特許 6208522 操作抵抗付与機能を有する操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6208522

(24)【登録日】2017年9月15日

(45)【発行日】2017年10月4日

(54)【発明の名称】操作抵抗付与機能を有する操作装置

(51)【国際特許分類】

   G05G 5/03 20080401AFI20170925BHJP

   F16H 1/20 20060101ALI20170925BHJP

【ＦＩ】

   G05G5/03 Z

   F16H1/20

【請求項の数】6

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2013-210633(P2013-210633)

(22)【出願日】2013年10月8日

(65)【公開番号】特開2015-75848(P2015-75848A)

(43)【公開日】2015年4月20日

【審査請求日】2016年6月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001199

【氏名又は名称】株式会社神戸製鋼所

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100109058

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 敏郎

(72)【発明者】

【氏名】淺野 達郎

(72)【発明者】

【氏名】稗方 孝之

(72)【発明者】

【氏名】井上 浩司

(72)【発明者】

【氏名】山下 俊郎

(72)【発明者】

【氏名】石原 英明

【審査官】 塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−０３９９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２５０４２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｇ ５／０３

Ｆ１６Ｈ １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作抵抗を発生させることが可能な操作装置であって、
中立位置から第１操作方向及びこの第１操作方向と逆の第２操作方向に操作を受けることが可能な操作部材と、
前記操作部材の操作と連動して特定の運動方向に運動するとともに、第１被拘束部及び第２被拘束部を有する操作伝達部材と、
前記操作伝達部材の運動方向に沿う方向に運動可能な第１拘束部材であって、当該第１拘束部材に対する前記操作伝達部材の前記運動方向への相対変位を特定範囲内に制限するように前記第１被拘束部を拘束するものと、
前記操作伝達部材の運動方向に沿う方向に運動可能な第２拘束部材であって、当該第２拘束部材に対する前記操作伝達部材の前記運動方向への相対変位を特定範囲内に制限するように前記第２被拘束部を拘束するものと、
前記第１拘束部材及び前記第２拘束部材が互いに逆向きに連動するようにこれら第１拘束部材及び第２拘束部材に連結され、これら第１拘束部材及び第２拘束部材とともに抵抗力伝達機構を構成する連動機構と、
前記操作部材が前記第１操作方向に操作されたときにこの第１操作方向に対応する前記操作伝達部材の運動に対して前記第１拘束部材が前記第１被拘束部に抵抗を与える一方、前記操作部材が前記第２操作方向に操作されたときにこの第２操作方向に対応する前記操作伝達部材の運動に対して前記第２拘束部材が前記第２被拘束部に抵抗を与えるような向きの力を前記抵抗力伝達機構に与える抵抗力付与装置と、を備える、操作装置。

【請求項2】

請求項１記載の操作装置であって、前記第１拘束部材は第１歯車を有し、前記第２拘束部材は第２歯車を有し、前記連動機構は前記第１歯車及び前記第２歯車を互いに逆向きに連動させるようにこれら第１及び第２歯車と噛み合う少なくとも一つの中間歯車を含む、操作装置。

【請求項3】

請求項１または２記載の操作装置であって、前記抵抗力付与装置は、前記連動機構に操作抵抗のための力を与えるように当該連動機構に連結される、操作装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれかに記載の操作装置であって、前記操作伝達部材、前記第１及び第２拘束部材をこれらが前記特定の運動方向に運動可能となるように支持する支持部材をさらに備える、操作装置。

【請求項5】

請求項４記載の操作装置であって、前記支持部材は、前記操作伝達部材、前記第１及び第２拘束部材を共通の支軸を中心に回転可能に支持する、操作装置。

【請求項6】

請求項５記載の操作装置であって、前記第１拘束部材は、前記支軸を中心とする円弧状をなして前記第１被拘束部を受け入れる第１拘束用空間を囲む形状を有し、この第１拘束用空間内でのみ当該第１拘束部材に対する前記第１被拘束部の相対回転を許容するものであり、前記第２拘束部材は、前記支軸を中心とする円弧状をなして前記第２被拘束部を受け入れる第２拘束用空間を囲む形状を有し、この第２拘束用空間内でのみ当該第２拘束部材に対する前記第２被拘束部の相対回転を許容する、操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械等に設けられる操作装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、建設機械に設けられる操作装置は、油圧式のものが主流であり、一般にはいわゆるリモコン弁により構成される。このリモコン弁は、オペレータにより操作される操作レバーと、その操作レバーの操作に対応したパイロット圧を出力する弁本体と、を有する。このような油圧式の操作装置では、オペレータは現在生じている負荷を前記操作レバーに加わる反力によって感じることが可能であり、このことは当該オペレータが精緻な操作を行う上で大きな助けとなる。

【0003】

ところが、建設機械等における電子化に伴い、油圧式ではなく電気式の操作装置が提供されるに至っている。この電気式操作装置は、操作レバーと、その操作方向及び操作量を検出する検出器、例えばセンサやロータリエンコーダ、とを備え、その検出結果に対応した電気信号を出力して電気回路または油圧回路の制御に供するものである。従って、この電気式操作装置を用いた場合、基本的にオペレータには現在の負荷に対応した反力は伝わらない。

【0004】

そこで近年は、操作性の向上を図るため、当該反力に相当する抵抗、すなわち操作方向と逆向きの力、をモータ等が生成する動力によって人工的に操作レバーに付与する機能、すなわち抵抗力付与機能を備えた操作装置が開発されるに至っている。例えば特許文献１は、操作レバーと、この操作レバーに反力（操作抵抗）を与えるための動力を生成するモータと、当該モータの動力を前記操作レバーに伝達する機構と、必要な情報を検出する外部センサと、当該外部センサの検出信号に基づいて前記モータの駆動力を制御する演算制御装置と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１１−５９９３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記のような操作装置では、前記演算制御装置を構成するコンピュータの異常、あるいはモータそのものの故障によって、当該モータのいわゆる暴走（外部センサの信号などに関係なくモータが異常出力すること）が発生する可能性があり、その暴走によって操作レバーの操作が不能となるおそれがある。具体的に、前記モータの駆動力は、前記操作レバーに加えられる操作力に対して抵抗を与えながら当該操作を許容するような大きさに制御されるが、前記コンピュータの異常やモータの故障によって例えば当該モータの駆動力が最大出力に固定されてしまうと、オペレータがその駆動力に抗して操作レバーを中立位置に戻すことができなくなるおそれがある。従って、このような抵抗力付与機能を備えた操作装置では、前記モータなどの暴走にかかわらず高い安全性を確保することが重要な課題となる。

