特許 6201855 運転支援システム、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6201855

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】運転支援システム、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20170914BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20170914BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20170914BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20170914BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20170914BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20170914BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G08G1/01 A

   G08G1/09 S

   G08G1/0969

   G01C21/26 C

   B60R21/00 628B

   B60R21/00 628C

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-63595(P2014-63595)

(22)【出願日】2014年3月26日

(65)【公開番号】特開2015-185112(P2015-185112A)

(43)【公開日】2015年10月22日

【審査請求日】2016年11月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000100768

【氏名又は名称】アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100117466

【弁理士】

【氏名又は名称】岩上 渉

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼原 昌俊

【審査官】 相羽 昌孝

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１７４３１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１０１５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−４６５７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００−２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４−２１／３８

Ｇ０７Ｃ １／００−１５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、
同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の前記車両についての前記走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での前記車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析手段と、
各急減速地点において前記初期車速から所定の減速度で前記車両を減速させた場合に前記車両が停止するどの地点よりも手前で前記車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得手段と、
前記車速推移を超える車速で前記急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内手段と、
を備える運転支援システム。

【請求項2】

前記車速推移取得手段は、
前記所定の減速度で前記車両を減速させた場合に最も手前で前記車両を停止させることが可能な前記急減速地点と前記初期車速との組み合わせを着目地点および着目車速として特定し、
前記着目地点より手前の地点において前記着目車速から所定の減速度で前記車両を減速させた場合の地点毎の車速を前記車速推移として取得する、
請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記車速推移取得手段は、
前記車両が走行する道路の摩擦係数が小さいほど前記所定の減速度を小さくする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記案内手段は、
前記車速推移を超えた車速が所定の値以上である場合に前記急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。

【請求項5】

複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得工程と、
同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の前記車両についての前記走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での前記車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析工程と、
各急減速地点において前記初期車速から所定の減速度で前記車両を減速させた場合に前記車両が停止するどの地点よりも手前で前記車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得工程と、
前記車速推移を超える車速で前記急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内工程と、
を含む運転支援方法。

【請求項6】

複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得機能と、
同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の前記車両についての前記走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での前記車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析機能と、
各急減速地点において前記初期車速から所定の減速度で前記車両を減速させた場合に前記車両が停止するどの地点よりも手前で前記車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得機能と、
前記車速推移を超える車速で前記急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、利用者に走行の注意を促す案内を行うための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路上での車両の動作に基づいて注意喚起等を行うべき地点を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、緊急時に行われた操作が発生したと推定されると、道路の交通規則情報や車両周辺の状況に関する状況を考慮して前記操作が実際に緊急的に行われた可能性が高いと判断される場合に、操作が発生した地点を収集する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−３２３２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術においては、ある地点に存在する急減速原因に関連して複数の車両で収集された操作発生地点が広範囲に分布し、当該急減速原因に過度の減速を抑制するために適切なタイミングで案内することができなかった。すなわち、操作発生地点は、当該操作が行われた車両の車速や運転者の不注意等に応じて変動し得るため、同一の急減速原因（例えば、地点に存在する渋滞の末尾等）に関して急減速操作が行われた複数の操作発生地点を収集したとしても、収集された地点は広範囲に分布してしまう。従って、当該急減速原因に関してどのようなタイミングで走行の注意を促す案内を行うと、過度の減速を行うことなく急減速原因に到達する前に停止させることができるのか不明である。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、過度の減速を行うことなく急減速原因に到達する前に停止させることが可能なタイミングで案内を行う技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両についての走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析手段と、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得手段と、車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内手段と、を備える。

【0006】

また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得工程と、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両についての走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析工程と、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得工程と、車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内工程と、を含むように構成される。

【0007】

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、複数の車両の走行履歴を取得する走行履歴取得機能と、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両についての走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での車両の車速である初期車速を取得する走行履歴解析機能と、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得する車速推移取得機能と、車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う案内機能と、をコンピュータに実現させる。

【0008】

以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両についての走行履歴に基づいて、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得する。そして、当該車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う。

