特許 6201206 交通情報処理装置及びその処理方法とプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6201206

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】交通情報処理装置及びその処理方法とプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20170914BHJP

   G07B 15/06 20110101ALI20170914BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 A

   G07B15/06

【請求項の数】21

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2013-29865(P2013-29865)

(22)【出願日】2013年2月19日

(65)【公開番号】特開2014-159979(P2014-159979A)

(43)【公開日】2014年9月4日

【審査請求日】2016年2月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工メカトロシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134544

【弁理士】

【氏名又は名称】森 隆一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(74)【代理人】

【識別番号】100108578

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 詔男

(74)【代理人】

【識別番号】100126893

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 哲男

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(72)【発明者】

【氏名】宅原 雅人

(72)【発明者】

【氏名】日浦 亮太

(72)【発明者】

【氏名】中山 博之

(72)【発明者】

【氏名】馬渕 義弘

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００８−０４０８７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３１９９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２１２７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３２３６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０３０１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０７Ｂ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出して出力するリアルタイム処理部と、
前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定する第１通行ポイント通過判定部と、
前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定する通行ポイント種別判定部と、
前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力部と、
前記第１通行ポイント通過判定部によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定部によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力する移動経路特定部と、
前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出部と、
を備えることを特徴とする交通情報処理装置。

【請求項2】

前記移動経路特定部は、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の交通情報処理装置。

【請求項3】

前記移動経路特定部は、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、
さらに、
前記通行ポイント種別判定部において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定部と、
前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の交通情報処理装置。

【請求項4】

前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定部と、を備え、
前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の交通情報処理装置。

【請求項5】

前記第２通行ポイント通過判定部は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出部に指示する
ことを特徴とする請求項３または４に記載の交通情報処理装置。

【請求項6】

前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定する
ことを特徴とする請求項３から請求項５の何れか一項に記載の交通情報処理装置。

【請求項7】

前記移動経路特定部より出力された前記確定移動経路における複数の地点の通過時刻と当該複数の地点の間の距離とに基づいて前記車両の速度を算出する速度算出部と、
を備えることを特徴とする請求項２から請求項６の何れか一項に記載の交通情報処理装置。

【請求項8】

前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報に対応する交通情報を読み込んで出力する交通情報出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項７の何れか一項に記載の交通情報処理装置。

【請求項9】

前記移動経路特定部は、
自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定部と、
自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出部と、
前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定部と、
前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成部と、
前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路を移動経路外の推定移動経路と判定する移動経路外判定部と、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、前記移動経路外判定部によって判定された移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路と特定して出力する移動経路出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項８の何れか一項に記載の交通情報処理装置。

【請求項10】

交通情報処理装置の処理方法であって、
リアルタイム処理部が、センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出し、
第１通行ポイント通過判定部が、前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定し、
通行ポイント種別判定部が、前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定し、
第１通行ポイント通過情報出力部が、前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力し、
移動経路特定部が、前記第１通行ポイント通過判定部によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定部によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力し、
課金金額算出部が、前記確定移動経路の課金金額を算出する
ことを特徴とする処理方法。

【請求項11】

前記移動経路特定部は、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定する
ことを特徴とする請求項１０に記載の処理方法。

【請求項12】

前記移動経路特定部が、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、
第２通行ポイント通過判定部が、前記通行ポイント種別判定部において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定し、
第２通行ポイント通過情報出力部が、前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する
ことを特徴とする請求項１１に記載の処理方法。

【請求項13】

移動経路種別判定部が、前記課金対象となる移動経路の種別を判定し、
前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１２に記載の処理方法。

【請求項14】

前記第２通行ポイント通過判定部は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出部に指示する
ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の処理方法。

【請求項15】

前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定する
ことを特徴とする請求項１２から請求項１４の何れか一項に記載の処理方法。

【請求項16】

交通情報処理装置のコンピュータを、
センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出して出力するリアルタイム処理手段、
前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定する第１通行ポイント通過判定手段、
前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定する通行ポイント種別判定手段、
前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力手段、
前記第１通行ポイント通過判定手段によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定手段によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力する移動経路特定手段、
前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

【請求項17】

前記移動経路特定手段は、
過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定する
ことを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。

【請求項18】

前記移動経路特定手段は、前記通行ポイント種別判定手段によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定手段によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、
さらに、
前記通行ポイント種別判定手段において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定手段より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定手段、
前記第２通行ポイント通過判定手段の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力手段、
として機能させることを特徴とする請求項１７に記載のプログラム。

【請求項19】

さらに、前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定手段として機能させ、
前記課金金額算出手段が、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出する
ことを特徴とする請求項１８に記載のプログラム。

【請求項20】

前記第２通行ポイント通過判定手段は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出手段に指示する
ことを特徴とする請求項１８または１９に記載のプログラム。

【請求項21】

前記第１通行ポイント通過判定手段および前記第２通行ポイント通過判定手段のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定する
ことを特徴とする請求項１８から請求項２０の何れか一項に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両などに設置され、当該車両の移動経路などの交通情報を処理する交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両等に設置されているカーナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から送信された送信信号を受信して車両の現在位置を測定し、現在走行している道路を特定する。またカーナビゲーション装置は、画面に表示した地図の特定した道路上において、車両の現実の現在位置に対応する仮想位置を検出し、その仮想位置に、車両の現在位置であることを示すマークを表示する処理等を行っている。
なお、表示画面に出力した地図上に現在位置を表示する技術が特許文献１に開示されている。
また、特定の入口から特定の出口までの間に複数の経路を任意に選択可能な複雑な道路網において、車両が実際に走行した経路を自動的に判定して、その走行した経路の総延長距離に応じて通行料金を算出、課金することを可能にする技術が特許文献２に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１３４１８７号公報

【特許文献2】特開平９−２１２７９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、欧州やシンガポールなどにおいては、実際に車両が通行した道路や、距離に応じて通行料を課金するロードプライシングとよばれる課金方法を用い、通行料を徴収することが検討されている。当該ロードプライシングでは、ＧＰＳ衛星から受信した信号による車両の測位結果に基づいて移動経路を特定し、その移動経路における走行距離に応じた課金を行う予定である。

【0005】

ここで、このようなロードプライシングにおいては、日本の高速道路のように、車両のドライバがそのロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を明確に認識できない可能性がある。例えばロードプライシングの入口や出口には何らかのロードプライシングの対象の道路であることを通知するためのセンサが取り付けられる可能性がある。しかしそのセンサが小さい場合などには、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことについてドライバは明確に認識できない可能性がある。この場合ドライバは、車両を運転して移動経路を通過した場合の課金金額を直ちに認識できないなどの不都合が生じる。従って、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額について、ドライバが即時に認識できないような状況を減少させることのできる技術が望まれている。また、車両の移動経路に基づいて精度の高く課金金額を算出できる技術が望まれていた。

【0006】

そこでこの発明は、誤課金を防止しつつ、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額について、ドライバが即時に認識できないような状況を減少させることのできる交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出して出力するリアルタイム処理部と、前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定する第１通行ポイント通過判定部と、前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定する通行ポイント種別判定部と、前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力部と、前記第１通行ポイント通過判定部によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定部によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力する移動経路特定部と、前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出部と、を備えることを特徴とする交通情報処理装置である。

【0008】

また本発明は、上述の交通情報処理装置において前記移動経路特定部が、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定することを特徴とする。

【0009】

また本発明は、上述の交通情報処理装置において前記移動経路特定部が、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、さらに、上述の交通情報処理装置が、前記通行ポイント種別判定部において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定部と、前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力部と、を備えることを特徴とする。

【0010】

また本発明は、上述の交通情報処理装置が、前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定部と、を備え、前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出することを特徴とする。

【0011】

また本発明は、上述の交通情報処理装置において、前記第２通行ポイント通過判定部は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出部に指示することを特徴とする。

【0012】

また本発明は、上述の交通情報処理装置において、前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定することを特徴とする。

【0013】

また本発明は、上述の交通情報処理装置が、前記移動経路特定部より出力された前記確定移動経路における複数の地点の通過時刻と当該複数の地点の間の距離とに基づいて前記車両の速度を算出する速度算出部と、を備えることを特徴とする。

