特許 6208244 物体検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6208244

(24)【登録日】2017年9月15日

(45)【発行日】2017年10月4日

(54)【発明の名称】物体検知装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20170925BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20170925BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20170925BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G01C3/06 110V

   G01C3/06 140

   B60R21/00 624C

【請求項の数】7

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-538951(P2015-538951)

(86)(22)【出願日】2014年6月13日

(86)【国際出願番号】JP2014065676

(87)【国際公開番号】WO2015045504

(87)【国際公開日】20150402

【審査請求日】2016年3月2日

(31)【優先権主張番号】特願2013-201157(P2013-201157)

(32)【優先日】2013年9月27日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立オートモティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091096

【弁理士】

【氏名又は名称】平木 祐輔

(74)【代理人】

【識別番号】100105463

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 三男

(74)【代理人】

【識別番号】100102576

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 敏章

(72)【発明者】

【氏名】大塚 裕史

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１０７４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０９２８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２９８５３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２２４９３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｇ０１Ｃ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の撮像部を用いて自車周囲の物体を検知する物体検知装置であって、
複数の撮像部で撮像された画像から自車周囲の対象物までの距離情報を算出する距離情報算出部と、
前記距離情報に基づいて、前記画像中の対象物から自車に近い近距離領域に存在する対象物を抽出する第１の部分抽出部と、
前記距離情報に基づいて、前記画像中の対象物から自車から離れた遠距離領域に存在しかつ特定色を有する対象物を抽出する第２の部分抽出部と、
前記第１の部分抽出部により抽出された対象物及び前記第２の部分抽出部により抽出された対象物までの距離情報を出力する出力部と、を備えていることを特徴とする物体検知装置。

【請求項2】

前記複数の撮像部の露光値は、前記遠距離領域での先行車の制動灯及び尾灯が前記特定色に映るように調整されていることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項3】

前記複数の撮像部の露光値は、前記遠距離領域の近位端での先行車の制動灯及び前記遠距離領域の遠位端での先行車の尾灯が前記特定色に映るように調整されていることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項4】

前記複数の撮像部の露光値は、自車周囲の照度に基づいて調整されていることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項5】

前記物体検知装置は、前記遠距離領域での先行車の制動灯及び尾灯が前記特定色に映るように前記複数の撮像部の露光値を調整する露光値調整部を有していることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項6】

前記物体検知装置は、前記遠距離領域の近位端での先行車の制動灯及び前記遠距離領域の遠位端での先行車の尾灯が前記特定色に映るように前記複数の撮像部の露光値を調整する露光値調整部を有していることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【請求項7】

前記物体検知装置は、自車周囲の照度に基づいて前記複数の撮像部の露光値を調整する露光値調整部を有していることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物体検知装置に係り、例えば夜間等の照度の低い環境下で自車前方の先行車を検知するための物体検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自動車分野では運転支援や安全性向上等を目的として、車速/車間制御（ACC：Adaptive Cruise Control）やプリクラッシュセーフティ等の様々な研究開発が進められている。車速/車間制御やプリクラッシュセーフティは、車両に搭載されたステレオカメラで車両前方を撮像し、撮像された画像から先行車までの相対距離を計測して自車を先行車に追従させたり、先行車との衝突を予測して自車を制動する技術である。

【0003】

ところで、ステレオカメラで得られた画像から先行車までの相対距離を計測する場合、２つの撮像部（カメラ）によって得られた画像上に映る同一車両の視差情報を用いて車両間等の相対距離を算出している。特に、近年ではステレオカメラの小型化が望まれており、ステレオカメラを構成するカメラ同士の基線長が短くなると、検知距離もより短くなるといった課題が生じ得る。そこで、自車から離れた遠距離領域では、ステレオカメラを構成する一方のカメラ（単眼カメラ）で得られた画像を利用し、画像上から車両位置を検出すると共に、その検出された画像上での幅情報（画素数）と仮定された車両の幅（例えば、１．７ｍ）とカメラの特性から車両間の相対距離を算出すると共に、自車に近い近距離領域と自車から離れた遠距離領域とで先行車までの距離算出方法を切り替えることで、自車周囲の物体の検知精度を維持している（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３−５８８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、例えば夜間やトンネル内等の照度の低い環境下においては、単眼カメラによる物体検知が困難である。そのため、自車から離れた遠距離領域においても、ステレオカメラによる視差情報を用いた物体検知を行わざるを得ないのが現状である。このように、照度の低い環境下において自車から離れた遠距離領域に存在する物体をステレオカメラによる視差情報を用いて検知すると、上記したように遠距離領域においてノイズが増加して物体の検知精度が低下する。そのため、例えば車速/車間制御やプリクラッシュセーフティにおいて、誤作動が発生する可能性が高くなるといった問題がある。