【0009】

すなわち、複数の車両によって急減速が行われた急減速地点が所定の範囲に集中している場合、各車両は同一の急減速原因によって急減速したと推定されるため、当該急減速原因に関して事前に案内されることが好ましい。しかし、複数の車両で急減速が行われた地点が所定の範囲に集中していたとしても、各地点は異なる位置に分布するし、各地点での初期車速もそれぞれ異なり得る。そして、急減速地点のみならず過度の車速であるか否かにも着目して案内を行う場合、従来の技術においては、どの車両の走行履歴に着目すべきであるのか、必ずしも明らかではなかった。

【0010】

そこで、所定の減速度で車両を停止させることを想定すれば、任意の地点および車速から減速を開始して停止に至るまでの車速の変化を特定することができ、当該所定の減速度で減速した場合の車両の停止地点を推定停止地点として取得することができる。そして、推定停止地点が最も手前となる場合が、複数の走行履歴の中で最も安全な減速であると見なせば、当該推定停止地点よりさらに手前で車両を停止させるための車速推移を取得することで、地点毎の車速が課題であるか否かを判定するための車速推移を特定することができる。従って、複数の車両の走行履歴から特定された複数の推定停止地点のどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両の利用者に走行の注意を促せば、過度の減速を行うことなく当該急減速原因に到達する前に停止させることが可能なタイミングで案内を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】運転支援システムのブロック図である。

【図2】運転支援処理のフローチャートである。

【図3】（３Ａ）〜（３Ｃ）は車速推移を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

【0013】

（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における運転支援システム１０は、無線通信によって車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００が備える案内部（後述するユーザＩ／Ｆ部４５０）に急減速原因に関する案内を行わせる。

【0014】

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。

【0015】

さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とブレーキセンサ４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して運転支援システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。

【0016】

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置および標高等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置および標高等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設の属性や位置等を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて道路形状を特定することができる。

【0017】

ブレーキセンサ４４０は、車両Ｃにおいてブレーキペダルが操作された量を検出するセンサであり、制御部２００は検出された量を示す情報を取得し、単位時間あたりのブレーキペダルの操作量を特定し、ブレーキ操作が急減速に該当する操作であるか否かを判定することができる。

【0018】

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在地および現在地周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在地を含む地図を表示する。

【0019】

さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程における当該車両Ｃの動作の履歴である走行履歴を取得する機能を制御部２００に実現させることができる。また、ナビゲーションプログラム２１０は、急減速の発生を防止するための案内を行う機能を制御部２００に実現させることができる。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ブレーキセンサ４４０の出力情報に基づいて、急減速が発生したか否かを判定する。急減速が発生したと判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地を急減速が発生した急減速地点とし、当該急減速地点を示す情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。さらに、制御部２００は、急減速地点における車速センサ４２０の出力信号に基づいて急減速地点における車両Ｃの車速である初期車速を特定し、当該急減速地点に対応づけて走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。

【0020】

本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を介して走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信することができる。運転支援システム１０においては、複数の車両Ｃから送信される走行履歴情報３００ｂを取得して解析し、案内対象地点を特定する。

【0021】

（１−２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、運転支援システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと無線通信を行うことができる。さらに、記録媒体３０には、車両Ｃから取得された走行履歴情報３００ｂが走行履歴情報３０ｂとして記録され、運転支援システム１０の運用過程で生成された案内対象地点情報３０ａが記録される。

【0022】

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、走行履歴情報３０ｂを解析し、案内対象地点を記録媒体３０に記録し、案内対象地点および車速推移を車両Ｃに対して配信する。このために、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａと走行履歴解析部２１ｂと車速推移取得部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。

【0023】

走行履歴取得部２１ａは、複数の車両Ｃの走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの処理により、車両Ｃから任意のタイミングで送信される走行履歴情報３００ｂを通信部２２によって取得し、記録媒体３０に走行履歴情報３０ｂとして記録する。

【0024】

走行履歴解析部２１ｂは、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両Ｃについての走行履歴情報３０ｂに基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での車両Ｃの車速である初期車速を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、所定の距離の範囲内に急減速地点が集中して分布している場合、各急減速地点における急減速が同一の急減速原因によって行われたと推定する。そして、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、当該同一の急減速原因によって急減速が行われた急減速地点と各地点に対応づけられた初期車速とを取得する。

【0025】

車速推移取得部２１ｃは、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両Ｃを減速させた場合に車両Ｃが停止するどの地点よりも手前で車両Ｃを停止させるための車速推移を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、車速推移取得部２１ｃの処理により、急減速地点において、初期車速および所定の減速度で複数の車両Ｃのそれぞれを減速させた場合の推定停止地点のうち、最も進行方向後方に存在する推定停止地点に到達しないような車速推移を特定する。