【0014】

また本発明は、上述の交通情報処理装置が、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報に対応する交通情報を読み込んで出力する交通情報出力部と、を備えることを特徴とする。

【0015】

また本発明は、上述の交通情報処理装置において前記移動経路特定部は、自装置の現在位置から誤差範囲内の位置に存在する道路情報を、現在の移動経路の候補と特定する道路情報特定部と、自装置を備えた車両の時間経過に応じた移動距離に基づいて、前記道路情報特定部の特定した現在の移動経路の候補の各道路上における現在位置に最も近い一方の端点からの推定移動位置を時間の経過に従って順次算出する推定移動位置算出部と、前記道路情報特定部の特定した道路情報に対して算出された推定移動位置が当該道路情報の他方の端点に最も早く近づいた道路情報を特定し、当該道路情報が示す道路に接続する道路情報を次の経路の候補と特定する次経路道路情報特定部と、前記道路情報特定部が現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報と接続する道路情報を特定し、当該道路情報に含まれる道路の識別情報と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路の識別情報とを関連付けた推定移動経路を、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する推定移動経路情報生成部と、前記次経路道路情報特定部が次の経路の候補と特定した道路情報を前記現在の移動経路の候補と設定して、前記推定移動位置算出部と、前記次経路道路情報特定部と、前記推定移動経路情報生成部の処理を順次行ない、前記生成した推定移動経路のうち、移動経路の候補の可能性の低い推定移動経路を移動経路外の推定移動経路と判定する移動経路外判定部と、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、前記移動経路外判定部によって判定された移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路と特定して出力する移動経路出力部と、を備えることを特徴とする。

【0016】

また本発明は、交通情報処理装置の処理方法であって、リアルタイム処理部が、センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出し、第１通行ポイント通過判定部が、前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定し、通行ポイント種別判定部が、前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定し、第１通行ポイント通過情報出力部が、前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力し、移動経路特定部が、前記第１通行ポイント通過判定部によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定部によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力し、課金金額算出部が、前記確定移動経路の課金金額を算出することを特徴とする処理方法である。

【0017】

また本発明は、上述の処理方法において、前記移動経路特定部が、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定することを特徴とする。

【0018】

また本発明は、上述の処理方法において、前記移動経路特定部が、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定部によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、第２通行ポイント通過判定部が、前記通行ポイント種別判定部において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定し、第２通行ポイント通過情報出力部が、前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力することを特徴とする。

【0019】

また本発明は、上述の処理方法において、移動経路種別判定部が、前記課金対象となる移動経路の種別を判定し、前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出することを特徴とする。

【0020】

また本発明は、上述の処理方法において、前記第２通行ポイント通過判定部は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出部に指示することを特徴とする。

【0021】

また本発明は、上述の処理方法において、前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定することを特徴とする。

【0022】

また本発明は、交通情報処理装置のコンピュータを、センサ装置から入力した車両の位置センシング情報に基づいて道路上の前記車両の現在位置を算出して出力するリアルタイム処理手段、前記車両が課金対象となる移動経路上の通行ポイントを通過したか否かについて前記現在位置と前記通行ポイントの位置情報とに基づいて判定する第１通行ポイント通過判定手段、前記通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、当該通行ポイントを通過した時点では前記課金金額を決定しない非確定ポイントのいずれであるかを判定する通行ポイント種別判定手段、前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定された場合であって、前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力手段、前記第１通行ポイント通過判定手段によって前記車両が前記通行ポイントを通過したと判定され、前記通行ポイント種別判定手段によって当該通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって移動経路特定処理に基づいて当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を強制的に確定移動経路として特定して出力する移動経路特定手段、前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。

【0023】

また本発明において、前記移動経路特定手段は、過去の推定の移動経路を示す道路の識別情報を含む前記推定移動経路のうち、移動経路外の推定移動経路以外の各推定移動経路に連続して共通に含まれる道路の識別情報と前記確定ポイントとによって示される前記確定移動経路を特定することを特徴とするプログラムである。

【0024】

また本発明は、前記移動経路特定手段が、前記通行ポイント種別判定手段によって前記通行ポイントが前記確定ポイントであると判定された場合においては、強制的に前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、前記通行ポイント種別判定手段によって前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合においては所定のタイミング間隔で前記推定移動経路の中から前記通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力し、さらに、前記通行ポイント種別判定手段において前記通行ポイントが前記非確定ポイントであると判定された場合には、前記移動経路特定手段より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる現在の車両の位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記現在位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定手段、前記第２通行ポイント通過判定手段の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。

【0025】

また本発明は、さらに、前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定手段として機能させ、前記課金金額算出手段が、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出することを特徴とするプログラムである。

【0026】

また本発明は、前記第２通行ポイント通過判定手段は、前記通行ポイントが前記非確定ポイントである場合であって、当該通行ポイントが距離課金を行う道路の入り口の通行ポイントであることを示す情報を入力した場合には、当該道路の走行距離に応じた課金金額を算出するよう前記課金金額算出手段に指示することを特徴とするプログラムである。

【0027】

また本発明は、前記第１通行ポイント通過判定手段および前記第２通行ポイント通過判定手段のそれぞれは、前記現在位置に基づいて特定された現在の移動経路の識別情報を取得して、当該現在の移動経路の識別情報と前記現在位置とに基づいて所定の間隔で前記現在位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記現在位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過したと判定することを特徴とするプログラムである。

【発明の効果】

【0028】

本発明によれば、誤課金を防止しつつ、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額について、ドライバが即時に認識できないような状況を減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態による交通情報処理装置を図面を参照して説明する。

【図2】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理フローを示す第１の図である。

【図3】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理フローを示す第２の図である。

【図4】本発明の一実施形態による通行ポイントの通過判定処理の概要を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態による移動経路特定部の構成を示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施形態による地図データ記憶部が記憶する道路情報を説明するための図である。

【図7】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部の記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第１の図である。

【図8】本発明の一実施形態による移動経路特定部の処理フローを示す図である。

【図9】本発明の一実施形態による道路情報特定部の処理概要を示す第１の図である。

【図10】本発明の一実施形態による道路情報特定部の処理概要を示す第２の図である。

【図11】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第２の図である。

【図12】本発明の一実施形態による移動経路外判定部の処理概要を示す図である。

【図13】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第３の図である。

【図14】本発明の一実施形態による移動経路出力部の処理概要を示す第１の図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、本発明の一実施形態による交通情報処理装置を図面を参照して説明する。
交通情報処理装置１は、例えば車両内に設置されている。また交通情報処理装置１はカーナビゲーション装置やオーディオ装置に内蔵されてよい。
本実施形態における交通情報処理装置１は、車両が過去に通過（走行）した移動経路を推定すると共に、当該移動経路に設けられた通行ポイントのうち、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口において課金金額が発生する通行ポイントを通過した場合、その通行ポイントを車両が通過したことをリアルタイムにドライバに通知するものである。また、交通情報処理装置１は、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についての情報を、課金金額が発生する通行ポイントを通過した場合にリアルタイムに出力する処理を行う。

【0031】

なお、本実施形態においては、ロードプライシングの対象となる道路における入口や出口には、課金金額を車両に対して適用すると確定するための通行ポイントが設けられている。通行ポイントにおいて確定された金額を車両に対し課金する手法としては、当該通行ポイントを車両が通過しただけで所定の金額を課金する手法（ポイント課金）、通行ポイントの設けられたエリア内に入った場合に所定の金額を課金する手法（コードン課金）、高速道路のように出口を出た場合に所定の金額を課金する手法（高速道路課金）、通過した道路の距離に応じた金額を課金する手法（距離課金）などが存在する。

【0032】

図１は同実施形態による交通情報処理装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は交通情報処理装置である。当該交通情報処理装置１は、位置測位部１０、マップマッチング部２０、アプリケーション部３０、表示部４０、記憶部５０、を少なくとも備えている。

【0033】

位置測位部１０は、緯度経度測定センサ１１、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１３、車速信号出力装置１４などのセンシング機能を有する構成と、位置情報算出部１５とを備えている。緯度経度測定センサ１１は、車両の現在の緯度経度をＧＰＳ衛星から受信した信号を用いて算出する処理部である。また加速度センサ１２は車両の加速度を検出する処理部である。またジャイロセンサ１３は、例えば車両が水平方向に回転する場合の角速度を検出する処理部である。また車速信号出力装置１４は車両の車軸の回転数に比例したパルス信号（車速信号）を出力する処理部である。そして位置情報算出部１５は、緯度経度測定センサ１１から入力する緯度経度の情報や、加速度センサ１２から入力する加速度の情報、ジャイロセンサ１３から入力する角度や角速度の情報、車速信号出力装置１４から入力する車速信号などのセンシング情報に基づいて、車両のセンシング位置を算出する処理部である。

