特許 6201977 自動倉庫及びその運転方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6201977

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】自動倉庫及びその運転方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20170914BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 531A

   B65G1/04 531D

   B65G1/04 531B

   B65G1/04 505Z

【請求項の数】11

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2014-257686(P2014-257686)

(22)【出願日】2014年12月19日

(65)【公開番号】特開2016-117550(P2016-117550A)

(43)【公開日】2016年6月30日

【審査請求日】2016年2月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】田中 博

【審査官】 岡崎 克彦

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１４／１２５７２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１４／１２９０６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−０１５７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０６３１３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷が収容される複数の棚と、
走行路に沿って走行して、前記走行路の延在方向及び鉛直方向に沿って配置されている前記棚に荷を出し入れする第一スタッカクレーンと、
前記第一スタッカクレーンに電力を供給する第一電源部と、
前記第一スタッカクレーンを制御する第一制御装置と、
前記走行路に沿って走行して、前記棚に荷を出し入れする第二スタッカクレーンと、
前記第二スタッカクレーンに電力を供給する第二電源部と、
前記第二スタッカクレーンを制御する第二制御装置と、
を備え、
前記第一電源部及び前記第一制御装置は、前記第一スタッカクレーンとは別の位置、かつ前記走行路の延長線上から外れた位置に配置されると共に、第一ケーブルを介して前記第一スタッカクレーンに接続され、
前記第二電源部及び前記第二制御装置は、前記第二スタッカクレーンとは別の位置、かつ前記走行路の延長線上から外れた位置に配置されると共に、第二ケーブルを介して前記第二スタッカクレーンに接続されており、
前記第一スタッカクレーンは、
前記走行路を転動する第一駆動輪を含む第一走行部と、
前記第一駆動輪を駆動させる第一走行駆動部と、
前記第一走行部の上方に前記鉛直方向に立設される第一マストと、
前記第一マストに沿って移動可能に設けられる第一昇降部と、前記第一昇降部に配置され、前記棚に対し接離可能に設けられる第一出入部と、を含む第一移載部と、
前記第一昇降部を駆動させる第一昇降駆動部と、を有し、
前記第一走行部、前記第一走行駆動部、前記第一移載部、及び前記第一昇降駆動部は、前記走行路の延在方向において、前記第一マストの一方の側の端部と同一位置又は前記一方の側の端部よりも他方の側に配置され、
前記第二スタッカクレーンは、前記第一スタッカクレーンに対して前記走行路の延在方向における前記他方の側に配置されており、
前記第二スタッカクレーンは、
前記走行路を転動する第二駆動輪を含む第二走行部と、
前記第二駆動輪を駆動させる第二走行駆動部と、
前記第二走行部の上方に前記鉛直方向に立設される第二マストと、
前記第二マストに沿って移動可能に設けられた第二昇降部と、前記第二昇降部に配置され、前記棚に対し接離可能に設けられた第二出入部と、を含む第二移載部と、
前記第二昇降部を駆動させる第二移載駆動部と、を有し、
前記第二走行部、前記第二走行駆動部、前記第二移載部、及び前記第二移載駆動部は、前記走行路の延在方向において、前記第二マストの前記他方の側の端部と同一位置又は前記他方の側の端部よりも前記一方の側に配置されている、自動倉庫。

【請求項2】

前記第一走行部、前記第一走行駆動部、前記第一昇降駆動部、及び第一ケーブルは、前記棚に荷が収容される収容領域よりも下方に設けられている、請求項１記載の自動倉庫。

【請求項3】

前記複数の棚のうち前記走行路の延在方向に沿って前記一方の側の端に配置される前記棚は、前記走行路の前記一方の側の端に停止する前記第一スタッカクレーンによって前記荷の出し入れが可能な位置に配置されている、請求項１又は２記載の自動倉庫。

【請求項4】

前記第一走行駆動部及び前記第一昇降駆動部は、前記走行路の延在方向及び前記鉛直方向と交差する方向に突出するように配置されている、請求項１〜３の何れか一項記載の自動倉庫。

【請求項5】

前記第一走行駆動部及び前記第一昇降駆動部は、最下段の前記棚のよりも下方において、前記鉛直方向から見た際に前記棚に前記荷が収容される収容領域と重なる位置に突出するように配置されている、請求項４記載の自動倉庫。

【請求項6】

前記第一走行部は、
前記第一駆動輪に対して前記走行路の延在方向における前記他方の側に配置され、前記走行路に沿って転動する第一案内輪と、
前記第一駆動輪に対して前記走行路の延在方向における前記他方の側に配置されると共に前記走行路の延在方向及び前記鉛直方向に交差する幅方向において前記走行路を挟んで配置される、前記第一案内輪を支持する一対の第一支持部と、を含み、
前記幅方向における前記一対の第一支持部の間には、前記第一昇降部が前記鉛直方向から進入可能な空間が形成されている、請求項１〜５の何れか一項記載の自動倉庫。

【請求項7】

前記第一駆動輪は、前記鉛直方向から見た場合に前記第一マストと重なるように一輪のみ配置されている、請求項１〜６の何れか一項記載の自動倉庫。

【請求項8】

前記第一走行部及び前記第二走行部の前記走行路の延在方向における長さは、前記棚の前記走行路の延在方向における長さの１／２以下である、請求項１〜７の何れか一項記載の自動倉庫。

【請求項9】

請求項１〜８の何れか一項記載の自動倉庫の運転方法であって、
前記第一移載部と前記第二移載部とを、前記鉛直方向に互いに異なる位置に配置する第一工程と、
前記第一工程の後に、前記第一移載部と前記第二移載部とが前記走行路の延在方向及び前記鉛直方向に交差する方向において同じ位置の棚と対向するように、前記第一スタッカクレーン及び前記第二スタッカクレーンを配置する第二工程と、を含む、自動倉庫の運転方法。

【請求項10】

請求項１〜８の何れか一項記載の自動倉庫の運転方法であって、
前記第一スタッカクレーンが故障した場合において、前記第一スタッカクレーンを前記走行路の一方の端に配置する第一工程と、
前記第二スタッカクレーンに前記荷を搬送させる第二工程と、を含む、自動倉庫の運転方法。

【請求項11】

前記第二工程では、前記第一スタッカクレーンにおいて、前記第一マストに対する前記第一昇降部の拘束が解除されている、請求項１０記載の自動倉庫の運転方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷を保管する自動倉庫及びその運転方法に関する。

