特許 6208601 ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6208601

(24)【登録日】2017年9月15日

(45)【発行日】2017年10月4日

(54)【発明の名称】ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20170925BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/06 F

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-43880(P2014-43880)

(22)【出願日】2014年3月6日

(65)【公開番号】特開2015-168021(P2015-168021A)

(43)【公開日】2015年9月28日

【審査請求日】2016年3月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100102819

【弁理士】

【氏名又は名称】島田 哲郎

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100182660

【弁理士】

【氏名又は名称】三塚 武宏

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(74)【代理人】

【識別番号】100159684

【弁理士】

【氏名又は名称】田原 正宏

(72)【発明者】

【氏名】上野 貴信

(72)【発明者】

【氏名】五日市 隆

【審査官】 臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】 実開平０５−０７２３８６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０００−１９１３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−０５１０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０５−０２６２８４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特表２０１６−５１３５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２５３５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１２４２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２４８６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５３０３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０１７６９００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／００２４１９０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １５／０６

Ｂ６５Ｇ ４９／０７

Ｂ２３Ｐ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

相互に交差する第１面、第２面、及び第３面を有するワークを把持する吸着式のロボットハンドであって、
本体部と、
前記本体部から突出し、前記ワークの前記第１面が突き当てられる第１突き当て面を突出方向の先端部に有する第１突き当て部と、
前記本体部から延在し、前記ワークの前記第２面が突き当てられる第２突き当て部と、
前記本体部から突出し、前記ワークの前記第３面が突き当てられる第３突き当て部と、
前記本体部に装着され、前記ワークの前記第１面を吸着可能な吸着面を有する吸着部と、を備えており、
前記吸着部は、前記本体部から前記第１突き当て部と同一方向に突出し、前記吸着面を突出方向の先端部に有しており、
前記吸着部は、前記吸着面が前記第１突き当て面よりも突出方向の前方に配置された状態の伸長形状と、前記吸着面が前記第１突き当て面よりも突出方向の後方に配置された状態の収縮形状と、に変形可能であり、
前記吸着面が重力方向の下方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記伸長形状に変形し、
前記吸着面が重力方向の上方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記収縮形状に変形する、ロボットハンド。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットハンドと、前記ロボットハンドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、を備えるロボットシステム。

【請求項3】

請求項２に記載のロボットシステムにおいて前記ワークを前記ロボットハンドに対して位置決めして把持する位置決め把持方法であって、
重力方向の上方に向けられた前記ワークの前記第１面を前記吸着部によって吸着し、
前記ワークを吸着した状態の前記ロボットハンドの位置及び姿勢を、前記第１面が重力方向の下方に向けられるように変更し、それにより、前記ワークを重力により落下させて、前記第１面を前記第１突き当て面に突き当て、
前記吸着部による前記ワークの吸着状態を解除し、
前記ロボットハンドの位置及び姿勢を、前記第１突き当て面が水平方向に対して傾斜するようにさらに変更し、それにより、前記ワークを重力により前記第１突き当て面に沿って摺動させて、前記第２面及び前記第３面を前記第２突き当て面及び前記第３突き当て面にそれぞれ突き当て、
前記第２面及び前記第３面が前記第２突き当て面及び前記第３突き当て面にそれぞれ突き当てられた状態の前記ワークの前記第１面を、前記吸着部によって再び吸着する、位置決め把持方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークの位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法に関する。

