特許 6202594 射撃訓練システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6202594

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】射撃訓練システム

(51)【国際特許分類】

   F41J 5/14 20060101AFI20170914BHJP

   F41J 5/20 20060101ALI20170914BHJP

   F41J 7/06 20060101ALI20170914BHJP

【ＦＩ】

   F41J5/14

   F41J5/20

   F41J7/06

【請求項の数】2

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2012-282641(P2012-282641)

(22)【出願日】2012年12月26日

(65)【公開番号】特開2014-126257(P2014-126257A)

(43)【公開日】2014年7月7日

【審査請求日】2015年10月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001122

【氏名又は名称】株式会社日立国際電気

(72)【発明者】

【氏名】小峰 幸子

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 邦子

(72)【発明者】

【氏名】深谷 知子

【審査官】 志水 裕司

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−０８３３９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３１４９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０１０１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−１１３１９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１９３３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２９４３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０２００３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００３−５３６０４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２５７３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１３３１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２００８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００２／０１９７５８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 登録実用新案第３１５３５５６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｆ４１Ｊ １／００ − １３／０２

Ｆ４１Ｇ ３／２６

Ａ６３Ｆ ９／０２

Ａ６３Ｆ １３／００ − １３／９８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、
前記標的装置は、
隠顕動作を行うものであって、標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、
前記標的制御装置は、
前記センサの値から前記所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、
弾着順に弾着座標をリスト表示するとともに、弾着座標の前記エリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、訓練の種類と、前記標的の種類と前記訓練の種類に応じた当該標的の隠顕動作中の状態に応じて得点及び表示色を設定した採点用テーブルを参照して、弾着座標に応じて前記リストの背景色と前記マークを所定の表示色で表示する弾着描画手段と、を備え、さらに
前記標的制御装置は、訓練の種類と、前記標的の種類と前記訓練の種類に応じた当該標的の隠顕動作中の状態と訓練者のレベルに応じて得点及び表示色を設定した採点用テーブルを参照し、
前記弾着描画手段により描画される弾着位置とともに、当該訓練者の弾着座標の一覧のリストを表示することを特徴とする射撃訓練システム。

【請求項2】

請求項１に記載の射撃訓練システムであって、
前記標的装置は、射撃側に射撃を行う反撃装置を備え、
前記標的制御装置は、前記反撃装置より射撃側に射撃を行わせるための反撃情報を伝送する手段とを備えたことを特徴とする射撃訓練システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、実弾を用いた射撃訓練システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の実弾を用いた射撃訓練システムを図１４に示す。訓練者１０１は銃などの火器１０２を用いて実弾１０５を標的１０４に向かって発射し、射撃訓練を行う。標的１０４は、制御装置１０３によって制御され、起立、倒れなどの隠顕動作を行う。また、標的１０４への実弾の命中（弾着）の有無については、標的１０４に取り付けた図示しない振動センサによる振動検知により、標的１０４に実弾１０５が命中したか否かを判断している。（特許文献１参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０−２８６１３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、従来の射撃訓練システムでは、標的１０４に取り付けられた振動センサにより標的１０４に実弾１０５が命中したか否かを判断する構成となっている。
このため、第１の問題点として、従来の射撃訓練システムは、標的１０４に実弾１０５が命中したか否かは射撃結果として、訓練者にフィードバックを行うことはできるが、標的１０４のどの位置に命中（弾着）したのかは訓練者に射撃結果としてフィードバックできず、また訓練者に直感的に標的１０４のどの位置に命中したのかを得点として表示したり、複数の射撃訓練の結果を集計した得点として表示することができなかった。

【0005】

更に、従来の射撃訓練システムでは、標的１０４が倒れ状態から起立するまでの起立途中や起立から倒れ状態までの倒れ途中では、標的１０４が隠顕動作により振動してしまい、実弾１０５が標的に命中していないにもかかわらず振動センサが命中したと誤認識をしてしまうため、起立途中や倒れ途中では振動センサが誤認識しないように、振動センサが振動を検出しても実弾１０５が命中したか否かを判断しないようにしていた。
このため、第２の問題点として、従来の射撃訓練システムでは、標的１０４が完全に起立している状態で実弾１０５が標的１０４に命中したか否かのみ射撃結果として表示するため、起立途中や倒れ途中に実弾１０５が標的１０４に命中しても訓練者に射撃結果として得点を表示することができなかった。

【0006】

実際に敵味方に分かれて交戦する場合には、敵は完全に現出してから射撃をしてくるわけではなく、物陰などから敵の体が出始めた時点で射撃をしてくるのが一般的である。
そこで、射撃訓練を行う場合には、少しでも敵の体が現出し始めたら射撃する方がより実践に近い訓練が行え、実践に近い訓練の結果を訓練者に対して表示したほうが有効である。

