特許 6204978 潜水艇を反転させる方法、システム及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6204978

(24)【登録日】2017年9月8日

(45)【発行日】2017年9月27日

(54)【発明の名称】潜水艇を反転させる方法、システム及び装置

(51)【国際特許分類】

   B63G 8/14 20060101AFI20170914BHJP

   B63G 8/36 20060101ALI20170914BHJP

【ＦＩ】

   B63G8/14

   B63G8/36 F

【請求項の数】20

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2015-515195(P2015-515195)

(86)(22)【出願日】2013年5月30日

(65)【公表番号】特表2015-517959(P2015-517959A)

(43)【公表日】2015年6月25日

(86)【国際出願番号】US2013043413

(87)【国際公開番号】WO2014035508

(87)【国際公開日】20140306

【審査請求日】2016年5月30日

(31)【優先権主張番号】61/652,933

(32)【優先日】2012年5月30日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】514304706

【氏名又は名称】ブルーフィン ロボティックス コーポレイション

(74)【代理人】

【識別番号】100091443

【弁理士】

【氏名又は名称】西浦 ▲嗣▼晴

(74)【代理人】

【識別番号】100130720

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼見 良貴

(74)【代理人】

【識別番号】100130432

【弁理士】

【氏名又は名称】出山 匡

(74)【代理人】

【識別番号】100186819

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 俊尚

(72)【発明者】

【氏名】ヴァガネイ， ジェローム

(72)【発明者】

【氏名】ガーフィンケル， レオ

【審査官】 山尾 宗弘

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０３１４８６５０（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許第０４０１０６１９（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開平０５−１３１９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０８８４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 英国特許出願公開第０２３３５８８８（ＧＢ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６３Ｇ ８／１４

Ｂ６３Ｇ ８／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

潜水艇内のバッテリ及び主電子機器ハウジング（“ＭＥＨ”）を選択的に再配置する装置であって、
バッテリと、
前記潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール、及び、前記潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レールを含むバッテリ・レール装置とを備え、
前記第１のバッテリ・フレーム・レールは、前記潜水艇の第１の側に配置され、前記第２のバッテリ・フレーム・レールは、前記第１のバッテリ・フレーム・レールと対向して前記潜水艇の第２の側に配置されており、
前記バッテリの第１の端部は、前記第１のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、前記バッテリの第２の端部は、前記第２のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、
さらにＭＥＨと、
前記潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール、及び、前記潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レールを含むＭＥＨレール装置とを備えており、
前記第１のＭＥＨフレーム・レールは、前記潜水艇の第１の側に配置され、前記第２のＭＥＨフレーム・レールは、前記第１のＭＥＨフレーム・レールと対向して前記潜水艇の第２の側に配置されており、
前記ＭＥＨの第１の端部は、前記第１のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、前記ＭＥＨの第２の端部は、前記第２のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、
前記バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、前記ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることを特徴とする装置。

【請求項2】

前記バッテリ、前記バッテリ・レール装置、前記ＭＥＨ、及び、前記ＭＥＨレール装置のうち少なくとも１つの動きを妨げる固定ねじをさらに備えている請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記潜水艇上に配置された外殻をさらに備えている請求項１に記載の装置。

【請求項4】

第１のバッテリ・レール、第２のバッテリ・レール、第１のＭＥＨレール、及び、第２のＭＥＨレールをさらに備えており、
前記バッテリの前記第１の端部は、前記第１のバッテリ・レールによって前記第１のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、
前記バッテリの前記第２の端部は、前記第２のバッテリ・レールによって前記第２のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、
前記ＭＥＨの前記第１の端部は、前記第１のＭＥＨレールによって前記第１のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、
前記ＭＥＨの前記第２の端部は、前記第２のＭＥＨレールによって前記第２のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されている請求項１に記載の装置。

【請求項5】

潜水艇内のバッテリ及び主電子機器ハウジング（“ＭＥＨ”）を選択的に再配置する装置であって、
バッテリと、
前記潜水艇内で実質的に直立して配置されたバッテリ・レール装置とを備え、
前記バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・レール、及び、第２のバッテリ・レールを含み、
前記第１のバッテリ・レール、及び、前記第２のバッテリ・レールは、前記潜水艇にスライド可能に結合されており、
さらにＭＥＨと、
前記潜水艇内で実質的に直立して配置されたＭＥＨレール装置とを備えており、
前記ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨレール、及び、第２のＭＥＨレールを含み、
前記第１のＭＥＨレール、及び、前記第２のＭＥＨレールは、前記潜水艇にスライド可能に結合されており、
前記バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、前記ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることを特徴とする装置。

【請求項6】

前記バッテリ、前記バッテリ・レール装置、前記ＭＥＨ、及び、前記ＭＥＨレール装置のうち少なくとも１つの動きを妨げる固定ねじをさらに備えている請求項５に記載の装置。

【請求項7】

前記潜水艇上に配置された外殻をさらに備えている請求項５に記載の装置。

【請求項8】

第１のバッテリ・フレーム・レール、第２のバッテリ・フレーム・レール、第１のＭＥＨフレーム・レール、及び、第２のＭＥＨフレーム・レールをさらに備えており、
前記第１のバッテリ・レールは、前記第１のバッテリ・フレーム・レールによって前記潜水艇にスライド可能に結合されており、
前記第２のバッテリ・レールは、前記第２のバッテリ・フレーム・レールによって前記潜水艇にスライド可能に結合されており、
前記第１のＭＥＨレールは、前記第１のＭＥＨフレーム・レールによって前記潜水艇にスライド可能に結合されており、
前記第２のＭＥＨレールは、前記第２のＭＥＨフレーム・レールによって前記潜水艇にスライド可能に結合されている請求項５に記載の装置。

【請求項9】

潜水艇を選択的に反転させる方法であって、
バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意し、
前記バッテリ・レール装置は、前記潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、前記バッテリをバッテリ下側位置とバッテリ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、
ＭＥＨレール装置に収容された主電子機器ハウジング（“ＭＥＨ”）を用意し、
前記ＭＥＨレール装置は、前記潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、前記ＭＥＨをＭＥＨ下側位置とＭＥＨ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、
前記潜水艇に外殻を用意し、
前記外殻を取り除き、
前記バッテリを、前記バッテリ下側位置から前記バッテリ上側位置に移動させ、
前記ＭＥＨを、前記ＭＥＨ上側位置から前記バッテリ下側位置に移動させ、
前記バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、前記ＭＥＨは、実質的に正浮力を有しており、
さらに前記外殻を戻すことからなることを特徴とする方法。