【背景技術】

【0002】

種々の産業用ロボットを用いてワークを搬送する際には、アームの先端部に装着されたハンドによって、ワークを正確に位置決めした状態で把持することが好ましい。これに関連して、特許文献１には、ハンドに設けられた位置決め用のガイドによって、把持すべきワークをハンドに対する正規位置に導く手法が提案されている。より具体的に、特許文献１のハンドは、ワークを水平方向に移動可能に保持する吸着ヘッドと、吸着ヘッドを昇降駆動させるシリンダと、を備えており、吸着ヘッドに保持された状態のワークを上昇させてガイドに突き当てることによって位置決めしている。ところが、特許文献１のハンドは、ワークを水平方向に移動可能に保持するための機構、及びシリンダを昇降駆動させるための動力源を必要とするため、ハンドの寸法が大型化するとともに製造コストが増加してしまう。また、特許文献１のハンドは、シリンダの駆動力によってワークをガイドに突き当てるので、位置決めに伴いワークを変形させる虞がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６−１８２６８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ワークを変形させることなくワークを正確に位置決めして把持できるロボットハンドが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１の態様によれば、相互に交差する第１面、第２面、及び第３面を有するワークを把持する吸着式のロボットハンドであって、本体部と、本体部から突出し、ワークの第１面が突き当てられる第１突き当て面を突出方向の先端部に有する第１突き当て部と、本体部から延在し、ワークの第２面が突き当てられる第２突き当て部と、本体部から突出し、ワークの第３面が突き当てられる第３突き当て部と、本体部に装着され、ワークの第１面を吸着可能な吸着面を有する吸着部と、を備えており、吸着部が、本体部から第１突き当て部と同一方向に突出し、吸着面を突出方向の先端部に有しており、吸着部が、吸着面が第１突き当て面よりも突出方向の前方に配置された状態の伸長形状と、吸着面が第１突き当て面よりも突出方向の後方に配置された状態の収縮形状と、に変形可能であり、前記吸着面が重力方向の下方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記伸長形状に変形し、前記吸着面が重力方向の上方に向けられるときに、前記吸着部が自重によって前記収縮形状に変形する、ロボットハンドが提供される。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様のロボットハンドと、ロボットハンドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、を備えるロボットシステムが提供される。
本発明の第３の態様によれば、第２の態様のロボットシステムにおいてワークをロボットハンドに対して位置決めして把持する位置決め把持方法であって、重力方向の上方に向けられたワークの第１面を吸着部によって吸着し、ワークを吸着した状態のロボットハンドの位置及び姿勢を、第１面が重力方向の下方に向けられるように変更し、それにより、ワークを重力により落下させて、第１面を第１突き当て面に突き当て、吸着部によるワークの吸着状態を解除し、ロボットハンドの位置及び姿勢を、第１突き当て面が水平方向に対して傾斜するようにさらに変更し、それにより、ワークを重力により第１突き当て面に沿って摺動させて、第２面及び第３面を第２突き当て面及び第３突き当て面にそれぞれ突き当て、第２面及び第３面が第２突き当て面及び第３突き当て面にそれぞれ突き当てられた状態のワークの第１面を、吸着部によって再び吸着する、位置決め把持方法が提供される。

【発明の効果】

【0006】

本発明の第１、第２、及び第３の態様によれば、ワークに作用する重力によってワークを落下させることで、ワークの第１面を第１突き当て面に突き当てることができるとともに、ワークに作用する重力によってワークを第１突き当て面において摺動させることで、ワークの第２面及び第３面を第２突き当て面及び第３突き当て面にそれぞれ突き当てることができる。このように、第１、第２、及び第３の態様によれば、ワークに外力を加えることなく第１〜第３面をロボットハンドの第１〜第３突き当て面にそれぞれ突き当てることができるので、ワークを変形させることなくワークを正確に位置決めして把持できる。

【0007】

本発明の第１の態様によれば、吸着部が自重によって伸長形状と収縮形状に変形しうるので、吸着部の吸着動作が第１突き当て部によって妨害されることを防止できるとともに、第１突き当て面におけるワークの摺動運動が吸着部によって妨害されることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態のロボットハンドを備えるロボットシステムの斜視図であり、ロボットハンドがワークを把持する前の状態を示している。