【0007】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、実弾が標的に命中した位置や命中した位置による得点などを射撃結果として画面に色分け表示することによって、視覚による弾着位置の確認が容易となり、また、射撃毎に得点を都度表示することによって、目標得点への到達度がほぼリアルタイムで確認することが可能な射撃訓練システムを提供することを目的とする。
更に、標的が倒れ状態から起立するまでの起立途中や起立から倒れ状態までの倒れ途中でも実弾が命中したか否かを判断し、射撃訓練結果の得点として画面に表示することが可能な射撃訓練システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の射撃訓練システムは、標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、前記標的装置は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、前記標的制御装置は、前記センサの値から前記所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、弾着順に弾着座標をリスト表示するとともに、弾着座標の前記エリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、前記標的の種類と訓練者のレベルに応じて得点及び表示色を設定した採点用テーブルを参照して、弾着座標に応じて前記リストの背景色と前記マークを所定の表示色で表示する弾着描画手段と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、実弾が標的に命中した位置や命中した位置による得点などを射撃結果として画面に色分け表示することにより、視覚による弾着位置の確認が容易となり、また、射撃毎に得点を都度表示することにより、目標得点への到達度がほぼリアルタイムで確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態１に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。

【図2】本発明の実施の形態１に係る標的装置１の制御構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の制御構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の採点用テーブルを説明するための図である。

【図5】本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０での弾着結果及び得点表示処理のフローチャートである。

【図6】本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の弾着結果及び得点表示の画面例である。

【図7】本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムにおける訓練パターン（Ａ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。

【図8】本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムにおける訓練パターン（Ｂ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。

【図9】本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムにおける訓練パターン（Ｃ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。

【図10】本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’の制御構成を示すブロック図である。

【図11】本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’での得点算出及び得点表示処理のフローチャートである。

【図12】本発明の実施の形態２に係る標的装置１の標的１５の角度と時間の関係をあらわすグラフである。

【図13】本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’での標的１５の隠顕動作中の弾着確認方法を説明するための図である。

【図14】従来の実弾を用いた射撃訓練システムのシステム構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜実施の形態１＞
〔射撃訓練システムの制御構成〕
以下で、本発明の実施の形態１に係る射撃訓練システムのシステム構成について、図１を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。
図１に示すように、本発明の実施の形態１に係る射撃訓練システムは、標的装置１と、射撃訓練を行う図示しない訓練者の近くに設置される標的制御装置３０と、中継装置４０とから構成され、訓練者と標的との間に距離があっても、訓練者の近くに設置したモニタ画面で弾の弾着した場所と得点をリアルタイムで確認することが可能なシステムである。
なお、図１には、３組の射撃訓練システムを描画しているが、これは、複数の射撃者が同時に訓練を行う場合を想定したものであって、本発明の実施の形態は、１組でも複数組でも構わない。
標的装置１は、実弾を用いた射撃訓練の標的となる装置である。標的装置１は、標的制御部１０と、標的１５と、弾着検出部１７とを含んで構成される。標的制御部１０は、予め作成されたスケジュール情報又は標的制御装置３０からの指示により標的１５に隠顕動作を行わせる。また、標的１５は、標的制御部１０により駆動される脱着可能な標的本体であり、射撃の目標となる。弾着検出部１７は、弾着の座標に係る値を検出する。弾着検出部１７の弾着座標の検出可能な範囲を、エリア４００として示す。このエリア４００及びその他のエリアの詳細については後述する。
標的制御装置３０は、標的装置１への制御指示や動作状態の表示、弾着結果等を表示する標的１５のコントローラである。また、標的制御装置３０は、標的装置１の状態取得や弾着結果の取得を行う。標的制御装置３０は、弾着検出部１７が検出する弾着位置の位置情報を使用し、標的装置１の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。
中継装置４０は、電波により標的装置１との間でデータの入出力を行う。

【0012】

〔標的装置１の制御構成〕
次に、図２を参照して、標的装置１の詳細な制御構成について説明する。
図２は、本発明の実施の形態１に係る標的装置１の制御構成を示すブロック図である。
標的制御部１０は、電動アクチュエータ等の標的駆動部１２により、例えば、ヒトのシルエット等の板状形状をした標的１５の起立／倒れといった動作を行う。
弾着検出部１７は、訓練者である射手の射撃用の火器（図示せず）から発射された実体弾等による「弾」の通過（弾着）位置を検出するエリア検出センサ部１７ａを備えている。
標的装置１は、標的制御部１０の制御部１１による自律制御、標的制御装置３０からの無線又は有線によるプログラム制御、又はオペレータ（図示せず）によるマニュアル操作による制御を行うことができる。

【0013】

標的制御部１０は、制御部１１（制御手段）、標的駆動部１２（標的駆動手段）、通信部１３（通信手段）、記憶部１４、電源部１６を含んで構成される。標的１５は、標的駆動部１２に機械的又は電気的に接続される。