【0034】

またマップマッチング部２０は、リアルタイム処理部２１と移動経路特定部２２との処理部を備えている。
リアルタイム処理部２１は、位置測位部１０から入力した車両の位置情報に基づいて、地図上の車両の位置をリアルタイムに特定する処理等を行うほか、位置測位部１０から入力した位置情報をリアルタイムにアプリケーション部３０へ出力する処理部である。
また移動経路特定部２２は、車両が通過した移動経路を推定する処理部である。また移動経路特定部２２は、未確定の車両の移動経路であって当該車両が通過したと推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から通行ポイントを含む推定移動経路を、通過したことを確定させた確定移動経路として特定し、出力する処理部である。移動経路特定部２２は、確定移動経路を出力すると、その後、車両が通過したと推定できる一つまたは複数の移動経路をさらに推定し、その推定結果である推定移動経路の中から通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力する処理を繰り返して行う。

【0035】

またアプリケーション部３０は、第１通行ポイント通過判定部３０１、第１通行ポイント通過情報出力部３０２、通行ポイント種別判定部３０３、課金金額算出部３０４、第２通行ポイント通過判定部３０５、第２通行ポイント通過情報出力部３０６、移動経路種別判定部３０７、速度算出部３０８、交通情報出力部３０９、現在位置出力部３１０、の各処理部を備えている。

【0036】

第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイントを車両が通過したか否かについて現在位置と通行ポイントの位置情報とに基づいて判定する処理部である。なお、通行ポイントとは、例えば図４（ａ）で示すように、車両が通過したことを検知するために道路上に設けられたポイントである。当該通行ポイントは、実際に道路上に埋められたハードウェアとしての通行ポイント装置であってもよいし、交通情報処理装置１が記憶する地図データの地図上に仮想的に設けられた位置を示す情報であってもよい。

【0037】

本実施形態において通行ポイントは、車両が通行ポイントを通過した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、車両が通行ポイントを通過した時点では課金金額を決定しない非確定ポイントの２つの通行ポイントに分類される。より具体的には、通行ポイントには、上述したように、ポイント課金を行うための通行ポイント、コードン課金を行うための通行ポイント、高速道路課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイントが存在し、これらの通行ポイントは、確定ポイントに分類される。また高速道路の対象の道路の入口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の入口に設けられた通行ポイントが存在し、これらの通行ポイントは、非確定ポイントに分類される。なお、これらの通行ポイントの分類は一例であり、通行ポイントが確定ポイントに分類されるか、非確定ポイントに分類されるかの分類方法はこれに限定されない。

【0038】

また、通行ポイント種別判定部３０３は、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５によって車両が通過したと判定された通行ポイントが、確定ポイントと、非確定ポイントのいずれであるかを判定する処理部である。
また、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、車両が通行ポイントを通過したと判定された場合であって、通行ポイントが確定ポイントであると判定された場合に、通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する処理部である。本実施形態においては、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、通過情報を表示部４０に出力する。
また、課金金額算出部３０４は、確定移動経路の課金金額を算出する処理部である。

【0039】

また、第２通行ポイント通過判定部３０５は、移動経路特定部２２より出力された、確定移動経路に含まれる通行ポイントを検出して、現在位置がその通行ポイントを通過したと判定する処理部である。
また、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、第２通行ポイント通過判定部３０５の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する処理部である。本実施形態においては、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、通過情報を表示部４０に出力する。

【0040】

また、移動経路種別判定部３０７は、課金対象となる移動経路の種別を判定する処理部である。移動経路の種別としては、例えば、高速道路、有料道路、橋などの情報である。
また、速度算出部３０８は、移動経路特定部２２より出力された確定移動経路における複数の地点の通過時刻と、当該複数の地点の間の距離とに基づいて車両の速度を算出する処理部である。
また、交通情報出力部３０９は、現在位置に対応する交通情報を読み込んで出力する処理部である。
また、現在位置出力部３１０は、リアルタイム処理部２１より出力された現在位置を出力する処理部である。
また、記憶部５０は、マップマッチング部２０やアプリケーション部３０が処理に用いる各種情報を記憶する。

【0041】

上述のような構成により、交通情報処理装置１は、車両がロードプライシングの対象となる道路の入口や出口において課金金額が発生する通行ポイントを通過した際に、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についての情報を、リアルタイムに出力する処理を行う。

【0042】

図２は交通情報処理装置１の処理フローを示す第１の図である。
以下、交通情報処理装置１の処理の詳細について順を追って説明する。
まず、位置測位部１０の位置情報算出部１５は、車両の移動に応じて緯度経度測定センサ１１、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１３、車速信号出力装置１４などのセンサ装置から情報を入力し、現在の車両のセンシング位置（緯度経度）を算出する（ステップＳ１０１）。そして、位置情報算出部１５は、算出したセンシング位置（位置センシング情報）をマップマッチング部２０へ出力する。マップマッチング部２０においてリアルタイム処理部２１は、車両のセンシング位置を入力する。

【0043】

ここで、リアルタイム処理部２１は、位置測位部１０から入力した車両のセンシング位置に基づいて、そのセンシング位置から誤差範囲内の位置に存在する道路（道路ＩＤ）を、記憶部５０に記録されている複数の道路情報の中から特定する。そしてリアルタイム処理部２１は、その道路上における最も尤もらしい（相応しい）位置と推定できる現在位置や走行方位や速度を、センシング位置に基づいて特定する（ステップＳ１０２）。なお特定した道路上における最も尤もらしい（相応しい）位置と推定できる現在位置は、例えば一例としては、特定した道路上におけるセンシング位置に最も近い位置とすることも可能である。またはセンシング位置に加えて走行方位や速度の情報を用いて現在位置を特定するようにしてもよい。記憶部５０に記録されている道路情報には、当該道路情報が示す道路の端点の位置情報や、それら端点をつなぐ線上の所定の間隔ごとの位置情報や、道路の延伸方向の情報などが含まれてよい。そして、リアルタイム処理部２１は、車両の道路上の現在位置と道路ＩＤ（道路の識別情報）とをリアルタイムにアプリケーション部３０へ出力する。なお、リアルタイム処理部２１は、移動経路特定部２２に対しても車両の道路上の現在位置と道路ＩＤとを出力してよい。

【0044】

次にアプリケーション部３０の第１通行ポイント通過判定部３０１が、リアルタイム処理部２１によって特定された現在位置と、車両の走行する道路を示す道路ＩＤとを入力する。すると第１通行ポイント通過判定部３０１は、入力した道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている１つまたは複数の通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、読み取った通行ポイントの位置情報のうち、現在位置に最も近い通行ポイントの位置情報を特定し、現在位置と、当該特定した通行ポイントの位置情報との距離を算出する。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、現在位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離に基づいて、車両が通行ポイントを通過したかを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、第１通行ポイント通過判定部３０１は、現在位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離が、通行ポイントを通過したと判定できる距離以下となった場合に、通行ポイントを通過したと判定する。第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイントを通過していないと判定した場合には、リアルタイム処理部２１からの現在位置の入力を待機し、現在位置と道路ＩＤを入力した場合には、再度ステップＳ１０３の判定を行う。

【0045】

そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は通行ポイントを通過したと判定した場合、現在車両が走行している道路の道路種別判定要求を、移動経路種別判定部３０７へ出力する。当該道路種別判定要求には、リアルタイム処理部２１から入力した道路ＩＤが含まれる。移動経路種別判定部３０７は、道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている道路の種別の情報を読み取って道路種別（移動経路の種別）を判定し（ステップＳ１０４）、その道路種別の情報を第１通行ポイント通過判定部３０１へ出力する。