【請求項10】

前記バッテリ、前記バッテリ・レール装置、前記ＭＥＨ、及び、前記ＭＥＨレール装置のうち少なくとも１つの動きを妨げる固定ねじをさらに備えている請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記外殻を取り外し、及び、戻すことを可能とする固定ねじをさらに備えている請求項９に記載の方法。

【請求項12】

前記バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第１のバッテリ・レール、及び、第２のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第２のバッテリ・レールを備えており、
前記ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第１のＭＥＨレール、及び、第２のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第２のＭＥＨレールを備えている請求項９に記載の方法。

【請求項13】

潜水艇を選択的に反転させる方法であって、
バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意し、
前記バッテリ・レール装置は、前記潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、前記バッテリをバッテリ下側位置とバッテリ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、
ＭＥＨレール装置に収容された主電子機器ハウジング（“ＭＥＨ”）を用意し、
前記ＭＥＨレール装置は、前記潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、前記ＭＥＨをＭＥＨ下側位置とＭＥＨ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、
前記バッテリを、前記バッテリ下側位置から前記バッテリ上側位置に移動させ、
前記ＭＥＨを、前記ＭＥＨ上側位置から前記バッテリ下側位置に移動させ、
前記バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、前記ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることを特徴とする方法。

【請求項14】

前記バッテリ、前記バッテリ・レール装置、前記ＭＥＨ、及び、前記ＭＥＨレール装置のうち少なくとも１つの動きを妨げる固定ねじをさらに備えている請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記潜水艇に外殻を用意し、
前記外殻を取り外し、及び、戻すことを可能とする固定ねじを用意する請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第１のバッテリ・レール、及び、第２のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第２のバッテリ・レールを備えており、
前記ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第１のＭＥＨレール、及び、第２のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第２のＭＥＨレールを備えている請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

液状媒体内において潜水艇を選択的に反転させる方法であって、
前記潜水艇内のバッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動し、
前記潜水艇内の主電子機器ハウジング（“ＭＥＨ”）をＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動し、
前記バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、前記ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることを特徴とする方法。

【請求項18】

前記バッテリ、及び、前記ＭＥＨうち少なくとも１つの動きを妨げる固定ねじをさらに備えている請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記潜水艇に外殻を用意し、
前記外殻を取り外し、及び、戻すことを可能とする固定ねじを用意する請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

バッテリ・レール装置、及び、ＭＥＨレール装置をさらに備え、
前記バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第１のバッテリ・レール、及び、第２のバッテリ・フレーム・レールとスライド可能に結合される第２のバッテリ・レールを含み、
前記ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第１のＭＥＨレール、及び、第２のＭＥＨフレーム・レールとスライド可能に結合される第２のＭＥＨレールを含む請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願に対する相互参照］
本出願は、２０１２年５月３０日に出願された米国仮出願第61/652,933号明細書の優先権を主張しており、この仮出願の開示内容は、参照によってそっくりそのまま組み込まれている。
［連邦政府により支援された研究又は開発に関する陳述］
本発明は、米国海軍海洋システム司令部（ＮＡＶＳＥＡ）インディアン・ヘッド（Indian Head）によって与えられたＮ００１７４−０７−Ｄ−０００８で得られたものである。政府は本発明に関して特定の権利を有する。

【背景技術】

【0002】

今日、軍事、科学及び娯楽のコミュニティによって、様々な無人の潜水艇（unmanned submersible crafts）が使用されている。潜水艇は、様々なタスク（tasks）に使用することが可能であり、これらのタスクを実行するために、様々な装備品を装備させることが可能である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

そのようなタスクの１つが、ソナー・デバイス（sonar devices）を用いた水中構造（underwater structures）または海底（seafloor）の調査（inspection）である。しかしながら、大きさの制約、重量の制約、及び、コストによって、潜水艇に、ソナーを潜水艇の両側に同時に向けることが可能なソナー・システムを装備させるようにすることは現実的ではない。例えば、潜水艇の左舷（port side）からのみ、ソナー（音波）の出力が可能に制限されているかもしれない。したがって、反転し、潜水艇の反対側にソナーを向けて出力することが可能な潜水艇及びシステム並びにそのような反転を可能とする方法の必要性が存在する。

【課題を解決するための手段】

【0004】

１つの実施の形態では、潜水艇を提供する。潜水艇は、潜水艇内のバッテリ及び主電子機器ハウジング（main electronics housing）（“ＭＥＨ”）を選択的に（selectively）位置決めする装置を備えている。装置は、バッテリと、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール（first battery frame rail）、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レール（second battery frame rail）を含むバッテリ・レール装置（battery rail apparatus）とを備え、第１のバッテリ・フレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置され、第２のバッテリ・フレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、バッテリの第１の端部（first end）は、第１のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、バッテリの第２の端部（second end）は、第２のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、さらにＭＥＨと、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール（first MEH frame rail）、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レール（second MEH frame rail）を含むＭＥＨレール装置（MEH rail apparatus）とを備えており、第１のＭＥＨフレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置され、第２のＭＥＨフレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、ＭＥＨの第１の端部は、第１のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、ＭＥＨの第２の端部は、第２のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、バッテリは、実質的に負浮力（negative buoyancy）を有しており、且つ、ＭＥＨは、実質的に正浮力（positive buoyancy）を有している。

【0005】

他の実施の形態では、潜水艇を提供する。潜水艇は、潜水艇内のバッテリ及びＭＥＨを選択的に位置決めする装置を備えている。装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レールを含むバッテリ・レール装置を備え、第１のバッテリ・フレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置され、第２のバッテリ・フレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、第１のバッテリ・フレーム・レール及び第２のバッテリ・フレーム・レールは、それぞれ、バッテリの第１の端部及び第２の端部にスライド可能に結合されており、さらに、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レールを含むＭＥＨレール装置を備えており、第１のＭＥＨフレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置され、第２のＭＥＨフレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、第１のＭＥＨフレーム・レール及び第２のＭＥＨフレーム・レールは、ＭＥＨの第１の端部及び第２の端部にスライド可能に結合されている。