【背景技術】

【0002】

上述のような自動倉庫として、荷を搬送するスタッカクレーンを備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような自動倉庫においては、スタッカクレーンが複数の棚に沿って移動し、入出庫ポートと棚との間で荷を搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−１４３７５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような自動倉庫では、スタッカクレーンによって荷を出し入れすることができない領域であるデッドスペースをできる限り小さくしたいという要望がある。

【0005】

そこで、本発明の目的は、デッドスペースを低減することができる自動倉庫及びその運転方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の自動倉庫は、荷が収容される複数の棚と、走行路に沿って走行して、走行路の延在方向及び鉛直方向に沿って配置されている棚に荷を出し入れする第一スタッカクレーンと、第一スタッカクレーンに電力を供給する電源部と、第一スタッカクレーンを制御する制御装置と、を備え、電源部及び制御装置は、第一スタッカクレーンとは別の位置、かつ走行路の延長線上から外れた位置に配置されると共に、第一ケーブルを介して第一スタッカクレーンに接続されており、第一スタッカクレーンは、走行路を転動する第一駆動輪を含む第一走行部と、第一駆動輪を駆動させる第一走行駆動部と、第一走行部の上方に鉛直方向に立設される第一マストと、第一マストに沿って移動可能に設けられる第一昇降部と、第一昇降部に配置され、棚に対し接離可能に設けられる第一出入部と、を含む第一移載部と、第一昇降部を駆動させる第一昇降駆動部と、を有し、第一走行部、第一走行駆動部、第一移載部、及び第一昇降駆動部は、走行路の延在方向において、第一マストの一方の側の端部と同一位置又は一方の側の端部よりも他方の側に配置されている。

【0007】

この構成によれば、第一スタッカクレーンに電源部及び制御装置を設ける必要がないので、第一スタッカクレーンに搭載される装置の数を少なくできる。第一スタッカクレーンに搭載される第一走行部、第一走行駆動部、第一移載部、及び第一昇降駆動部は、走行路の延在方向において、第一マストの一方の側の端部と同一位置又は一方の側の端部よりも他方の側に配置される。言い換えれば、第一走行部、第一走行駆動部、第一移載部、及び第一昇降駆動部は、走行路の延在方向において、第一マストの一方の側の端部よりも一方の側には配置されない。このため、第一マストの一方の側の端部から一方の側に装置がはみ出る領域が低減する。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。また、この構成によれば、電源部及び制御装置は、走行路の延長線上から外れた位置に配置されるので、走行路の延在方向に沿う方向に、電源部及び制御装置を配置するための領域を設ける必要がない。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。

【0008】

本発明の自動倉庫は、第一走行部、第一走行駆動部、第一昇降駆動部、及び第一ケーブルは、棚に荷が収容される収容領域よりも下方に設けられていてもよい。

【0009】

この構成によれば、デッドスペースとなることが多い収容領域の下側の空間を有効利用することができる。

【0010】

本発明の自動倉庫は、複数の棚のうち走行路の延在方向に沿って一方の側の端に配置される棚は、走行路の一方の側の端に停止する第一スタッカクレーンによって荷の出し入れが可能な位置に配置されていてもよい。

【0011】

この構成によれば、第一スタッカクレーンが走行路の一方の端に停止して走行路の延在方向に沿って一方の側の端に配置される棚に荷を移載する際に、第一マストのみが棚から走行路の延在方向における一方の側にはみ出す。言い換えれば、自動倉庫内に、第一マストを逃がすための領域のみを設ければ、走行路の延在方向に沿って一方の側の端に配置される棚に荷を移載することができる。したがって、走行路の延在方向における一方の側の端の棚に対して荷を移載する際に、第一マスト以外の部位が棚からはみ出す部分が低減されるので、デッドスペースとなる領域を減らすことができる。

【0012】

本発明の自動倉庫では、第一走行駆動部及び第一昇降駆動部は、走行路の延在方向及び鉛直方向と交差する方向に突出するように配置されていてもよい。

【0013】

この構成によれば、第一走行駆動部及び第一昇降駆動部が、第一マストの一方の側の端部よりも他方の側に配置されるに際し、第一マストの一方の側の端部から他方の側に突出する量を低減することができる。

【0014】

本発明の自動倉庫では、第一走行駆動部及び第一昇降駆動部は、最下段の棚のよりも下方において、鉛直方向から見た際に棚に荷が収容される収容領域と重なる位置に突出するように配置されていてもよい。

【0015】

この構成では、棚の下に形成される領域を、第一スタッカクレーンが移動する際の第一走行駆動部及び第一昇降駆動部の通過領域として利用している。これにより、第一走行駆動部及び第一昇降駆動部が、第一マストの一方の側の端部よりも他方の側に配置されるに際し、第一マストの一方の側の端部から他方の側に突出する量を低減することができる。

【0016】

本発明の自動倉庫では、第一走行部は、第一駆動輪に対して走行路の延在方向における他方の側に配置され、走行路に沿って転動する第一案内輪と、第一駆動輪に対して走行路の延在方向における他方の側に配置されると共に走行路の延在方向及び鉛直方向に交差する幅方向において走行路を挟んで配置される、第一案内輪を支持する一対の第一支持部と、を含み、幅方向における一対の第一支持部の間には、第一昇降部が鉛直方向から進入可能な空間が形成されていてもよい。

【0017】

この構成によれば、幅方向における一対の第一支持部の間に形成される空間に第一昇降部が鉛直方向から進入可能であるため、第一昇降部を比較的低い位置まで降下させることができる。したがって、棚の設置開始位置を低くして、の数を増やすことなどができる。

【0018】

本発明の自動倉庫では、第一駆動輪は、鉛直方向から見た場合に第一マストと重なるように一輪のみ配置されていてもよい。

【0019】

この構成によれば、第一マストにおける走行路の延在方向における一方の側の端部から他方の側に突出する量をより低減させることができる。この結果、第一スタッカクレーンの走行路の延在方向における他方の側に対向して配置される第二スタッカクレーンをより近接させて配置することができる。