【0014】

制御部１１は、標的装置１の全体の動作を制御するＣＰＵ（中央処理装置）等の制御演算部位である。制御部１１は、記憶部１４に記憶された制御プログラムを、ハードウェア資源を用いて実行し、標的装置１を自立制御することができる。
記憶部１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の記憶部位である。記憶部１４は、標的１５の起立／倒れの状態、バッテリの残量といった、標的装置１の状態情報を記憶している。また、記憶部１４は、制御プログラムや設定情報やファームウェア等も記憶している。さらに、記憶部１４は、エリア検出センサ部１７ａにより検出した弾着に係るデータを記憶している。また、記憶部１４は、予め設定された固有の標的装置１のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）等についても記憶することができる。
標的駆動部１２は、標的１５を駆動するためのモータ、エンコーダ、電磁アクチュエータ等を含む部位である。標的駆動部１２は、標的１５を脱着して交換可能に構成されている。標的駆動部１２は、連結部とモータ等を用いて、敵の身体動作に対応する多彩な表現を行う。標的駆動部１２は、例えば、訓練者の身体の起立／倒れに対応して、標的１５を起立／倒れさせる等の駆動を行う。

【0015】

エリア検出センサ部１７ａは、駆動する標的１５の前に設置され、射撃の弾着を検知するための弾着センサである。エリア検出センサ部１７ａは、標的１５より広い所定範囲の弾着を検知する。つまり、エリア検出センサ部１７ａは、標的１５から所定範囲内で射撃の弾が当たった際、又は弾が通過した場合、弾着として検知する。このため、標的１５に弾着しなかった場合であっても、弾の通過位置の位置座標に関する値を取得できる。また、エリア検出センサ部１７ａは、実体弾の場合、弾着座標の検出手段として、衝撃波を検出するセンサや超音波センサ等を用いることができる。標的制御装置３０の制御部３００は、弾着位置算出部３０１を用いて、エリア検出センサ部１７ａで検知した値から、標的１５の同一平面上のＸＹ座標等に変換された弾着座標を算出できる。
通信部１３は、ＲＦ（電波）やデータやコマンド等の情報の送受信を行う通信手段である。通信部１３は、中継装置４０を介し、標的制御装置３０に対して、標的装置１のエリア検出センサ部１７ａで検出した弾着に係る値のデータや標的駆動部１２のエンコーダで検出した標的１５の回転角度のデータ等の情報を送信する。また、通信部１３は、標的制御装置３０から、訓練の開始／終了指示等を受信する。また、通信部１３は、プログラム制御やマニュアル操作による制御に係る指令の情報も受信可能である。なお、通信部１３は、有線や赤外線等で中継装置４０（図１）と情報を送受信してもよい。
電源部１６は、バッテリとスイッチング電源等を備えた電源部位であり、標的装置１の各部位に電力を供給する。なお、電源部１６は、有線で、又は電磁誘導等で電力を供給する部位として構成してもよい。

【0016】

なお、標的装置１は、反撃のため、実弾、電波、レーザ等の弾を放出する射撃部を備えていてもよい。この場合、通信部１３は、訓練者の火器（図示せず）に、射撃に係る反撃情報を送信するように構成することもできる。
また、標的装置１は、射撃訓練時に複数台同時に用いることができ、自律制御においてもそれぞれの標的装置１が通信部１３にて制御情報を送受信し、協調して動作するよう制御可能である。この場合でも、標的装置１は、弾着に係るデータを標的制御装置３０へ送信する。

【0017】

〔標的制御装置３０の制御構成〕
次に、図３を参照して、標的制御装置３０の詳細な制御構成について説明する。
図３は、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の制御構成を示すブロック図である。
標的制御装置３０は、ＰＣ／ＡＴ互換機等のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や専用機等を用いることができる。標的制御装置３０は、制御部３００（制御手段）、記憶部３１０（記憶手段）、表示部３２０（表示手段）、入力部３３０（入力手段）、ネットワーク送受信部３４０（ネットワーク送受信手段）、及び電源部３５０を備えている。また、図示しない印字機等を接続することもできる。
制御部３００は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等であり、記憶部３１０に記憶されたプログラム等を、ハードウェア資源を用いて実行する。制御部３００は、標的装置１への指示を行い、各種データを表示部３２０に表示するよう制御する。
記憶部３１０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等を備えた記憶部位である。記憶部３１０は、標的装置１の制御や弾着の分析用のプログラムやデータ等を記憶する。このプログラムやデータの詳細については後述する。なお、記憶部３１０は、汎用的なＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やファームウェア等も記憶している。これに加えて、記憶部３１０に記憶されたプログラムは、別途、光学／磁気記録媒体やフラッシュメモリカード等の記録媒体に記録されたプログラムをインストールして用いることもできる。
表示部３２０は、汎用的な液晶や有機ＥＬディスプレイやプロジェクタやインクジェットプリンタやレーザプリンタ等の画像／文字を出力する部位である。表示部３２０は、後述する弾着の情報を含む各種情報を表示、出力する。
入力部３３０は、スイッチやキーボードやマウスやタッチパネル等の入力部位である。入力部３３０は、主に訓練者からの指示を検知することができる。
ネットワーク送受信部３４０は、標的制御装置３０と中継装置４０との間を接続するためのＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、シリアル（ＲＳ−２３２Ｃ）、パラレル等の接続インターフェイスである。