【0007】

本発明は、このような事情に鑑み、操作に対して抵抗力を付与する機能を備え、かつ、当該抵抗力の付与のためのモータ等の暴走にかかわらず高い安全性を確保することが可能な操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明が提供する操作装置は、中立位置から第１操作方向及びこの第１操作方向と逆の第２操作方向に操作を受けることが可能な操作部材と、前記操作部材の操作と連動して特定の運動方向に運動するとともに、第１被拘束部及び第２被拘束部を有する操作伝達部材と、前記操作伝達部材の運動方向に沿う方向に運動可能な第１拘束部材であって、当該第１拘束部材に対する前記操作伝達部材の前記運動方向への相対変位を特定範囲内に制限するように前記第１被拘束部を拘束するものと、前記操作伝達部材の運動方向に沿う方向に運動可能な第２拘束部材であって、当該第２拘束部材に対する前記操作伝達部材の前記運動方向への相対変位を特定範囲内に制限するように前記第２被拘束部を拘束するものと、前記第１拘束部材及び前記第２拘束部材が互いに逆向きに連動するようにこれら第１拘束部材及び第２拘束部材に連結され、これら第１拘束部材及び第２拘束部材とともに抵抗力伝達機構を構成する連動機構と、前記操作部材が前記第１操作方向に操作されたときにこの第１操作方向に対応する前記操作伝達部材の運動に対して前記第１拘束部材が前記第１被拘束部に抵抗を与える一方、前記操作部材が前記第２操作方向に操作されたときにこの第２操作方向に対応する前記操作伝達部材の運動に対して前記第２拘束部材が前記第２被拘束部に抵抗を与えるような向きの力を前記抵抗力伝達機構に与える抵抗力付与装置と、を備える。

【0009】

この操作装置によれば、操作伝達部材を拘束する第１拘束部材及び第２拘束部材が互いに逆向きに連動するように連動機構を介して連結されているので、当該両拘束部材及び当該連動機構を含む抵抗力伝達機構に対して抵抗力付与装置から特定の向きの力が与えられることにより、操作部材が第１及び第２操作方向のいずれの方向に操作された場合にもこれに対して抵抗力を与えることができる。具体的には、操作部材が第１操作方向に操作された場合には前記抵抗力付与装置によって付与される力が第１拘束部材及び操作伝達部材を介して前記操作部材に抵抗力として伝えられ、操作部材が第２操作方向に操作された場合には前記抵抗力付与装置によって付与される力が第２拘束部材及び操作伝達部材を介して前記操作部材に抵抗力として伝えられる。

【0010】

そして、このように抵抗力付与装置が抵抗力伝達機構に付与する力が操作部材の操作方向にかかわらず常にその操作に抵抗を与える向き、換言すれば、当該操作部材を中立位置に戻そうとする向き、に作用することから、仮に当該抵抗力付与装置またはこれを制御するためのコントローラなどの異常によって当該抵抗力付与装置が正逆いずれの方向に異常出力した場合（例えばモータが暴走した場合）でも、その出力は操作部材を中立位置に戻す力として作用することになる。従って、当該抵抗力付与装置の異常時にも高い安全性を確保することが可能である。

【0011】

前記抵抗力付与装置は、前記抵抗力伝達機構の構成要素のうち前記第１拘束部材や前記第２拘束部材に連結されてもよいが、連動機構に連結されて当該連動機構に操作抵抗のための力を与えることが、より好ましい。この構造により当該抵抗力付与装置が当該連動機構に付与する力は、当該連動機構を介して前記第１拘束部材及び第２拘束部材に操作抵抗力としてバランスよく伝えられることができる。

【0012】

前記連動機構としては、例えば歯車機構が好適である。具体的には、前記第１拘束部材が第１歯車を有し、前記第２拘束部材が第２歯車を有し、前記連動機構が前記第１歯車及び前記第２歯車を互いに逆向きに連動させるようにこれら第１及び第２歯車と噛み合う少なくとも一つの中間歯車を含むものが、好適である。これらの歯車は、コンパクトな構造で第１及び第２拘束部材を確実に連動させることができる。

【0013】

本発明では、前記操作伝達部材、前記第１及び第２拘束部材をこれらが前記特定の運動方向に運動可能となるように支持する支持部材をさらに備えることが、好ましい。

【0014】

当該支持部材としては、前記操作伝達部材、前記第１及び第２拘束部材を共通の支軸を中心に回転可能に支持するものが、好適である。このように操作伝達部材及び両拘束部材の回転中心軸が統一されることによって、支持部材は当該各部材をコンパクトな構造でかつ共通の運動方向に運動可能となるように支持することができる。

【0015】

この場合、前記第１拘束部材は、前記支軸を中心とする円弧状をなして前記第１被拘束部を受け入れる第１拘束用空間を囲む形状を有し、この第１拘束用空間内でのみ当該第１拘束部材に対する前記第１被拘束部の相対回転を許容するものであり、前記第２拘束部材は、前記支軸を中心とする円弧状をなして前記第２被拘束部を受け入れる第２拘束用空間を囲む形状を有し、この第２拘束用空間内でのみ当該第２拘束部材に対する前記第２被拘束部の相対回転を許容するものが、好適である。

【発明の効果】

【0016】

以上のように、本発明によれば、操作に対して抵抗力を付与する機能を備え、かつ、当該抵抗力を付与するための抵抗力付与装置の暴走にかかわらず高い安全性を確保することが可能な操作装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る操作装置の正面図である。

【図2】前記操作装置を右下から見た分解斜視図である。

【図3】前記操作装置を左下から見た斜視図である。

【図4】前記操作装置においてモータが出力するトルクが抵抗力付与機構に付与された直後の初期状態を示す斜視図である。

【図5】（ａ）は前記モータが停止した状態で操作レバーが左方向にフル操作された状態を示す正面図、（ｂ）は前記モータが停止した状態で操作レバーが右方向にフル操作された状態を示す正面図である。

【図6】（ａ）は図４に示す初期状態から操作レバーが抵抗を受けながら左方向にハーフ操作された状態を示す正面図、（ｂ）は当該操作レバーが当該左方向にフル操作された状態を示す正面図である。

【図7】（ａ）は図４に示す初期状態から操作レバーが抵抗を受けながら右方向にハーフ操作された状態を示す正面図、（ｂ）は当該操作レバーが当該右方向にフル操作された状態を示す正面図である。

【図8】（ａ）は前記モータが正規の方向に暴走した状態を示す正面図、（ｂ）は当該モータが正規の方向と逆の方向に暴走した状態を示す正面図である。

【図9】本発明の第２の実施の形態に係る操作装置の断面正面図である。

【図10】図９のＸ−Ｘ線断面図である。

【図11】本発明の第３の実施の形態に係る操作装置の要部を示す斜視図である。

【図12】（ａ）は図１１に示される操作装置の操作レバーが中立位置に保持されている状態を示す断面正面図、（ｂ）は当該操作レバーが左方向にハーフ操作された状態を示す断面正面図、（ｃ）は当該操作レバーが当該左方向にフル操作された状態を示す断面正面図である。