【0006】

他の実施の形態では、潜水艇内のバッテリ及びＭＥＨを選択的に位置決めするシステムを提供する。システムは、バッテリと、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レールを含むバッテリ・レール装置とを備え、第１のバッテリ・フレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置されており、第２のバッテリ・フレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、バッテリの第１の端部は、第１のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、バッテリの第２の端部は、第２のバッテリ・フレーム・レールにスライド可能に結合されており、さらにＭＥＨと、潜水艇内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール、及び、潜水艇内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レールを含むＭＥＨレール装置とを備えており、第１のＭＥＨフレーム・レールは、潜水艇の第１の側に配置されており、第２のＭＥＨフレーム・レールは、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇の第２の側に配置されており、ＭＥＨの第１の端部は、第１のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、ＭＥＨの第２の端部は、第２のＭＥＨフレーム・レールにスライド可能に結合されており、バッテリは、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨは、実質的に、正浮力を有している。

【0007】

他の実施の形態では、潜水艇内のバッテリ及びＭＥＨを選択的に位置決めする装置を提供する。装置は、バッテリと、潜水艇内で実質的に直立して配置されたバッテリ・レール装置とを備え、バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・レール（first battery rail）及び第２のバッテリ・レール（second battery rail）を含み、第１のバッテリ・レール及び第２のバッテリ・レールは、潜水艇に対してスライド可能に結合されており、さらにＭＥＨと、潜水艇内で実質的に直立して配置されたＭＥＨレール装置とを備えており、ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨレール（first MEH rail）及び第２のＭＥＨレール（second MEH rail）を含み、第１のＭＥＨレール及び第２のＭＥＨレールは、潜水艇に対してスライド可能に結合されており、バッテリは、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨは、実質的に、正浮力を有している。

【0008】

他の実施の形態では、潜水艇を選択的に反転させる方法を提供する。方法は、バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意し、バッテリ・レール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、バッテリをバッテリ下側位置（battery lower position）とバッテリ上側位置（battery upper position）のいずれかに選択的に配置するようになっており、ＭＥＨレール装置に収容されたＭＥＨを用意し、ＭＥＨレール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置（MEH upper position）とＭＥＨ下側位置（MEH lower position）のいずれかに選択的に配置するようになっており、潜水艇に外殻（external shell）を用意し、外殻を取り除き、バッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させ、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置からバッテリ下側位置に移動させ、バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、ＭＥＨは、実質的に正浮力を有しており、さらに外殻を戻すことからなる。

【0009】

他の実施の形態では、潜水艇を選択的に反転させる方法を提供する。方法は、バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意し、バッテリ・レール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、バッテリをバッテリ下側位置とバッテリ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、ＭＥＨレール装置に収容されたＭＥＨを用意し、ＭＥＨレール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、且つ、ＭＥＨをＭＥＨ下側位置とＭＥＨ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっており、バッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させ、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置からバッテリ下側位置に移動させ、バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることからなる。

【0010】

他の実施の形態では、潜水艇を選択的に反転させる方法を提供する。方法は、潜水艇内のバッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動し、潜水艇内のＭＥＨをＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動し、バッテリは、実質的に負浮力を有しており、且つ、ＭＥＨは、実質的に正浮力を有していることからなる。

【0011】

明細書に組み込まれ、明細書の一部を構成する添付の図面は、装置、システム及び方法の様々な例を示すものであり、様々な実施の形態の例を示すものに過ぎない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】選択的に反転するように構成された潜水艇の配置の例を示す図である。

【図2】選択的に反転するように構成された潜水艇の配置の例を示す図である。

【図3】選択的に反転するように構成された潜水艇の配置の例を示す図である。

【図4】選択的に反転するように構成された潜水艇に搭載されたバッテリの配置の例を示す図である。

【図5】潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。

【図6】潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。

【図7】潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１は、選択的に反転するように構成された潜水艇１００の配置の例を示す斜視図である。潜水艇１００は、液状媒体（liquid medium）（例えば水）中で動作可能に構成されていてもよい。潜水艇１００は、フレーム１０２、ＭＥＨ１０４、及び、バッテリ１０６を備えている。ＭＥＨ１０４は、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０を含むＭＥＨレール装置を含んでいる。バッテリ１０６は、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４を含むバッテリ・レール装置を含んでいる。１つの実施の形態では、フレーム１０２は、さらに、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０及び第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含んでいる。

【0014】

潜水艇１００は、どのような無人の潜水艇であってもよい。潜水艇１００には、例えば、スラスタ（thrusters）やプロペラ（propellers）を含む、様々な推進システム（propulsion systems）が取り付けられていてもよい。潜水艇１００には、例えば、舵（rudders）やハイドロプレーン（hydroplane）を含む、様々な操舵コンポーネント（steering components）が取り付けられていてもよい。１つの実施の形態では、潜水艇１００は、内側のコンポーネントを保護するように構成された、及び／または、潜水艇１００の流体力学的特性を向上させる図示しない外殻（exterior shell）またはフェアリング（fairing）を備えている。外殻またはフェアリングは、金属（metal）、ポリマ（polymer）及び複合材（composite material）のうち少なくとも１つからなっていてもよい。潜水艇１００は、例えば、カメラを含む、様々な光学機器（optical devices）を備えていてもよい。潜水艇１００は、浮力（buoyancy）に作用するバラスト（ballast）を備えていてもよい。

【0015】

潜水艇１００は、追加的に、ソナー・デバイスを備えていてもよい。１つの実施の形態では、潜水艇１００は、例えば、潜水艇の左舷（port side）または右舷（starboard side）を含む、潜水艇の一方の側からのみソナー（音波）を出力するように構成されたソナー・デバイスを備えている。１つの実施の形態では、潜水艇は、ｘ軸、及び／または、ｚ軸を１８０°回転して反転するように構成されている。その結果として、ソナー・デバイスは、潜水艇のどちら側からでも選択的にソナーを出力することが可能となる。

【0016】

フレーム１０２は、潜水艇１００の構造コンポーネント（structural components）を構成していてもよい。１つの実施の形態では、フレーム１０２は、固い管状材料（tubing material）を含んでいる。他の実施の形態では、フレーム１０２は、複数のパネル（panels）を含んでいる。他の実施の形態では、フレーム１０２は、固い管状材と複数のパネルの組み合わせを含んでいる。フレーム１０２は、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。１つの実施の形態では、フレーム１０２は、潜水艇１００の外側に配置され（oriented）、潜水艇１００に剛性を有する構造と潜水艇１００の様々なコンポーネントの保護の両方を与える管状材料を含んでいる。この実施の形態では、潜水艇の少なくとも左舷及び右舷にパネルが配置されていて、潜水艇１００の様々なコンポーネントを保護するように構成されていてもよい。