【0046】

次に第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント種別判定部３０３に通行ポイントの種別判定を要求する。当該種別判定の要求の信号には、通行ポイントのＩＤが含まれる。通行ポイント種別判定部３０３は、種別判定の要求を入力すると、通過したと判定した通行ポイントが、確定ポイントと非確定ポイントのいずれであるかを判定する（ステップＳ１０５）。
より具体的には、通行ポイント種別判定部３０３は、通過したと判定した通行ポイントのＩＤに基づいて、当該ＩＤに関連付けられて記録されている通行ポイントの種別の情報を記憶部５０から読み取る。そして、通行ポイント種別判定部３０３は、記憶部５０から読み取った通行ポイントの種別の情報が、確定ポイントを示す情報か、非確定ポイントを示す情報かを判定する。そして通行ポイント種別判定部３０３は、確定ポイントまたは非確定ポイントの何れかを示す判定結果の情報を、第１通行ポイント通過判定部３０１へ出力する。

【0047】

そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が確定ポイントを示す情報である場合には、通行ポイント通過を示す情報を直ちに第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力する（ステップＳ１０６）。すると第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、表示部４０に通行ポイントを通過したことを示す通過情報を表示する（ステップＳ１０７）。なお、第１通行ポイント通過情報出力部３０２はこの時、通行ポイントのＩＤに基づく通行ポイントの名称や、通行ポイントの種別の情報などについても、第１通行ポイント通過判定部３０１から取得して、表示部４０に出力するようにしてもよい。また、通過情報等は文字列で液晶表示部に表示してもよいし、何らかの通行ポイントを通過したことを車両のドライバに通知するランプを点灯させるようにしてもよい。または表示部４０の代わりに、音声出力部が音によって通行ポイントを通過したしたことを出力するようにしてもよい。

【0048】

第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント通過を示す情報を第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力した後、移動経路特定部２２に過去に通過した移動経路の特定要求を出力する。当該移動経路の特定要求は、移動経路特定部２２に対し、通過した通行ポイントまでの過去の移動経路を強制的に確定するよう要求する信号である。これにより、交通情報処理装置１は、通行ポイントを通過したときにおける、当該通行ポイントを通過したことを示す情報と、移動経路の確定に基づく通行ポイントまでの課金金額の情報とを表示部４０に出力することを行うことができる。当該移動経路の特定要求には、現在時刻、リアルタイム処理部２１から入力した道路ＩＤ、ステップＳ１０４で判定した道路種別、ステップＳ１０５で判定した通行ポイントの種別、ステップＳ１０５で判定した通行ポイントのＩＤなどの情報が含まれていて良い。なお通行ポイントのＩＤは記憶部５０から第１通行ポイント通過判定部３０１が読み取ったものであるとする。すると移動経路特定部２２は、過去に通過した移動経路を確定する（ステップＳ１０８）。この処理の詳細については後述する。

【0049】

当該移動経路の特定の処理は、リアルタイム処理部２１における車両の現在位置に基づいて行った道路の特定とは異なり、より高精度に過去に走行した道路を特定する処理である。より具体的には、移動経路特定部２２は、過去に推定した複数の移動経路を示す道路ＩＤを含む推定移動経路情報のうち、移動経路でないと判定した推定移動経路情報を除く推定移動経路情報に含まれる道路ＩＤを、過去の移動経路を示す道路ＩＤと確定して出力する処理部である。従って、リアルタイム処理部２１における道路の特定処理と比較して、過去に通過した移動経路であるという確定に若干時間がかかる。そして、移動経路特定部２２は、ステップＳ１０３で通過したと判定した通行ポイントまでの、過去に通過した移動経路を確定すると、移動経路の特定要求に含まれる通行ポイントの種別を判定する（ステップＳ１０９）。そして、移動経路特定部２２は、通行ポイントの種別が確定ポイントを示す場合には、その通行ポイントまでの過去の移動経路における課金金額を算出するよう指示する課金金額算出要求を、課金金額算出部３０４へ出力する。当該課金金額算出要求には、移動経路の特定要求に含まれていた道路ＩＤ、道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤなどの情報が含まれているものとする。

【0050】

そして、課金金額算出部３０４は、今回入力した、確定移動経路の道路ＩＤ、道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤや、過去に入力した、確定移動経路の道路ＩＤ、道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤの情報を用いて課金金額を算出する（ステップＳ１１０）。より具体的には、複数の道路ＩＤやその道路ＩＤの道路種別に基づいて、記憶部５０から道路の距離や、道路を走行した場合の課金金額を読み取り、また、通行ポイントの種別や通行ポイントのＩＤに基づいて、記憶部５０からその通行ポイントを通過した場合の課金金額を読み取る。そして、それらの課金金額の合計を算出する。そして、課金金額算出部３０４は、算出した課金金額を表示部４０へ出力する（ステップＳ１１１）。当該課金金額は文字列で液晶表示部に表示してもよいし、表示部４０の代わりに、音声出力部が音によって課金金額を示す音声などを出力するようにしてもよい。

【0051】

上述の処理によれば、通行ポイントを通過するのみで課金金額が決定する確定ポイントに属する通行ポイント（ポイント課金を行うための通行ポイント、コードン課金を行うための通行ポイント、高速道路課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイントなど）を車両が通過した場合には、直ちに通行ポイントを通過したことを示す情報を表示部４０に出力する。これにより、ロードプライシングが適用される道路において、特に大きな目印がなくとも、通過するのみで課金金額が決定する通行ポイントを通過したことを、車両のドライバはリアルタイムで認識することができる。また、確定ポイントに属する通行ポイントを車両が通過した場合に、通行ポイントを通過したことを示す情報が表示部に出力された後、ステップＳ１０８の処理によってその確定ポイントに属する通行ポイントの位置までの精度の高い移動経路を特定し、その精度の高い移動経路用いて確定した課金金額が表示部４０に出力される。これにより、確定ポイントに属する通行ポイントを通過した段階での精度の高い課金金額をドライバは直ぐに認識することができる。なお、リアルタイム処理部２１に比べて移動経路特定部２２における過去の移動経路の確定の処理に時間はかかるものの、その差は１秒程度である。この処理時間の差はドライバにとって違和感なく、課金対象となる通行ポイントの通過と、その通行ポイントまでの課金金額とが表示部４０に出力される時間差である。

【0052】

上述のステップＳ１０５において、通過した通行ポイントが、当該通行ポイントを通過したことを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントでないと判定した場合、第１通行ポイント通過判定部３０１は、ステップＳ１０６の、通行ポイント通過を示す情報を第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力する処理を行わずに、リアルタイム処理部２１からの次の情報（現在位置，道路ＩＤ）を入力するまで待機し、その後、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。

【0053】

図３は交通情報処理装置１の処理フローを示す第２の図である。
マップマッチング部２０において、移動経路特定部２２は、第１通行ポイント通過判定部３０１から移動経路の特定要求を入力するか否かに係らず、リアルタイム処理部２１の処理結果に基づいて、過去に通過した移動経路を確定する処理を所定のタイミング間隔で行っている。しかしながら、移動経路特定部２２は、第１通行ポイント通過判定部３０１より入力した移動経路の特定要求を入力し、その特定要求を入力したタイミングにおいても、過去に通過した移動経路を確定し、第２通行ポイント通過判定部３０５へ通行ポイント通過判定要求を出力する。そして第２通行ポイント通過判定部３０５が通行ポイント通過判定要求を入力する（ステップＳ２０１）。当該通行ポイント通過判定要求には、過去に通過したと確定した確定移動経路を示す道路ＩＤや現在位置（例えば、確定移動経路の道路ＩＤの道路上においてセンシング位置に最も近い位置）の情報が含まれる。

【0054】

次に第２通行ポイント通過判定部３０５は、入力した道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、読み取った通行ポイントの位置情報のうち、現在位置に最も近い通行ポイントの位置情報を特定し、現在位置と、当該特定した通行ポイントの位置情報との距離を算出する。そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、現在位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離に基づいて、車両が通行ポイントを通過したかを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、第２通行ポイント通過判定部３０５は、現在位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離が、通行ポイントを通過したと判定できる距離以下となった場合に、通行ポイントを通過したと判定する。第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイントを通過していないと判定した場合には、移動経路特定部２２からの道路ＩＤや現在位置の入力を待機し、道路ＩＤや現在位置を入力した場合には、再度ステップＳ２０２の判定を行う。