【図13】本発明の第４の実施の形態に係る操作装置の正面図である。

【図14】図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明される実施の形態に係る操作装置は、例えばクレーンやショベルといった建設機械に設けられ、オペレータの操作を受けてその操作内容に対応した電気信号を出力するものであるが、本発明に係る操作装置が搭載される機械の種類は限定されない。

【0019】

図１〜図８は、本発明の第１の実施の形態に係る操作装置を示す。この操作装置は、操作部材に相当する操作レバー１０と、操作伝達部材２０と、第１拘束部材３０と、第２拘束部材４０と、連動機構５０と、抵抗力付与装置を構成するモータ６０と、ケーシング７０と、を備える。

【0020】

前記操作レバー１０は、支持部材である前記ケーシング７０に所定の回動中心軸回りに回動可能となるように支持されており、当該回動中心軸は、この実施の形態では図１の奥行き方向に相当する水平方向の軸に設定されている。これにより、前記操作レバー１０は、図１に示すように当該操作レバー１０が真上を向く中立位置を基準として、当該中立位置から第１の操作方向である左方向と、これと逆向きの第２の操作方向である右方向とに回動操作されることが可能とされている。

【0021】

前記操作伝達部材２０は、前記操作レバー１０の回動操作と連動して（この実施の形態では操作レバー１０と一体に）前記回動中心軸回りに回動するものであり、本体板２２と、第１支軸部２３と、第２支軸部２４と、第１被拘束部２５と、第２被拘束部２６と、を一体に有する。

【0022】

前記本体板２２は、均一な厚みを有する平板により構成され、その厚み方向が前記回動中心軸と平行な方向すなわち装置の前後方向と合致する姿勢で前記ケーシング７０内に収容されており、この本体板２２の上端に前記操作レバー１０が一体に連結されている。この本体板２２の具体的な形状は特に限定されない。この実施の形態に係る本体板２２は、大きな半円をなす上部と、当該上部よりも径の小さい半円をなす下部と、からなる形状を有する。

【0023】

前記第１及び第２支軸部２３，２４は、前記本体板２２からそれぞれ前後方向に突出し、かつその端部が前記ケーシング７０の前後壁にそれぞれ軸支されている。従って、この実施の形態では両支軸部２３，２４の中心を通る軸が前記操作レバー１０の回動中心軸に相当する。

【0024】

前記第１被拘束部２５及び前記第２被拘束部２６は、前記支軸部２３，２４から外れた位置に設けられる。この実施の形態に係る第１及び第２被拘束部２５，２６は前記第１及び第２支軸部２３，２４と同じくそれぞれ前後方向に延びる軸状をなし、前記本体板２２の上端部の前側面及び後側面からそれぞれ前後方向に突出する。ただし、これら被拘束部２５，２６の突出寸法は前記両支軸部２３，２４の突出寸法よりも小さい寸法（前記ケーシング７０の前後壁と干渉しない寸法）に設定されている。

【0025】

前記第１拘束部材３０及び前記第２拘束部材４０は、前記本体板２２を挟んでその前後両側に配設され、前記操作伝達部材２０の運動方向に沿う方向に運動可能、すなわち、この実施の形態では前記回動中心軸回りに回転可能、換言すれば、前記両支軸部２３，２４を中心として回転可能、となるように前記ケーシング７０内に支持される。

【0026】

この実施の形態に係る第１及び第２拘束部材３０，４０は、互いに等しい形状をもつ円形平歯車により構成されている。つまり、これら第１及び第２拘束部材３０，４０の外周部はそれぞれ第１歯車及び第２歯車を構成している。第１及び第２拘束部材３０，４０は、その中心部にそれぞれ貫通孔３２，４２を有し、これらの貫通孔３２，４２にそれぞれ前記第１及び第２支軸部２３，２４が挿通されている。すなわち、第１及び第２拘束部材３０，４０はそれぞれ前記操作伝達部材２０に対して前記回動中心軸回りに（つまり第１及び第２支軸部２３，２４を中心として）相対回転可能となるように前記第１及び第２支軸部２３，２４にそれぞれ支持されている。

【0027】

前記第１拘束部材３０は、この第１拘束部材３０に対する前記操作伝達部材２０の相対回転を特定範囲内に制限する部材として機能する形状を有する。具体的に、この第１拘束部材３０は、当該第１拘束部材３０を貫通する長孔である第１拘束用空間３４を囲む形状を有する。この第１拘束用空間３４は前記第１拘束部材３０の上部に形成され、前記回動中心軸を中心とする円弧状をなし、当該第１拘束用空間３４に前記第１被拘束部２５が内側から挿入される。従って、この第１拘束部材３０は、前記第１拘束用空間３４の弧長の分だけ、当該第１拘束部材３０に対する前記操作伝達部材２０及びこれに連結される操作レバー１０の相対的な回動を許容する。

【0028】

前記第２拘束部材４０は、この第２拘束部材４０に対する前記操作伝達部材２０の相対回転を特定範囲内に制限する部材として機能する形状を有する。具体的に、この第２拘束部材４０は、当該第２拘束部材４０を貫通する長孔である第２拘束用空間４４を囲む形状を有する。この第２拘束用空間４４は前記第２拘束部材４０の上部に形成され、前記回動中心軸を中心とする円弧状をなし、当該第２拘束用空間４４に前記第２被拘束部２６が内側から挿入される。従って、この第２拘束部材４０は、前記第２拘束用空間４４の弧長の分だけ、当該第２拘束部材４０に対する前記操作伝達部材２０及びこれに連結される操作レバー１０の相対的な回動を許容する。

【0029】

前記連動機構５０は、第１及び第２拘束部材３０，４０が互いに逆向きに連動するように両拘束部材３０，４０に連結されるとともに、これら第１及び第２拘束部材３０，４０とともに抵抗力伝達機構を構成する。具体的に、この実施の形態に係る連動機構５０は、互いに噛合する第１中間歯車５２及び第２中間歯車５４により構成される。これらの中間歯車５２，５４は、互いに等しい形状をもつ平歯車により構成され、かつ、当該第１及び第２中間歯車５２，５４がそれぞれ前記第１拘束部材３０及び第２拘束部材４０に噛合されるように前記ケーシング７０に回転可能に軸支されている。従って、前記第１及び第２拘束部材３０，４０のうちの一方の拘束部材が左方向または右方向に回転すると、連動機構５０はこれと連動して他方の拘束部材を同じ回転速度で逆向きに回転させる。

【0030】

ここで、前記連動機構５０により相互連結される両拘束部材３０，４０の回転位相は、図１に示すように第１及び第２拘束用空間３４，４４が最上位置で互いに合致する（完全に重なり合う）ように設定されている。ここで前記最上位置とは、図１に示すように操作レバー１０が中立位置にあるときに第１及び第２被拘束部２５，２６が各拘束用空間３４，４４のちょうど中央に位置するような当該拘束用空間３４，４４の位置が相当する。