【0017】

ＭＥＨ１０４は、電子制御部（electronic controls）、信号コンポーネント（signaling components）及び処理コンポーネント（processing components）のうち、少なくとも１つを備えていてもよい。１つの実施の形態では、潜水艇１００の中央コンピュータ（central computer）であり、潜水艇１００の電子的機能（electronic function）の全てを担っている。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、潜水艇１００の制御及び信号伝達（signaling）を実行する電子回路を備えている。ＭＥＨ１０４は、少なくとも液体（例：水）に対して、ほぼ不浸透性（impervious）を有するように、密封されていてもよい（sealed）。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、潜水艇１００の様々な電気的コンポーネントから延び、また、接続された、一連のワイヤ及びケーブルを備えている。他の実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、母船（host vessel）と接続されている。母船は、潜水艇１００と、物理的、電子的、または、光学的手段のうち、１以上の手段で接続されている。他の実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、水面に浮いている船舶であり、水面から潜水艇を操作する母船と接続されている。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４が排水する液体の重量（weight）が、ＭＥＨ１０４の重量よりも大きく、実質的に、正浮力を有している。言い換えれば、ＭＥＨ１０４にはたらく浮力は、ＭＥＨ１０４にはたらく重力よりも大きい。この実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、液状媒体の表面に向かって浮かぶ性質を有していてもよい。他の実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、実質的に、負浮力を有している。

【0018】

ＭＥＨ１０４は、ＭＥＨレール装置を備えている。ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８を含んでいる。他の実施の形態では、ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨレール及び第２のＭＥＨレール１１０を含んでいる。他の実施の形態では、ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８を含んでいる。１つの実施の形態では、ＭＥＨレール装置は、ｙ軸と実質的に平行になるように、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されている。第１のＭＥＨレール１０８は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のＭＥＨレール１１０は、潜水艇１００の第２の側に配置されている。１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８は、第２のＭＥＨレール１１０と実質的に対向する位置（opposite）に配置されている。第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、例えば、ボルト（bolts）、ねじ（screws）、リベット（rivets）、ピン（pins）、ストラップ（straps）、カムロック（cam locks）、及び、鍵穴スロット（keyhole slots）によって、それぞれ、ＭＥＨ１０４の第１の端部及び第２の端部に対して取り外し可能に結合されていてもよい。他の実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、それぞれ、ＭＥＨ１０４の第１の端部及び第２の端部と一体になるように結合されている。第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。

【0019】

第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、例えば、ボルト、ねじ、リベット、ピン、ストラップ、カムロック、及び、鍵穴スロットによって、潜水艇１００及び／またはフレーム１０２に対して取り外し可能に結合されていてもよい。他の実施の形態では、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、フレーム１０２と一体になるように結合されている。第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。１つの実施の形態では、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、ｙ軸と実質的に並ぶように（aligned）、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されている。

【0020】

１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、それぞれ、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８に対して、スライド可能に結合されている。１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８が有する対応する溝（groove）、リッジ（ridge）またはチャンネル（channel）とスライド可能な結合の対になるように構成された溝、リッジ、チャンネルのうち少なくとも１つを有している。他の実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８が有する対応するリング（ring）またはロッド（rod）とスライド可能な結合の対になるように構成されたリングまたはロッドを備えている。リング部は、ロッド部の周囲を囲むように取り付けられ、ロッドに沿って選択的にスライド可能になっている。１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６とスライド可能に結合されており、第２のＭＥＨレール１１０は、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８とスライド可能に結合されている。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４の第１の端部は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６に対してスライド可能に結合されており、ＭＥＨ１０４の第２の端部は、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８に対してスライド可能に結合されている。

【0021】

１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち、１つ以上は、例えば、座面（bearing surfaces）やローラーベアリング（roller bearings）を含む、スライド可能な結合を補助するデバイスを備えていてもよい。

【0022】

１つの実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、それぞれ、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８に対して、選択的にスライド可能に結合されている。そして、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち、少なくとも１つは、ＭＥＨ１０４のスライド動作の跳ね返し（bound）としての役割を果たす留め具（stop）を少なくとも１つ備えている。１つの実施の形態では、該少なくとも１つの留め具は、ボルト、ねじ、リベット、ピン、ストラップ、カムロック、及び、鍵穴スロットによって、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち少なくとも１つに対してスライド可能に結合されている。他の実施の形態では、該少なくとも１つの留め具は、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち少なくとも１つと一体になるように結合されている。１つの実施の形態では、対応するレールの各セット（すなわち、第１のＭＥＨレール１０８及び第１のＭＥＨフレーム・レール１１６と、第２のＭＥＨレール１１０及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８）は、（ｙ軸で定義される）上側留め具（upper stop）及び下側留め具（lower stop）を備えている。これにより、上側留め具と下側留め具の間で、ＭＥＨ１０４のスライド動作を抑制することができる。

【0023】

１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、潜水艇１００に対して選択的にスライド可能に配置されている。ＭＥＨ１０４は、ＭＥＨ上側位置やＭＥＨ下側位置で選択的に固定されていてもよい。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、固定ねじ（captive screw）、ボルト、ピン、クリップ及びストラップのうち１つ以上を用いて、選択的にロック位置に固定されていてもよい。１つの実施の形態では、ＭＥＨ１０４は、固定ねじを用いて、選択的にロック位置に固定されている。固定ねじは、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち少なくとも１つと係合するようになっており、且つ、第１のＭＥＨレール１０８と第１のＭＥＨフレーム・レール１１６との間、及び、第２のＭＥＨレール１０８と第２のＭＥＨフレーム・レール１１８との間の動きを妨げる。他の実施の形態では、ＭＥＨ１０４をフレーム１０２に係合させる固定ねじを用いて、ＭＥＨ１０４は、選択的にロック位置に固定されている。他の実施の形態では、第１のＭＥＨレール１０８、第２のＭＥＨレール１１０、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８のうち少なくとも１つをフレーム１０２に係合させる固定ねじを用いて、ＭＥＨ１０４は、選択的にロック位置に固定されている。