【0055】

そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は通行ポイントを通過したと判定した場合、通行ポイント種別判定部３０３に通行ポイントの種別判定を要求する。当該種別判定には通行ポイントのＩＤが含まれているとする。通行ポイント種別判定部３０３は、種別判定の要求を入力すると、通過したと判定した通行ポイントが、確定ポイントと非確定ポイントのいずれであるかを判定する（ステップＳ２０３）。
より具体的には、通行ポイント種別判定部３０３は、通過したと判定した通行ポイントのＩＤに基づいて、当該ＩＤに関連付けられている通行ポイントの種別の情報を記憶部５０から読み取る。そして、通行ポイント種別判定部３０３は、記憶部５０から読み取った通行ポイントの種別の情報が、確定ポイントを示す情報か、非確定ポイントを示す情報かを判定する。そして通行ポイント種別判定部３０３は、確定ポイントまたは非確定ポイントの何れかを示す判定結果の情報を、第２通行ポイント通過判定部３０５へ出力する。

【0056】

そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が非確定ポイント（高速道路の対象の道路の入口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の入口に設けられた通行ポイントなど）を示す情報である場合にのみ、通行ポイント通過を示す情報を直ちに第２通行ポイント通過情報出力部３０６へ出力する（ステップＳ２０４）。すると第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、表示部４０に通行ポイントを通過したことを示す通過情報を表示する（ステップＳ２０５）。当該通過情報は文字列で液晶表示部に表示してもよいし、何らかの通行ポイントを通過したことを車両のドライバに通知するランプを点灯させるようにしてもよい。または表示部４０の代わりに、音声出力部が音によって通行ポイントを通過したしたことを出力するようにしてもよい。

【0057】

なお第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が確定ポイントを示す情報である場合には、通行ポイント通過を示す情報を第２通行ポイント通過情報出力部３０６へ出力しない。確定ポイントに属する通行ポイントを通過した場合には、第１通行ポイント通過判定部３０１と第１通行ポイント通過情報出力部３０２によって通過したことを示す情報が既に表示されているためである。

【0058】

以上の処理により、車両の通過した通行ポイントが非確定ポイントである場合には、マップマッチング部２０の移動経路特定部２２が、過去に通過した移動経路を確定する処理がされた後の、精度の高い緯度経路を用いて、当該移動経路上の通行ポイントを現在通過したかどうかの情報が表示されることとなる。これにより、通過するのみでは課金金額が決定しない非確定ポイントである通行ポイントを通過した場合には、より高精度に、通過のタイミングを通知することができる。

【0059】

なお、第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が非確定ポイントであって、かつ距離課金の対象の道路の入口に設けられた通行ポイントであることを示す情報を記憶部５０から取得した場合には、距離課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイントを通過するまでの間、課金計算を行うよう、課金金額算出部３０４に指示する。すると課金金額算出部３０４は、移動経路特定部２２が特定した移動経路と、現在位置とを入力し、時間経過による現在位置の遷移に応じた走行距離を算出し、その走行距離に応じた課金金額を算出する。この時、道路種別や、道路ＩＤに基づいて得られた単位走行距離当たりの料金などの情報を記憶部５０から読み取って、それらの情報を用いて課金金額を算出するようにしてよい。

【0060】

図４は通行ポイントの通過判定処理の概要を示す図である。
図４（ａ）は、上述のステップＳ１０３やステップＳ２０２において、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５が行った通行ポイントの通過判定の概要を示す図である。図４（ａ）で示す通行ポイントの通過判定では、マップマッチング部２０のリアルタイム処理部２１や移動経路特定部２２の前回の処理の結果（前回のマップマッチング結果）に基づいて入力した道路ＩＤと、今回の処理の結果（今回のマップマッチング結果）に基づいて入力した道路ＩＤとが同一の場合に有効である。つまり、所定の間隔で行われる、前回のマップマッチングの処理と今回のマップマッチング処理において、同一の道路を車両が移動している場合に有効である。このような場合には、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、今回のマップマッチング処理に基づいて入力した道路ＩＤを用いて、当該道路ＩＤの道路上の通行ポイントであって、現在位置に最も近い通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。そして第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、その読み取った位置情報が現在位置と所定距離以内にあれば、通行ポイントを通過したと判定することができる。

【0061】

一方、図４（ｂ）は、通行ポイントが道路の端部付近に存在する場合の通過判定の例を示している。具体的には、当該図４（ｂ）は道路ＩＤ＝１の道路と、道路ＩＤ＝２の道路と、道路ＩＤ＝３の道路とが繋がるＴ字路における通過判定の例である。
ここで、通行ポイントが道路ＩＤ＝１の道路の端部付近に存在する場合に、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５が、道路ＩＤ＝２の道路上を走行しているタイミングおいて、図４（ａ）で示すような通行ポイントの通過判定を行ってしまう場合を考える。このような場合、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、今回のマップマッチング処理の結果に基づいて道路ＩＤ（＝２）の情報のみを取得する。そして第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、道路ＩＤ＝２の情報に基づいて記憶部５０から通行ポイントの位置情報を取得する。しかしながら、このような処理において第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、道路ＩＤ＝１の情報を取得していないため、道路ＩＤ＝１の情報に関連付けられた通行ポイントの情報を記憶部５０から取得することができない。したがって、前回の通過判定を道路ＩＤ＝１である道路の中央付近で行い、今回の通過判定を道路ＩＤ＝２である道路上で行った場合であって、それらの通過判定の間に道路ＩＤ＝１の道路の端部（道路ＩＤ＝２の道路側の端部）にある通行ポイントを通過していた場合には、図４（ａ）で示した手法のように今回のマップマッチング処理の結果に基づいて取得できた道路ＩＤ（ＩＤ＝２）のみを用いて通行ポイントの通過判定を行おうとしても、通行ポイントを通過したと判定できない状況が発生してしまう。

【0062】

このような課題を解決するために、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、前回のマップマッチングの処理の結果（前回の通行ポイントを通過したか否かの判定結果）に基づいて入力した道路ＩＤと、今回のマップマッチング処理の結果（今回の通行ポイントを通過したか否かの判定結果）に基づいて入力した道路ＩＤの２つの道路ＩＤとが異なるかを判定する。そして異なる場合（複数の移動経路を跨いだことを検出した場合）には、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、それら複数の道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。これにより図４（ｂ）に示すような道路において、道路ＩＤ＝１の道路上の通行ポイントと、道路ＩＤ＝２の道路上の通行ポイントの、各位置情報を読み取ることができる。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過したか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイント全てを特定し、車両の現在位置が、それら特定した全ての通行ポイントを通過したと判定する。
このような処理により、図４（ｂ）の上段で示すような道路ＩＤ＝１の道路の端部に通行ポイントが存在する場合、および図４（ｂ）の下段で示すような道路ＩＤ＝２道路の端部に通行ポイントが存在する場合の、何れの場合にも、通行ポイントを通過したことを判定することができる。

【0063】

上述の処理のほか、交通情報処理装置１は、現在位置や交通情報、速度情報を表示部４０に表示する処理を行うようにしてもよい。
例えば、リアルタイム処理部２１は、ステップＳ１０２の処理の後、車両の道路上の現在位置と道路ＩＤとを、現在位置出力部３１０と交通情報出力部３０９に出力する。すると現在位置出力部３１０は、入力した現在位置を表示部４０に出力して表示する。
また交通情報出力部３０９は、入力した道路ＩＤや現在位置に基づいて記憶部５０や、外部のサーバから交通情報を読み取り、その交通情報を表示部４０に出力して表示する。具体的には、交通情報は、外部のサーバにおいて、道路ＩＤや位置情報に対応付けられて記憶されている。そして外部のサーバは、交通情報出力部３０９から出力された道路ＩＤと車両の現在位置とに基づいて、同一の道路ＩＤに対応付けて記録されている交通情報のうち、車両の現在位置に近い位置情報に対応付けて記録されている所定の数の交通情報を読み取って、交通情報処理装置１へ送信する。そして、交通情報出力部３０９が、受信した交通情報を表示部４０に出力して表示する。

【0064】

また移動経路特定部２２は、特定した移動経路上の道路ＩＤや各道路ＩＤで示す道路上の通過位置とその通過時刻とを速度算出部３０８へ出力する。すると速度算出部３０８は、複数の通過位置の距離と、その通過位置を通過した通過時刻の時刻差とを用いて、車両の通過位置間の速度を算出し、複数の通過位置間の速度の平均を車両の速度として表示部４０に出力して表示する。

