特許 6202670 作業機械の遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6202670

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】作業機械の遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20170914BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20170914BHJP

   H04M 1/00 20060101ALI20170914BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 301B

   H04M11/00 301

   H04M1/00 R

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-100905(P2013-100905)

(22)【出願日】2013年5月13日

(65)【公開番号】特開2014-222795(P2014-222795A)

(43)【公開日】2014年11月27日

【審査請求日】2016年5月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100082670

【弁理士】

【氏名又は名称】西脇 民雄

(74)【代理人】

【識別番号】100180068

【弁理士】

【氏名又は名称】西脇 怜史

(72)【発明者】

【氏名】谷住 和也

(72)【発明者】

【氏名】櫨林 幹夫

(72)【発明者】

【氏名】石川 巖

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【審査官】 山岸 登

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０４１１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１２０５４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０６２６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９２７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２６８６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−００１４７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００−１５／０６

Ｈ０３Ｊ ９／００− ９／０６

Ｈ０４Ｂ ７／２４− ７／２６

Ｈ０４Ｍ １／００

１／２４− ３／００

３／１６− ３／２０

３／３８− ３／５８

７／００− ７／１６

１１／００−１１／１０

９９／００

Ｈ０４Ｑ ９／００− ９／１６

Ｈ０４Ｗ ４／００− ８／２４

８／２６−１６／３２

２４／００−２８／００

２８／０２−７２／０２

７２／０４−７４／０２

７４／０４−７４／０６

７４／０８−８４／１０

８４／１２−８８／０６

８８／０８−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御対象を制御する制御部と、該制御部による制御対象の状態に関係する制御対象情報を生成する制御対象情報生成部と、該制御対象情報を送信すると共に前記制御対象の遠隔操作に関係する遠隔操作情報を受信する通信部とを有する作業機械本体と、
タッチパネル式の操作用表示画面と、前記制御対象情報を受信すると共に前記遠隔操作情報を送信する通信部と、前記制御対象情報を前記操作用表示画面にグラフィック表示させると共に前記操作用表示画面をタッチして操作することにより前記遠隔操作情報を生成する制御部とを有するタッチパネル式の携帯用情報端末機器とからなり、
前記操作用表示画面に前記制御対象情報がグラフィック表示され、
前記制御対象にブームとウインチとを含み、前記操作用表示画面にブーム像とフック像とがグラフィック表示され、
前記操作用表示画面に前記制御対象情報としての作業領域線が表示されることを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。

【請求項2】

前記操作用表示画面上をタッチして操作することにより前記ブームの作業範囲が制限可能であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記制御対象にブームとウインチとを含み、前記操作用表示画面に前記ブームと前記ウインチとを操作する遠隔操作用の操作レバーが表示されることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記携帯用情報端末機器に角度あるいは角速度を検出する検出器を備え、前記携帯用情報端末機器の傾きまたは動きにより前記制御対象を操作することが可能な請求項１から３のいずれか１項に記載の作業機械の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、タッチパネル式の携帯用情報端末機器を利用してクレーン等の作業機械を遠隔操作することができる作業機械の遠隔操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、遠隔操作システムには、アーム付きのロボット台車にカメラを設け、このカメラで作業空間を撮影し、このカメラで撮影された映像をタッチパネル式のスクリーンに表示させるものが知られている。

【0003】

このものでは、ロボットのＣＧ映像（コンピュータグラフィック映像）をそのカメラで撮影された映像に合成表示し、スクリーン上で指を動かすことにより、ロボットを遠隔操作している（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−１７１０２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、作業機械による作業、例えば、クレーンを使用する作業では、クレーンの操作を行うオペレータとフックに荷物の掛け降ろしを行ういわゆる玉掛け者とがおり、玉掛け者側でもクレーンを遠隔操作できればその分便利である。また、クレーンの状態を玉掛け者側でも確認できれば、それだけ玉掛け者側が安全に関する注意に資することができる。