【0006】

本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、例えば夜間やトンネル内等の照度の低い環境下において物体の検知精度の低下を抑制し、もって車速/車間制御やプリクラッシュセーフティ等における誤作動を抑制することのできる物体検知装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記する課題を解決するために、本発明に係る物体検知装置は、複数の撮像部を用いて自車周囲の物体を検知する物体検知装置であって、複数の撮像部で撮像された画像から自車周囲の対象物までの距離情報を算出する距離情報算出部と、前記距離情報に基づいて、前記画像中の対象物から少なくとも自車から離れた遠距離領域に存在し且つ特定色を有する対象物を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された対象物までの距離情報を出力する出力部と、を備えていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明の物体検知装置によれば、画像中の対象物から自車から離れた遠距離領域に存在し且つ特定色を有する対象物（例えば制動灯（ブレーキランプ）や尾灯（テールランプ）、補助制動灯（ハイマウントストップランプ）等を点灯した先行車）を抽出し、そのように抽出された対象物までの距離情報を出力することにより、例えば夜間やトンネル内等の照度の低い環境下においてステレオカメラで得られた画像から先行車までの相対距離を計測する場合であっても、遠距離領域におけるノイズを抑制して物体の検知精度の低下を抑制することができ、もって車速/車間制御やプリクラッシュセーフティ等における誤作動を抑制することができる。

【0009】

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明に係る物体検知装置の実施形態１が適用された車両を概略的に示す全体斜視図。

【図2】図１に示すコントロールユニットの内部構成を示す内部構成図。

【図3】ステレオカメラを用いた距離情報算出方法の原理を説明した図。

【図4】撮像領域における近距離領域と遠距離領域を説明した図。

【図5】図２に示す物体検知装置による物体検知方法を説明したフロー図。

【図6】本発明に係る物体検知装置の実施形態２が内蔵されたコントロールユニットの内部構成を示す内部構成図。

【図7】図６に示す物体検知装置による物体検知方法を説明したフロー図。

【図8】本発明に係る物体検知装置の実施形態３が内蔵されたコントロールユニットの内部構成を示す内部構成図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に係る物体検知装置の実施形態を図面を参照して説明する。なお、以下では、主に夜間やトンネル内等の照度の低い環境下で自車前方の先行車を検知する際の物体検知装置による検知方法を説明する。

【0012】

［実施形態１］
図１は、本発明に係る物体検知装置の実施形態１が適用された車両を概略的に示したものである。

【0013】

図示する車両１には、２つのカメラ（撮像部）１０２、１０３が車両１の前方へ向けて当該車両１の所定位置（例えば、車両１のルームミラー１０１）に横方向に並べて配置されている。また、前記車両１には、車両１周囲の照度を検知する照度センサ１１１が所定位置（例えば、車両１のフロントウィンド１１２の上部）に配置されている。２つのカメラ１０２、１０３と照度センサ１１１とは、物体検知装置１００（図２参照）を内蔵するコントロールユニット１１０と通信可能に接続されており、カメラ１０２、１０３によって取得された画像や照度センサ１１１によって検知された照度情報は、例えば接続線（不図示）を介してコントロールユニット１１０へ送信される。

【0014】

図２は、図１に示すコントロールユニットの内部構成を示したものである。コントロールユニット１１０は、図示するように、主に、画像記憶部としてのＲＡＭ１０４と物体検知装置１００と制御部としてのコントローラ１０９とを備え、物体検知装置１００は、主に、距離情報算出部１０５と抽出部１０６とマージ処理部１０７と出力部１０８とを有している。