【0018】

また、制御部３００は、弾着位置算出部３０１（弾着位置算出手段）、弾着描画処理部３０２（弾着描画手段）、及び目標設定部３０３を備えている。
弾着位置算出部３０１は、標的装置１のエリア検出センサ部１７ａで検出した弾着に係るデータから、実際のエリア４００内における弾着の位置（座標）を算出する。
弾着描画処理部３０２は、弾着位置算出部３０１により算出された弾着の位置や標的１５に当たったか否か等の各種情報を表示部３２０に描画する。
目標設定部３０３は、標的装置１の起立／倒れの指示を行う。
また、記憶部３１０は、射撃訓練ＤＢ３１１（弾着位置情報記録手段）、採点用テーブル３１２、及び点数集計用テーブル３１３を備えている。
射撃訓練ＤＢ３１１は、ＳＱＬ等のデータベースである。射撃訓練ＤＢ３１１は、弾着位置算出部３０１により算出された弾着座標等のデータを記憶する。
採点用テーブル３１２は、標的の種類（形状）と訓練者のレベルに応じて得点になり得る座標を網羅しておき、その座標点での得点、及び画面に表示する際の表示色等を設定したテーブルである。図４は、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の採点用テーブルを説明するための図であり、（ａ）は、弾着検出エリア４００内での標的１５の位置及び弾着の座標位置基点を示す図であり、（ｂ）は、標的形状（Ａ）で訓練者レベル（１）の場合の採点用テーブルを示し、また、（ｃ）は、標的形状（Ａ）で訓練者レベル（２）の場合の採点用テーブルを示す。
点数集計用テーブル３１３は、訓練者が射撃訓練時に獲得した得点を集計したデータを記憶するテーブルである。

【0019】

〔標的制御装置３０の弾着結果及び得点表示処理〕
次に、図５を参照して、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の弾着結果及び得点表示処理について説明する。
本実施形態の弾着結果及び得点表示処理においては、標的装置１及び標的制御装置３０がハードウェア資源を用いて、射撃を行った際の標的１５に対する弾着位置及び得点を、画面に表示する。この際：
（１）リストと、当該リストに対応した弾着座標にマークを表示する。
（２）得点別に色分け表示（得点の高低に応じて濃度を変える等）を行う。
（３）射撃毎に獲得した得点の合計点を表示する。
といった表示処理を行う。したがって、実弾が標的に命中した位置や命中した位置による得点などを射撃結果として画面に色分け表示することにより、視覚による弾着位置の確認が容易となり、また、射撃毎に得点を都度表示することにより、目標得点への到達度がほぼリアルタイムで確認することが可能となる。
以下で、この弾着結果及び得点表示処理について、図５のフローチャートを参照して詳しく説明する。

【0020】

図５は、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０での弾着結果及び得点表示処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１において、標的制御装置３０の制御部３００は、標的装置１から弾の通過情報を取得する。
具体的には、標的装置１の制御部１１は、エリア検出センサ部１７ａにて弾の通過や実体弾等の弾着を検知した場合、この検知した値を弾着した時刻と共に記憶部１４に記憶する。また、制御部１１は、このエリア検出センサ部１７ａの値を、通信部１３から中継装置４０へリアルタイム（実時間）で送信する。
標的制御装置３０の制御部３００は、標的装置１からの、エリア検出センサ部１７ａの値を中継装置４０を介して取得し、記憶部３１０の射撃訓練ＤＢ３１１に記憶する。

【0021】

次に、ステップＳ１０２において、標的制御装置３０の制御部３００は、使用中の標的１５の種類と訓練者のレベルを基に採点用テーブル３１２から所定のテーブルを取得する。
例えば、使用中の標的１５が形状（Ａ）で、訓練者のレベルが（２）の場合には、図４（ｃ）のテーブルを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、標的制御装置３０の制御部３００は、弾着位置算出部３０１にて弾着位置算出処理を行うとともに、ステップＳ１０２で取得したテーブルを参照し、標的１５への弾着の有無を確認する。その結果、「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ１０４に進み、「ＮＯ」の場合は、ステップＳ１０５にて得点は「０」として、ステップＳ１０７に進む。
ここでは、制御部３００は、射撃訓練ＤＢ３１１からエリア検出センサ部１７ａで検出した値を読み出して弾着座標を算出し、この弾着座標と採点用テーブル３１２の所定のテーブルを比較することで標的１５に弾着したか否かを判定する。