【0020】

本発明の自動倉庫では、第一スタッカクレーンに対して走行路の延在方向における他方の側に配置され、走行路を走行して、棚に荷を出し入れする第二スタッカクレーンを更に備え、電源部は、第二スタッカクレーンに電源を供給し、制御装置は、第二スタッカクレーンを制御し、電源部及び制御装置は、第二ケーブルを介して第二スタッカクレーンに接続されており、第二スタッカクレーンは、走行路を転動する第二駆動輪を含む第二走行部と、第二駆動輪を駆動させる第二走行駆動部と、第二走行部の上方に鉛直方向に立設される第二マストと、第二マストに沿って移動可能に設けられた第二昇降部と、第二昇降部に配置され、棚に対し接離可能に設けられた第二出入部と、を含む第二移載部と、第二昇降部を駆動させる第二移載駆動部と、を有し、第二走行部、第二走行駆動部、第二移載部、及び第二移載駆動部は、走行路の延在方向において、第二マストの他方の側の端部と同一位置又は他方の側の端部よりも一方の側に配置されていてもよい。

【0021】

この構成によれば、第二スタッカクレーンに電源部及び制御装置を設ける必要がないので、第二スタッカクレーンに搭載される装置の数を少なくできる。また、第二スタッカクレーンに搭載される第二走行部、第二走行駆動部、第二移載部、及び第二昇降駆動部は、走行路の延在方向において、第二マストの他方の側の端部と同一位置又は他方の側の端部よりも一方の側に配置される。言い換えれば、第二走行部、第二走行駆動部、第二移載部、及び第二昇降駆動部は、走行路の延在方向において、第二マストの他方の側の端部よりも他方の側には配置されない。このため、第二マストの他方の側の端部から他方の側に装置がはみ出る領域が低減する。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。また、この構成によれば、電源部及び制御装置は、走行路の延長線上から外れた位置に配置されるので、走行路の延在方向に沿う方向に、電源部及び制御装置を配置するための領域を設ける必要がない。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。

【0022】

本発明の自動倉庫では、第一走行部及び第二走行部の走行路の延在方向における長さは、棚の走行路の延在方向における長さの１／２以下であってもよい。

【0023】

この構成によれば、走行路の延在方向において同じ位置に鉛直方向に並ぶ複数の棚に対し、２台のスタッカクレーンが同時に荷を出し入れすることが可能となる。

【0024】

本発明の自動倉庫の運転方法は、第一移載部と第二移載部とを、鉛直方向に互いに異なる位置に配置する第一工程と、第一工程の後に、第一移載部と第二移載部とが走行路の延在方向及び鉛直方向に交差する方向において同じ位置の棚と対向するように、第一スタッカクレーン及び第二スタッカクレーンを配置する第二工程と、を含んでいてもよい。

【0025】

この自動倉庫の運転方法では、走行路の延在方向及び鉛直方向に交差する方向、すなわち水平方向において、互いに同じ位置の２つの棚に荷を移載することが可能となる。したがって、複数の荷を迅速に搬送することができる。

【0026】

本発明の自動倉庫の運転方法は、第一スタッカクレーンが故障した場合において、第一スタッカクレーンを走行路の一方の端に配置する第一工程と、第二スタッカクレーンに荷を搬送させる第二工程と、を含んでいてもよい。

【0027】

二台のスタッカクレーンを備える自動倉庫では、一台のスタッカクレーンが故障した場合に、当該スタッカクレーンが棚を塞いでしまい、もう一台のスタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。さらに、当該スタッカクレーンが走行路を塞いでしまい、当該スタッカクレーンにより塞がれた棚の周辺の棚に対しても、もう一台のスタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。本発明の自動倉庫の運転方法では、第一移載部が走行路の延在方向における一方の側の端の棚と対向するように、第一スタッカクレーンが配置されるため、第二スタッカクレーンが荷を移載することができない棚は発生しない。したがって、第一スタッカクレーンが障害となって第二スタッカクレーンが荷を移載することができない棚の数を抑えながら、第二スタッカクレーンにより荷の搬送を継続することができる。

【0028】

本発明の自動倉庫の運転方法の第二工程では、第一スタッカクレーンにおいて、第一マストに対する第一昇降部の拘束が解除されてもよい。

【0029】

この自動倉庫の運転方法によれば、第一スタッカクレーンが障害となって第二移載部が荷を移載することができない棚との間で荷を移載したい場合に、第一昇降部を移動させることにより、荷を移載することができる。

【発明の効果】

【0030】

本発明によれば、デッドスペースを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】一実施形態の自動倉庫の側断面図である。

【図2】図１の自動倉庫の平面図である。

【図3】図１のスタッカクレーンの斜視図である。

【図4】図３のスタッカクレーンの下部の正面図である。

【図5】図３のスタッカクレーンの下部の平面図である。

【図6】従動輪ユニットが装着されたスタッカクレーンの下部の正面図である。

【図7】図３のスタッカクレーンの上部の斜視図である。

【図8】図２のケーブルガイドの構成を示した正面図である。

【図9】図１のスタッカクレーンの側面図である。

【図10】図１の自動倉庫の運転方法の一例を示す側面図である。

【図11】図１０で示す自動倉庫の運転方法における二つのスタッカクレーンを示した正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

【0033】

図１及び図２に示されるように、自動倉庫１は、建屋１００内に設けられている。自動倉庫１には、例えば、搬送装置によって搬送されてきた荷Ｈが保管される。

【0034】

自動倉庫１は、ストッカ本体２、ラック３Ａ，３Ｂ、入出庫ポート４，４、走行路５、補助路６、スタッカクレーン（第一スタッカクレーン）７Ａ及びスタッカクレーン（第二スタッカクレーン）７Ｂを備えている。

【0035】

ストッカ本体２は、所定の空間を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）に形成されている。ストッカ本体２は、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂをストッカ本体２外に出すことが可能な第一開口部２１及び第二開口部２２を有している。第一開口部２１と第二開口部２２とは、走行路５の延在方向（水平方向）において対向するように設けられている。第一開口部２１及び第二開口部２２のそれぞれに、扉が設けられている。なお、第一開口部２１及び第二開口部２２は、ストッカ本体２に設けられない場合があってもよい。

【0036】

ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれは、ストッカ本体２内に立設されている。ラック３Ａとラック３Ｂとは、後段にて詳述する走行路５に沿って配置されている。また、ラック３Ａとラック３Ｂとは、走行路５の延在方向及び鉛直方向に直交する幅方向に互いに対向するように配置されている。ラック３Ａは、ストッカ本体２内において対向する２つの側壁のうち、一方側（図２において上側）の側壁に沿って設けられている。ラック３Ａは、一方側の側壁において、走行路５の延在方向における両端部を除いた部分に設けられている。ラック３Ｂは、ストッカ本体２内において対向する２つの側壁のうち、他方側の側壁に沿って設けられている。ラック３Ｂは、他方側（図２において下側）の側壁において、走行路５の延在方向における両端部を除いた部分に設けられている。他方側の側壁には、走行路５の延在方向のほぼ中央部に入出庫ポート４，４が設けられており、入出庫ポート４，４は、ラック３Ｂの一部に設けられている。入出庫ポート４では、自動倉庫１に対する荷Ｈの入庫及び出庫が行われる。