【0015】

照度センサ１１１によって検知された車両１周囲の照度情報は、上記したようにコントロールユニット１１０のコントローラ１０９に送信されており、コントローラ１０９は、送信された照度情報に基づいて各カメラ１０２、１０３の露光条件（例えば露光値）を調整する露光制御を行うための制御信号を生成する。例えば、コントローラ１０９は、昼間のような照度の高い環境下と夜間やトンネル内等のような照度の低い環境下とで異なる露光値となるように各カメラカメラ１０２、１０３を制御している。より具体的には、コントローラ１０９は、照度センサ１１１によって検知された照度情報に基づいて車両１が夜間やトンネル内等の照度の低い環境下にあると判断した場合、車両１から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在する先行車の制動灯や尾灯が赤色に映るように各カメラ１０２、１０３の露光値を調整する制御信号を生成し、その制御信号を各カメラ１０２、１０３へ送信する。なお、カメラの露光値とは、カメラのシャッター値及びゲイン値を意味している。

【0016】

各カメラ１０２、１０３は、コントローラ１０９から送信された制御信号に基づいて露光値等の露光条件を調整すると共に、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像をＲＡＭ１０４の各カメラ画像保存部１０４ａ、１０４ｂに送信して保存する。

【0017】

物体検知装置１００の距離情報算出部１０５は、ＲＡＭ１０４の各カメラ画像保存部１０４ａ、１０４ｂに保存された画像を定期的に取得し、取得された画像上に映る同一車両の視差情報を用いて自車と自車前方の先行車等の対象物との相対距離を算出し、その算出結果を抽出部１０６に送信する。具体的には、図３に示すように、左右の光軸間の距離である基線長をＢ、カメラの焦点距離をｆ、撮像面上の視差をｄとすると、先行車までの相対距離Ｚは三角形の相似比から以下の式（１）で算出されることとなる。

【0018】

【数1】

【0019】

ここで、カメラ１０２、１０３からなるステレオカメラを用いた距離情報算出方法においては、対象物までの相対距離が大きくなるに従って視差ｄが小さくなるため、自車から離間した遠距離領域では画像中の対象物の距離計測精度が低下し、例えば車速/車間制御やプリクラッシュセーフティ等において誤作動が発生する可能性が高くなる。

【0020】

そこで、抽出部１０６は、距離情報算出部１０５から送信された距離情報に基づいて、画像中の対象物から少なくとも自車から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在しかつ赤色（特定色）を有する対象物（例えば、制御灯や尾灯を点灯した先行車）を抽出する。すなわち、抽出部１０６は、距離計測精度が低下し得る遠距離領域では、赤色を有する対象物を抽出し、これにより、遠距離領域におけるノイズの増加を抑制する。

【0021】

具体的には、抽出部１０６は、近距離抽出部１０６ａと赤色・遠距離抽出部１０６ｂとを有している。近距離抽出部１０６ａは、距離情報算出部１０５から送信された距離情報に基づいて、カメラにより撮像された画像中の対象物から自車に近い近距離領域に存在する対象物を抽出する。また、赤色・遠距離抽出部１０６ｂは、距離情報算出部１０５から送信された距離情報に基づいて、カメラにより撮像された画像中の対象物から自車から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在しかつ赤色を有する対象物を抽出する（図４参照）。なお、近距離領域と遠距離領域を画定する前記所定距離は、例えばカメラの性能や配置等に応じて適宜に設定される。

【0022】

マージ処理部１０７は、近距離抽出部１０６ａにより抽出された対象物と赤色・遠距離抽出部１０６ｂにより抽出された対象物とを論理和（ＯＲ）により統合処理し、その処理結果を出力部１０８に送信する。

【0023】

出力部１０８は、マージ処理部１０７から送信された処理結果に基づいて、近距離抽出部１０６ａにより抽出された対象物と赤色・遠距離抽出部１０６ｂにより抽出された対象物の距離情報をコントローラ１０９に出力する。コントローラ１０９は、物体検知装置１００から出力された画像中の対象物（特に、制御灯や尾灯を点灯した先行車）までの距離情報や位置情報を、例えば車速/車間制御やプリクラッシュセーフティ等の各種制御アプリケーションに利用する。