【0022】

ここで、図４（ａ）を参照して、標的装置１の弾着検出部１７のエリア検出センサ部１７ａにより弾着検出した値から、標的制御装置３０の弾着位置算出部３０１を用いて算出できるエリアの一例について説明する。この例では、制御部３００は、エリア検出センサ部１７ａの値を基に、標的１５と正対する向きに、左右をＸ座標、上下をＹ座標として弾着座標を算出する。
より具体的には、制御部３００は、エリア検出センサ部１７ａの中心から垂直平面上のＸＹ座標を算出する。具体的に、制御部３００は、検出範囲の中心を基準とした座標位置基点４５０の座標を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とし、このＸ座標及びＹ座標の距離により、エリアを判定する。
具体的には、制御部３００は、算出した弾着座標から、例えばエリア４００〜エリア４２０のようなエリアを判定できる。
エリア４００は、例えば、縦約５ｍ×横約５ｍの四角形のエリアで、エリア検出センサ部１７ａで検知可能な所定範囲を示す。
エリア４１０は、例えば、縦約１２０ｃｍ×横約１２０ｃｍの四角形のエリアで、表示部３２０に表示される標的１５とその周辺の所定範囲を示している。
エリア４２０は、ほぼ標的１５の範囲の座標に対応する標的エリアである。このエリア４２０に弾着があると命中弾となる。
なお、図４（ａ）のエリア４２０は、標的１５が起立時の標的エリアである。

【0023】

次に、ステップＳ１０４において、制御部３００は、採点用テーブル３１２の所定のテーブル内をサーチし、ステップＳ１０３で算出した弾着座標と一致する座標を確認して、点数と表示色を取得する。
次に、ステップＳ１０６において、制御部３００は、弾着描画処理部３０２を用いて上述の弾着座標とエリアを基に弾着結果を表示部３２０にリスト形式及びマーク形式で表示する。また、リストの背景色と弾着結果の位置表示マークの表示色をテーブルより取得した表示色で座標表示する。
次に、ステップＳ１０７において、制御部３００は、記憶部３１０の点数集計用テーブル３１３の合計点の数値に、ステップＳ１０４にて取得した訓練者の点数を加算する。
次に、ステップＳ１０８において、制御部３００は、点数集計用テーブル３１３の対象訓練者の合計点を呼び出して、弾着描画処理部３０２を用いて表示部３２０の合計点表示欄に表示する。

【0024】

ここで、図６の画面例５００を参照して、弾着結果及び得点の画面表示について説明する。
図６は、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の弾着結果及び得点表示の画面例である。
制御部３００は、例えば、表示部３２０のプログラムの専用ウィンドウ等に、ボタン群６００、表示欄７００〜７３０のような表示要素を画面例５００のように配置して表示する。制御部３００は、入力部３３０を用いたＯＳのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）により、これらの表示要素に対するユーザの指示を検知可能である。

【0025】

ボタン群６００は、標的装置１を制御し各種の処理を呼び出すためのユーザインタフェース用のボタンである。ここでは、弾着結果や分析に係る弾着位置検出のボタンが選択されている状態を示す。ボタン群６００は、他にも、標的装置１の生データのモニター、起立／倒れ等のスケジュールの設定、グループに分けた制御処理、訓練情報の表示、訓練結果の表示、保守用の機能の呼び出し、結果の印刷、プログラムの終了等のボタンを選択できる。

【0026】

表示欄７００は、訓練を行う訓練者を表示する部位である。
表示欄７１０は、弾着結果として取得したデータ及び算出した弾着座標の一覧をリスト形式で表示する部位である。
制御部３００は、このリストに、弾着順番（Ｎｏ．）、弾着時刻、標的１５への弾着結果、及び実際の弾着座標のＸ座標及びＹ座標（弾着位置）といった情報を表示する。