【0006】

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的は、タッチパネル式の携帯用情報端末機器を利用して作業機械を遠隔操作することができる作業機械の遠隔操作システムを提供するところにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の作業機械の遠隔操作システムは、制御対象を制御する制御部と、該制御部による制御対象の状態に関係する制御対象情報を生成する制御対象情報生成部と、該制御対象情報を送信すると共に前記制御対象の遠隔操作に関係する遠隔操作情報を受信する通信部とを有する作業機械本体と、
タッチパネル式の操作用表示画面と、前記制御対象情報を受信すると共に前記遠隔操作情報を送信する通信部と、前記制御対象情報を前記操作用表示画面にグラフィック表示させると共に前記操作用表示画面をタッチして操作することにより前記遠隔操作情報を生成する制御部とを有するタッチパネル式の携帯用情報端末機器とからなり、前記操作用表示画面に前記制御対象情報がグラフィック表示されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、タッチパネル式の操作用表示画面を有する携帯用情報端末機器を利用して作業機械の制御対象を遠隔操作できるので、作業機械の操作の利便性が向上する。
特に、請求項３に記載の発明によれば、運転席のオペレータ以外の者、例えば、玉掛け者が制御対象に関係する制御対象情報を確認できるので、作業者の安全性に資することができる。

【0009】

請求項４に記載の発明によれば、運転席のオペレータ以外の者、例えば、玉掛け者の遠隔操作によりブームによる作業範囲を制限できるので、作業者のより一層安全性の向上に資することができる。

【0010】

請求項５に記載の発明によれば、ブームとウインチとの遠隔操作用の操作レバーを操作用表示画面にグラフィック表示することにしたので、ブームとウインチとの複合動作が必要な複雑制御を遠隔操作により簡便に行うことができる。

【0011】

請求項６に記載の発明によれば、タッチパネル式の携帯用情報端末機器の操作用表示画面にタッチしなくとも制御対象を遠隔操作により行うことができるので、例えば、玉掛け者がフックの昇降を遠隔操作する場合、片手で行うことができて便利である。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は本発明の実施例１に係る移動式クレーン作業車の側面図である。

【図2】図２は本発明の実施例１に係る作業機械の遠隔操作システムを説明するためのブロック図である。

【図3】図３は図２に示す携帯用情報端末機器の操作用表示画面に表示されている制御対象情報を用いて制御対象を単独操作モードで遠隔操作する場合の説明図である。

【図4】図４は図３の操作用表示画面に表示されている作業領域線を用いて制御対象に動作範囲の制限を行う場合の説明図である。

【図5】図５は図２に示す携帯情報端末機器の操作用表示画面に表示されている制御対象情報を用いて制御対象を複合操作モードで遠隔操作する場合の説明図である。

【図6】図６は図５に示す携帯情報端末機器の操作用表示画面に表示されている制御対象情報を用いて制御対象を複合操作モードで遠隔操作する場合の変形例を説明するための図である。

【図7】図７は本発明の実施例２に係る作業機械の遠隔操作システムに用いる携帯情報端末機器の操作用表示画面の説明図である。

【図8】図８は図７に示す操作用表示画面に表示されている操作レバーの単独操作モードにおける表示状態を拡大して示す図である。

【図9】図９は図７に示す操作用表示画面に表示されている操作レバーの複合操作モードにおける表示状態を拡大して示す説明図である。

【図10】図１０は本発明の作業機械の遠隔操作システムに係る実施例３に用いる携帯情報端末機器の操作用表示画面の説明図である。

【図11】図１１は図１０に示す携帯情報端末機器を左に振らせて制御対象を制御する場合の一例を説明するための図である。

【図12】図１２は図１０に示す携帯情報端末機器を右に振らせて制御対象を制御する場合の一例を説明するための図である。

【図13】図１３は制御対象の変化に対応して制御対象情報を変化させる場合の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【実施例】

【0013】

（実施例１）
以下に、本発明に係る作業機械の遠隔操作システムの実施例１を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の実施例１に係る移動式クレーン作業車の側面図である。

【0014】

その図１、符号１０は作業機械としての移動式クレーン作業車（以下、クレーンという）を示している。このクレーン１０は、作業機械本体としてのキャリア１１、アウトリガ１２、１３、旋回台１４、キャビン２０、ブラケット１５、伸縮ブーム１６その他の構成要素を有する。そのキャビン２０には運転席が設けられている。