【0026】

具体的には、制御部２０は、車速推移取得部２１ｃの処理により、所定の減速度での車速の変化が運動方程式等によって特定された状態で、当該車速の変化を示す減速線（地点毎の車速や時間毎の車速）に合致する急減速地点と初期車速との組み合わせであって、推定停止地点が最も手前になる急減速地点と初期車速との組み合わせを特定する。なお、運動方程式を構成する各種のパラメータ（車両の重量等）は予め決められていても良いし、走行履歴情報３０ｂに含められるとともに当該走行履歴情報３０ｂが参照されること等によって取得されても良い。減速度は、車両の進行方向の逆向きに作用する加速度の大きさであり、所定の減速度は、当該所定の減速度よりも絶対値が大きい減速度が過度の減速度であると見なすことができるように設定された値（例えば、固定の値（０．４Ｇ等））である。

【0027】

図３Ａは、同一の急減速原因によって複数の車両Ｃで急減速が行われた場合の急減速地点と初期車速との組み合わせの例を示す図である。図３Ａにおいては、横軸を位置、縦軸を車速としたグラフに急減速地点と初期車速との組み合わせをプロットしている。また、破線および実線の曲線が上述の減速線である。このように、所定の減速度での車速の変化を示す減速線は、図３Ａのようなグラフ上で一定の形状である。従って、当該減速線をグラフ上で横軸に平行に移動させてグラフ上のプロット点に合致させると、当該プロット点が示す急減速地点において初期車速から所定の減速度で減速を行った場合の車速の変化が特定されることになる。そこで、制御部２０は、図３Ａに示すグラフ上で最も左側（手前側）において減速線に合致する急減速地点と初期車速との組み合わせを特定する。

【0028】

制御部２０は、このようにして特定された急減速地点と初期車速との組み合わせを着目地点Ｐsおよび着目車速Ｖsとする。そして、制御部２０は、着目地点より所定のマージンＭだけ手前の地点Ｐ₁において着目車速Ｖsから所定の減速度で車両Ｃを減速させた場合の地点毎の車速の変化を車速推移として取得する。すなわち、制御部２０は、着目地点より所定のマージンだけ手前の地点に減速線を合致させた場合の地点毎の車速の変化を車速推移として取得する。図３Ａにおいては、実線によって車速推移Ｖtを示している。なお、当該所定のマージンＭの量は予め決められていれば良く、例えば、案内タイミング後に案内に応じた運転操作を行うまでの空走距離等とすることが可能である。

【0029】

以上の処理によって、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両Ｃを減速させた場合に車両Ｃが停止するどの地点よりも手前で車両Ｃを停止させるための車速推移が取得されると、制御部２０は、案内対象地点を示す情報を生成し、車速推移を示す情報を対応づけて案内対象地点情報３０ａとして記録媒体３０に記録する。案内対象地点は、急減速原因に関する案内を行うべき地点であれば良く、複数の急減速地点の統計値や急減速原因が存在する地点（車速推移において車速が０になる地点）等で定義することが可能である。なお、車速推移を示す情報が特定できない場合（詳細は後述）、制御部２０は、案内対象地点を示す情報を生成し、車速推移を示す情報を対応づけることなく案内対象地点情報３０ａとして記録媒体３０に記録する。

【0030】

案内部２１ｄは、車速推移取得部２１ｃの処理によって取得された車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両Ｃに走行の注意を促す案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、当該車速推移を超える車速で急減速原因の存在地点に接近する車両Ｃにおいては過度の減速が必要になり得ると見なし、当該車両Ｃに走行の注意を促す案内を行うための処理を実行する。

【0031】

具体的には、制御部２０は、任意のタイミングで（例えば、車両Ｃからの要求に応じて）案内対象地点情報３０ａを車両Ｃに配信する。案内対象地点情報３０ａが配信されると、車両Ｃにおいては、制御部２００が当該案内対象地点情報３０ａを取得して記録媒体３００等に記録する。案内対象地点情報３０ａが記録媒体３００等に記録されると、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。当該現在地が案内対象地点に接近すると、制御部２００は、案内対象地点情報３０ａに基づいて案内を行う。