【0024】

図５は、上記した物体検知装置１００による物体検知方法を説明したものである。

【0025】

図５に示すように、まず、コントローラ１０９は、照度センサ１１１によって検知された照度情報に基づいて自車周囲の照度が所定の閾値以内であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。コントローラ１０９が自車周囲の照度が所定の閾値以内である（例えば、昼間のような照度の高い環境下である）と判断した場合には、その照度に応じて各カメラ１０２、１０３の露光値を調整し（Ｓ２０２）、各カメラ１０２、１０３で自車周囲の画像を撮像する（Ｓ２０３）。物体検知装置１００は、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像を用いて通常の距離算出処理（例えば、距離領域でのステレオカメラによる視差情報を用いた距離算出と遠距離領域での単眼カメラによる距離算出との切替えによる距離算出処理）を実施して、自車周囲の物体を検知する（Ｓ２０４）。

【0026】

一方、コントローラ１０９が自車周囲の照度が所定の閾値以内ではない（例えば、夜間やトンネル内のような照度の低い環境下である）と判断した場合には、その照度に応じて各カメラ１０２、１０３の露光値を調整し（Ｓ２０５）、各カメラ１０２、１０３で自車周囲の画像を撮像する（Ｓ２０６）。具体的には、コントローラ１０９は、車両１から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在する先行車の制動灯や尾灯が赤色に映るように、すなわち遠距離領域の近位端での先行車の制動灯（15w〜60w程度）と遠距離領域の遠位端での先行車の尾灯（5w〜30w程度）の双方が赤色に映るように各カメラ１０２、１０３の露光値を調整する。ここで、遠距離領域の近位端とは、遠距離領域のうちで自車に最も近い位置（言い換えれば近距離領域のうちで自車から最も遠い位置）であり、遠距離領域の遠位端とは、遠距離領域のうちで自車から最も遠い位置（言い換えれば撮像領域のうちで自車から最も遠い位置）である。

【0027】

次いで、物体検知装置１００は、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像上に映る同一車両の視差情報を用いて自車と自車前方の先行車等の対象物（すなわち、画像中の全光点）との相対距離を算出する（Ｓ２０７）。

【0028】

次に、物体検知装置１００は、Ｓ２０７で算出された距離情報に基づいて、画像中の全光点から自車に近い近距離領域に存在する光点を抽出すると共に（Ｓ２０８）、画像中の全光点から自車から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在しかつ赤色を有する光点を抽出する（Ｓ２０９）。

【0029】

そして、物体検知装置１００は、Ｓ２０８で抽出された光点とＳ２０９で抽出された光点とを論理和（ＯＲ）により統合処理した後（Ｓ２１０）、Ｓ２０８で抽出された光点とＳ２０９で抽出された光点の距離情報をコントローラ１０９等に出力する（Ｓ２１１）。

【0030】

このように、本実施形態１の物体検知装置１００によれば、カメラ１０２、１０３で撮像された画像中の対象物から自車に近い近距離領域に存在する対象物を抽出すると共に、前記画像中の対象物から自車から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在しかつ赤色を有する対象物を抽出し、そのように抽出された対象物までの距離情報を出力することにより、距離計測精度が低下し得る遠距離領域において赤色を有する対象物（例えば、制御灯や尾灯等を点灯した先行車）のみを抽出することができる。そのため、例えば夜間やトンネル内等の照度の低い環境下においてステレオカメラで得られた画像から先行車までの相対距離を計測する場合であっても、遠距離領域におけるノイズの増加を抑制して物体の検知精度の低下を抑制することができ、もって車速/車間制御やプリクラッシュセーフティ等における誤作動を抑制することができる。

【0031】

［実施形態２］
図６は、本発明に係る物体検知装置の実施形態２が内蔵されたコントロールユニットの内部構成を示したものである。実施形態２の物体検知装置１００Ａは、実施形態１の物体検知装置１００に対し、抽出部の構成が相違しており、その他の構成は実施形態１の物体検知装置１００と同様である。したがって、実施形態１の物体検知装置１００と同様の構成には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。