【0024】

バッテリ１０６は、電気的エネルギ（electrical energy）を貯蔵可能な既知のバッテリ・デバイスであってもよい。１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、ＭＥＨ１０４に電気的に接続されており、ＭＥＨ１０４に電気的エネルギを供給している。他の実施の形態では、バッテリ１０６は、潜水艇１００内の様々な電気的コンポーネントに電気的に接続されており、潜水艇１００内の様々な電気的コンポーネントに電気的エネルギを供給している。バッテリ１０６は、少なくとも液体（例：水）に対して、ほぼ不浸透性を有するように、密封されていてもよい。１つの実施の形態では、バッテリ１０６が排水する液体の重量がバッテリ１０６の重量よりも小さく、バッテリ１０６は、実質的に、負浮力を有している。言い換えれば、バッテリ１０６にはたらく浮力は、バッテリ１０６にはたらく重力よりも小さい。この実施の形態では、バッテリ１０６は、液状媒体の底に向かって沈む性質を有していてもよい。他の実施の形態では、バッテリ１０６は、実質的に、正浮力を有している。１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、ＭＥＨ１０４の質量（mass）よりも大きな質量を有していてもよい。他の実施の形態では、バッテリ１０６は、ＭＥＨ１０４の質量よりも小さな質量を有していてもよい。

【0025】

バッテリ１０６は、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含むバッテリ・レール装置を備えている。他の実施の形態では、バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４を含んでいる。他の実施の形態では、バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含んでいる。１つの実施の形態では、バッテリ・レール装置は、ｙ軸と実質的に並ぶように、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されている。第１のバッテリ・レール１１２は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のバッテリ・レール１１４は、潜水艇１００の第２の側に配置されている。１つの実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２は、第２のバッテリ・レール１１４と実質的に対向する位置に配置されている。第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、例えば、ボルト、ねじ、リベット、ピン、ストラップ、カムロック、及び、鍵穴スロットによって、バッテリ１０６の第１の端部及び第２の端部に取り外し可能に結合されていてもよい。他の実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、それぞれ、バッテリ１０６の第１の端部及び第２の端部と一体になるように結合されている。第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。

【0026】

第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、例えば、ボルト、ねじ、リベット、ピン、ストラップ、カムロック、及び、鍵穴スロットによって、フレーム１０２に対して取り外し可能に結合されていてもよい。１つの実施の形態では、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、フレーム１０２と一体になるように結合されている。第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。１つの実施の形態では、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、ｙ軸と実質的に並ぶように、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されている。

【0027】

１つの実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、それぞれ、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２に対してスライド可能に結合されている。１つの実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２が有する対応する溝、リッジまたはチャンネルとスライド可能な結合の対になるように構成された溝、リッジ、チャンネルのうち少なくとも１つを有している。他の実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２が有する対応するリングまたはロッドとスライド可能な結合の対になるように構成されたリングまたはロッドを備えている。リング部は、ロッド部の周囲を囲むように取り付けられ、ロッドに沿って選択的にスライド可能になっている。第１の実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０に対してスライド可能に結合されており、第２のバッテリ・レール１１４は、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２に対してスライド可能に結合されている。１つの実施の形態では、バッテリ１０６の第１の端部は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０に対してスライド可能に結合されており、バッテリ１０６の第２の端部は、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２に対してスライド可能に結合されている。

【0028】

１つの実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち、１つ以上は、座面やローラーベアリングを含む、スライド可能な結合を補助するデバイスを備えていてもよい。

【0029】

１つの実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、それぞれ、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０及び第２のバッテリ・フレーム・レール１２２に対して、選択的にスライド可能に結合されている。そして、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち、少なくとも１つは、バッテリ１０６のスライド動作の跳ね返しとしての役割を果たす留め具を少なくとも１つ備えている。１つの実施の形態では、該少なくとも１つの留め具は、ボルト、ねじ、リベット、ピン、ストラップ、カムロック、及び、鍵穴スロットによって、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち少なくとも１つに対してスライド可能に結合されている。他の実施の形態では、該少なくとも１つの留め具は、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち少なくとも１つと一体になるように結合されている。１つの実施の形態では、対応するレールの各セット（すなわち、第１のバッテリ・レール１１２及び第１のバッテリ・フレーム・レール１２０と、第２のバッテリ・レール１１４及び第２のバッテリ・フレーム・レール１２２）は、（ｙ軸で定義される）上側留め具及び下側留め具を備えている。これにより、上側留め具と下側留め具の間で、バッテリ１０６のスライド動作を抑制することができる。

【0030】

１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、潜水艇１００に対して選択的にスライド可能に配置されている。バッテリ１０６は、バッテリ上側位置やバッテリ下側位置で選択的に固定されていてもよい。１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、固定ねじ、ボルト、ピン、クリップ及びストラップのうち１つ以上を用いて、選択的にロック位置に固定されていてもよい。１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、固定ねじを用いて、選択的にロック位置に固定されている。固定ねじは、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち少なくとも１つと係合するようになっており、且つ、第１のバッテリ・レール１１２と第１のバッテリ・フレーム・レール１２０との間、及び、第２のバッテリ・レール１１４と第２のバッテリ・フレーム・レール１２２との間の動きを妨げる。他の実施の形態では、バッテリ１０６をフレーム１０２に係合させる固定ねじを用いて、バッテリ１０６は、選択的にロック位置に固定されている。他の実施の形態では、第１のバッテリ・レール１１２、第２のバッテリ・レール１１４、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２のうち少なくとも１つをフレーム１０２に係合させる固定ねじを用いて、バッテリ１０６は、選択的にロック位置に固定されている。

【0031】

１つの実施の形態では、潜水艇１００は、潜水艇１００内のバッテリ１０６及びＭＥＨ１０４を選択的に位置決めする装置を備えており、装置は、バッテリ１０６と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含むバッテリ・レール装置とを備えており、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０は、潜水艇１００の第１の側に配置され、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。装置は、加えて、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０にスライド可能に結合されたバッテリ１０６の第１の端部と、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２にスライド可能に結合されたバッテリ１０６の第２の端部とを備えている。装置は、さらに、ＭＥＨ１０４と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レール１１８を含むＭＥＨレール装置とを備えており、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。ＭＥＨ１０４の第１の端部は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６にスライド可能に結合されており、ＭＥＨ１０４の第２の端部は、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８にスライド可能に結合されている。１つの実施の形態では、バッテリ１０６は、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨ１０４は、実質的に、正浮力を有している。