【0032】

すなわち、案内対象地点情報３０ａに車速推移が対応づけられている場合、制御部２００は、車両Ｃの現在地における現在の車速が上述の車速推移が示す当該現在地での車速を超えているか否か判定する。そして、車両Ｃの現在地における現在の車速が上述の車速推移が示す当該現在地での車速を超えている場合、制御部２００は、過度の減速が必要になると見なし、当該車両Ｃの運転者に過度の減速に対する注意を促すための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に過度の減速に対する注意を促す画像が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４５０の出力部から過度の減速に対する注意を促す音声が出力される。以上の処理により、車両Ｃの運転者に対して、案内対象地点到達前における過大な車速に注意すべきと言う案内を行うことができる。

【0033】

以上の構成によれば、過度の減速を行うことなく急減速原因に到達する前に停止させることができるように、適切なタイミングで案内を行うことができる。すなわち、図３Ａに示すように、複数の車両Ｃによって急減速が行われた急減速地点が所定の範囲に集中している場合、各車両Ｃは同一の急減速原因によって急減速したと推定されるため、当該急減速原因に関して事前に案内されることが好ましい。しかし、複数の車両Ｃで急減速が行われた地点が所定の範囲に集中していたとしても、各地点は異なる位置に分布するし、各地点での初期車速もそれぞれ異なり得る。そして、急減速地点のみならず過度の車速であるか否かにも着目して案内を行う場合、従来の技術においては、どの車両Ｃの走行履歴に着目すべきであるのか、必ずしも明らかではない。

【0034】

例えば、複数の急減速地点において各初期速度から所定の減速度で車両Ｃを減速させて停止させることを想定した場合、最も手前の急減速地点から減速を開始した場合に最も手前に車両が停止するとは限らない。図３Ａに示す例であれば、最も手前に存在する急減速地点Ｐmは着目地点Ｐsよりも手前に存在するが、所定の減速度で車両Ｃを減速させた場合、着目地点Ｐsよりも進行方向前方に停止させることができる。従って、所定の減速度で車両を減速させた場合における急減速原因への接近度合いが最も小さくするための基準として、最も手前の急減速地点が適切であるとは限らない。

【0035】

しかし、本実施形態において制御部２０は、所定の減速度で車両を減速させた場合における車両の推定停止地点のどれよりも手前で停止させることができるように車両Ｃの車速推移を取得する。そして、制御部２０は、推定停止地点が最も手前となる場合が、複数の走行履歴の中で最も安全な減速であると見なし、当該推定停止地点よりさらに手前で車両Ｃを停止させるための車速推移を取得する。従って、当該車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両Ｃの利用者に走行の注意を促すことで、過度の減速を行うことなく当該急減速原因に到達する前に安全に停止させることが可能なタイミングで案内を行うことができる。

【0036】

なお、案内対象地点情報３０ａに車速推移が対応づけられていない場合、制御部２００は、案内対象地点より所定の距離だけ手前の地点で、車両Ｃの運転者に走行の注意を促すための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に案内対象地点における走行の注意を促す画像が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４５０の出力部から案内対象地点における走行の注意を促す音声が出力される。以上の処理により、車両Ｃの運転者に対して、案内対象地点到達前における過大な車速に注意すべきと言う案内を行うことができる。

【0037】

（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理を詳細に説明する。図２は、運転支援処理を示すフローチャートであり、当該運転支援処理は、車両Ｃから走行履歴情報３００ｂが送信されるたびに実行される。すなわち、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００は、車両Ｃの利用者の指示に応じてまたは定期的に車両Ｃの走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信する。

【0038】

走行履歴情報３００ｂが送信されると、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの処理により、通信部２２を介して走行履歴情報３００ｂを取得し、記録媒体３０に対して走行履歴情報３０ｂとして記録する。（ステップＳ１００）。この結果、記録媒体３０には、車両Ｃが急減速された急減速地点と、当該急減速地点における初期車速を示す情報が走行履歴情報３０ｂとして記録される。

【0039】

次に、制御部２０は、走行履歴解析部２１ｂの処理により、急減速地点および初期車速を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴情報３０ｂを参照し、急減速地点および初期車速を取得する。