【0032】

本実施形態２の物体検知装置１００Ａは、主に、距離情報算出部１０５Ａと抽出部１０６Ａとマージ処理部１０７Ａと出力部１０８Ａとを有し、抽出部１０６Ａは、近距離抽出部１０６ａＡと赤色抽出部１０６ｂＡとを有している。

【0033】

抽出部１０６Ａの近距離抽出部１０６ａＡは、実施形態１と同様、距離情報算出部１０５Ａから送信された距離情報に基づいて、カメラにより撮像された画像中の対象物から自車に近い近距離領域に存在する対象物を抽出する。また、赤色抽出部１０６ｂＡは、距離情報算出部１０５Ａから送信された距離情報に基づいて、カメラにより撮像された画像中の対象物から赤色（特定色）を有する対象物（例えば、制御灯や尾灯等を点灯した先行車）を抽出する。すなわち、本実施形態２では、赤色抽出部１０６ｂＡは、近距離領域と遠距離領域とを含む撮像領域全体において赤色を有する対象物を抽出する。

【0034】

マージ処理部１０７Ａは、近距離抽出部１０６ａＡにより抽出された対象物と赤色抽出部１０６ｂＡにより抽出された対象物とを論理和（ＯＲ）により統合処理し、その処理結果を出力部１０８Ａに送信する。

【0035】

出力部１０８Ａは、マージ処理部１０７Ａから送信された処理結果に基づいて、近距離抽出部１０６ａＡにより抽出された対象物と赤色抽出部１０６ｂＡにより抽出された対象物の距離情報をコントローラ１０９に出力する。

【0036】

図７は、上記した物体検知装置１００Ａによる物体検知方法を説明したものである。

【0037】

図７に示すように、まず、コントローラ１０９は、実施形態１と同様、照度センサ１１１によって検知された照度情報に基づいて自車周囲の照度が所定の閾値以内であるか否かを判断する（Ｓ２０１Ａ）。コントローラ１０９が自車周囲の照度が所定の閾値以内である（例えば、昼間のような照度の高い環境下である）と判断した場合には、物体検知装置１００Ａは、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像を用いて通常の距離算出処理（例えば、近距離領域でのステレオカメラによる視差情報を用いた距離算出と遠距離領域での単眼カメラによる距離算出との切替えによる距離算出処理）を実施して、自車周囲の物体を検知する（Ｓ２０２Ａ〜Ｓ２０４Ａ）。

【0038】

一方、コントローラ１０９が自車周囲の照度が所定の閾値以内ではない（例えば、夜間やトンネル内のような照度の低い環境下である）と判断した場合には、その照度に応じて各カメラ１０２、１０３の露光値を調整し（Ｓ２０５Ａ）、各カメラ１０２、１０３で自車周囲の画像を撮像する（Ｓ２０６Ａ）。具体的には、コントローラ１０９は、車両１から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在する先行車の制動灯や尾灯が赤色に映るように、すなわち遠距離領域の近位端での先行車の制動灯と遠距離領域の遠位端での先行車の尾灯とが赤色に映るように各カメラ１０２、１０３の露光値を調整する。

【0039】

次いで、物体検知装置１００Ａは、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像上に映る同一車両の視差情報を用いて自車と自車前方の先行車等の対象物（すなわち、画像中の全光点）との相対距離を算出する（Ｓ２０７Ａ）。

【0040】

次に、物体検知装置１００Ａは、Ｓ２０７Ａで算出された距離情報に基づいて、画像中の全光点から自車に近い近距離領域に存在する光点を抽出すると共に（Ｓ２０８Ａ）、画像中の全光点から赤色を有する光点（先行車の制御灯や尾灯等に対応する光点）を抽出する（Ｓ２０９Ａ）。

【0041】

そして、物体検知装置１００Ａは、Ｓ２０８Ａで抽出された光点とＳ２０９Ａで抽出された光点とを論理和（ＯＲ）により統合処理した後（Ｓ２１０Ａ）、Ｓ２０８Ａで抽出された光点とＳ２０９Ａで抽出された光点の距離情報をコントローラ１０９等に出力する（Ｓ２１１Ａ）。