【0015】

その伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介してブラケット１５に回動可能に設けられている。この伸縮ブーム１６は、支持軸１７を回動支点としてシリンダ１８を用いて起立倒伏可能とされている。

【0016】

その伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａ、中間ブーム１６Ｂ、先端ブーム１６Ｃを有し、これらのベースブーム１６Ａ、中間ブーム１６Ｂ、先端ブーム１６Ｃは入れ子式の構成とされている。この伸縮ブーム１６は図示を略すシリンダを用いて伸縮可能とされている。

【0017】

先端ブーム１６Ｃにはシーブ（図示を略す）が設けられている。このシーブにはワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷの先端部にフックブロック１９が吊り下げられている。このフックブロック１９にフック２１が取り付けられている。

【0018】

そのワイヤＷは、公知のウインチ（図示を略す）によって巻き取り・繰り出し可能とされている。オペレータ（図示を略す）は運転席からそのキャビン２０内でアウトリガ１２、１３、旋回台１４、伸縮ブーム１６、ウィンチ（図示を略す）、シリンダ１８等の制御対象を操作することができる。

【0019】

そのフック２１の下方には、例えば、吊り荷Ｗｇが位置している。作業者若しくは玉掛け者ＷＭは後述する携帯用情報端末機器ＳＭＦを操作して、制御対象を遠隔操作することが可能である。

【0020】

例えば、玉掛け者ＷＭは、携帯用情報端末機器ＳＭＦを操作して、ウインチを遠隔操作することにより、フック２１を昇降させることにより、そのフック２１に吊り荷Ｗｇを掛けたり、そのフック２１から吊り荷Ｗｇを掛け降ろす作業を行うことができる。

【0021】

以下、携帯用情報端末機器ＳＭＦを用いての遠隔操作システムについて図２を参照しつつ説明する。
作業機械本体（クレーン本体）の一部を構成するキャビン２０には、図２に示すように、制御対象を制御する制御部３０と、この制御部３０による制御対象の状態に関係する制御対象情報Ｓ１を生成する制御対象情報生成部３１と、制御対象情報Ｓ１を送信すると共に制御対象の操作に関係する遠隔操作情報Ｓ２を受信する通信部３２とが設けられている。

【0022】

携帯用情報端末機器ＳＭＦには、例えば、スマートフォン、タブレットが用いられる。その携帯用情報端末機器ＳＭＦは、図３に示すタッチパネル式の入出力部としての操作用表示画面３３と、制御対象情報Ｓ１を受信すると共に遠隔操作情報Ｓ２を送信する通信部３４と、制御対象情報Ｓ１を操作用表示画面３３にグラフィック表示させると共に操作用表示画面３３をタッチして操作することにより遠隔操作情報Ｓ２を生成する制御部３５とを有する。

【0023】

制御対象情報生成部３１は伸縮ブーム１６の長さ、伸縮ブーム１６の起伏角度等の制御対象の状態に関係する制御対象情報Ｓ１を生成する。
その制御対象情報Ｓ１は、通信部３２から通信部３４に送信される。その通信部３４はその制御対象情報Ｓ１を受信して制御部３５に向けて送信する。その制御部３５は、コンピュータグラフィック手段により制御対象情報Ｓ１を用いてＣＧ映像データを生成する。

【0024】

そして、制御部３５は、そのＣＧ映像データにより制御対象情報Ｓ１を操作用表示画面３３にグラフィック映像として表示させる。
そのグラフィック映像には、例えば、キャリア１１に対応するキャリア像１１’、アウトリガ１３に対応するアウトリガ像１３’、旋回台１４に対応する旋回台像１４’、伸縮ブーム１６に対応するブーム像１６’、作業領域線に対応する作業領域線像ＳＧ、ワイヤＷに対応するワイヤ像Ｗ’、フックブロック１９に対応するフックブロック像１９’、フック２１に対応するフック像２１’が含まれる。