【0037】

ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれには、荷Ｈが収容される棚３１が複数設けられている。以下、ストッカ本体２の幅方向（走行路５の延在方向、図２の左右方向）における棚３１の並びを「連」、ストッカ本体２の奥行方向（図２の上下方向）における棚３１の並びを「列」、ストッカ本体２の高さ方向（図１の上下方向）の並びを「段」として説明する。

【0038】

棚３１は、走行路５の延在方向に沿って複数連設けられていると共に、鉛直方向に沿って複数段設けられている。棚３１の走行路５の延在方向における長さＷは、収容物のサイズに応じて適宜設定されている。図８に示されるように、ラック３Ａ，３Ｂのそれぞれは、支柱３２により支持されている。支柱３２は、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの走行時において、後段にて詳述する走行用モータ（第一走行駆動部）７８ａ及び昇降用モータ（第一昇降駆動部）８２ａと接触しない位置に配置されている。

【0039】

図１及び図２に示されるように、走行路５及び補助路６のそれぞれは、ストッカ本体２内において、第一開口部２１と第二開口部２２との間に亘って設けられている。走行路５は、複数連の棚３１に沿って床面に設けられている。走行路５には、走行レール５１が敷設されている。補助路６は、走行路５と対向するように、複数連の棚３１に沿って走行路５の略直上に設けられている。補助路６には、補助レール６１が敷設されている。

【0040】

スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれは、走行路５に敷設された走行レール５１に沿って走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送し、棚３１に対して荷Ｈの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａに対して、走行路５及び補助路６の延在方向における他方側（図１及び２において右側、スタッカクレーン７Ａに対して第二開口部２２側）に配置されている。

【0041】

ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ａが走行路５の延在方向における一方の側の端の連の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ａが配置される領域Ａ１が設けられている。領域Ａ１において、スタッカクレーン７Ａのスライド部（第一出入部）７４ａと、走行路５の延在方向における一方の側の端の連の棚３１とは対向する。領域Ａ１には、スタッカクレーン７Ａのマスト（第一マスト）７２ａを逃がすための領域が含まれている。

【0042】

ストッカ本体２内には、スタッカクレーン７Ｂが走行路５の延在方向における他方の側の端の連の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、スタッカクレーン７Ｂが配置される領域Ａ２が設けられている。領域Ａ２では、スタッカクレーン７Ｂのスライド部（第二出入部）７４ｂと、走行路５の延在方向における一方の側の端の連の棚３１とは対向する。領域Ａ２には、スタッカクレーン７Ｂのマスト（第二マスト）７２ｂを逃がすための領域が含まれている。

【0043】

図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａは、マスト７２ａ、移載部（第一移載部）７５ａ、走行部（第一走行部）７１ａ、走行用モータ７８ａ、昇降用モータ８２ａ、及び補助走行部９０ａを有している。

【0044】

マスト７２ａは、後段にて詳述する走行部７１ａの上部に鉛直方向に立設されている。移載部７５ａは、昇降台（第一昇降部）７３ａと、スライド部７４ａと、を有している。昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行路５の延在方向における他方の側に突出するように配置されており、マスト７２ａに沿って昇降可能に設けられている。スライド部７４ａは、昇降台７３ａの上部に設けられている。スライド部７４ａは、棚３１との間で荷Ｈを移載すると共に、入出庫ポート４との間で荷Ｈを移載する。

【0045】

走行部７１ａは、走行路５に沿って走行する。図４及び図５に示されるように、走行部７１ａは、走行用駆動輪（第一駆動輪）７６ａ、ハウジング７７ａ、一対の昇降台側走行用案内輪（第一案内輪）７９ａ，７９ａ、一対の支持部（第一支持部）８０ａ，８０ａ、及び一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａを含んでいる。

【0046】

走行用駆動輪７６ａは、走行レール５１の上面に沿って転動する。走行用駆動輪７６ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。ハウジング７７ａは、走行用駆動輪７６ａを回転可能に支持している。ハウジング７７ａは、マスト７２ａの下端部に固定されている。

【0047】

昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。昇降台側走行用案内輪７９ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行路５の延在方向における他方の側に配置されている。一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａは、走行路５の延在方向及び鉛直方向に直交する方向（幅方向）において走行レール５１を挟んでいる。

【0048】

一対の支持部８０ａ，８０ａは、一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａを回転可能に支持している。一対の支持部８０ａ，８０ａは、走行用駆動輪７６ａに対して走行路５の延在方向における他方の側に配置されている。図３〜図５に示されるように、幅方向における一対の支持部８０ａ，８０ａの間には、昇降台７３ａが鉛直方向から進入可能な空間Ａ２１が形成されている。

【0049】

一対の支持部８０ａ，８０ａの一対の部分のそれぞれは、ハウジング７７ａから突出した部材と、当該部材の下面から突出して昇降台側走行用案内輪７９ａを回転可能に支持する部材と、を含んでいる。図５に示されるように、ハウジング７７ａから突出した部材の走行路５の延在方向における長さＬは、棚３１の走行路５の延在方向における長さＷの半分以下（Ｌ≦Ｗ／２）に設定されている。

【0050】

マスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、走行レール５１の側面に沿って転動する。マスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、鉛直方向から見た場合に、マスト７２ａと重なるように配置されている。一対のマスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、上記幅方向において走行レール５１を挟んでいる。マスト側走行用案内輪８１ａ，８１ａは、ハウジング７７ａの下部に回転可能に取り付けられている。