【0032】

他の実施の形態では、潜水艇１００は、潜水艇１００内のバッテリ１０６及びＭＥＨ１０４を選択的に位置決めする装置を備えており、装置は、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含むバッテリ・レール装置とを備えており、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。第１のバッテリ・フレーム・レール１２０及び第２バッテリ・フレーム・レール１２２は、それぞれ、バッテリ１０６の第１の端部及び第２の端部にスライド可能に結合されている。装置は、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レール１１８を含むＭＥＨレール装置とを備えており、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。第１のＭＥＨフレーム・レール１１６及び第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、ＭＥＨ１０４の第１の端部及び第２の端部にスライド可能に結合されている。

【0033】

１つの実施の形態では、潜水艇１００内でバッテリ１０６及びＭＥＨ１０４を選択的に位置決めするシステムを提供する。システムは、バッテリ１０６と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のバッテリ・フレーム・レール１２０、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のバッテリ・フレーム・レール１２２を含むバッテリ・レール装置とを備えており、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。バッテリ１０６の第１の端部は、第１のバッテリ・フレーム・レール１２０にスライド可能に結合されており、バッテリ１０６の第２の端部は、第２のバッテリ・フレーム・レール１２２にスライド可能に結合されている。装置は、さらに、ＭＥＨ１０４と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第１のＭＥＨフレーム・レール１１６、及び、潜水艇１００内で実質的に直立して配置された第２のＭＥＨフレーム・レール１１８を含むＭＥＨレール装置とを備えており、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６は、潜水艇１００の第１の側に配置されており、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８は、実質的に潜水艇の第１の側と対向する潜水艇１００の第２の側に配置されている。ＭＥＨ１０４の第１の端部は、第１のＭＥＨフレーム・レール１１６にスライド可能に結合されており、ＭＥＨ１０４の第２の端部は、第２のＭＥＨフレーム・レール１１８にスライド可能に結合されている。バッテリ１０６は、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨ１０４は、実質的に、正浮力を有している。

【0034】

他の実施の形態では、潜水艇１００内のバッテリ１０６及びＭＥＨ１０４を選択的に位置決めする装置を提供する。装置は、バッテリ１０６と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されたバッテリ・レール装置とを備え、バッテリ・レール装置は、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４を含み、第１のバッテリ・レール１１２及び第２のバッテリ・レール１１４は、潜水艇１００に対してスライド可能に結合されている。装置は、さらに、ＭＥＨ１０４と、潜水艇１００内で実質的に直立して配置されたＭＥＨレール装置とを備えており、ＭＥＨレール装置は、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０を含み、第１のＭＥＨレール１０８及び第２のＭＥＨレール１１０は、潜水艇１００に対してスライド可能に結合されている。バッテリ１０６は、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨ１０４は、実質的に、正浮力を有している。

【0035】

図２は、選択的に反転するように構成された潜水艇２００の配置の例を示す平面図である。潜水艇２００は、フレーム２０２と、ＭＥＨ２０４と、バッテリ２０６とを備えている。ＭＥＨ２０４は、第１のＭＥＨレール２０８及び第２のＭＥＨレール２１０を備えたＭＥＨレール装置を備えている。バッテリ２０６は、第１のバッテリ・レール２１２及び第２のバッテリ・レール２１４を含むバッテリ・レール装置を備えている。１つの実施の形態では、フレーム２０２は、さらに、第１のＭＥＨフレーム・レール２１６、第２のＭＥＨフレーム・レール２１８、第１のバッテリ・フレーム・レール２２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール２２２を備えている。

【0036】

図３は、選択的に反転するように構成された潜水艇３００の配置の例を示す斜視図である。潜水艇３００は、フレーム３０２を備えている。１つの実施の形態では、フレーム３０２は、さらに、第１のＭＥＨフレーム・レール３１６、第２のＭＥＨフレーム・レール３１８、第１のバッテリ・フレーム・レール３２０、及び、第２のバッテリ・フレーム・レール３２２を備えている。

【0037】

図４は、反転するように構成された潜水艇（図示せず）のバッテリ４０６の配置の例を示す斜視図である。バッテリ４０６は、第１のバッテリ・レール４１２及び第２のバッテリ・レール４１４を含むバッテリ・レール装置を備えている。１つの実施の形態では、バッテリ４０６は、第１のバッテリ・レール取付部４２４及び第２のバッテリ・レール取付部４２６を備えている。第１のバッテリ・レール取付部４２４及び第２のバッテリ・レール取付部４２６は、バッテリ４０６を第１のバッテリ・レール４１２及び第２のバッテリ・レール４１４のそれぞれに取り付けるように構成されていてもよい。他の実施の形態では、第１のバッテリ・レール取付部４２４及び第２のバッテリ・レール取付部４２６は、バッテリ４０６を収容し、保護するバッテリ・クレードル（battery cradle）（図示せず）に対して取り外し可能に、または、バッテリ・クレードルと一体になるように結合されていてもよい。バッテリ・クレードルは、金属、ポリマ及び複合材のうち少なくとも１つからなっていてもよい。１つの実施の形態では、バッテリ・クレードルは、第１のバッテリ・レール４１２及び第２のバッテリ・レール４１４のうち少なくとも１つに取り外し可能に、または、一体になるように結合されている。他の実施の形態では、バッテリ・クレードルは、第１のバッテリ・フレーム・レール（図示せず）及び第２のバッテリ・フレーム・レール（図示せず）のうち少なくとも１つにスライド可能に結合可能である。

【0038】

作動中は、潜水艇１００，２００及び３００は、潜水艇の一方側からのみ（例えば、左舷のみ）ソナー（音波）を出力するように構成されたソナー・デバイスを備えていてもよい。潜水艇１００，２００及び３００の反対側（例えば、左舷から右舷）からソナーを出力することを望む場合には、潜水艇１００，２００及び３００は、ｘ軸及び／またはｚ軸に対して１８０°反転することが可能である。反転により、潜水艇１００，２００及び３００の反対側（例えば、右舷）から出力が可能となる。１つの実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００は、潜水艇の上部が、下部の鏡像（mirror image）になるように、水平面（horizontal plane）において対称的（symmetrical）になっている。そのような実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００の対称性によって、潜水艇１００，２００及び３００を反転した状態で動作させることが可能である。通常の状態と基本的に同じであるためである。１つの実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００は、液状媒体に対して、透水性（permeable）を有している。他の実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００は、液状媒体が浸水した状態で動作するように構成されている。