【図2】本発明の一実施形態のロボットハンドを備えるロボットシステムの斜視図であり、ロボットハンドがワークを位置決めして把持した後の状態を示している。

【図3】図１におけるロボットハンドの部分拡大図であり、吸着部がワークを吸着する前の状態を示している。

【図4】図１におけるロボットハンドの部分拡大図であり、吸着部がワークを吸着した後の状態を示している。

【図5】図４と同様の部分拡大図であり、吸着面が重力方向の上方を向いた状態を示している。

【図6】図１のロボットシステムによるワークの搬送方法の手順を示すフローチャートである。

【図7】図６のフローチャートにおけるステップＳ６０１の直後のロボットシステムを示す斜視図である。

【図8】図６のフローチャートにおけるステップＳ６０３の直後のロボットシステムを示す斜視図である。

【図9】図６のフローチャートにおけるステップＳ６０５の直後のロボットシステムを示す斜視図である。

【図10】図６のフローチャートにおけるステップＳ６０６の直後のロボットシステムを示す斜視図である。

【図11】ワークの各方向の位置決めを同時に実行するためのロボットハンドの位置及び姿勢を示す斜視図である。

【図12】図１１の状態のロボットハンドを別の角度から見た斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。各図面において、同様の構成要素には同様の符号が付与されている。なお、以下の記載は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲や用語の意義等を限定するものではない。

【0010】

図１〜図１２を参照して、本発明の一実施形態のロボットハンドを備えるロボットシステムについて説明する。本実施形態のロボットシステムは、種々のワーク、例えば、自動化された製造ラインにおける未加工ないし加工済みの部品を、ロボットハンド及びロボットアームの動作によって搬送する搬送システムである。図１は、本実施形態のロボットハンドを備える例示的なロボットシステムＲＳの斜視図である。図１のように、本例のロボットシステムＲＳは、手首部Ｗを有するロボットアームＲＡと、手首部Ｗに装着されたロボットハンドＲＨと、を備えている。

【0011】

図１のように、本例のロボットアームＲＡは、床面に固定された固定基部Ｂ１と、固定基部Ｂ１に連結された旋回基部Ｂ２と、旋回基部Ｂ２に連結された下腕部Ａ１と、下腕部Ａ１に連結された連結された上腕Ａ２と、上腕部Ａ２に連結された手首部Ｗと、を備えている。そして、本例のロボットアームＲＡは、複数のサーボモータＭの駆動力で各部を動作させることによって、手首部Ｗに装着されたロボットハンドＲＨの位置及び姿勢を任意に変更できる。図１には、６つのサーボモータＭを備える６軸の垂直多関節ロボットが例示されているものの、本実施形態のロボットアームＲＡの軸数はこれに限定されない。

【0012】

また、本例のロボットハンドＲＨは、種々のワークを吸着して把持する吸着式のロボットハンドであり、把持すべきワークをロボットアームＲＡと連携して３次元的に位置決めする機能を有している。図２は、図１と同様の斜視図であり、ロボットハンドＲＨがワーク２を位置決めして把持した後の状態を示している。図２のように、本実施形態のロボットハンドＲＨによって把持されるワーク２は、相互に交差する第１面２１、第２面２２、及び第３面２３を有している。特に、図２に例示されるワーク２は、一方向に延在する平板状の形態を有している。そして、本例のワーク２は、平板の延在方向と平行であり、かつ、相互に交差する第１面２１及び第３面２３、並びに平板の延在方向に垂直であり、かつ、第１面２１及び第３面２３の双方に直交する第２面２２を有している。

【0013】

再び図１を参照すると、本例のロボットハンドＲＨは、一方向に延在する平板状の本体部１０と、本体部１０から突出する第１突き当て部１１と、を備える。本例の第１突き当て部１１は、ワーク２の第１面２１が突き当てられる第１突き当て面１１Ｓを有する。以下の説明では、便宜上、本体部１０の延在方向をＸ方向と称する。また、本例のロボットハンドＲＨは、本体部１０から延在する第２突き当て部１２を備えており、本例の第２突き当て部１２は、ワーク２の第１面２１が突き当てられる第２突き当て面１２Ｓを有する。また、本例のロボットハンドＲＨは、本体部１０から延在する第３突き当て部１３を備えており、本例の第３突き当て部１３は、ワーク２の第３面２３が突き当てられる第３突き当て面１３Ｓを有する。さらに、本例のロボットハンドＲＨは、本体部１０から第１突き当て部１１と同一方向に突出する吸着部ＡＭを備えており、本例の吸着部ＡＭは、ワーク２の第１面２１を吸着可能な吸着面ＡＳを有する。