【0051】

図６に示されるように、スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付ける際には、マスト７２ａを略垂直に屹立させるために、走行部７１ａに、従動輪ユニット１０１ａを取り付けてもよい。従動輪ユニット１０１ａは、ハウジング７７ａから突出した一対の支持部８０ａ，８０ａの先端部に掛け渡される補助部材１０２ａと、この補助部材１０２ａに固定されると共に走行レール５１の上面に沿って転動可能な従動輪１０３ａと、を含んでいる。スタッカクレーン７Ａの走行時には、走行用駆動輪７６ａと補助用駆動輪９１ａ，９１ａとを同期して駆動させることにより、マスト７２ａを略垂直に屹立した状態に維持することができる。したがって、従動輪ユニット１０１ａは、スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付けた後は、走行レール５１と当接する必要がない。そのため、スタッカクレーン７Ａを走行レール５１へ据え付けた後、従動輪ユニット１０１ａが走行部７１ａから取り外されてもよいし、又は、従動輪１０３ａを上方にスライドさせて走行レール５１との間にクリアランスを設けるようにしてもよい。

【0052】

走行用モータ７８ａは、走行用駆動輪７６ａの駆動源である。図２及び図８に示されるように、走行用モータ７８ａは、ハウジング７７ａに対して、ラック３Ｂ側に突出するように固定されている。走行用モータ７８ａは、ラック３Ｂの最下段の棚３１よりも下方において、鉛直方向から見た際に棚３１に荷が収容される収容領域Ａ１１と重なる位置に突出するように配置されている。言い換えれば、走行用モータ７８ａは、スタッカクレーン７Ａの走行時に、ラック３Ｂの最下段の棚３１よりも下側の空間Ａ１２を移動する。

【0053】

昇降用モータ８２ａは、昇降台７３ａの駆動源である。昇降用モータ８２ａは、ハウジング７７ａに対して、ラック３Ａ側に突出するように固定されている。昇降用モータ８２ａは、ラック３Ａの最下段の棚３１よりも下方において、鉛直方向から見た際に棚３１に荷が収容される収容領域Ａ１１と重なる位置に突出するように配置されている。言い換えれば、昇降用モータ８２ａは、スタッカクレーン７Ａの走行時に、ラック３Ｂの最下段の棚３１よりも下側の空間Ａ１２を移動する。

【0054】

図７に示されるように、補助走行部９０ａは、補助路６に沿って走行する。補助走行部９０ａは、一対の補助用駆動輪（第一補助用駆動輪）９１ａ，９１ａ、一対の補助用案内輪９３ａ，９３ａ及びハウジング９５ａを含んでいる。

【0055】

補助用駆動輪９１ａ，９１ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用駆動輪９１ａ，９１ａは、補助路６の延在方向及び鉛直方向に直交する方向（幅方向）において補助レール６１を挟んでいる。補助用案内輪９３ａ，９３ａは、補助レール６１に沿って転動する。一対の補助用案内輪９３ａ，９３ａは、上記幅方向において補助レール６１を挟んでいる。ハウジング９５ａは、マスト７２ａの上端部に固定されている。ハウジング９５ａには、補助用駆動輪９１ａ，９１ａ及び補助用案内輪９３ａ，９３ａを回転可能に支持する部材が取り付けられている。ハウジング９５ａには、補助用駆動輪９１ａ，９１ａの駆動源である補助用モータ（図示せず）が取り付けられている。

【0056】

スタッカクレーン７Ａでは、走行用駆動輪７６ａと補助用駆動輪９１ａ，９１ａとを同期させて駆動することにより、上述の従動輪ユニット１０１ａを取り外しても、マスト７２ａが略垂直に保たれるようにマスト７２ａの姿勢を安定させることが可能となっている。

【0057】

図２及び図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａでは、走行部７１ａ、走行用モータ７８ａ、移載部７５ａ、及び昇降用モータ８２ａは、走行路５の延在方向におけるマスト７２ａの一方の側（第一開口部２１側）の端部８５ａよりも他方の側（第二開口部２２側）に配置されている。

【0058】

図１及び図２に示されるように、複数の棚３１のうち走行路５の延在方向に沿って一方の側（第一開口部２１側）の端に配置される棚３１は、走行路５の一方の端（領域Ａ１）に停止するスタッカクレーン７Ａによって荷Ｈの出し入れが可能な位置に配置されている。

【0059】

スタッカクレーン７Ｂは、スタッカクレーン７Ａと同様な構成であり、走行部（第二走行部）７１ｂ、マスト（第二マスト）７２ｂ、移載部（第二移載部）７５ｂ、補助走行部９０ｂ、走行用モータ（第二走行駆動部）７８ｂ、及び昇降用モータ（第二昇降駆動部）８２ｂを有している。

【0060】

移載部７５ｂは、昇降台（第二昇降部）７３ｂと、スライド部７４ｂと、を有している。走行部７１ｂは、走行部７１ａと同様な構成であり、走行用駆動輪（第二駆動輪）７６ｂ、ハウジング７７ｂ、一対の昇降台側走行用案内輪７９ｂ，７９ｂ、一対の支持部（第二支持部）８０ｂ，８０ｂ、及び一対のマスト側走行用案内輪８１ｂ，８１ｂを含んでいる。補助走行部９０ｂは、補助走行部９０ａと同様な構成であり、一対の補助用駆動輪９１ｂ，９１ｂ、一対の補助用案内輪９３ｂ，９３ｂ及びハウジング９５ｂを含んでいる。

【0061】

図２及び図３に示されるように、スタッカクレーン７Ａと同様にスタッカクレーン７Ｂでは、走行部７１ｂ、走行用モータ７８ｂ、移載部７５ｂ、及び昇降用モータ８２ｂは、走行路５の延在方向におけるマスト７２ｂの他方の側（第二開口部２２側）の端部８５ｂよりも一方の側（第一開口部２１側）に配置されている。

【0062】

図１及び図２に示されるように、複数の棚３１のうち走行路５の延在方向に沿って他方の側（第二開口部２２側）の端に配置される棚３１は、走行路５の他方の端（領域Ａ２）に停止するスタッカクレーン７Ｂによって荷Ｈの出し入れが可能な位置に配置されている。

【0063】

スタッカクレーン７Ａには、可撓性のケーブルガイド（第一ケーブル）８が接続されている。スタッカクレーン７Ｂには、可撓性のケーブルガイド（第二ケーブル）９が接続されている。ケーブルガイド８，９は、自動倉庫１内に設置された電源部１１及び制御装置１２と、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂとを接続する。すなわち、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂは、ケーブルガイド８，９を介して電源部１１から給電され、ケーブルガイド８，９を介して制御装置１２との間で制御信号がやりとりされる。スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）に接続されるケーブルガイド８（９）も、走行路５の延在方向におけるマスト７２ａの一方（他方）の側の端部８５ａよりも他方（一方）の側に配置される。