【0039】

特定の理論に拘束される（bound）ことは望んでいないが、潜水艇１００，２００及び３００は、潜水時に、浮心（center of buoyancy）及び重心（center of gravity）を有している。潜水艇の浮心とは、浸漬された質量中心（immersed center of mass）である。他の方法で定義すれば、潜水艇の浮心とは、潜水艇が沈んでいる静止流体（static fluid）による合力（resultant force）がはたらく点であり、排水した体積（displaced volume）の質量中心（centroid）に位置している。

【0040】

潜水艇の少なくとも一部が液体に対して透水性を有しており、及び／または、浸水した状態で動作するように構成されている１つの実施の形態では、潜水艇内の様々なコンポーネントは、個々の浮心を有していてもよい。１つの実施の形態では、潜水艇全体としての浮心は、様々なコンポーネントの個々の浮心の中心点である。潜水艇の浮心の位置は、ベクトル加法（vector addition）を用いて、個々の浮心の位置、及び、各浮心における個々の浮力の値を計算することで、計算により求めることができる。この意味では、潜水艇内で正浮力を有するコンポーネントの位置は、潜水艇の浮心に影響がある。

【0041】

潜水艇の重心は、潜水艇の重量が作用すると考えられる点である。他の定義では、潜水艇の重心は、潜水艇の重力による位置エネルギ（gravitational potential energy）がその点に配置された同じ質量の単一粒子と釣り合う、また、潜水艇の各コンポーネントの粒子（component particles）に作用する重力の合力が通る、潜水艇の中または近傍の点である。この意味では、潜水艇内のコンポーネントの位置は、潜水艇の重心に影響がある。

【0042】

動作時は、潜水艇１００，２００及び３００の浮心は、潜水艇１００，２００及び３００から潜水艇が沈んでいる液状媒体の液面に向かって上向きの力を生じさせる。動作時は、潜水艇１００，２００及び３００の重心は、潜水艇１００，２００及び３００から液状媒体の底（floor）に向かって下向きの力を生じさせる。バッテリ１０６，２０６及び４０６、並びに、ＭＥＨ１０４及び２０４の位置の違いによって、潜水艇１００，２００及び３００の浮心と、潜水艇１００，２００及び３００の重心に違いがあると、潜水艇１００，２００及び３００は、重心が浮心の下にくるように向きを変える。したがって、もし、バッテリ１０６，２０６及び４０６が、実質的に負浮力を有しており、ＭＥＨ１０４及び２０４が実質的に正浮力を有しているとすると、潜水艇１００，２００及び３００内で、バッテリ・レール装置を用いて、バッテリ１０６，２０６及び４０６を上側位置（upper position）に移動させ、且つ、潜水艇１００，２００及び３００内で、ＭＥＨレール装置を用いて、ＭＥＨ１０４及び２０４を下側位置（lower position）に移動させると、液状媒体内での配置替えにより、潜水艇１００，２００及び３００の重心が浮心よりも高い位置にくる。このような潜水艇１００，２００及び３００の重心と潜水艇１００，２００及び３００の浮心の関係性によって、液状媒体に戻されると、重心が浮心よりも低い位置にくるように、そして、実質的に負浮力のバッテリ１０６，２０６及び４０６が実質的に正浮力のＭＥＨ１０４及び２０４よりも低い位置にくるように潜水艇１００，２００及び３００は反転する。

【0043】

他の実施の形態では、ＭＥＨ１０４及び２０４は、実質的に負浮力を有し、バッテリ１０６，２０６及び４０６が正浮力を有していてもよい。したがって、もし、バッテリ１０６，２０６及び４０６が正浮力を有しており、ＭＥＨ１０４及び２０４が負浮力を有していると、潜水艇１００，２００及び３００内で、バッテリ１０６，２０６及び４０６を下側位置に移動させ、且つ、潜水艇１００，２００及び３００内で、ＭＥＨ１０４及び２０４を上側位置に移動させると、潜水艇１００，２００及び３００の重心が浮心よりも高い位置にくる。このような潜水艇１００，２００及び３００の重心と潜水艇１００，２００及び３００の浮心の関係性によって、液状媒体に戻されると、重心が浮心よりも低い位置にくるように、潜水艇１００，２００及び３００は反転する。

【0044】

図５は、液状媒体内において、選択的に潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。図５に示すように、例とした方法では、バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意する。バッテリ・レール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、バッテリをバッテリ下側位置及びバッテリ上側位置のいずれかに選択的に配置するようになっている（ステップ５００）。ＭＥＨレール装置に収容されたＭＥＨを用意する。ＭＥＨレール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置及びＭＥＨ下側位置のいずれかに選択的に配置するようになっている（ステップ５１０）。潜水艇に外殻を用意する（ステップ５２０）。例とした方法では、潜水艇を液状媒体から取り出し（ステップ５３０）、外殻を取り除く（ステップ５４０）ことをさらに行う。バッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させ（ステップ５５０）、さらに、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動させる。バッテリは、実質的に負浮力を有しており、また、ＭＥＨは、実質的に正浮力を有している（ステップ５６０）。最後に、本方法では、外殻を戻し（ステップ５７０）、液状媒体に潜水艇を戻し（ステップ５８０）、液状媒体内で潜水艇が反転することを許容する（ステップ５９０）。

【0045】

ステップ５４０及び５７０では、外殻は、固定ねじ、ねじ、ボルト、クリップ、ピン、ストラップ、または、カムロックを含む外殻ファスナを用いて、フレーム１０２，２０２及び３０２に対して、取り外し可能に取り付けられていてもよい。外殻を取り除き、また、戻すことは、単純に外殻ファスナを取り除き、また、戻すことを含んでもよい。

【0046】

ステップ５５０では、バッテリ１０６，２０６及び４０６をバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させることは、バッテリをバッテリ下側位置に固定している固定ねじ、ボルト、ピン、クリップまたはストラップを取り除き、上側の留め具に当たるまでバッテリ・レール装置に沿ってバッテリをスライドさせ、固定ねじ、ボルト、ピン、クリップまたはストラップを用いて、バッテリ上側位置にバッテリを固定することを含んでもよい。

【0047】

ステップ５６０では、ＭＥＨ１０４及び２０４をＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動させることは、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置に固定している固定ねじ、ボルト、ピン、クリップまたはストラップを取り除き、下側の留め具に当たるまでＭＥＨレール装置に沿ってＭＥＨをスライドさせ、固定ねじ、ボルト、ピン、クリップまたはストラップを用いて、ＭＥＨ下側位置にＭＥＨを固定することを含んでもよい。