【0027】

表示欄７２０は、弾着検出部１７で弾着を検出可能な座標のうち上述のエリア４１０に相当する領域を描画する部位である。
制御部３００は、表示欄７２０に、座標位置基点４５０を中心として、エリア４２０を実際の標的１５の形状や大きさに該当するイメージ図等として描画する。この上で、制御部３００は、表示欄７２０に、各弾着座標の情報を基に、画面内の該当する弾着座標にマーク８０１、８０２等のようにマーク形式で複数の弾着結果の表示を行う。
弾着座標がエリア４２０内の場合は、標的１５に弾着したとして、例えばマーク８０１のように、図４の（ｂ）、（ｃ）等に示す採点用テーブル３１２の表示色で表示する。また、弾着座標がエリア４２０より外であった場合は、標的１５から外れたとして、例えばマーク８０２ように、黒色で表示する。
なお、採点用テーブル３１２で点数による色分け表示、特に、色の濃度により得点の高低を表すようにすれば、視覚的に射撃の傾向が容易に掴めるので、射撃方向の修正が必要か否か容易に判断することができる。
また、制御部３００は、表示欄７１０のリストの背景色も、採点用テーブル３１２を参照し、表示欄７２０の弾着した座標を示すマークと同様の表示色で表示するので、視覚的に射撃の傾向が容易に掴めるので、射撃方向の修正が必要か否か容易に判断することができる。
また、制御部３００は、マーク８０１、８０２等において、表示欄７１０のリスト表示の弾着順番を丸印の横に描画する。これにより、何発目の弾着位置かを、容易に知ることが可能になる。
また、制御部３００は、対象訓練者の合計点を射撃を行う毎に表示欄７３０に表示する。

【0028】

また、制御部３００は、訓練中は標的装置１からのデータ取得の都度、表示欄７１０の弾着座標の一覧のリストと表示欄７２０のイメージ図により弾着座標に係る描画をする。このため、リアルタイム（実時間）で、弾着座標等を確認できる。
なお、制御部３００は、標的装置１に対する命中率を表示欄７１０又は表示欄７２０に表示することもできる。

【0029】

上述したように、本発明の実施の形態１に係る射撃訓練システムによれば、実弾が標的に命中した位置や命中した位置による得点などを射撃結果として画面に色分け表示することにより、視覚による弾着位置の確認が容易となり、また、射撃毎に得点を都度表示することにより、目標得点への到達度がほぼリアルタイムで確認することが可能となる。

【0030】

＜実施の形態２＞
以下で、本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムのシステム構成について説明する。
本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムは、標的が隠顕動作中に射撃する場合も含め、下記の様々なシチュエーションを想定した射撃訓練が行える射撃訓練システムである。
ここで、標的の隠顕動作中の状態をあらわす言葉である倒れ、起立途中、起立、及び倒れ途中の各状態について、以下のように定義する。
本発明でいう起立とは、標的が射撃者から見て完全に現出している状態をいう。また、倒れとは、標的が正面から見て完全に隠れている状態をいう。また、起立途中とは、倒れから起立の途中の状態をいう。また、倒れ途中とは、起立から倒れの途中の状態をいう。

【0031】

一般的に、紛争地域等において、敵味方の間で射撃による交戦が行われる場合、次のようなシチュエーションが想定される。
・パターン（Ａ）：紛争地域で敵しかいない状況
・パターン（Ｂ）：屋内で敵が人質を拘束している状況
・パターン（Ｃ）：紛争地域で民間人に混じり、敵が混在している状況

【0032】

ここで、パターン（Ａ）のシチュエーションを想定した場合、実戦では敵は完全に現出してから射撃をしてくるわけではなく、体が出始めた時点で射撃をしてくるはずである。訓練としては、少しでも敵の体が現出し始めたら射撃する方がより実戦に近い訓練が行える。
そこで、射撃訓練において、標的の起立途中の状態を、敵が物陰から少し姿を現し始めた状態を模擬しているものとして訓練が行える。また、標的の隠顕動作制御をソフトウェアで行っているので、標的の状態が起立開始、起立途中、起立、倒れ開始、倒れ途中、倒れと分けて認識することができる。そこで、それぞれの状態に分けて射撃に得点の重み付けをすることができる。図７は、訓練パターン（Ａ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。
図７に示すように、パターン（Ａ）の場合には、敵が見えたらすぐに撃った方が良い。すなわち起立開始から射撃までの時間が短いほど有効（高得点）と考える。

【0033】

また、パターン（Ｂ）のシチュエーションを想定した場合、敵が物陰から出てきたらすぐに射撃をするのではなく、現出した相手が誰であるかを判断して射撃をする必要がある。そこで、パターン（Ａ）の場合と同様に、それぞれの状態に分けて射撃に得点の重み付けをすることができる。図８は、訓練パターン（Ｂ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。

【0034】

また、パターン（Ｃ）のシチュエーションを想定した場合、パターン（Ｂ）と同様に、敵が物陰から出てきたらすぐに射撃をするのではなく、現出した相手が誰であるかを判断して射撃をする必要がある。そこで、パターン（Ａ）の場合と同様に、それぞれの状態に分けて射撃に得点の重み付けをすることができる。図９は、訓練パターン（Ｃ）の場合の得点の重み付けの例をあらわす図である。

【0035】

〔射撃訓練システムの制御構成〕
本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムは、上述した実施の形態１に係る射撃訓練システムに対し標的制御装置３０’の構成のみ異なるため、図１０を参照して、標的制御装置３０’の詳細な制御構成について説明する。