【0014】

図１のように、本例のロボットハンドＲＨは、Ｘ方向に沿って配列された４つの第１突き当て部１１を備えており、それらの各々は、本体部１０における１つの面からＸ方向と垂直に突出している。そして、本例の第１突き当て面１１Ｓは、各々の第１突き当て部１１の突出方向における先端部に設けられている。以下の説明では、便宜上、第１突き当て部１１の突出方向をＺ方向とし、Ｘ方向とＺ方向の双方に垂直な方向をＹ方向とする。図１のように、４つの第１突き当て部１１のうちの２つは、Ｘ方向における本体部１０の中央部に配置されており、残りの２つは、Ｘ方向における本体部１０の両端部の近傍に１つずつ配置されている。以下では、前者の第１突き当て部１１を中央の第１突き当て部１１と称し、後者の第１突き当て部１１を外側の第１突き当て部１１と称することがある。なお、本例のロボットハンドＲＨは、第１突き当て部１１が設けられた本体部１０の面とは反対側の面から延在する装着部１４を備えており、その装着部１４においてロボットアームＲＡの手首部Ｗに装着されている。

【0015】

図１のように、本例のロボットハンドＲＨは、Ｘ方向における本体部１０の先端部からＺ方向に延在する１つの第２突き当て部１２を備えており、本例の第２突き当て面１２Ｓは、Ｘ方向の反対側を向いた第２突き当て部１２の側面に設けられている。また、本例のロボットハンドＲＨは、Ｘ方向に沿って配列された２つの第３突き当て部１３を備えており、それらの各々は、上述した外側の第１突き当て部１１を介して本体部１０から延在している。より具体的に、本例の第３突き当て部１２の各々は、外側の第１突き当て部１１の各々のＹ方向における先端部からＺ方向に突出している。そして、本例の第３突き当て面１３Ｓは、第３突き当て部１３の各々の、Ｙ方向の反対側を向いた側面に設けられている。本例のワーク２の第１面２１、第２面２２、及び第３面２３は相互に直交しているので、これらが突き当てられる第１突き当て面１１Ｓ、第２突き当て面１２Ｓ、及び第３突き当て面１３Ｓも相互に直交している。

【0016】

図１のように、本例のロボットハンドＲＨは、Ｘ方向に配列された４つの吸着部ＡＭを備えており、それらの各々は、第１突き当て部１１が設けられた本体部１０の面からＺ方向に突出している。より具体的に、４つの吸着部ＡＭのうちの２つは、上述した外側の第１突き当て部１１の一方と、それに隣接する中央の第１突き当て部１１との間に配置されており、残りの２つは、外側の第１突き当て部１１の他方と、それに隣接する中央の第１突き当て部１１との間に配置されている。そして、本例の吸着面ＡＳは、各々の吸着部ＡＭの突出方向における先端部に設けられている。図３及び図４は、図１のロボットハンドＲＨにおける互いに隣接した２つの吸着部ＡＭの近傍を拡大して示す部分拡大図である。図３及び図４では、便宜上、吸着面ＡＳが重力方向の下方を向くようにロボットハンドＲＨの位置及び姿勢が変更されている。