【0040】

次に、制御部２０は、走行履歴解析部２１ｂの処理により、急減速地点が狭い範囲に集中しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、運転支援処理は、車両Ｃから走行履歴情報３００ｂが送信されるたびに実行されるため、時間の経過とともに走行履歴情報３０ｂの蓄積量が増加する。そして、走行履歴情報３０ｂが示す急減速地点が狭い範囲に集中する場合、当該急減速地点は、同一の急減速原因に関して急減速が行われた地点であると推定される。そこで、制御部２０は、ステップＳ１０５で取得された急減速地点を中心とした予め決められた距離の範囲を定義し、当該範囲に急減速地点が所定数以上存在する場合に、急減速地点が狭い範囲に集中していると見なす。

【0041】

ステップＳ１１０において、急減速地点が狭い範囲に集中していると判定されない場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１１０において、急減速地点が狭い範囲に集中していると判定された場合、制御部２０は、走行履歴解析部２１ｂの処理により、案内対象地点を特定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、狭い範囲に集中している複数の急減速地点に基づいて統計処理によって案内対象地点を特定する。なお、統計処理としては、例えば、複数の急減速地点の重心を案内対象地点とする処理等が挙げられる。

【0042】

次に、制御部２０は、車速推移取得部２１ｃの処理により、車速推移を特定する（ステップＳ１２０）。本実施形態において、制御部２０は、ステップＳ１１０において狭い範囲に集中していると見なされた急減速地点の数が統計的に有意な数として予め決められた所定の閾値以上存在する場合に、車速推移を特定する。すなわち、所定の減速度で車両Ｃを減速させた場合の減速線によって、最も手前に停止可能な急減速地点（着目地点）および初期車速（着目車速）を特定し、当該着目地点より所定のマージンだけ手前の地点に合致するように減速線を移動させて車速推移として取得する。一方、急減速地点の数が所定の閾値未満である場合、制御部２０は、車速推移を特定しない。

【0043】

次に、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、車速推移が特定できたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５において、車速推移が特定できたと判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、案内対象地点および車速推移を配信対象として設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５で特定された案内対象地点とステップＳ１２０で特定された車速推移を配信対象として設定し、記録媒体３０に配信対象として記録する。この状態において、制御部２０は、車両Ｃからの配信要求等に応じて当該配信対象である案内対象地点および車速推移を配信する。

【0044】

ステップＳ１２５において、車速推移が特定できたと判定されない場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、案内対象地点を配信対象として設定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５で特定された案内対象地点を配信対象として設定し、記録媒体３０に配信対象として記録する。この状態において、制御部２０は、車両Ｃからの配信要求等に応じて当該配信対象である案内対象地点および車速推移を配信する。

【0045】

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得し、当該車速推移を超える車速の車両に走行の注意を促す限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１００は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１００が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、走行履歴取得部２１ａ、走行履歴解析部２１ｂ、車速推移取得部２１ｃ、案内部２１ｄの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、各部がナビゲーション端末１００に備えられていても良い。さらに、急減速の発生を検出するための構成はブレーキセンサ４４０に限定されず、例えば、車速センサ４２０の出力信号やＡＢＳ制御の作動状態に基づいて検出しても良い。

【0046】

走行履歴取得手段は、複数の車両の走行履歴を取得することができればよく、走行履歴は、車両における急減速の発生と、急減速が発生した地点における車両の車速である初期車速を特定できるように定義されていれば良い。従って、例えば、車両の位置毎の動作（車速、加速度等）を走行履歴とする構成であってもよいし、車両の位置毎の運転操作（急ブレーキ等の急減速操作）の履歴が含まれていても良い。なお、減速度は、車両の進行方向の逆向きに作用する加速度の大きさである。

【0047】

走行履歴解析手段は、同一の急減速原因によって急減速が行われた複数の車両についての走行履歴に基づいて、急減速された地点である急減速地点と当該急減速地点での車両の車速である初期車速を取得することができればよい。急減速は、通常の走行では発生しない偶発的な減速であり、例えば、基準単位（単位距離や単位時間等）あたりの車速変化が所定の変化量以上であるような減速や、基準単位当たりの操作量が閾値以上である運転操作による減速が挙げられる。従って、走行履歴に基づいて、このような急減速の行われた地点を特定し、当該地点における車速の履歴に基づいて初期車速を特定すれば良い。同一の急減速原因によって急減速が行われたか否かの判定は、種々の手法で実施可能である。例えば、所定の距離の範囲内に急減速地点が分布している場合、各急減速が同一の急減速原因によって行われたと推定する構成等を採用可能である。