【0036】

〔標的制御装置３０’の制御構成〕
図１０は、本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’の制御構成を示すブロック図である。
標的制御装置３０’は、ＰＣ／ＡＴ互換機等のＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や専用機等を用いることができる。標的制御装置３０’は、制御部３００（制御手段）、記憶部３１０’（記憶手段）、表示部３２０（表示手段）、入力部３３０（入力手段）、ネットワーク送受信部３４０（ネットワーク送受信手段）、及び電源部３５０を備えている。また、図示しない印字機等を接続することもできる。
なお、標的制御装置３０’は、標的制御装置３０に対し記憶部３１０’の構成のみ異なるため、記憶部３１０’の構成についてのみ説明する。

【0037】

記憶部３１０’は、射撃訓練ＤＢ３１１（弾着位置情報記録手段）、採点用テーブル３１２、点数集計用テーブル３１３及び訓練パターン別採点用テーブル３１４を備えている。
射撃訓練ＤＢ３１１は、ＳＱＬ等のデータベースである。射撃訓練ＤＢ３１１は、弾着位置算出部３０１により算出された弾着座標等のデータを記憶する。
採点用テーブル３１２は、標的の種類（形状）と訓練者のレベルに応じて得点になり得る座標を網羅しておき、その座標点での得点、及び画面に表示する際の表示色等を設定した点数テーブルである。図４は、本発明の実施の形態１に係る標的制御装置３０の採点用テーブルを説明するための図であり、（ａ）は、弾着検出エリア４００内での標的１５の位置及び弾着の座標位置基点を示す図であり、（ｂ）は、標的形状（Ａ）で訓練者レベル（１）の場合の採点用テーブルを示し、また、（ｃ）は、標的形状（Ａ）で訓練者レベル（２）の場合の採点用テーブルを示す。
点数集計用テーブル３１４は、訓練者が射撃訓練時に獲得した得点を集計したデータを記憶するテーブルである。
訓練パターン別採点用テーブル３１４は、図７〜９に示した訓練パターン別の隠顕動作時での得点の重み付けデータを記憶するテーブルである。

【0038】

〔標的制御装置３０’の得点算出及び得点表示処理〕
そこで、本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムでの得点算出及び得点表示処理について、図１１のフローチャートを参照して詳しく説明する。
図１１は、本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’での得点算出及び得点表示処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ２０１において、標的制御装置３０’の制御部３００は、標的装置１から弾の通過情報及び標的１５の状態情報を取得する。
具体的には、標的装置１の制御部１１は、エリア検出センサ部１７ａにて弾の通過や実体弾等の弾着を検知した場合、この検知した値を弾着した時刻と共に記憶部１４に記憶し、また、標的駆動部１２のエンコーダから取得した信号により、弾着した時刻での標的１５の回転角度を算出し、算出した標的１５の回転角度情報を記憶部１４に記憶する。また、制御部１１は、このエリア検出センサ部１７ａの値と標的１５の回転角度情報を、通信部１３から中継装置４０へリアルタイム（実時間）で送信する。
なお、標的装置１の制御部１１は、標的駆動部１２を介して自ら標的１５の隠顕制御等を行っているので、例えば、図１２に示す標的１５の角度と時間の関係をあらわすグラフ等の情報を基に、起立開始から起立完了までの時間から標的１５の角度θを求めることも可能である。
標的制御装置３０’の制御部３００は、標的装置１からの、エリア検出センサ部１７ａの値と標的１５の回転角度情報を中継装置４０を介して取得し、記憶部３１０’の射撃訓練ＤＢ３１１に記憶する。

【0039】

次に、ステップＳ２０２において、標的制御装置３０’の制御部３００は、使用中の標的１５の種類と訓練者のレベルを基に採点用テーブル３１２から所定のテーブルを取得する。
例えば、使用中の標的１５が形状（Ａ）で、訓練者のレベルが（２）の場合には、図４（ｃ）のテーブルを取得する。

【0040】

次に、ステップＳ２０３において、標的制御装置３０’の制御部３００は、弾着位置算出部３０１にて弾着位置算出処理を行うとともに、ステップＳ２０２で取得したテーブルを参照し、標的１５への弾着の有無を確認する。その結果、「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ２０４に進み、「ＮＯ」の場合は、ステップＳ２０５にて得点は「０」として、ステップＳ２０９に進む。
具体的には、制御部３００は、射撃訓練ＤＢ３１１からエリア検出センサ部１７ａで検出の値と標的１５の回転角度情報を読み出して弾着座標を算出し、この弾着座標と採点用テーブル３１２の所定のテーブルを比較することで標的１５に弾着したか否かを判定する。
ここで、隠顕動作中の標的１５への弾着の有無を確認する方法について説明する。