【0017】

図３及び図４のように、本例の吸着部ＡＭは、種々の可撓性材料から形成された吸引カップであり、真空ポンプ等の図示しない真空供給源から供給される負圧によって、ワーク２の第１面２１を吸着面ＡＳにおいて真空吸着する。より具体的に、真空供給源から負圧が供給されると吸着部ＡＭの内部に真空状態が形成され、それにより吸着面ＡＳから吸引部ＡＭの内部に向かう吸引力が発生する。このようにして発生した吸引力によって、ワーク２の第１面２１が吸着面ＡＳに吸着される。図３は、吸着部ＡＭがワーク２を吸着する前の状態を示しており、図４は、吸着部ＡＭがワークを吸着した後の状態を示している。図３と図４を比較すると分かるように、本例の吸着部ＡＭは、その突出方向の寸法、すなわちＺ方向の寸法が変化するように伸縮自在な構造を有している。より具体的に、本例の吸着部ＡＭは、ワーク２を吸着するまでは、Ｚ方向に伸長した形状を有している（図３参照）。このような形状を以下では伸長形状と称する。図３のように、吸着部ＡＭが伸長形状を有するときは、吸着面ＡＳが第１突き当て面１１ＳよりもＺ方向の前方に配置される。特に、本例の吸着部ＡＭは、吸着面ＡＳが重力方向の下方を向いたときに自重によって伸長形状に変形しうる。他方、吸着部ＡＭの内部に真空状態が形成されてワーク２が吸着されると、吸着部ＡＭがＺ方向に収縮した形状に変形しうる（図４参照）。

【0018】

続いて、図５は、図４と同様の部分拡大図であり、吸着面ＡＳが重力方向の上方を向いた状態を示している。ただし、図５では、吸着部ＡＭによるワーク２の吸着が解除されているものとする。図５のように、吸着面ＡＳが上向きにされた状態でワーク２の吸着が解除されると、吸着部ＡＭがＺ方向にさらに収縮した形状を有しうる。このような形状を以下では収縮形状と称する。吸着部ＡＭが収縮形状に変形することによって、ワーク２が重力によってＺ方向の反対向きに移動可能になるので、ワーク２の第１面２１がロボットハンドＲＨの第１突き当て面１１Ｓに確実に突き当てられる。これによりワーク２のＺ方向の位置決めが完了する。特に、本例の吸着部ＡＭは、吸着面ＡＳが重力方向の上方を向いたときに自重によって収縮形状に変形しうる。図３と図５を比較すると分かるように、本例の吸着部ＡＭは、吸着面ＡＭが第１突き当て面１１ＳよりもＺ方向の前方に配置される伸長形状（図３参照）と、吸着面ＡＭが第１突き当て面１１ＳよりもＺ方向の後方に配置される収縮形状（図５参照）とに変形可能である。

【0019】

また、図５のように、吸着面ＡＳが重力方向の上方を向いた状態でワーク２の吸着が解除されると、吸着部ＡＭが上記の収縮形状に変形するとともに、吸着面ＡＳがワーク２の第１面２１から離反する。これにより、ワーク２が第１突き当て面１１Ｓ上でＸ方向及びＹ方向に摺動可能になるので、ワーク２の第１面２１を水平方向に対して適度に傾斜させることによって、ワーク２の第２面２２及び第３面２３を第１突き当て面１２Ｓ及び第３突き当て面１３Ｓにそれぞれ突き当てることができる。これによりワーク２のＸ方向及びＹ方向の位置決めが完了する（図９及び図１０も参照）。

【0020】

次に、本実施形態のロボットハンドＲＨを備えるロボットシステムＲＳによるワーク２の搬送方法について説明する。図６は、図１のロボットシステムＲＳによるワーク２の搬送方法の手順を示すフローチャートである。図６のように、先ず、ステップＳ６０１では、ロボットアームＲＡによって、ロボットハンドＲＨをワーク２の取出し地点である載置台ＭＴの近傍まで移動させる。図７は、ステップＳ６０１の直後のロボットシステムＲＳを示す斜視図である。図７のように、本例の搬送方法において、個々のワーク２は、第１面２１が重力方向の上方を向いた状態で載置台ＭＴに載置されている。また、ステップＳ６０１では、ロボットハンドＲＨの第１突き当て面１１Ｓ、第２突き当て面１２Ｓ、及び第３突き当て面１３Ｓが、ワーク２の第１面２１、第２面２２、及び第３面２３にそれぞれ対向し、かつ、ロボットハンドＲＨの吸着面ＡＳがワーク２の第１面２１に接触するように、ロボットハンドＲＨの位置及び姿勢が変更される。この際、ロボットハンドＲＨの吸着部ＡＭは自重によって上記の伸長形状に変形しうる（図３参照）。これにより、吸着部ＡＭによるワーク２の吸着動作が第１突き当て部１１によって妨害されることを防止できる。