【0048】

車速推移取得手段は、各急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得することができればよい。すなわち、急減速地点において、初期車速および所定の減速度で複数の車両のそれぞれを減速させた場合の推定停止地点のうち、最も進行方向後方に存在する推定停止地点に到達しないような車速推移を特定し、当該車速推移を超える車速であれば推定停止地点に停止させるために過度の減速が必要になると見なすことができればよい。

【0049】

なお、所定の減速度は、当該所定の減速度よりも絶対値が大きい減速度が過度の減速度であると見なすことができればよく、例えば、固定の値（０．４Ｇ等）を所定の減速度とする構成を採用可能である。むろん、所定の減速度は、車両毎に異なる値としても良い。例えば、急減速中に車両に作用する減速度である平均減速度や最大限速度等を所定の減速度としても良い。

【0050】

さらに、急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合の停止地点である推定停止地点は、特定されても良いし、推定停止地点が特定されることなく、各推定停止地点のどれよりも手前で車両を停止させるための車速推移が取得されても良い。後者としては、車速推移取得手段が、所定の減速度で車両を減速させた場合に最も手前で車両を停止させることが可能な急減速地点と初期車速との組み合わせを着目地点および着目車速として特定し、着目地点より手前の地点において着目車速から所定の減速度で車両を減速させた場合の地点毎の車速を車速推移として取得する構成を採用可能である。すなわち、少なくとも、所定の減速度で車両を減速させた場合に最も手前で車両を停止させることが可能な着目地点および着目車速が特定されれば良い。着目地点および着目車速が特定されるためには、例えば、所定の減速度での車速の変化が運動方程式等によって特定された状態で、当該車速の変化を示す減速線（地点毎の車速や時間毎の車速）に合致する急減速地点と初期車速との組み合わせであって、推定停止地点が最も手前になる急減速地点と初期車速との組み合わせを、グラフ等によって特定すれば良い。

【0051】

いずれにしても、複数の車両について想定される最も手前の推定停止地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を特定すれば、複数の車両についての履歴のどれよりも小さい減速度で急減速原因まで減速させることが可能なタイミングで案内できるように車速推移を特定することができる。車速推移を特定する際には、最も手前の推定停止地点よりも手前で車両を停止させるようにできればよい。例えば、上述の着目地点より手前の地点において着目車速から所定の減速度で車両を減速させた場合の地点毎の車速を車速推移として取得すればよい。すなわち、着目地点から所定の減速度で車両を減速させた場合の地点毎の車速にマージンを設けることで車速推移を決定することができればよい。当該マージンの量は予め決められていれば良く、例えば、案内タイミング後に案内に応じた運転操作を行うまでの空走距離等とすることが可能である。

【0052】

案内手段は、車速推移取得手段の処理によって取得された車速推移を超える車速で急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行うことができればよい。すなわち、当該車速推移を超える車速で急減速原因の存在地点に接近する車両においては過度の減速が必要になり得ると見なし、当該車両に走行の注意を促す案内を行うことができればよい。

【0053】

さらに、車速推移取得手段が、車両が走行する道路の摩擦係数が小さいほど所定の減速度を小さくするように構成しても良い。すなわち、悪天候等によって道路の摩擦係数が低下している状態においては、摩擦係数が低下していない状態よりも絶対値が大きい減速度が発生しにくくなり、同一の初期車速で減速を開始した場合に必要とされる距離が長くなる。そこで、摩擦係数が小さいほど所定の減速度を小さくするように構成すれば、過度の減速度であると見なす値を小さくすることができ、早期に案内が行われるように構成することができる。

【0054】

例えば、図３Ａにおける所定の減速度である０．４Ｇを晴天時の場合の減速度とした場合、悪天候時の所定の減速度を０．２Ｇとする構成を採用可能である。図３Ｂは図３Ａと同様の車速推移を示すグラフに０．２Ｇの場合の車速推移を一点鎖線で追記したグラフを模式的に示す図である。すなわち、制御部２０が、０．４Ｇの減速線を取得する際の運動方程式等において減速度を０．２Ｇに置換して０．２Ｇにおける減速線を仮定し、当該減速線が、晴天時の車速推移における推定停止地点（車速が０になる地点：図３Ｂに示すＰ₀）を通るように移動させた場合の車速の変化を悪天候時の車速推移として取得する。