【0064】

制御装置１２には、スタッカクレーン７Ａにおける各モータ（走行用モータ７８ａ、昇降用モータ８２ａ、スライド部７４ａ用の駆動モータ（不図示）及び補助用モータ（不図示））に対する司令部及び／又は制御部を構成する、サーボアンプ、モーションコントローラ、及びプログラマブルコントローラなどを含んでいる。これらとスタッカクレーン７Ａの各モータとは、ケーブルガイド８で接続されている。また、制御装置１２には、スタッカクレーン７Ｂにおける各モータ（走行用モータ７８ｂ、昇降用モータ８２ｂ、スライド部７４ｂ用の駆動モータ（不図示）及び補助用モータ（不図示））に対する司令部及び／又は制御部を構成する、例えば、サーボアンプ、モーションコントローラ、及びプログラマブルコントローラなどを含んでいる。

【0065】

電源部１１及び制御装置１２は、自動倉庫１の四隅のスペースに配置されている。自動倉庫１の四隅のスペースは、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂが荷Ｈを出し入れできないスペースであり、荷Ｈを収容するための棚３１は設置されていない。

【0066】

図２及び図９に示されるように、ケーブルガイド８は、走行レール５１の側方の一方の側（ラック３Ｂ側）に配置され、ケーブルガイド９は、走行レール５１の側方の他方の側（ラック３Ａ側）に配置される。ケーブルガイド８は、ラック３Ｂの最下部の棚３１の下方の空間Ａ１２（図８参照）を利用するように配置され、ケーブルガイド９は、ラック３Ａの最下部の棚３１の下方の空間Ａ１２（図８参照）を利用するように配置されている。

【0067】

ケーブルガイド８（９）は、基端部８ｂ（９ｂ）と先端部８ａ（９ａ）との間にＵ字状に折り返すＵ字部８ｃ（９ｃ）を有している。ケーブルガイド８（９）の基端部８ｂ（９ｂ）は、レール中心Ｃに関して、対称に配置されている。Ｕ字部８ｃ（９ｃ）の位置は、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）の走行位置によって変化する。なお、レール中心Ｃは、走行レール５１が延在する長さ範囲における中心の位置である。

【0068】

スタッカクレーン７Ａがレール中心Ｃから走行路５の延在方向の一方側（第一開口部２１側）へ走行する際には、ケーブルガイド８は、自動倉庫１の床面に接した状態からＵ字部８ｃで折り返す。また、スタッカクレーン７Ａがレール中心Ｃから走行路５の延在方向の他方側（第二開口部２２側）へ走行する際には、ケーブルガイド８は、基端部８ｂの付近からＵ字状に折り返し、自動倉庫１の床面から浮いた状態で先端部８ａへと延びる。

【0069】

同様に、スタッカクレーン７Ｂがレール中心Ｃから走行路５の延在方向の他方側（第二開口部２２側）へ走行する際には、ケーブルガイド９は、自動倉庫１の床面に接した状態からＵ字部９ｃで折り返す。また、スタッカクレーン７Ｂがレール中心Ｃから走行路５の延在方向の一方側（第一開口部２１側）へ走行する際には、ケーブルガイド９は、基端部９ｂの付近からＵ字状に折り返し、自動倉庫１の床面から浮いた状態で先端部９ａへと延びる。

【0070】

基端部８ｂ（９ｂ）の付近から走行路５の延在方向の他方側（一方側）の走行レール５１の側方には、支持部材２５ａ（２５ｂ）が、走行レール５１に沿って等間隔で設けられている。支持部材２５ａ（２５ｂ）は、ケーブルガイド８（９）の下部を支持する。支持部材２５ａ（２５ｂ）は、Ｃ字状のブラケットの２側辺２７ａ（２７ｂ）に、例えば左右一対のローラ２８ａ，２８ａ（２８ｂ，２８ｂ）が回転自在に支持されている。ローラ２８ａ，２８ａ（２８ｂ，２８ｂ）は、ケーブルガイド８（９）の左右両端付近を下方から支持する。

【0071】

このような構成の支持部材２５ａ（２５ｂ）により、ケーブルガイド８（９）が垂れて自動倉庫１の床面と擦れることを防止して、発塵及びケーブルガイド８（９）の損傷を抑制することができる。

【0072】

図１及び２に示されるように、スタッカクレーン７Ａでは、昇降台７３ａは、マスト７２ａに対して走行路５の延在方向における他方の側（スタッカクレーン７Ｂ側）に突出している。スタッカクレーン７Ｂでは、昇降台７３ｂは、マスト７２ｂに対して走行路５の延在方向における一方の側（スタッカクレーン７Ａ側）に突出している。このような構成により、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａとスタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂとは、鉛直方向において互いに異なる位置に配置されることで、走行路５の延在方向において互いに同じ位置（同じ連）の棚３１，３１にそれぞれ対向することが可能となっている。

【0073】

上述のような自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂが、走行路５に沿って走行して棚３１と入出庫ポート４との間で荷Ｈを搬送し、棚３１及び入出庫ポート４に対して荷Ｈを移載する。

【0074】

この際、走行路５の延在方向において互いに同じ位置（同じ連）の２つの棚３１，３１において荷Ｈを移載する場合には、先ず、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａとスタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂとを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する。続いて、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａとスタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂとが走行路５の延在方向において互いに同じ位置の棚３１，３１とそれぞれ対向するように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを配置する。

【0075】

続いて、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのそれぞれに、対向した棚３１との間で荷Ｈを移載させる。なお、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂのいずれか一方のみに荷Ｈを移載させてもよい。

【0076】

また、例えば、スタッカクレーン７Ａが故障した場合には、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈの搬送を継続する。この場合、図１０及び図１１に示されるように、先ず、領域Ａ１に、スタッカクレーン７Ａを配置する。このとき、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束を解除し、昇降台７３ａを最下位置に配置しておく。この状態で、スタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂが対向することができない棚３１（すなわち、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載できない棚３１）は、走行路５の延在方向において一方の側の端の連の最下段の棚３１及び最下段の一つ上の段の棚３１、並びに、一方の側の端の連の次の連における最下段の棚３１の３つの棚３１である。続いて、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる。なお、スタッカクレーン７Ａの退避は、駆動源からの駆動力により行われてもよいし、作業者の人力により行われてもよい。