【0041】

図１３は、本発明の実施の形態２に係る標的制御装置３０’での標的１５の隠顕動作中の弾着確認方法を説明するための図である。
図１３は、標的１５が起立途中または倒れ途中の状態で弾が弾着した場合を示しており、図１３の奥行き方向がＸ座標であり、上下方向がＹ座標である。そこで、実際に弾が標的１５に当たった位置ｇの基準面（回転中心を含む）からＹ方向の距離（弾着座標のＹ座標値に相当）をＨｏ、標的１５の回転中心からｇまでの距離をＨ、標的１５の回転角度をθとすると、
Ｈ＝Ｈｏ／ｓｉｎθ・・・計算式（Ｄ）
の関係となる。
つまり、標的１５の隠顕動作は、図１３に示すように、射撃する方向から見て前後方向のみであるため、上記計算式（Ｄ）でＹ座標のみ座標変換を行うことにより、標的１５が起立状態と同様に、採点用テーブル３１２の所定のテーブルを使用して標的１５に弾着したか否かを判定することが可能である。

【0042】

次に、ステップＳ２０４において、標的制御装置３０’の制御部３００は、予め設定された訓練パターンに応じた採点処理を行う。例えば、パターン（Ａ）の場合は、ステップＳ２０６のＡの採点処理を、パターン（Ｂ）の場合は、ステップＳ２０７のＢの採点処理を、また、パターン（Ｃ）の場合は、ステップＳ２０８のＣの採点処理を行う。
具体的には、ステップＳ２０６のＡの採点処理では、制御部３００は、記憶部３１０’の採点用テーブル３１２の所定のテーブル内をサーチし、算出した弾着座標データと一致する座標を確認して、点数を取得する。また、制御部３００は、標的１５の回転角度情報を基に、記憶部３１０’の訓練パターン別採点用テーブル３１４内の訓練パターン（Ａ）の場合の得点の重み付け情報（図７参照）から標的１５の隠顕動作状態での得点を読み出し、先ほどの点数に加算する。
また、ステップＳ２０７のＢの採点処理では、制御部３００は、記憶部３１０’の採点用テーブル３１２の所定のテーブル内をサーチし、算出した弾着座標データと一致する座標を確認して、点数を取得する。また、制御部３００は、標的１５の回転角度情報を基に、記憶部３１０’の訓練パターン別採点用テーブル３１４内の訓練パターン（Ｂ）の場合の得点の重み付け情報（図８参照）から標的１５の隠顕動作状態での得点を読み出し、先ほどの点数に加算する。
また、ステップＳ２０８のＣの採点処理では、制御部３００は、記憶部３１０’の採点用テーブル３１２の所定のテーブル内をサーチし、算出した弾着座標データと一致する座標を確認して、点数を取得する。また、制御部３００は、標的１５の回転角度情報を基に、記憶部３１０’の訓練パターン別採点用テーブル３１４内の訓練パターン（Ｃ）の場合の得点の重み付け情報（図９参照）から標的１５の隠顕動作状態での得点を読み出し、先ほどの点数に加算する。

【0043】

次に、ステップＳ２０９において、制御部３００は、記憶部３１０’の点数集計用テーブル３１４の合計点の数値に、ステップＳ２０６、Ｓ２０７またはＳ２０８にて求めた点数を対象訓練者の点数に加算する。
次に、ステップＳ２１０において、制御部３００は、点数集計用テーブル３１４の対象訓練者の合計点を呼び出して、弾着描画処理部３０２を用いて表示部３２０の合計点表示欄に表示する。

【0044】

上述したように、本発明の実施の形態２に係る射撃訓練システムによれば、標的が隠顕動作中に射撃する場合も含め、様々なシチュエーションを想定した射撃訓練が行えると共に、その射撃訓練結果を画面に表示することができる。

【0045】

なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0046】

１：標的装置、１０：標的制御部、１１：制御部、１２：標的駆動部、１３：通信部、１４：記憶部、１５：標的、１６：電源部、１７：弾着検出部、１７ａ：エリア検出センサ部、３０：標的制御装置、４０：中継装置、１０１：訓練者、１０２：火器、１０３：制御装置、１０４：標的、１０５：実弾、３００：制御部、３０１：弾着位置算出部、３０２：弾着描画処理部、３０３：目標設定部、３１０，３１０’：記憶部、３１１：射撃訓練ＤＢ、３１２：採点用テーブル、３１３：点数集計用テーブル、３１４：訓練パターン別採点用テーブル、３２０：表示部、３３０：入力部、３４０：ネットワーク送受信部、３５０：電源部、４００，４１０，４２０：エリア、４５０：座標位置基点、５００：画面例、６００：ボタン群，７００，７１０，７２０，７３０，７４０：表示欄、８０１，８０２：マーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】