【0025】

その操作用表示画面３３には、単独操作モードと複合操作モードとの切り替えを行うモード切り替えボタン３３Ｂも表示されている。
ここで、単独操作モードとは、制御対象に単一の動作を行わせる遠隔操作モードであり、例えば、伸縮ブーム１６の伸縮、起伏、旋回、フック２１の巻き上げ・巻き下げ等の単独の動作を行わせる遠隔操作モードを言う。

【0026】

また、複合操作モードとは単一の制御対象に複数の動作を同時に行わせる遠隔操作モード又は複数の制御対象に単一の動作を同時に行わせる遠隔操作モードである。
例えば、フック２１を水平に移動させるために、伸縮ブーム１６の伸縮とウインチの巻き上げ・巻き下げを同時に行なわせる遠隔操作モード、伸縮ブーム１６の先端とフック２１とを水平に移動させるために、伸縮ブーム１６の伸縮と、ウインチの巻き上げ・巻き下げと、伸縮ブーム１６の起伏とを同時に行わせる遠隔操作モード、伸縮ブーム１６の伸縮時に、フック２１を伸縮ブーム１６の延びる方向に平行に移動させる遠隔操作モードを言う。

【0027】

単独操作モードでは、操作用表示画面３３には、図３に示すように、各制御対象の映像と共に矢印Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４がその制御対象の映像に対応する箇所に重なるようにして又はそのそばに表示されている。
例えば、図３において、矢印Ｐ１を指（人さし指、中指、薬指）、ペン等（以下、指等という）でタッチして矢印Ｐ１の向きの方向に指等を動かすと、制御部３５は制御対象としての伸縮ブーム１６を旋回させる遠隔操作情報Ｓ２を生成する。

【0028】

この遠隔操作情報Ｓ２は、通信部３４から通信部３２に送信され、制御部３０はこの遠隔操作情報Ｓ２により伸縮ブーム１６をその方向に旋回させる制御を行う。すなわち、旋回台１４をその方向に回転させる制御を行う。

【0029】

また、矢印Ｐ２を指等でタッチして矢印Ｐ２の向きの方向に指等を動かすと、制御部３５は制御対象としての伸縮ブーム１６を伸縮させる遠隔操作情報Ｓ２を生成する。
制御部３０はこの遠隔操作情報Ｓ２により伸縮ブーム１６を伸縮させるために図示を略すシリンダの制御を行う。

【0030】

また、矢印Ｐ３を指等でタッチして矢印Ｐ３の向きの方向に指等を動かすと、制御部３５は制御対象としての伸縮ブーム１６を起立倒伏させる遠隔操作情報Ｓ２を生成する。
制御部３０はこの遠隔操作情報Ｓ２により伸縮ブーム１６を起立倒伏させるためにシリンダ１８を制御する。

【0031】

また、例えば、フック像２１’のそばに表示されている矢印Ｐ４をタッチして操作すると、制御部３５は制御対象としてのフック２１を昇降させる遠隔操作情報Ｓ２を生成する。制御部３０は、この遠隔操作情報Ｓ２によりウインチの巻き上げ、巻き下げの制御を行う。

【0032】

制御部３５は、その操作用表示画面３３において、図４に示すように、作業領域線像ＳＧを横断するようにして指等でなぞらえると、その指等で指定された範囲Ｒｅの伸縮ブーム１６の旋回動作又は起伏動作、伸縮動作が制限される。

【0033】

このように、運転席のオペレータ以外の作業者、例えば、玉掛け者ＷＭの遠隔操作により伸縮ブーム１６による作業範囲を制限できるので、より一層安全性の向上に資することができる。

【0034】

すなわち、タッチパネル式の操作用表示画面３３を有する携帯用情報端末機器ＳＭＦを利用してクレーンの制御対象を遠隔操作できるので、クレーンの操作の利便性が向上する。
また、運転席のオペレータ以外の者、例えば、玉掛け者ＷＭが制御対象に関係する制御対象情報Ｓ１を確認できるので、安全性に資することができる。

【0035】

そのモード切り替えボタン３３Ｂをタッチして、図５に示すように、複合操作モードに切り替えると、その操作用表示画面３３にブーム像１６’の先端に対応する箇所に黒点ＢＰが表示されると共に、フック像２１’のそばに矢印Ｐ５が表示される。