【0031】

前記モータ６０は、モータ本体６２と、このモータ本体６２から突出する出力軸６４と、を有し、この出力軸６４が前記抵抗力伝達機構のうちの第１中間歯車５２に連結されている。すなわち、モータ６０は前記第１中間歯車５２を回転駆動する。この回転駆動は、前記操作レバー１０が第１及び第２操作方向のうちのいずれの方向に操作された場合でもそれぞれ第１拘束部材３０及び第２拘束部材４０によって当該操作に抵抗を与えることができる向きに行われる。つまり、前記操作レバー１０が第１操作方向である左方向に操作されたときにこれに対応する操作伝達部材２０の左方向の回転に対して前記第１拘束部材３０が前記第１被拘束部２５に抵抗を与える（つまり右向きの回転力を与える）一方、前記操作レバー１０が第２操作方向である右方向に操作されたときにこれに対応する操作伝達部材２０の右方向の回転に対して前記第２拘束部材４０が前記第１被拘束部２６に抵抗を与える（つまり右向きの回転力を与える）向きに、モータ６０が作動する。

【0032】

より具体的に、モータ６０のモータ本体６２は、操作レバー１０の操作の向きにかかわらず、操作抵抗を与えるときは常に、図４〜図８に白抜き矢印で示される向き、すなわちこれらの図における反時計回りの向き、のトルクを出力軸６４に与えるように、作動する。これによる抵抗力付与の詳細は後に詳述する。

【0033】

この実施の形態に係る操作装置では、前記モータ６０がコントローラ８０に電気的に接続され、このコントローラ８０により当該モータ６０の駆動が制御される。具体的に、このコントローラ８０は、次のような演算制御動作を行う。

【0034】

１）前記モータ６０に内蔵されるエンコーダの出力信号に基づき、当該モータ６０の出力軸６４の回転位置から操作レバー１０の操作位置を割り出す。

【0035】

２）前記操作装置が設けられる建設機械等の各所に設けられたセンサの出力する信号に基づいて当該建設機械等における作業状態及びそれに相当する負荷を把握する。

【0036】

３）前記操作レバー１０の操作位置と、前記作業状態とに基づき、油圧式操作装置（例えばリモコン弁）を用いていたならば操作レバーに作用するであろう反力を予測演算し、その反力に相当する抵抗を操作レバー１０に与えるようなトルクで前記モータ６０の出力軸６４を回転させる。このトルクの大きさは、前記操作レバー１０の操作に対して抵抗を与えながらその抵抗に打ち勝ってオペレータが操作をすることが可能な程度に、設定される。

【0037】

次に、この第１の実施の形態に係る操作装置の作用を説明する。

【0038】

まず、モータ６０が通電されていないオフの状態では、第１及び第２拘束部材３０，４０と第１及び第２中間歯車５２，５４が図１に示すような基準位置に保持される。この基準位置は、第１及び第２拘束部材３０，４０が囲む第１及び第２拘束用空間３４，４４が図１に示す最上位置で互いに合致するような位置である。従って、このままモータ６０が通電されなくても、操作レバー１０は図５（ａ）（ｂ）に示すように前記両拘束用空間３４，４４の弧長の範囲内で、より具体的には第１及び第２拘束用空間３４，４４内で操作伝達部材２０の第１及び第２被拘束部２５，２６が動ける範囲内で、回動操作されることが可能である。換言すれば、オペレータは、モータ６０を作動させないモードを選択すれば、当該モータ６０による抵抗を受けることなく前記拘束用空間３４，４４の弧長に対応する範囲内で自由に操作レバー１０を回動操作することができる。

【0039】

これに対して、操作レバー１０に対して操作抵抗を与えるモードが選択されると、コントローラ８０はモータ６０を作動させてその出力軸６４から図４に白抜き矢印で示す向き（同図反時計回り方向）のトルクを出力させる。このトルクは、連動機構５０の第１中間歯車５２を介して第１拘束部材３０に伝達され、これにより第１拘束部材３０を図４に黒矢印で示される向き（時計回り方向）に回転させる。その一方、前記トルクは、前記連動機構５０の第１中間歯車５２に噛合される第２中間歯車５４を介して第２拘束部材４０にも伝達され、これにより第２拘束部材４０を前記第１拘束部材３０と逆向き、すなわち図４に黒破線矢印で示される向き（反時計回り方向）に回転させる。

【0040】

従って、前記操作抵抗を与えるモードが選択されてから操作レバー１０が操作されるまでの初期段階では、図４に示す正面からみて、第１拘束部材３０のうち前記第１拘束用空間３４の左端に隣接する部分である第１拘束部３６が操作伝達部材２０の第１被拘束部２５に対して左側から当接すると同時に、第２拘束部材４０のうち前記第２拘束用空間４４の右端に隣接する部分である第２拘束部４６が操作伝達部材２０の第２被拘束部２６に対して右側から当接する。つまり、操作伝達部材２０はその第１及び第２被拘束部２５，２６が第１及び第２拘束部材３０，４０の第１及び第２拘束部３６，４６によって左右両側から挟みこまれるようにして拘束され、当該操作伝達部材２０に連結されている操作レバー１０は図４に示される中立位置に保持される。

【0041】

次に、図４に示される状態から操作レバー１０が前記モータ６０の出力トルクに抗して左方向（第１の操作方向）に操作されると、当該操作力が操作伝達部材２０の第１被拘束部２５から第１拘束部材３０の第１拘束部３６に伝えられ、これにより当該第１拘束部材３０さらには第２拘束歯車４０の歯車、中間歯車５２，５４を含む全ての歯車は、図６（ａ）に示すようにモータ６０の出力トルクの向き（同図白抜き矢印の向き）に対応するとは逆の向き（第１拘束部材３０は同図黒実線矢印の向き）に回転させられる。つまり、第１拘束部材３０は、操作伝達部材２０及び操作レバー１０に対して当該操作レバー１０の操作方向と逆向きの抵抗（つまりモータ６０の出力トルクによる抵抗）を与えながら、その操作レバー１０の操作方向と同じ方向に回転する。

【0042】

一方、前記第１拘束部材３０と連動機構５０を介して連結されている第２拘束部材４０は前記第１拘束部材３０と逆向き（図６（ａ）の破線矢印の向き）に回転するため、当該第２拘束部材４０の第２拘束部４６は第２被拘束部２６から徐々に離れる。さらに、前記操作レバー１０の左方向への操作による両拘束部材３０，４０の相互逆向き回転が進行して図６（ｂ）に示すように両拘束部材３０，４０が基準位置つまり両拘束用空間３４，４４が最上位置で互いに重なり合うような位置まで戻ると、図６（ｂ）に示すように前記第２被拘束部２６が前記第２拘束部材４０のうちその第２拘束用空間４４の左端に隣接する部分（つまり第２拘束部４６と反対側の部分）４８に当たり、これにより操作伝達部材２０及び操作レバー１０がそれ以上に左方向へ回動することが阻止される。すなわち、この位置が、操作レバー１０が左方向にフル操作された位置に相当する。