【0077】

走行路５の延在方向において一方の側の端の連の棚３１のうち、最下段の棚３１及び最下段の一つ上の段の棚３１以外の棚３１に対して荷Ｈを移載する場合には、スタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂを所望の棚３１の高さに配置し、スライド部７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。

【0078】

走行路５の延在方向において一方の側の端の連の最下段の棚３１及び最下段の一つ上の段の棚３１、並びに、他方の側の端の連の次の連における最下段の棚３１のいずれかとの間で荷Ｈを移載する場合には、作業者にスタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａを最下段の一つ上の段よりも上方の位置に移動させ、スライド部７４ｂが所望の棚３１と対向するようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。

【0079】

スタッカクレーン７Ｂで荷Ｈの移載を継続しながら領域Ａ１に退避させたスタッカクレーン７Ａを修理する際には、作業者の安全を確保するために、退避させたスタッカクレーン７Ａ及びその周辺を覆うフェンスなどを設置してもよい。この場合、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈを搬送する際に、スタッカクレーン７Ｂがフェンスに干渉しないようにスタッカクレーン７Ｂを移動させる。なお、スタッカクレーン７Ｂが故障した場合にも、上述と同様にして、スタッカクレーン７Ａにより荷Ｈの搬送を継続することができる。

【0080】

次に、本実施形態の自動倉庫１の作用効果について説明する。本実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａに電源部及び制御装置を設ける必要がないので、スタッカクレーン７Ａに搭載される装置の数を少なくできる。図３及び図４に示されるように、スタッカクレーン７Ａに搭載される走行部７１ａ、走行用モータ７８ａ、移載部７５ａ、及び昇降用モータ８２ａが、走行路５の延在方向におけるマスト７２ａの一方の側の端部８５ａよりも他方の側に配置されるので、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａから一方の側に装置がはみ出る領域が低減する。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。また、本実施形態では、電源部１１及び制御装置１２は、走行路５の延長線上から外れた位置に配置されるので、走行路５の延在方向に沿う方向に、電源部１１及び制御装置１２を配置するための領域を設ける必要がない。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。

【0081】

スタッカクレーン７Ｂについても、スタッカクレーン７Ａと同様に、スタッカクレーン７Ｂに電源部及び制御装置を設ける必要がないので、スタッカクレーン７Ｂに搭載される装置の数を少なくできる。スタッカクレーン７Ｂに搭載される走行部７１ｂ、走行用モータ７８ｂ、移載部７５ｂ、及び昇降用モータ８２ｂが、走行路５の延在方向におけるマスト７２ｂの他方の側の端部８５ｂよりも一方の側に配置されるので、マスト７２ｂの他方の側の端部８５ｂから他方の側に装置がはみ出る領域が低減する。この結果、この領域に連動して発生するデッドスペースを低減できる。

【0082】

上記実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）の各モータに対し指令及び／又は制御を行うための構成要素、例えば、サーボアンプ、モーションコントローラ、及びプログラマブルコントローラなどを、スタッカクレーン７Ａの外部へと配置している。このため、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）側に設ける駆動装置としては、モータのみを配置すればよい。その結果、スタッカクレーン７Ａに搭載される装置の数を少なくでき、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）に搭載される装置の領域が大きくなることで発生するストッカ本体２内のデッドスペースの低減を図ると共に、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）の軽量化にも寄与できる。

【0083】

本実施形態のスタッカクレーン７Ａは、走行部７１ａ、走行用モータ７８ａ、昇降用モータ８２ａ、及びケーブルガイド８は、棚３１に荷Ｈが収容される収容領域Ａ１１よりも下方に設けられているので、デッドスペースとなることが多い、ラック３Ａ（３Ｂ）の最下段の棚３１よりも下側の空間Ａ１２を有効利用することができる。

【0084】

本実施形態の自動倉庫１では、図３及び図４に示されるように、スタッカクレーン７Ａが走行路５の一方の端に停止して走行路５の延在方向に沿って一方の側の端に配置される棚３１に荷Ｈを移載する際に、マスト７２ａのみが棚３１から走行路５の延在方向における一方の側にはみ出す。言い換えれば、自動倉庫１内に、マスト７２ａを逃がすための領域のみを設ければ、走行路５の延在方向に沿って一方の側の端に配置される棚３１に荷を移載することができる。したがって、走行路５の延在方向における一方の側の端の棚３１に対して荷Ｈを移載する際に、マスト７２ａ以外の部位が走行路５の延在方向において棚３１からはみ出す部分が低減されるので、デッドスペースとなる領域を減らすことができる。スタッカクレーン７Ｂについても同様の効果を得ることができる。

【0085】

また、本実施形態の自動倉庫１では、電源部１１及び制御装置１２を、スタッカクレーン７Ａ，７Ｂが荷Ｈを出し入れできないデッドスペースとなる自動倉庫１の四隅のスペースに配置されている。これにより、デッドスペースとなる領域を低減しつつ、自動倉庫１の設置面積を小さくすることができる。

【0086】

また、本実施形態の自動倉庫１では、図２及び図３に示されるように、走行用モータ７８ａ及び昇降用モータ８２ａは、スタッカクレーン７Ａの走行時に、最下段の棚３１よりも下方において、鉛直方向から見た際に棚３１に荷Ｈが収容される収容領域Ａ１１と重なる位置に突出するように配置されている。すなわち、本実施形態の自動倉庫１では、棚３１の下に形成される領域を、スタッカクレーン７Ａが移動する際の走行用モータ７８ａ及び昇降用モータ８２ａの通過領域として利用している。これにより、走行用モータ７８ａ及び昇降用モータ８２ａが、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａよりも他方の側に配置されるに際し、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａから他方の側に突出する量を低減することができる。スタッカクレーン７Ｂについても同様の効果を得ることができる。

【0087】

また、本実施形態の自動倉庫１では、図３〜図５に示されるように、幅方向における一対の支持部８０ａの間には、昇降台７３ａが鉛直方向から進入可能な空間Ａ２１が形成されている。この構成によれば、幅方向における一対の支持部８０ａの間に形成される空間Ａ２１に昇降台７３ａが鉛直方向から進入可能であるため、昇降台７３ａを比較的低い位置まで降下させることができる。したがって、棚３１の数を増やすこと又は棚３１の設置位置を低くすることなどができる。

【0088】

また、本実施形態の自動倉庫１では、図５に示されるように、走行部７１ａ及び走行部７１ｂの走行路５の延在方向における長さＬは、棚３１の走行路５の延在方向における長さの１／２以下となるように形成されている。この構成により、走行路５の延在方向において同じ位置に鉛直方向に並ぶ複数の棚３１に対し、同時に荷Ｈを出し入れすることが可能となる。