【0065】

次に、上述のステップＳ１０８における過去に通過した移動経路を確定する処理の詳細について説明する。
図５は移動経路特定部２２の構成を示すブロック図である。
移動経路特定部２２は、入力部１００、通信部１１０、地図データ記憶部１２０、道路情報特定部１３０、推定移動位置算出部１４０、次経路道路情報特定部１５０、推定移動経路情報生成部１６０、推定移動経路情報記憶部１７０、移動経路外判定部１８０、移動経路出力部１９０、確定移動経路記憶部２００、課金要求部２１０、制御部１０００の各処理部や記憶部を備えている。

【0066】

図６は地図データ記憶部が記憶する道路情報を説明するための図である。
地図データ記憶部１２０で記憶する道路情報は、地図データの示す地図に表れる各道路の情報であって、それら道路の道路ＩＤと、当該道路の現実空間における位置（緯度、経度）と、延伸方向と、接続する他の道路を示す接続道路ＩＤ、の情報等が格納されている。地図データが示す地図に表れる道路は、例えば、道路の分岐点や始点や終点など位置において分割されており、分割された各道路には道路ＩＤが割り当てられているものとする。例えば、図６で示すような地図上の道路は、道路の始点や分岐点や他の道路との接続点に基づいてＩＤ１の道路からＩＤ９の道路までの９つの道路に分割されている。なお地図データ記憶部１２０は、説明の便宜上、移動経路特定部２２内に設けられているように図示しているが、移動経路特定部２２の外に設けられていてよい

【0067】

そして図６のような道路については、ＩＤ１の道路からＩＤ９の道路の９つの道路情報が地図データ記憶部１２０に記録されている。そして、１つの道路情報には、当該道路の現実空間における位置として、道路ＩＤで示される分割された１つの道路についての道路の始点や終点などの端点の位置情報や、中間点などの複数の位置情報が格納されてよい。例えば、図６におけるＩＤ１の道路であれば、ＩＤ２の道路と接続する接続点の位置情報、ＩＤ３の道路と接続する接続点の位置情報、ＩＤ１の道路の中間点の位置情報などが、当該ＩＤ１の道路の道路情報内に格納される。または始点や終点などの端点の間の所定の間隔の各点の位置情報が道路情報内に格納されていてもよい。

【0068】

また道路情報に格納される延伸方向は、例えば、ある基準方向との成す角度である。例えば基準方向が真北の方向であれば、道路情報に含まれるある道路上の点の位置に対応する延伸方向は、当該点に隣接する同一道路上の他点の位置とを結ぶ直線の、基準方向との成す角度である。また例えば本実施形態においては、道路情報には、当該道路上の複数点の位置情報と、それら複数点の位置情報それぞれについての基準方向からの角度で示される延伸方向とが格納されていてもよい。

【0069】

また道路ＩＤ１を示す道路は、道路ＩＤ２で示される道路と、道路ＩＤ３で示される道路とが接続しているため、当該道路ＩＤ１を含む道路情報には、接続道路ＩＤとして、接続道路ＩＤ２および接続道路ＩＤ３が格納されている。ここで、これら接続道路ＩＤは、例えば、道路情報に含まれる端点の位置情報のうち、接続道路ＩＤの示す道路が接続されている側の端点の位置情報に関連付けられて登録されている。つまり、例えば道路ＩＤ１の道路情報であれば、当該道路の端点Ａに道路ＩＤ２が接続され、当該道路の端点Ｂに道路ＩＤ３が接続されている。従って道路ＩＤ１の道路情報としては、道路ＩＤ１、端点Ａの位置情報、端点Ｂの位置情報が格納され、さらに端点Ａの位置情報に関連付けられて道路ＩＤ２が、また端点Ｂの位置情報に関連付けられて道路ＩＤ３が格納されている。またこれ以外の形式で道路情報内の各種情報が格納されていてもよい。

【0070】

図７は推定移動経路情報記憶部の記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第１の図である。
推定移動経路情報記憶部１７０は、推定移動経路情報データテーブル内に、推定移動経路情報生成部１６０の生成した１つまたは複数の推定移動経路情報を格納する。図７の例では、移動経路特定部２２が処理を開始した直後に、地図データ記憶部１２０に記録されている道路情報の中から、車両が走行する道路と推定した４つの道路情報を特定し推定移動経路情報データテーブル内に記録した場合の例である。

【0071】

図７の例では、移動経路特定部２２が処理を開始した直後に、ＩＤ＝１，２，４，５のそれぞれを含む道路情報が４つ特定された場合の例であり、対応する４つの推定移動経路情報それぞれには、移動経路でないと判定されたかどうかを示す移動経路外フラグと、道路情報とが格納される。移動経路外フラグは本実施形態においては、移動経路でないと判定されていない状況においては「０」、移動経路でないと判定された状況においては「１」が設定される。また推定移動経路情報に格納される道路情報は、例えば道路ＩＤと、推定尤度である。推定尤度は、当該道路が交通情報処理装置１を備えた車両の走行する道路と推定される度合い（尤もらしさ）を示す値であり、推定移動経路情報生成部１６０によって算出される値である。
なお推定移動経路情報記憶部１７０についても、説明の便宜上、移動経路特定部２２内に設けられているように図示しているが、移動経路特定部２２の外に設けられていてよい。

【0072】

図８は移動経路特定部２２の処理フローを示す図である。
次に図８を用いて移動経路特定部２２の処理の詳細について順を追って説明する。
まず制御部１０００が、外部からの指示等に基づいて、道路情報特定処理の開始要求信号を道路情報特定部１３０へ出力する。すると道路情報特定部１３０は道路情報特定処理を開始する（ステップＳ１０１０）。そして、移動経路特定部２２の道路情報特定部１３０は、入力部１００において位置情報算出部１５よりセンシング位置を入力し、そのセンシング位置を用いて、当該センシング位置の誤差範囲内に存在する移動開始初期の道路情報を特定する（ステップＳ１０２０）。

【0073】

図９は道路情報特定部１３０の処理概要を示す第１の図である。
ステップＳ１０２０の処理をより詳細に説明すると、道路情報特定部１３０は、メモリ等から、予め記録されている誤差範囲の距離を読み取る。また道路情報特定部１３０は、地図データ記憶部１２０から１つの道路情報を読み取り、入力したセンシング位置と、地図データ記憶部１２０から読み取った道路情報に含まれる位置情報との距離を算出し、その距離が、誤差範囲で示される距離未満か否かを判定する。そして道路情報特定部１３０は、センシング位置と位置情報との距離が、誤差範囲で示される距離未満である道路情報を、移動経路上の可能性のある移動初期の道路の候補と推定して特定する。そして、道路情報特定部１３０は、地図データ記憶部１２０に格納されている各道路についての道路情報を用いて、同様に誤差範囲内の道路があるかの判定を行い、誤差範囲内の道路を示す道路情報を、移動経路上の可能性のある道路の候補を示す道路情報として推定して特定する。

【0074】

図９では、車両のセンシング位置が道路ＩＤ１の道路と道路ＩＤ２の道路の接続点付近にある場合の例を示している。この場合、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの道路情報それぞれに含まれる道路上の点（端点など）の位置と、現在位置との距離が誤差範囲内であるとする。すると、それら道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの道路情報が、移動経路上の可能性のある道路の候補を示す道路情報として推定され特定される。
そして道路情報特定部１３０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの特定した道路情報を、地図データ記憶部１２０から読み取って、推定移動位置算出部１４０へ出力する。また道路情報特定部１３０は、それら４つの特定した道路情報を移動開始初期の道路情報として推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。

【0075】

推定移動経路情報生成部１６０は、移動開始初期の道路情報を入力すると、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が既に記録されているかを判定する。ここで、初期の状態においては推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が記録されていない。推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報特定部１３０によって特定された移動開始初期の道路情報それぞれから道路ＩＤを読み取り、当該道路ＩＤを別々に含む推定移動経路情報を生成する（ステップＳ１０３０）。つまり、推定移動経路情報生成部１６０は、道路ＩＤ１を含む推定移動経路情報１と、道路ＩＤ２を含む推定移動経路情報２と、道路ＩＤ４を含む推定移動経路情報３と、道路ＩＤ５を含む推定移動経路情報４を生成する。そして推定移動経路情報生成部１６０は、それら推定移動経路情報１〜４の情報を推定移動経路情報データテーブルに登録する。