【0043】

逆に、図４に示される状態から操作レバー１０が右方向（第２の操作方向）に操作される場合も、モータ６０の出力トルクの向きを変えることなく当該操作レバー１０に対して前記と同じ原理で操作抵抗が与えられる。具体的に、操作レバー１０が前記右方向に操作されると、その操作力が操作伝達部材２０の第２被拘束部２６から第２拘束部材４０の第２拘束部４６に伝えられ、これにより当該第２拘束部材４０の歯車さらには第１拘束部材３０の歯車及び中間歯車５２，５４を含む全ての歯車は、図７（ａ）に示すようにモータ６０の出力トルクの向き（同図白抜き矢印の向き）に対応する向きとは逆の向き（第２拘束部材４０は同図黒破線矢印の向き）に回転させられる。つまり、第２拘束部材４０は、操作伝達部材２０及び操作レバー１０に対して当該操作レバー１０の操作方向と逆向きの抵抗（つまりモータ６０の出力トルクによる抵抗）を与えながら、その操作レバー１０の操作方向と同じ方向に回転する。

【0044】

一方、前記第１拘束部材３０は前記第２拘束部材４０と逆向き（図７（ａ）の実線矢印の向き）に回転するため、当該第１拘束部材３０の第１拘束部３６は第１被拘束部２５から徐々に離れる。さらに、前記操作レバー１０の右方向への操作による両拘束部材３０，４０の相互逆向き回転が進行して図７（ｂ）に示すように両拘束部材３０，４０が基準位置まで戻ると、図７（ｂ）に示すように前記第１被拘束部２５が前記第１拘束部材３０のうちその第１拘束用空間３４の右端に隣接する部分（つまり第１拘束部３６と反対側の部分）３８に当たり、これにより操作伝達部材２０及び操作レバー１０がそれ以上に右方向へ回動することが阻止される。すなわち、この位置が、操作レバー１０が右方向にフル操作された位置に相当する。

【0045】

このように、モータ６０が出力するトルクは操作レバー１０の操作方向にかかわらず常にその操作に抵抗を与える向き、換言すれば、当該操作レバー１０を中立位置に戻そうとする向き、に作用するため、仮にコントローラ８０やモータ６０の故障によって当該モータ６０が正規の方向（つまり前記のように操作抵抗を与えるための方向）及びその逆の方向のいずれに暴走した場合でも（つまり常に最大トルクを出力し続ける異常状態に陥っても）、操作レバー１０は中立位置に保持されることになる。

【0046】

具体的に、図８（ａ）の白抜き矢印で示す方向すなわち正規の方向にモータ６０が暴走した場合、その出力トルクは各歯車５２，５４，３０を図の黒矢印（第２拘束部材４０については黒破線矢印）の方向に回転させる。これにより、第１拘束部材３０の第１拘束部３６が操作伝達部材２０の第１被拘束部２５に対して左側から当接すると同時に第２拘束部材４０の第２拘束部４６が操作伝達部材２０の第２被拘束部２６に対して右側から当接する状態、つまり、図４に示した初期段階の状態と同じ状態が形成される。よって、前記モータ６０の暴走にかかわらず操作レバー１０は図４に示される中立位置に保持される。

【0047】

一方、図８（ｂ）の白抜き矢印で示す方向すなわち前記正規の方向と逆の方向にモータ６０が暴走した場合、その出力トルクは各歯車５２，５４，３０を図の黒矢印（第２拘束部材４０については黒破線矢印）の方向に回転させる。これにより、第１拘束部材３０のうちその第１拘束部３６と反対側の部分（第１拘束用空間３４の右端に隣接する部分）３８が操作伝達部材２０の第１被拘束部２５に対して右側から当接すると同時に第２拘束部材４０のうちその第２拘束部４６と反対側の部分（第２拘束用空間４４の左端に隣接する部分）４８が操作伝達部材２０の第２被拘束部２６に対して左側から当接する状態、つまり、図４に示した初期段階の状態とはトルクの向きが逆ではあるが当該状態と同じく第１及び第２拘束部材３０が第１及び第２被拘束部２５，２６を左右から拘束する状態が形成され、この場合も操作レバー１０は図４に示される中立位置に保持される。

【0048】

このように、モータ６０の暴走時にはその方向に関係なく操作レバー１０が中立位置に保持される。これにより操作装置の高い安全性が保証される。

【0049】

この第１の実施の形態では、操作伝達部材２０と操作レバー１０とが一体に回動するように両者が互いに直結されているが、本発明に係る操作レバーと操作伝達部材との間には別の部材、例えば運動伝達機構が介在していてもよい。従って、本発明に係る操作伝達部材は必ずしも操作レバーと同じ動きをするものでなくてもよく、ある決まった特定の運動を行うものであればよい。

【0050】

その例を第２の実施の形態として図９及び図１０に示す。ここに示す操作装置は、操作部材に相当する操作レバー１１０と、操作伝達部材１２０と、第１拘束部材１３０と、第２拘束部材１４０と、連動機構１５０と、抵抗力付与装置を構成するモータ１６０と、支持部材であるケーシング１７０と、運動伝達機構であるリンク機構１８０と、を備える。これら操作レバー１１０、操作伝達部材１２０、第１及び第２拘束部材１３０，１４０、連動機構１５０、モータ１６０及びケーシング１７０は、それぞれ、前記第１の実施の形態に係る操作レバー１０、操作伝達部材２０、第１及び第２拘束部材３０，４０、連動機構５０、モータ６０及びケーシング７０に相当するものであり、そのうち一致している点については説明を省略する。

【0051】

第１の実施の形態と異なり、前記操作伝達部材１２０は前記操作レバー１１０の回動中心軸の下方においてその回動中心軸とは独立した回動軸１２１を中心に回動可能となるようにケーシング１７０に支持され、前記リンク機構１８０は前記操作レバー１１０の回動操作と連動して前記操作伝達部材１２０が前記回動軸１２１回りに回動するように両者を連結する。操作伝達部材１２０は第１の実施の形態の第１被拘束部２５及び第２被拘束部２６と同様の第１被拘束部１２５及び第２被拘束部１２６を有する。