【0036】

制御部３５は、黒点ＢＰを指等でタッチすると、伸縮ブーム１６を旋回動作させる遠隔操作情報Ｓ２と伸縮ブーム１６を起立倒伏させる遠隔操作情報Ｓ２とウインチを巻き上げ・巻き下げ制御する遠隔操作情報Ｓ２とを生成する。

【0037】

すなわち、制御部３５は、図示を略すシリンダの制御、旋回台１４の回転制御、シリンダ１８の制御、図示を略すウインチの制御を同時に行うための遠隔操作情報Ｓ２を生成する。

【0038】

制御部３５は、例えば、黒点ＢＰを指等でタッチしてブーム像１６’を伸縮する方向に指等を動かすと、図示を略すシリンダと図示を略すウインチとを制御する複合動作を行う遠隔操作情報Ｓ２を生成し、これにより、伸縮ブーム１６が伸縮されると共にワイヤＷの巻き上げ・巻き下げが行われることにより、図１に矢印で示すように、伸縮ブーム１６の伸縮方向に対してフック２１の平行移動が行われる。

【0039】

また、制御部３５は、例えば、黒点ＢＰを指等でタッチすると共に、水平方向に指等を操作すると、図示を略すシリンダと図示を略すウインチとを制御する複合動作を行う遠隔操作情報Ｓ２を生成し、これにより、伸縮ブーム１６が伸縮されると共にワイヤＷの巻き上げ・巻き下げが行われ、フック２１を地面に対して水平に移動させる制御が実行される構成としても良い。

【0040】

なお、黒点ＢＰを指等でタッチすると共に、フック像２１’のそばの矢印Ｐ５を指等でタッチすることにより、複合動作を行わせる構成とすることもできる。
（変形例）
図６は、複合動作を行わせるための遠隔操作の変形例を示し、水平方向の領域線像ＳＧと並列にフック像２１’を表示し、黒点ＢＰと矢印Ｐ５とをタッチすることにより、遠隔操作により複合動作を行わせる構成とすることもできる。

【0041】

（実施例２）
図７は本発明の作業機械の遠隔操作システムの実施例２に係る携帯用情報端末機器を示している。この実施例２では、操作用表示画面３３には、制御対象としてのシリンダー等のアクチュエータを操作する操作レバー４０と、操作レバー４０の操作範囲を規制する操作溝像４０’と、モード切り替えボタン３３Ｂと、インターロックボタン３３Ｃと、フック像２１’とが表示されている。

【0042】

操作レバー４０を指等でタッチして操作溝像４０’に沿って右方向に操作レバー４０を破線で示すように移動させると、伸縮ブーム１６が右方向に旋回するように旋回台１４を遠隔操作する遠隔操作情報Ｓ２が車両本体に向けて送信され、これにより、運転席から見て伸縮ブーム１６が右方向に旋回される。

【0043】

同様に、操作レバー４０を左方向に移動させると、運転席から見て伸縮ブーム１６が左方向に旋回される。フック像２１’を指等でタッチして下向きに指等を動かすと、遠隔操作により、ウインチの巻き下げ動作が実行されて、フック２１が下降する。

【0044】

また、逆に、フック像２１’を指等でタッチして上向きに指等を動かすと、遠隔操作により、ウインチの巻き上げ動作が実行されて、フック２１が上昇する。この場合、インターロックボタン３３Ｃを操作すると、指等でタッチしなくとも、巻き下げ、巻き上げ作業を行うことができる。これについては、後述する。

【0045】

操作レバー４０は、図８に拡大して示すように、単独操作モードでは、中央円領域４０ａと、同心円状の輪状帯４０ｂ、４０ｃ、４０ｄと、「伸」、「縮」、「起」、「伏」の文字と垂直方向バー４０ｅと水平方向バー４０ｆとから構成されている。