【0048】

ステップ５３０及び５８０では、液状媒体から潜水艇１００，２００及び３００を取り出し、また、戻すことは、潜水艇１００，２００及び３００を一時的に船のデッキ（deck）に上げる、陸に上げる、ドック（dock）に上げる、または、液状媒体の液面より上の固定のプラットフォームに上げることを含んでもよい。１つの実施の形態では、液状媒体は、池（pond）、湖（lake）、水路（stream）、河川（river）、または、海（ocean）の水である。

【0049】

ステップ５９０では、潜水艇１００，２００及び３００は、浮心の下に重心がくるように向きを変えるため、外力によらずに反転することを試みる。しかしながら、１つの実施の形態では、反転を始める際に、潜水艇１００，２００及び３００を物理的に補助してもよい。

【0050】

１つの実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００は、音響ビーコン（acoustic beacon）及び／またはリロケーション・トランスポンダ（relocation transponder）をさらに備えている。１つの実施の形態では、音響ビーコン／リロケーション・トランスポンダは、液状媒体の液面に向けられている必要がある。そのような実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００を反転させる方法は、反転作業（flipping procedure）をしている間、下方向を向くように音響ビーコン／リロケーション・トランスポンダの向きを調整することをさらに含む。潜水艇１００，２００及び３００を液状媒体に戻すと、潜水艇１００，２００及び３００が反転して重心が浮心の下にくるように向きを変え、このことにより、潜水艇１００，２００及び３００が反転した後、音響ビーコン／リロケーション・トランスポンダが液状媒体の液面に向かって上向きに向くようになっている。

【0051】

１つの実施の形態では、物理的に潜水艇１００，２００及び３００を母船（host ship）、陸地（dry land）、ドック、または、液状媒体の上にプラットフォームにつなぐためのテザー・ストレイン・リリーフ（tether strain relief）をさらに備えている。テザー・ストレイン・リリーフは、フレーム１０２，２０２及び３０２の下側に物理的に取り付けられていてもよい。そのような実施の形態では、潜水艇１００，２００及び３００を反転させる方法では、潜水艇１００，２００及び３００からテザー・ストレイン・リリーフを取り除き、反転作業の間に、潜水艇１００，２００及び３００の上側に再度取り付けることをさらに含んでいる。潜水艇１００，２００及び３００を液状媒体に戻すと、潜水艇１００，２００及び３００が反転して重心が浮心の下にくるように向きを変え、このことにより、潜水艇１００，２００及び３００が反転した後、テザー・ストレイン・リリーフが潜水艇１００，２００及び３００の底に向いて取り付けられていることになる。

【0052】

図６は、液状媒体内において、選択的に潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。図６に示すように、例とした方法では、バッテリ・レール装置に収容されたバッテリを用意する。バッテリ・レール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、バッテリをバッテリ下側位置及びバッテリ上側位置のいずれかに選択的に配置するように構成されている（ステップ６００）。ＭＥＨレール装置に収容されたＭＥＨを用意する。ＭＥＨレール装置は、潜水艇内で実質的に直立して配置されており、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置及びＭＥＨ下側位置のいずれかに選択的に配置するように構成されている（ステップ６１０）。例とした方法では、バッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させ（ステップ６２０）、ＭＥＨをＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動させることをさらに含んでいる。バッテリは、実質的に負浮力を有しており、また、ＭＥＨは、実質的に正浮力を有している（ステップ６３０）。最後に、本方法では、液状媒体内で潜水艇が反転することを許容する（ステップ６４０）。

【0053】

図７は、液状媒体内において、選択的に潜水艇を反転させる方法の例を示すフローチャートである。図７に示すように、例とした方法では、潜水艇に収容されたバッテリをバッテリ下側位置からバッテリ上側位置に移動させ（ステップ７００）、潜水艇に収容されたＭＥＨをＭＥＨ上側位置からＭＥＨ下側位置に移動させる（ステップ７１０）。最後に、本方法では、液状媒体内で潜水艇が反転することを許容する（ステップ７２０）。

【0054】

用語“含む（includes）”または“含んでいる（including）”は、本明細書または請求の範囲で使用されているが、これは、接続副詞（transitional words）として請求の範囲で使用された場合には、“備える・含む・からなる（comprising）”の用語と似た方法で包括的な用語であると解釈されることを意図している。さらに、請求の範囲において“または（or）”の用語（例えば、ＡまたはＢ）が使用されているが、これは、“ＡまたはＢまたはその両方”を意図している。もし出願人が、“ＡまたはＢであるが、両方の場合を含まない”ことを意図している場合、“ＡまたはＢであるが、両方の場合を含まない”を使用する。したがって、ここで“または（or）”の用語を使用することは、非排他的な用法（inclusive use）であって、排他的な用法（exclusive use）ではない。Bryan A. Garner著“Dictionary of Modern Legal Usage” 624 （第２版 1995年）を参照のこと。また、用語“内で（in）”または“内に（into）”は、本明細書または請求の範囲で使用されているが、これは、追加的に、“上で（on）”または“に上へ（onto）”を意味するものである。用語“選択的に（selectively）”は、本明細書または請求の範囲で使用されているが、これは、装置の使用者が、装置を使用する際に必要に応じて、または、望むように、コンポーネントの特性または機能を動作または非動作にすることができるコンポーネントの状態を意味するものである。用語“動作可能に結合された（operatively connected）”本明細書または請求の範囲で使用されているが、これは、意図したコンポーネントが指定された機能を発揮するように結合されていることを意図している。本明細書または請求の範囲で使用されている単数形“a”、“an”及び“the”は、複数を含む。最後に、用語“およそ・約（about）”が数字と共に使用されている場合、その数字の±１０％を含むことを意図している。言い換えると、“およそ（約）１０”は、９から１１を意味している。

【0055】

上述のように、本発明は、実施の形態の記述によって例示し、また、これらの実施の形態はかなり詳細に説明をしたが、添付の請求の範囲をその詳細に制限またはいかなる方法においても限定することは出願人の意図ではない。当業者であれば、本発明の利点を有する、さらなる利点および修正が容易である。したがって、そのより広い局面における本発明は、特定の詳細、図示的な例、または、参照される他の装置に限定されるものではない。一般的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、そのような詳細、例、または、装置から新たな展開が可能である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】