【0052】

第１及び第２拘束部材１３０，１４０は、前記第１及び第２拘束部材３０，４０と同じく、ａ）平歯車により構成され、ｂ）前記回動軸１２１を中心として前記操作伝達部材１２０に対して相対回転可能であり、ｃ）前記第１及び第２被拘束部１２５，１２６がそれぞれ挿入可能な円弧状の第１拘束用空間１３４及び第２拘束用空間１４４をそれぞれ囲んでその弧長の範囲でのみ当該第１及び第２拘束部材１３０，１４０に対する前記操作伝達部材１２０の相対回転を許容する。しかし、第１及び第２拘束部材１３０，１４０は、前記第１及び第２拘束部材３０，４０と異なり、前記回動軸１２１を中心とする扇状をなし、その外周の一部にのみ歯を有する。

【0053】

前記連動機構１５０は、第１の実施の形態に係る連動機構５０と同様、互いに噛合される第１及び第２中間歯車１５２，１５４を有し、第１中間歯車１５２が前記第１拘束部材１３０に噛合され、第２中間歯車１５２が前記第２拘束部材１４０に噛合される。しかし、この連動機構１５０は、さらに、第１中間歯車１５２と同軸回りに回転するかさ歯車１５６を備える。

【0054】

一方、前記モータ１６０は前記モータ６０と同じくモータ本体１６２及び出力軸１６４を有するが、出力軸１６４にはかさ歯車１６６が固定され、このかさ歯車１６６が前記かさ歯車１５６に噛合されている。これらのかさ歯車１５６，１６６の使用は、前記各中間歯車１５２，１５４の中心軸とモータ１６０の出力軸１６４を交差させて当該モータ１６０を図に示されるような縦置き姿勢でケーシング１７０内に収容することを可能にする。すなわち、この第２の実施の形態に係る操作装置では、水平方向の寸法を抑えながら、前記第１の実施の形態に係る操作装置と同様の作用効果を得ることが可能である。

【0055】

また、本発明において、操作伝達部材や第１及び第２拘束部材の具体的な形状及び配置は自由に設定することが可能である。その変形例として第３の実施の形態に係る操作装置の要部を図１１及び図１２に示す。この操作装置は、操作部材に相当する操作レバー２１０と、操作伝達部材２２０と、第１拘束部材２３０と、第２拘束部材２４０と、連動機構２５０と、抵抗力付与装置を構成するモータ２６０と、図略のケーシングと、を備える。

【0056】

第１の実施の形態と同様、前記操作レバー２１０は中立位置から左方向及び右方向に回動操作可能となるように設けられている。操作伝達部材２２０は、前記操作レバー２１０の回動操作と連動して図１１に示される軸Ｘを中心に回動するように当該操作レバー２１０に連結されているが、両者の間には増速器２１２が介在している。この増速器２１２は、前記操作レバー２１０の回動操作量に対する操作伝達部材２２０の回動量を増幅する。この増速器２１２は、操作レバー２１０の回動操作中心軸と操作伝達部材２２０の回動中心軸Ｘとを異ならせるような運動変換機構を兼ねるものであってもよい。

【0057】

前記操作伝達部材２２０は、本体部２２２と被拘束凸部２２４とを一体に有する。本体部２２２は、前記軸Ｘを中心とする円筒状をなし、その内側に図略の回動支軸が挿通される。前記被拘束凸部２２４は、前記本体部２２２の外周面の周方向の一部から径方向の外側に突出し、かつ、本体部２２２の軸方向の全域にわたって延びている。この実施の形態では、後にも述べるとおり、当該被拘束凸部２２４の軸方向の一方の端部（図１１では左側端部）が第１被拘束部を構成し、他方の端部（図１１では右側端部）が第２被拘束部を構成する。また、図に示される被拘束凸部２２４はその先端に向かうに従って幅が小さくなる山型状の断面を有する。

【0058】

この実施の形態では、前記操作レバー２１０が中立位置にある状態で前記被拘束凸部２２４が図１２（ａ）に示すように真上を向くように、前記操作伝達部材２２０と前記操作レバー２１０との回転位相が設定されている。

【0059】

前記第１及び第２拘束部材２３０，２４０は、前記操作伝達部材２２０を挟んでその軸方向の両側（図１１では左右両側）にそれぞれ配置されるとともに、前記操作伝達部材２２０の運動方向に沿う方向に運動可能、すなわち、この第３の実施の形態では前記回動中心軸Ｘ回りに回転可能、となるように図略の支持部材に支持される。

【0060】

具体的に、第１および第２拘束部材２３０，２４０は、それぞれ、前記操作伝達部材２２０をその軸方向の両外側から覆う外側壁２３２，２４２と、各外側壁２３２，２４２よりも軸方向の内側に位置する筒状の内側壁２３４，２４４と、を有する。各外側壁２３２，２４２の中央には前記操作伝達部材２２０の回動支軸が挿通可能な貫通孔２３３，２４３が設けられ、当該回動支軸を中心として各拘束部材２３０，２４０が前記操作伝達部材２２０に対して相対回転することが可能である。

【0061】

前記内側壁２３４，２４４は、それぞれ、前記第１及び第２拘束部材２３０，２４０の軸方向の端部を径方向の外側から覆う円筒状の内周面と、内側に向かうに従って縮径する円錐台状の外周面と、を有し、それぞれの外周面はかさ歯車２３６，２４６を構成している。

【0062】

前記第１拘束部材２３０は、この第１拘束部材２３０に対する前記操作伝達部材２２０の相対回転を特定範囲内に制限するための第１拘束部２３８を有する。この第１拘束部２３８は、前記内側壁２３２の内周面からその周方向の一部の領域において内向きに突出し、前記被拘束凸部２２４のうち第１被拘束部に相当する部位（図１１の左側端部、図１２の奥側端部）に対して図１２の時計回り方向に当接することにより当該部位を周方向から拘束する。従って、前記第１拘束部材２３０が囲む内部空間すなわち前記第１拘束部２３８を除く円弧状の空間が、前記第１被拘束部を受け入れる第１拘束用空間に相当する。

【0063】

同様に、前記第２拘束部材２４０は、この第２拘束部材２４０に対する前記操作伝達部材２２０の相対回転を特定範囲内に制限するための第２拘束部２４８を有する。この第２拘束部２４８は、前記内側壁２４２の内周面からその周方向の一部の領域において内向きに突出し、前記被拘束凸部２２４のうち第２被拘束部に相当する部位（図１１の右側端部、図１２の手前側端部）に対して図１２の反時計回り方向に当接することにより当該部位を周方向から拘束する。従って、前記第２拘束部材２４０が囲む内部空間すなわち前記第２拘束部２４８を除く円弧状の空間が、前記第２被拘束部を受け入れる第２拘束用空間に相当する。

【0064】

前記第１及び第２拘束部２３８，２４８は、その先端（径方向内側端）に向かうに従って幅が小さくなる山型状の断面を有している。各拘束部２３８，２４８の両側面の傾斜角度は、前記被拘束凸部２２４の両側面と略合致するように、設定されている。