【0076】

このとき、推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報１については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ１とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報２については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ２とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報３については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ４とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報４については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ５とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
これにより推定移動経路情報生成部１６０は、図７で示すような推定移動経路情報データテーブルを生成する。

【0077】

図１０は道路情報特定部１３０の処理概要を示す第２の図である。
他方、推定移動位置算出部１４０は、道路情報特定部１３０より特定された移動開始初期の道路情報を入力すると、それら道路情報に含まれる位置情報のうちの端点の中から、車両の現実空間における現在位置に近い一方の端点の位置情報を特定する。例えば、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５を含む４つの道路情報から、それぞれ現在位置に近い一方の端点の位置情報を読み取る。そして、時間経過に応じて位置測位部１０から入力した車速信号、加速度、各速度、緯度経度などを用いて移動距離を順次算出する。推定移動位置算出部１４０は、４つの特定された道路情報において特定した各一方の端点からの移動距離に応じた推定移動位置（図１０（ａ）参照）を順次算出して（ステップＳ１０４０）、道路情報特定部１３０の特定した道路情報と、それら特定された各道路情報について時間の経過に従って繰り返して算出した推定移動位置とを次経路道路情報特定部１５０へ出力する。

【0078】

次経路道路情報特定部１５０は、推定移動位置算出部１４０より、道路情報特定部１３０の特定した道路情報と、それら特定された各道路情報についての推定移動位置を順次入力する。そして、次経路道路情報特定部１５０は、４つの特定された道路情報において特定した各一方の端点とは異なる他方の端点の位置情報と、推定移動位置との距離を、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路情報について繰り返し算出し、所定の距離以内となったかを各道路情報それぞれについて判定する（ステップＳ１０５０）。そして、最も早く所定の距離以内となった道路情報を特定する（ステップＳ１０６０）。これにより道路情報特定部１３０によって特定された各道路情報が示す道路上それぞれについて、推定移動位置が示す移動距離に応じた移動を行なったと推定した場合における、最も早く他の道路との分岐点または接続点に達した道路を特定する。

【0079】

そして、次経路道路情報特定部１５０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路情報における他方の端点の位置に最も車両の現在位置が接近したと特定した道路情報の、当該他方の端点に接続する接続道路の道路情報を次の経路の候補を示す道路の道路情報（図１０（ｂ）参照）と特定する（ステップＳ１０７０）。例えば次経路道路情報特定部１５０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路の他方の端点の位置に最も車両の現在位置が接近したと特定した道路の道路情報において、当該他方の端点の位置情報に対応付けられて保持している接続道路ＩＤを検出する。そして次経路道路情報特定部１５０は、当該接続道路ＩＤと同じＩＤの道路ＩＤを含む道路情報を地図データ記憶部１２０から読み取り、その道路情報を、次の経路の候補の道路を示す道路情報と特定する。図１０（ｂ）の例では、道路ＩＤ４の道路情報と、道路ＩＤ５の道路情報が、それぞれ次の経路の候補となる道路情報と特定される。そして、次経路道路情報特定部１５０は、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定した次の経路の候補となる道路情報とを推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。

【0080】

推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定された次の経路の候補となる道路情報とを、次経路道路情報特定部１５０より入力すると、現在の移動経路の候補となる道路情報が示す道路それぞれの推定尤度を算出する。当該推定尤度は、現在の移動経路の候補となる道路情報が示す道路を、車両が走行している可能性の度合い（尤もらしさ）を示す指標値である。

【0081】

具体的な計算手法は、例えば推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路情報を走行中の、各処理タイミングそれぞれにおける車両の位置情報Ｐ１を位置測位部１０から取得し、当該道路を走行した移動距離Ｌ１、進行方向Ｄ１をまず算出する。また、推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路情報に含まれる各位置情報Ｐ２、当該道路の各端点間の延伸距離Ｌ２、延伸方向Ｄ２とを読み取る。そして推定移動経路情報生成部１６０は推定尤度算出式を用いて、各処理タイミングにおける位置情報Ｐ１とそのＰ１が示す位置に最も近い位置情報Ｐ２の差、移動距離Ｌ１と延伸距離Ｌ２との差、進行方向Ｄ１が示す角度（真北などの基準方位からの角度）と延伸方向Ｄ２が示す角度（真北などの基準方位からの角度）との差を算出し、それらについて重み付けをした値の総和を推定尤度として算出する。なお、推定尤度の算出手法は、現在の移動経路の候補となる道路を車両が走行している可能性の度合いを示す指標値が算出できるものであれば、どのような手法であってもよい。そして、推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路情報について算出した推定尤度を道路情報の道路ＩＤに対応付けて、図７で示す推定移動経路情報データテーブル内に記録する（ステップＳ１０８０）。そしてその推定尤度の算出と推定移動経路情報データテーブル内への記録を、全ての現在の移動経路の候補となる道路情報について行う。

【0082】

なお、上述のステップＳ１０６０の処理の後、次経路道路情報特定部１５０は、次の経路の候補と特定した道路情報を、現在の移動経路の候補とし、当該現在の移動経路の候補を示す道路情報を推定移動位置算出部１４０へ出力する。そして、推定移動位置算出部１４０が次経路道路情報特定部１５０から入力した現在の移動経路の候補となる道路情報を用いて、上記と同様に推定移動位置を算出する。また、その推定移動位置に基づいて、次経路道路情報特定部１５０が次の経路の候補となる特定情報を特定する。そして、推定移動位置算出部１４０と、次経路道路情報特定部１５０において同様の処理を所定のタイミング（Ｔ１，Ｔ２，・・・）の間隔で繰り返し、次経路道路情報特定部１５０が所定の間隔で、現在の移動経路の候補となる道路情報と、次の経路の候補となる道路情報とを推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。

【0083】

推定移動経路情報生成部１６０は、次経路道路情報特定部１５０より、所定の間隔で現在の移動経路の候補となる道路情報と、次の経路の候補となる道路情報とを入力する。そして、その入力の度に、推定移動経路情報を更新または生成する（ステップＳ１０９０）。より具体的には、推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が既に記録されているかを判定する。ここで、上述の処理によって既に、移動開始初期の道路情報の道路ＩＤを含む各推定移動経路情報が推定移動経路情報データテーブル内に記録されている。すると推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる端点の位置情報に関連付けられている接続道路ＩＤと同じ道路ＩＤを保持する道路情報を特定する。そしてその道路情報に含まれる道路ＩＤと、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路ＩＤとを関連付けた推定移動経路情報を、次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する。

【0084】

つまり図９、図１０の例を用いて説明すると、現在の移動経路の候補と特定した道路情報は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５をそれぞれ含む道路情報である。また次の経路の候補と特定した道路情報は道路ＩＤ４、道路ＩＤ５である。そして、推定移動経路情報生成部１６０は、次の経路の候補と特定した道路ＩＤ４と道路ＩＤ５の各道路情報の中から、端点の位置情報に関連付けられている接続道路ＩＤをそれぞれ読み取る。この接続道路ＩＤの中には接続道路ＩＤ２が含まれる。そして推定移動経路情報生成部１６０は、それら読み取った接続道路ＩＤと同じ道路ＩＤを保持する道路情報を、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５をそれぞれ含む道路情報から特定する。つまり道路ＩＤ２を含む道路情報が特定される。

【0085】

そして、推定移動経路情報生成部１６０は、その接続道路ＩＤ２を前回（タイミングＴ１で）特定した道路情報の道路ＩＤとして含む推定移動経路情報（図７の推定移動経路情報２）をコピーして、当該コピーした推定移動経路情報内に、次の（タイミングＴ２の）経路の候補と特定した道路情報の道路ＩＤ４を道路ＩＤ２に関連付けて格納した新たな推定移動経路情報２−２を生成する。また推定移動経路情報生成部１６０は、同様に、接続道路ＩＤ２を前回（タイミングＴ１で）特定した道路情報の道路ＩＤとして含む推定移動経路情報（図７の推定移動経路情報２）をコピーして、当該コピーした推定移動経路情報内に、次の（タイミングＴ２の）経路の候補と特定した道路情報の道路ＩＤ５を道路ＩＤ２に関連付けて格納した新たな推定移動経路情報２−３を生成する。