【0042】

このように、本実施形態２の物体検知装置１００Ａによれば、カメラ１０２、１０３で撮像された画像中の対象物から自車に近い近距離領域に存在する対象物を抽出すると共に、前記画像中の対象物から赤色を有する対象物を抽出し、そのように抽出された対象物を統合して該対象物までの距離情報を出力することにより、実施形態１の物体検知装置１００と同様、距離計測精度が低下し得る遠距離領域において赤色を有する対象物（例えば、制御灯や尾灯等を点灯した先行車）のみを抽出することができる。また、物体検知装置１００Ａの抽出部１０６Ａの赤色抽出部１０６ｂＡによって撮像領域中の赤色を有する対象物を抽出することで、例えば自車から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在しかつ赤色を有する対象物を抽出する場合と比較して、当該抽出部１０６Ａにおける処理を簡素化することができる。

【0043】

［実施形態３］
図８は、本発明に係る物体検知装置の実施形態３が内蔵されたコントロールユニットの内部構成を示したものである。実施形態３の物体検知装置１００Ｂは、実施形態２の物体検知装置１００Ａに対し、物体検知装置が露光値調整機能を有する点が相違しており、その他の構成は実施形態２の物体検知装置１００Ａと同様である。したがって、実施形態２の物体検知装置１００Ａと同様の構成には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。

【0044】

本実施形態３の物体検知装置１００Ｂは、主に、距離情報算出部１０５Ｂと抽出部１０６Ｂとマージ処理部１０７Ｂと出力部１０８Ｂとを有すると共に、各カメラ１０２、１０３の露光条件（例えば露光値）を調整する露光制御を行うための制御信号を生成する露光値調整部１１２Ｂを有している。

【0045】

露光値調整部１１２Ｂは、照度センサ１１１から出力される自車周囲の照度情報をコントローラ１０９を介してもしくは照度センサ１１１から直接的に取得し、取得した照度情報に基づいて各カメラ１０２、１０３の露光制御を行うための制御信号を生成し、その制御信号を各カメラ１０２、１０３に送信する。

【0046】

各カメラ１０２、１０３は、露光値調整部１１２Ｂから送信された制御信号に基づいて露光値等の露光条件を調整すると共に、各カメラ１０２、１０３で撮像された画像をＲＡＭ１０４の各カメラ画像保存部１０４ａ、１０４ｂに送信して保存し、物体検知装置１００Ｂは、各カメラ画像保存部１０４ａ、１０４ｂに保存された画像を用いて画像中の対象物の距離情報をコントローラ１０９へ出力することができる。

【0047】

なお、上記する実施形態１〜３では、照度センサによって検出された自車周囲の照度に基づいてコントローラや露光値調整部が各カメラの露光値を調整する形態に説明したが、各カメラの露光値は、例えば夜間やトンネル内等の照度の低い環境下において車両から所定距離だけ離れた遠距離領域に存在する先行車の制動灯や尾灯が赤色に映るように、予め使用者等によって設定してもよい。

【0048】

また、上記する実施形態１〜３では、夜間やトンネル内等の照度の低い環境下で自車前方の先行車を検知するために、制御灯や尾灯等に対応する赤色を有する対象物を画像中の対象物から抽出する形態について説明したが、遠距離領域での検知対象を抽出する際に利用する色はその検知対象に応じて適宜に変更することができる。

【0049】

なお、本発明は上記した実施形態１〜３に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態１〜３は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【0050】

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

【0051】

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１：車両
１００：物体検知装置
１０２、１０３：カメラ（撮像部）
１０４：ＲＡＭ
１０４ａ、１０４ｂ：カメラ画像保存部
１０５：距離情報算出部
１０６：抽出部
１０６ａ、１０６ａＡ：近距離抽出部（第１の部分抽出部）
１０６ｂ：赤色・遠距離抽出部（第２の部分抽出部）
１０６ｂＡ：赤色抽出部（第２の部分抽出部）
１０７：マージ処理部
１０８：出力部
１０９：コントローラ
１１０：コントロールユニット
１１１：照度センサ
１１２Ｂ：露光値調整部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】