【0065】

前記連動機構２５０は、前記第１の実施の形態に係る連動機構５０と同様に、第１及び第２拘束部材２３０，２４０が互いに逆向きに連動するように両拘束部材２３０，２４０に連結されるものであり、ここでは上下一対のかさ歯車２５２，２５４により構成される。これらのかさ歯車２５２，２５４は、これらの中心軸が上下方向を向く姿勢で、前記両拘束部材２３０，２４０に形成されたかさ歯車２３６，２４６の双方に同時に噛合するように配置される。これらかさ歯車２５２，２５４のいずれか一方は省略されることが可能である。

【0066】

ここで、前記連動機構２５０により相互連結される両拘束部材２３０，２４０の回転位相は、図１２（ａ）に示すように前記被拘束凸部２２４が上を向く姿勢で第１及び第２拘束部２３８，２４８が当該被拘束凸部２２４を左右両側から拘束する一方、この位置から両拘束部材２３０，２４０が相互逆向きに回転することにより同図（ｃ）に示すように両拘束部２３８，２４８が最下位置で互いに軸方向に合致するように、設定されている。

【0067】

また、この実施の形態では、両拘束部２３８，２４８の根元部分（内側壁２３４，２４４の内周面に近い部分）にそれぞれ段部２３９，２４９が形成され、図１２（ａ）に示すように最上位置にある被拘束凸部２２４を左右両側から拘束する位置で前記段部２３９，２４９同士が周方向に当接することにより、前記第１及び第２拘束部２３８，２４８の側面と前記被拘束凸部２２４の側面との間に若干の隙間が確保されるように前記両段部２３９，２４９を含む第１及び第２拘束部２３８，２４８の形状が設定されている。当該隙間は、中立位置において操作レバー２１０に遊びを持たせる（つまり両拘束部材２３０，２４０の拘束を受けずに微小範囲で動くことを許容する）ためのものである。

【0068】

前記モータ２６０は、前記第１の実施の形態に係るモータ６０と同じく、モータ本体と出力軸とを有し、この出力軸が前記両拘束部材２３０，２４０及び連動機構２５０からなる抵抗力伝達機構の例えば下側かさ歯車２５４に連結されるが、これらの間には図１１に示すような増速器２７０が介在している。この増速器２７０は前記かさ歯車２５４の回転を増速して前記モータ２６０の出力軸に伝達するものである。

【0069】

この実施の形態に係る操作装置では、前記モータ２６０がコントローラ２８０に接続され、前記両拘束部材２３０，２４０に対して図１２（ａ）に白抜き矢印で示す方向のトルクを与える向きに駆動される。つまり、第１拘束部材２３０に対しては図１２（ａ）〜（ｃ）の時計回り方向のトルクを、第２拘束部材２４０に対しては同図反時計回り方向のトルクを、それぞれ与える向きに駆動される。

【0070】

次に、この第３の実施の形態に係る操作装置の作用を説明する。

【0071】

まず、モータ２６０が通電されると、当該モータ２６０の出力トルクがかさ歯車２５４を介して第１及び第２拘束部材２３０，２４０に伝達され、これにより、両拘束部材２３０，２４０には図１２（ａ）に白抜き矢印で示すような互いに逆向きのトルクが与えられる。これにより、操作伝達部材２２０は、図１２（ａ）に示すように被拘束凸部２２４が真上を向く基準位置に保持され、当該被拘束凸部２２４は第１及び第２拘束部材２３０，２４０によって左右両側からの拘束を受ける。従って、操作レバー２１０は、前記操作伝達部材２２０の基準位置に対応する位置である中立位置に保持される。

【0072】

次に、図１２（ａ）に示される状態から操作レバー２１０が前記モータ２６０の出力トルクに抗して例えば左方向に操作されると、当該操作力が操作伝達部材２２０に伝えられ、これにより操作伝達部材２２０は、前記モータ２６０の出力トルク（同図白抜き矢印に示される時計回り方向のトルク）に抗して第１拘束部２３８を押しながら、つまり、図１２（ｂ）に黒実線矢印に示す反時計回り方向に第１拘束部材２３０を回転させながら、自らも同方向に回転する。換言すれば、第１拘束部材２３０は、操作伝達部材２２０及び操作レバー２１０に対して当該操作レバー１０の操作方向と逆向きの抵抗（つまりモータ２６０の出力トルクによる抵抗）を与えながら、操作伝達部材２２０とともに前記操作レバー２１０の操作に服従する方向に回転する。

【0073】

一方、前記第１拘束部材２３０と連動機構２５０を介して連結されている第２拘束部材２４０は前記第１拘束部材２３０と逆向き（図１２（ｂ）の時計回り方向）に回転するため、当該第２拘束部材２４０の第２拘束部２４８は前記被拘束凸部２２４から徐々に離れる。さらに、前記操作レバー２１０の左方向への操作による両拘束部材２３０，２４０の相互逆向き回転が進行して図１２（ｃ）に示すように両拘束部２３８，２４８が最下位置で互いに合致する位置まで両拘束部材２３０，２４０が回転すると、前記第２拘束部２４８が前記被拘束凸部２２４に対して前記第１拘束部２３８と反対の側（図では右側）から当たり、これにより、操作伝達部材２２０及び操作レバー２１０がそれ以上に左方向へ回動することを阻止する。すなわち、この位置が、操作レバー２１０が左方向にフル操作された位置に相当する。

【0074】

逆に、図１２（ａ）に示される状態から操作レバー２１０が右方向（第２の操作方向）に操作される場合は、操作伝達部材２２０及び両拘束部材２３０，２４０が前記と逆の向きに回転しながら第２拘束部材２４０の第２拘束部２４８がモータ２６０の出力トルクに相当する抵抗を操作伝達部材２２０の被拘束凸部２２４さらには操作レバー２１０に与える。つまり、モータ２６０のトルクの向きを変えることなく当該操作レバー２１０に対して左方向操作時と同じ原理で右方向操作に対しても抵抗が与えられる。

【0075】

このように、第３の実施の形態においても、モータ２６０が出力するトルクは操作レバー２１０の操作方向にかかわらず常にその操作に抵抗を与える向き、つまり、当該操作レバー１０を中立位置に戻そうとする向き、に作用するため、仮にコントローラやモータ２６０の故障によって当該モータ２６０が正規の方向（つまり前記のように操作抵抗を与えるための方向）及びその逆の方向のいずれに暴走した場合でも（つまり常に最大トルクを出力し続ける異常状態に陥っても）、操作伝達部材２２０は図１２（ａ）に示すようにその被拘束凸部２２４が両拘束部２３８，２４８によって左右両側から拘束される位置に保持され、よって操作レバー２１０は中立位置に保持されることになる。これにより、操作装置の高い安全性が保証される。つまり、この第３の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