【0046】

中央円領域４０ａは、伸縮ブーム１６を旋回させるための遠隔操作に対応している。垂直方向バー４０ｅの「伸」は伸縮ブーム１６を伸長させるための遠隔操作に対応している。

【0047】

垂直方向バー４０ｅの「縮」は伸縮ブーム１６を短縮させるための遠隔操作に対応している。水平方向バー４０ｆの「伏」は伸縮ブーム１６の先端部を地面に対して近づく方向に傾動させる遠隔操作に対応している。

【0048】

水平方向バー４０ｆの「起」は伸縮ブーム１６の先端部を地面に対して立ち上がる方向に傾動させる遠隔操作に対応している。垂直方向バー４０ｅと水平方向バー４０ｆとの間の輪状帯４０ｂ、４０ｃ、４０ｄをタッチすると、伸縮ブーム１６の伸縮と起立倒伏との遠隔操作を同時に行うことができる。

【0049】

また、輪状帯４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、内側の輪状帯から外側の輪状帯に向かうに伴って、伸縮ブーム１６の伸長速度又は起立倒伏の角速度が速くなる遠隔操作に対応している。

【0050】

操作レバー４０は、複合操作モードでは、図９に拡大して示すように、中央円領域４０ａと、水平移動伸長領域輪状帯４０ｇと、水平移動短縮領域輪状帯４０ｈと、平行移動伸長領域輪状帯４０ｉと、平行移動短縮領域輪状帯４０ｊとから構成されている。

【0051】

中央円領域４０ａは、単独操作モードと同様に、伸縮ブーム１６を旋回させるための遠隔操作に対応している。水平移動伸長領域輪状帯４０ｇは、伸縮ブーム１６を伸長させると共にウインチの巻き下げを行って、フック２１を地面に対して水平方向に移動させる遠隔操作に対応している。これにより、フック２１はキャリア１１から遠ざかる方向に水平に移動される。

【0052】

水平移動短縮領域輪状帯４０ｈは、伸縮ブーム１６を短縮させると共にウインチの巻き上げを行って、フック２１を地面に対して水平方向に移動させる遠隔操作に対応している。
これにより、フック２１はキャリア１１に近づく方向に水平方向に移動される。

【0053】

平行移動伸長領域輪状帯４０ｉは、伸縮ブーム１６を伸長させると共にウインチの巻き下げを行って、フック２１を伸縮ブーム１６の延びる方向に平行に移動させる遠隔操作に対応している。これにより、フック２１は伸縮ブーム１６の伸長と共に高く吊上げられる。

【0054】

平行移動短縮領域輪状帯４０ｊは、伸縮ブーム１６を短縮させると共にウインチの巻き上げを行って、フック２１を伸縮ブームの縮む方向に平行に移動させる遠隔操作に対応している。これにより、ワイヤＷが弛むことなくフック２１が地面に近づく方向に下降する。

【0055】

その各輪状帯は、内側の円弧から外側の円弧に向かう方向に伴ってタッチ箇所を変えることにより、伸縮ブーム１６の伸長・短縮速度が速くなると共に、ウインチの巻き上げ・巻き下げ速度が速くなるように構成されている。

【0056】

このように、この実施例２によれば、伸縮ブーム１６とウインチとの遠隔操作用の操作レバー４０を操作用表示画面３３にグラフィック表示することにしたので、ブーム１６とウインチとの複合動作が必要な複雑制御を遠隔操作により簡便に行うことができる。

【0057】

図１０ないし図１２は本発明の作業機械の遠隔操作システムに係る実施例３の説明図である。
携帯用情報端末機器ＳＭＦは、ジャイロセンサＧＳを図２、図９ないし図１１に示すように有する。このジャイロセンサＧＳは携帯用情報端末機器ＳＭＦの基準姿勢に対する角度（傾き）又は携帯用情報端末機器ＳＭＦの角速度を検出する検出器として機能する。
インターロックボタン３３Ｃを操作すると、ジャイロセンサＧＳの出力信号が制御部３５に入力される。