【0086】

また、推定移動経路情報生成部１６０は、既に推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報１〜４については、それぞれ道路ＩＤを読み取って、当該道路ＩＤを、推定移動経路情報内の同じ道路ＩＤに関連付けて更新する。つまり、推定移動経路情報１についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ１と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ１とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報２についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ２と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ２とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報３についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ４と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ４とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報４についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ５と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ５とを関連付けて更新する。

【0087】

図１１は推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第２の図である。
上述の推定移動経路情報生成部１６０の処理により、推定移動経路情報データテーブルは、図１１で示すような、推定移動経路情報１、推定移動経路情報２、推定移動経路情報２−２、推定移動経路情報２−３、推定移動経路情報３、推定移動経路情報４がそれぞれ格納される。なお図１１で示すように、上述した推定移動経路情報生成部１６０の処理の終了段階においては、推定移動経路情報データテーブル内の各推定移動経路情報には、移動開始初期（タイミングＴ１）に特定された道路情報（道路情報１）の道路ＩＤとその推定尤度とが記録され、さらにその道路ＩＤに関連付けて、タイミングＴ２において次経路道路情報特定部１５０が次の経路の候補と特定した道路情報（道路情報２）の道路ＩＤ、が記録されている。しかしながら、道路情報２で示す各道路ＩＤに対応付けられる推定尤度はこの処理の時点では未だ登録されていない状況である。

【0088】

そして、推定移動経路情報生成部１６０は、次回、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定した次の経路の候補となる道路情報とを次経路道路情報特定部１５０より入力した際に、上述した推定尤度の算出手法の同様の処理を行う。そして推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報２で示す各道路ＩＤの道路についての推定尤度を算出し、当該現在の移動経路の候補となる道路情報それぞれについて算出した推定尤度を、対応する道路情報の道路ＩＤに対応付けて推定移動経路情報データテーブル内に記録する。これにより図１１の各推定移動経路情報の道路情報２として記録された各道路ＩＤに対応付けられて推定尤度が記録される。

【0089】

そして次に移動経路外判定部１８０が、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報の中から、移動経路の可能性が低いと考えられる道路の道路ＩＤが最近特定された道路情報の道路ＩＤとして記録される推定移動経路情報を、候補から除外する処理を行う（ステップＳ１１００）。
この処理においては、例えば、交通情報処理装置１の第１通行ポイント通過判定部３０１より道路ＩＤの格納された移動経路の特定要求を入力している場合には、当該移動経路の特定要求から読み取った道路ＩＤ以外の道路ＩＤを、最後に特定された道路情報の道路ＩＤとして記録する推定移動経路情報を、候補から除外する。
または、例えば、最後に特定された道路情報の道路ＩＤに対応付けられて推定移動経路情報内に記録されている推定尤度のうち、閾値以下の推定尤度を記録している推定移動経路情報を、候補から除外する。

【0090】

図１２は移動経路外判定部の処理概要を示す図である。
図１２は、図１１で示した推定移動経路情報を樹形図で示したものである。各推定移動経路情報には、タイミングＴ１，タイミングＴ２のそれぞれにおいて特定された道路情報が格納されている。このような状態において、移動経路外判定部１８０は、推定尤度に基づいて閾値（例えば推定尤度０．３）以下の推定尤度を、最新（タイミングＴ２）の道路情報に対応付けて記録している推定移動経路情報１、推定移動経路情報３、推定移動経路情報４を、候補から除外した場合の例を示している。

【0091】

図１３は推定移動経路情報記憶部１７０が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第３の図である。
移動経路外判定部１８０は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報の中から、移動経路の可能性が低いと考えられる道路の道路ＩＤを最後（タイミングＴ２）に特定した道路情報の道路ＩＤとして記録する推定移動経路情報を除外する場合、図１３で示すように、その除外すると判定した推定移動経路情報に格納されている移動経路外フラグを、「０」から「１」に書き換える。そして、移動経路外判定部１８０は、移動経路出力部１９０に対して移動経路確定要求を出力する。

【0092】

次に移動経路出力部１９０は、移動経路外判定部１８０より移動経路確定要求を入力すると、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグ「０」を含む推定移動経路情報に含まれる道路ＩＤを用いて、過去の移動経路と推定された道路を示す道路ＩＤの中から、移動経路と確定する道路ＩＤを特定する（ステップＳ１１１０）。具体的には、例えば移動経路出力部１９０は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグを「０」を含む全ての推定移動経路情報の中の最初に記録された道路ＩＤから順に道路ＩＤを比較していき、連続して共通する道路ＩＤを抽出する。そして、移動経路出力部１９０は、それら抽出した、最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤの示す道路を、確定移動経路と特定し、当該確定移動経路を示す「最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤ」を確定移動経路記憶部２００に記録する。

【0093】

図１４は移動経路出力部の処理概要を示す第１の図である。
この図では、タイミングＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のそれぞれのタイミングで特定した道路情報を含む、各推定移動経路情報を樹形図で示している。またそれら推定移動経路情報に基づいて、タイミングＴ１で特定した最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤの示す道路を、確定移動経路と特定する場合の例を示している。図１４の例は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグを「０」を含む推定移動経路情報が３つある場合の例である。そして移動経路出力部１９０は、それら３つの推定移動経路情報を用いて、タイミングＴ１で特定した道路ＩＤ２、タイミングＴ２で特定した道路ＩＤ４を、最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤとして確定移動経路記憶部２００に記録する例を示している。

【0094】

なお、マップマッチング部２０においては、移動経路特定部２２が上述のステップＳ１０１０〜Ｓ１１１０を行っているのと並行して、現在の位置をモニタなどの表示部に表示した地図上にプロットして表示するマップマッチングの処理を行っている。そして移動経路特定部２２の制御部１０００は、電源ＯＦＦや、駐車場への入場時に外部装置から受信した無線信号に含まれる処理一次停止要求信号、外部からの課金要求信号、などの入力に基づいて終了するか否かを判定し（ステップＳ１１３０）、終了しない場合には上記ステップＳ１０４０の処理から繰り返す。これにより、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブルに新たな推定移動経路情報の記録、または推定移動経路情報の更新、または推定移動経路情報の候補からの除外の処理が行われる。移動経路出力部１９０は、当該処理の繰り返しによって順次確定移動経路を示す道路ＩＤを、ステップＳ１１１０の後に確定移動経路記憶部２００に記録していく。そして移動経路特定部２２の課金要求部２１０が、通行ポイントを通過すると判定されたことを制御部１０００から入力すると、確定移動経路記憶部２００に記録されている道路ＩＤ等の情報を格納した課金金額算出要求をアプリケーション部３０の課金金額算出部３０４へ出力する。これにより、課金金額算出部３０４が課金金額を算出する。

【0095】

なお、上述の交通情報処理装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

【0096】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【符号の説明】

【0097】

１・・・交通情報処理装置
１０・・・位置測位部
２０・・・マップマッチング部
３０・・・アプリケーション部
４０・・・表示部
５０・・・記憶部
１１・・・緯度経度測定センサ
１２・・・加速度センサ
１３・・・ジャイロセンサ
１４・・・車速信号出力装置
１５・・・位置情報算出部
２１・・・リアルタイム処理部
２２・・・移動経路特定部
３０１・・・第１通行ポイント通過判定部
３０２・・・第１通行ポイント通過情報出力部
３０３・・・通行ポイント種別判定部
３０４・・・課金金額算出部
３０５・・・第２通行ポイント通過判定部
３０６・・・第２通行ポイント通過情報出力部
３０７・・・移動経路種別判定部
３０８・・・速度算出部
３０９・・・交通情報出力部
３１０・・・現在位置出力部
１００・・・入力部
１１０・・・通信部
１２０・・・地図データ記憶部
１３０・・・道路情報特定部
１４０・・・推定移動位置算出部
１５０・・・次経路道路情報特定部
１６０・・・推定移動経路情報生成部
１７０・・・推定移動経路情報記憶部
１８０・・・移動経路外判定部
１９０・・・移動経路出力部
２００・・・確定移動経路記憶部
２１０・・・課金要求部
１０００・・・制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】