【0089】

本実施形態の一例の自動倉庫１の運転方法は、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａとスタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂとを、鉛直方向において互いに異なる位置に配置する第一工程と、第一工程の後に、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａとスタッカクレーン７Ｂのスライド部７４ｂとが走行路５の延在方向において互いに同じ位置の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂを配置する第二工程と、を含む。この運転方法では、走行路５の延在方向において互いに同じ位置の２つの棚３１に荷Ｈを移載することが可能となるため、複数の荷Ｈを迅速に搬送することができる。

【0090】

本実施形態の他の例の自動倉庫１の運転方法は、スタッカクレーン７Ａが故障した場合において、スタッカクレーン７Ａのスライド部７４ａが走行路５の延在方向における一方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａを配置する第一工程と、スタッカクレーン７Ｂに荷Ｈを搬送させる第二工程と、を含む。この運転方法では、スタッカクレーン７Ａが故障した場合に、スライド部７４ａが走行路５の延在方向における一方の側の端の棚３１と対向するように、スタッカクレーン７Ａが配置される。

【0091】

二台のスタッカクレーンを備える自動倉庫では、一台のスタッカクレーンが故障した場合に、当該スタッカクレーンが棚を塞いでしまい、もう一台のスタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。さらに、当該スタッカクレーンが走行路を塞いでしまい、当該スタッカクレーンにより塞がれた棚の周辺の棚に対しても、もう一台のスタッカクレーンが荷を移載することができないことが考えられる。本実施形態の他の例の自動倉庫１の運転方法では、スライド部７４ａが走行路５の延在方向における一方の側の端の棚と対向するように、スタッカクレーン７Ａが配置されるため、スタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１は発生しない。したがって、スタッカクレーン７Ａが障害となってスタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１の数を抑えながら、スタッカクレーン７Ｂにより荷Ｈの搬送を継続することができる。

【0092】

第二工程では、スタッカクレーン７Ａにおいて、マスト７２ａに対する昇降台７３ａの拘束が解除されている。このため、スタッカクレーン７Ａが障害となってスタッカクレーン７Ｂが荷Ｈを移載することができない棚３１との間で荷Ｈを移載する場合には、スタッカクレーン７Ａの昇降台７３ａを手動で移動させることにより、荷Ｈを移載することができる。

【0093】

以上、本発明の自動倉庫の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。各要素の構成、個数及び形状などは、上記実施形態における構成、個数及び形状などに限られず、適宜変更可能である。

【0094】

本実施形態では、走行路５の延在方向において、スタッカクレーン７Ａのハウジング７７ａの一方の端部は、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａと同一の位置となるように配置されているが、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａよりも他方の側（第二開口部２２側）に位置するように配置されてもよい。スタッカクレーン７Ｂについても同様に、ハウジング７７ｂの一方の端部は、マスト７２ｂの他方の側の端部８５ｂよりも一方の側（第一開口部２１側）に位置するように配置されてもよい。

【0095】

また、スタッカクレーン７Ａは、走行部７１ａ、走行用モータ７８ａ、移載部７５ａ、及び昇降用モータ８２ａの少なくとも一つの一部が、走行路５の延在方向において、マスト７２ａの一方の側の端部８５ａと同一の位置となるように配置されていてもよい。スタッカクレーン７Ｂにおいても、同様に、走行部７１ｂ、走行用モータ７８ｂ、移載部７５ｂ、及び昇降用モータ８２ｂの少なくとも一つの一部が、走行路５の延在方向において、マスト７２ｂの他方の側の端部８５ｂと同一の位置となるように配置されていてもよい。

【0096】

上記実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａは、一対の昇降台側走行用案内輪７９ａ，７９ａ及び支持部８０ａ，８０ａを有する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、スタッカクレーン７Ａの走行用駆動輪７６ａは、鉛直方向から見た場合にマスト７２ａと重なるように一輪のみ配置されていてもよい。このような構成とすれば、マスト７２ａにおける走行路５の延在方向における一方の側の端部８５ａから他方の側に突出する量をより低減させることができる。この結果、スタッカクレーン７Ａの走行路５の延在方向における他方側に対向して配置されるスタッカクレーン７Ｂをより近接させて配置することができる。

【0097】

上記実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの両方を備える例を挙げて説明したがこれに限定されず、スタッカクレーン７Ａ及びスタッカクレーン７Ｂの少なくとも一方を備えていればよい。

【0098】

上記実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａが補助走行部９０ａを有している例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、補助走行部９０ａが無い構成であってもよい。スタッカクレーン７Ｂについても同様である。

【0099】

上記実施形態の自動倉庫１では、スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）と制御装置１２とが、ケーブルガイド８（９）を介して接続されている例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。スタッカクレーン７Ａ（７Ｂ）と制御装置１２とは、有線の一例であるケーブルガイド８（９）ではなく無線により通信が行われてもよい。

【符号の説明】

【0100】

１…自動倉庫、５…走行路、７Ａ…スタッカクレーン（第一スタッカクレーン）、７Ｂ…スタッカクレーン（第二スタッカクレーン）、８…ケーブルガイド（第一ケーブル）、９，９…ケーブルガイド（第二ケーブル）、３１…棚、５１…走行レール、７１ａ…走行部（第一走行部）、７１ｂ…走行部（第二走行部）、７２ａ…マスト（第一マスト）、７２ｂ…マスト（第二マスト）、７３ａ…昇降台（第一昇降部）、７３ｂ…昇降台（第二昇降部）、７４ａ…スライド部（第一出入部）、７４ｂ…スライド部（第二出入部）、７５ａ…移載部（第一移載部）、７５ｂ…移載部（第二移載部）、７６ａ…走行用駆動輪（第一駆動輪）、７６ｂ…走行用駆動輪（第二駆動輪）、７８ａ…走行用モータ（第一走行駆動部）、７８ｂ…走行用モータ（第二走行駆動部）７９ａ…昇降台側走行用案内輪（第一案内輪）、８０ａ…支持部（第一支持部）、８０ｂ…支持部（第二支持部）、８２ａ…昇降用モータ（第一昇降駆動部）、８２ｂ…昇降用モータ（第二昇降駆動部）、８５ａ，８５ｂ…端部、Ｈ…荷。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】