【0055】

このように、制御部２０は、摩擦係数に応じた車速推移を取得可能であるため、制御部２０が、車両Ｃの現在地が存在する道路の摩擦係数に応じた車速推移を車両Ｃに配信することにより、車両Ｃの現在地が存在する道路の摩擦係数に適したタイミングで案内を行うことが可能である。なお、摩擦係数を推定するための天候等は、例えば、天候情報管理システムにおいて任意の地点の天候情報を管理し、運転支援システム１０に送信することで運転支援システム１０において特定される構成等を採用可能である。すなわち、運転支援システム１０において、制御部２０が、車両Ｃの現在地を特定し、当該現在地の天候を示す天候情報を取得し、天候に応じた摩擦係数の車速推移を取得して車両Ｃに配信する構成等を採用可能である。

【0056】

なお、摩擦係数が小さいほど所定の減速度を小さくするためには、摩擦係数に応じて所定の減速度が連続的に変化しても良いし、段階的に変化しても良い。また、摩擦係数は推定値であってもよく、天候の悪化度合いに応じて摩擦係数が小さくなるような構成等を採用可能である。この場合、例えば、晴天時と悪天候時（雪、雨等）とで減速度を２段階に変化させる構成や、晴天時と雨天時と降雪時とで減速度を３段階に変化させる構成等を採用可能である。むろん、摩擦係数を変化させる要素としては、天候以外にも種々の要素を想定可能であり、車両Ｃが走行している道路の素材等であってもよい。

【0057】

さらに、案内手段が、車速推移を超えた車速が所定の値以上である場合に急減速原因に接近する車両に走行の注意を促す案内を行う構成としても良い。すなわち、車速推移は、地点毎の車速として定義されるが、車速の絶対値が小さい場合、車両を停止させることは容易であるため、車速推移を超えた車速の発生が案内されると利用者にとって煩わしい場合もある。そこで、車速推移を超えた車速が所定の値以上である場合に案内すれば、案内が必要な利用者に案内することができる。

【0058】

図３Ｃは、このような構成例を説明するための図であり、図３Ａと同様の車速推移を実線の曲線で示したグラフである。ここで、所定の値をＶaとする。位置毎の車速が一点鎖線のような車両Ｃにおいて、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行過程において車速と車速推移が示す値とを比較している。そして、車両Ｃが位置Ｐaに到達した段階で制御部２００は、車両Ｃの車速が車速推移を超えたと判定する。さらに、制御部２００は、当該車速推移を超えた時点での車速と所定の値Ｖaとを比較し、車速推移を超えた時点での車速が所定の値Ｖa以上であると判定する。従って、この場合、制御部２００は、急減速原因に接近する車両Ｃの利用者に走行の注意を促す案内を行う。この結果、案内が必要な利用者に案内することができる。

【0059】

また、車速推移を超えた車速が所定の値未満である場合に案内しない構成とすれば、案内の必要性が低い利用者への案内を抑制し、利用者が煩わしいと感じないようにすることが可能である。例えば、位置毎の車速が二点鎖線のような車両Ｃにおいて、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行過程において車速と車速推移が示す値とを比較している。そして、車両Ｃが位置Ｐbに到達した段階で制御部２００は、車両Ｃの車速が車速推移を超えたと判定する。さらに、制御部２００は、当該車速推移を超えた時点での車速と所定の値Ｖaとを比較し、車速推移を超えた時点での車速が所定の値Ｖa未満であると判定する。従って、この場合、制御部２００は、急減速原因に接近する車両Ｃの利用者に走行の注意を促す案内を行わない。この結果、案内の必要性が低い利用者への案内を抑制することができる。

【0060】

さらに、本発明のように、急減速地点において初期車速から所定の減速度で車両を減速させた場合に車両が停止するどの地点よりも手前で車両を停止させるための車速推移を取得し、当該車速推移を超える車速の車両に走行の注意を促す手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0061】

１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…走行履歴解析部、２１ｃ…車速推移取得部、２１ｄ…案内部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…案内対象地点情報、３０ｂ…走行履歴情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…走行履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ブレーキセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部

【図1】

【図2】

【図3】