【0058】

制御部３５は、インターロックボタン３３Ｃが解除されると、ウインチの巻き上げ・巻き下げ動作をジャイロセンサＧＳの出力信号に基づいて実行するモードとなる。
図１０に示す携帯用情報端末機器ＳＭＦを手で持って、図１１に示すように、携帯用情報端末機器ＳＭＦを左に向けて振ると、ジャイロセンサＧＳの出力信号に基づいて、制御部３５は制御対象としてのウインチの巻き下げを行う遠隔操作情報Ｓ２を生成する。
操作用表示画面３３には、図１１に示すように、巻き下げ中であることを示す矢印Ｐ６が、フック像２１’のそばに表示される。

【0059】

また、図１２に示すように、携帯用情報端末機器ＳＭＦを右に向けて振ると、ジャイロセンサＧＳの出力信号に基づいて、制御部３５は制御対象としてのウインチの巻き上げを行う遠隔操作情報Ｓ２を生成する。操作用表示画面３３には、図１２に示すように、巻き上げ中であることを示す矢印Ｐ７が、フック像２１’のそばに表示される。

【0060】

この実施例３によれば、タッチパネル式の携帯用情報端末機器ＳＭＦの操作用表示画面３３にタッチしなくともフック２１の昇降を遠隔操作により行うことができるので、例えば、玉掛け者ＷＭがフック２１の昇降を遠隔操作する場合、片手で行うことができて便利である。
なお、ロック中であることを玉掛け者に認識させるために、インターロックボタン３３Ｃの発光色をロック中と非ロック中とで変える構成とするのが望ましい。
また、このジャイロセンサＧＳの出力信号を用いての遠隔操作は、ウインチの操作に限られるものではなく、例えば、制御対象としての伸縮ブーム１６の起伏操作や旋回操作等の携帯用端末機器ＳＭＦ自体を動かす動作に適合した遠隔操作にも用いることができる。

【0061】

以上、実施例について説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、以下の構成を含むものである。
（１）実施例では、移動式クレーン作業車について説明したが、本発明は、カーゴクレーン、トラッククレーン、クローラクレーン、高所作業車、車両運搬車等にも適用可能である。

【0062】

（２）特に、作業機械として高所作業車に本発明を適用すれば、高所作業車のバケットに搭乗した作業員が作業を行う際に、この携帯用情報端末機器ＳＭＦの表示を見て、作業領域線ＳＧ等の安全性に関する情報を確認できる。

【0063】

（３）実施例では、携帯用情報端末機器ＳＭＦにジャイロセンサＧＳを備える場合について説明したが、衛星測位装置（ＧＰＳ）又は磁気センサをクレーン本体と携帯用情報端末機器ＳＭＦとに設けて、クレーン本体と携帯用情報端末機器ＳＭＦとの地上座標系における相対位置を認識するようにしても良い。

【0064】

（４）更に、図１３に示すように、伸縮ブーム１６が伸びるとこれに応じて破線で示すようにブーム像１６’が伸び、伸縮ブーム１６の起立角度が大きくなると、これに応じて伸縮ブーム１６の基端部に較べて先端部１６Ｃのブーム像１６’を大きく表示するようにしても良い。同様に、フック２１が高い位置にある場合には、フック像２１’を大きく表示する構成とすることもできる。

【0065】

（５）また、フック２１が上昇するとフック像２１’を地面に対して操作用表示画面３３上で上方に移動させる構成としても良い。
更に、携帯用情報端末機器ＳＭＦに設けられている既存の機械的操作ボタンを巻き上げ・巻き下げ作業に兼用する構成とすることもできる。
（６）なお、制御対象の操作には、作業機械の作業準備操作、例えば、アウトリガ１２、１３の張り出し・格納操作、ジブの張り出し・格納操作作業も含まれる。
（７）また、携帯用情報端末機器ＳＭＦを複数台使用できるようにしても良い。この場合、操作に用いる携帯用情報端末機器以外の携帯用情報端末の操作は行えないようにしておくことが望ましい。

【符号の説明】

【0066】

１１…キャリア（作業機械本体）
３０…制御部
３１…制御対象情報生成部
３３…操作用表示画面
３４…通信部
３５…制御部
Ｓ１…制御対象情報
Ｓ２…遠隔操作情報
ＳＭＦ…携帯用情報端末機器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】