【0076】

以上説明した第１〜第３の実施の形態に係る操作伝達部材２０，１２０及び２２０はいずれも操作レバーの操作に連動して回転運動するものであるが、本発明に係る操作伝達部材並びに第１及び第２拘束部材の運動は回転運動に限られない。当該運動は例えば直線運動であってもよい。

【0077】

その例を第４の実施の形態として図１３及び図１４に示す。ここに示す操作装置は、操作部材に相当する操作レバー３１０と、操作伝達部材３２０と、第１拘束部材３３０と、第２拘束部材３４０と、連動機構３５０と、抵抗力付与装置を構成するモータ３６０と、支持部材である図略のケーシングと、を備え、これらはそれぞれ第１の実施の形態に係る操作レバー１０、操作伝達部材２０、第１及び第２拘束部材３０，４０、連動機構５０、モータ６０及びケーシング７０に相当するが、第４の実施の形態に係る操作伝達部材３２０、第１及び第２拘束部材３３０，３４０はいずれも同一の方向に直線運動することが可能、つまり特定のスライド方向（図１３，１４の矢印方向）にスライド可能、となるように前記ケーシングに支持されている。

【0078】

具体的に、この第４の実施の形態が前記第１の実施の形態と相違する点は次のとおりである。

【0079】

１）操作レバー３１０と操作伝達部材３２０との間には直進変換機構３１２が介在する。この直進変換機構３１２は操作レバー３１０の回動操作を操作伝達部材３２０の直線運動に変換するものである。この直進変換機構３１２は、操作レバー３１０が直線方向に操作されるものである場合には、省略されることも可能である。

【0080】

２）第１の実施の形態と同様、操作伝達部材３２０はその前後方向に突出する軸状の第１被拘束部３２１及び第２被拘束部３２２を有する。第１拘束部材３３０及び第２拘束部材３４０はそれぞれ前記第１及び第２被拘束部３２１，３２２が内側から挿入可能な第１拘束用空間３３４及び第２拘束用空間３４４を囲む形状の本体板３３１，３４１をそれぞれ有する。前記第１及び第２拘束用空間３３４，３４４の形状は前記スライド方向と平行な直線状に設定されている。

【0081】

３）第１及び第２拘束部材３３０，３４０は、さらに、第１及び第２ラック３３２，３４２をそれぞれ有し、連動機構３５０はピニオン３５４を有する。第１及び第２ラック３３２，３４２は前記スライド方向と平行に延び、第１及び第２拘束部材３３０，３４０の本体板３３１，３４１の内側面にそれぞれ固定されている。前記ピニオン３５４は、前記第１及び第２ラック３３２，３４２の双方に噛合されるように両ラック３３２，３４２の間に配置されている。従って、当該ピニオン３５４の回転に伴って両拘束部材３３０，３４０は互いに逆向きにスライドするように連動する。また、この連動機構３５０を介して相互連結される第１及び第２拘束部材３３０，３４０の相対位置関係は、図１３及び図１４に示すように第１及び第２拘束用空間３３４，３４４が中央位置で互いに合致する（前後方向に重なり合う）ように、設定されている。

【0082】

４）モータ３６０は、第１の実施の形態のモータ６０と同様にモータ本体及び出力軸を有するが、その出力軸は増速器３７０を介して前記ピニオン３５４の回転中心軸に連結されている。前記増速器３７０は前記ピニオン３５４の回転を増速して前記モータ３６０の出力軸に伝達する。

【0083】

なお、モータ３６０の駆動の向きは、例えば第１及び第２拘束部材３３０，３４０をそれぞれ図１３及び図１４の左側及び右側にスライドさせる向きに設定される。この場合、第１拘束部材３３０の本体板３３１うち第１拘束用空間３３４の右端に隣接する部分が第１拘束部３３６に相当し、第２拘束部材３４０の本体板３４１のうち第２拘束用空間３４４の右端に隣接する部分が第２拘束部３４６に相当する。

【0084】

この第４の実施の形態においても、前記第１の実施の形態と同じ原理で操作レバー３１０に対する操作抵抗の付与及びモータ３６０の暴走時の安全性の確保が実現される。すなわち、図１３，図１４に示される状態からモータ３６０が作動すると、そのトルクが連動機構３５０を介して第１及び第２拘束部材３３０，３４０に互いに逆向きのスライド力が与えられ、これらのスライド力は両被拘束部３２１，３２２を図に示される中央位置に保持する力、つまり、操作レバー３１０を中立位置に保持する力として機能する。従って、操作レバー３１０が中立位置から左方向及び右方向のいずれに操作された場合にも当該操作レバー３１０にはこれを中立位置に戻そうとする操作抵抗が与えられ、また、モータ３６０の暴走時には当該操作レバー３１０が確実に中立位置に保持されてその高い安全性が確保される。

【符号の説明】

【0085】

Ｘ 回動中心軸
１０ 操作レバー（操作部材）
２０ 操作伝達部材
２３ 第１支軸部
２４ 第２支軸部
２５ 第１被拘束部
２６ 第２被拘束部
３０ 第１拘束部材
３４ 第１拘束用空間
３６ 第１拘束部
４０ 第２拘束部材
４４ 第２拘束用空間
４６ 第２拘束部
５０ 連動機構
５２，５４ 中間歯車
６０ モータ（抵抗力付与装置）
７０ ケーシング（支持部材）
１１０ 操作レバー（操作部材）
１２０ 操作伝達部材
１２１ 回動軸
１２５ 第１被拘束部
１２６ 第２被拘束部
１３０ 第１拘束部材
１３４ 第１拘束用空間
１４０ 第２拘束部材
１４４ 第２拘束用空間
１５０ 連動機構
１５２，１５４ 中間歯車
１６０ モータ（抵抗力付与装置）
１７０ ケーシング（支持部材）
２１０ 操作レバー（操作部材）
２２０ 操作伝達部材
２２４ 被拘束凸部（第１被拘束部及び第２被拘束部）
２３０ 第１拘束部材
２３６ かさ歯車（第１歯車）
２３８ 第１拘束部
２４０ 第２拘束部材
２４６ かさ歯車（第２歯車）
２４８ 第２拘束部
２５０ 連動機構
２６０ モータ（抵抗力付与装置）
３１０ 操作レバー（操作部材）
３２０ 操作伝達部材
３２１ 第１被拘束部
３２２ 第２被拘束部
３３０ 第１拘束部材
３３２ 第１ラック（第１歯車）
３３４ 第１拘束用空間
３３６ 第１拘束部
３４０ 第２拘束部材
３４２ 第２ラック（第２歯車）
３４４ 第２拘束用空間
３４６ 第２拘束部
３５０ 連動機構
３５４ ピニオン
３６０ モータ（抵抗力付与装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】