５：流出路、 ５６：第２吸気路、 ５７：モーターユニット、 ５８：吸入ファン、 ５９：排気口、 ６１：移動駆動部、 ６２：ブラシ駆動部、 ６３：ファン駆動部、 ６４：電圧検出部、 ６５：通電検知部、 ７０：充電台、 ７１：給電端子、 ９０：通信ネットワーク、 １００：制御システム、 Ａ１〜Ａ３：矢印、 Ｃ：垂直中心線、 Ｆ：床面、 ＭＰ１〜４：矢印、 Ｓ：側壁

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】