【0021】

次いで、ステップＳ６０２では、吸着部ＡＭによってワーク２を吸着する（図４参照）。次いで、ステップＳ６０３では、ロボットアームＲＡによって、第１突き当て面１１Ｓが重力方向の上方を向くようにロボットハンドＲＨの位置及び姿勢を変更する。図８は、ステップＳ６０３の直後のロボットシステムＲＳを示す斜視図である。図８のように、ステップＳ６０３では、ワーク２の第１面２１が重力方向の下方に向けられるので、ワーク２が重力によってＺ方向の反対向きに移動し、それによりワーク２の第１面２１がロボットハンドＲＨの第１突き当て面１１Ｓに突き当てられる（図５参照）。これをもってワーク２のＺ方向の位置決めが完了する。次いで、ステップＳ６０４では、吸着部ＡＭによるワーク２の吸着を解除する。この際、ロボットハンドＲＨの吸着部ＡＭは自重によって上記の収縮形状に変形しうる（図５参照）。これにより、第１突き当て面１１Ｓにおけるワーク２の摺動運動が吸着部ＡＭによって妨害されることを防止できる。

【0022】

次いで、ステップＳ６０５では、ロボットアームＲＡによって、ワーク２が第２突き当て部１２に向かって第１突き当て面１１Ｓ上で摺動するようにロボットハンドＲＨの位置及び姿勢をさらに変更する。図９は、ステップＳ６０５の直後のロボットシステムＲＳを示す斜視図である。図９のように、ステップＳ６０５では、ワーク２の第２面２２が重力方向の斜め下方を向くようにワーク２の第１面２１が水平方向に対して傾斜される。これによりワーク２が重力によって第１突き当て面１１Ｓ上でＸ方向に摺動し、ワーク２の第２面２２が第２突き当て面１２Ｓに突き当てられる。これをもってワーク２のＸ方向の位置決めが完了する。ワーク２のＸ方向の位置決めが完了したら、ロボットハンドＲＨの位置及び姿勢が図８の状態に戻される。

【0023】

次いで、ステップＳ６０６では、ロボットアームＲＡによって、ワーク２が第３突き当て部１３に向かって第１突き当て面１１Ｓ上で摺動するようにロボットハンドＲＨの位置及び姿勢をさらに変更する。図１０は、ステップＳ６０６の直後のロボットシステムＲＳを示す斜視図である。図１０のように、ステップＳ６０６では、ワーク２の第３面２３が重力方向の斜め下方を向くように、ワーク２の第１面２１が水平方向に対して傾斜される。これによりワーク２が重力によって第１突き当て面１１Ｓ上でＹ方向に摺動し、ワーク２の第３面２３が第３突き当て面１３Ｓに突き当てられる。これをもってワーク２のＹ方向の位置決めが完了する。

【0024】

次いで、ステップＳ６０７では、３方向の位置決めが完了したワーク２を吸着部ＡＭによって再び吸着する。より具体的に、ステップＳ６０７では、吸着部ＡＭの内部に高度な真空状態を形成し、それによる吸引作用によって吸着部ＡＭを強制的にＺ方向に伸長させる。その結果、吸着面ＡＳがワーク２の第１面２１に接触してワーク２が吸着部ＡＭに吸着される。次いで、ステップＳ６０８では、再び吸着部ＡＭに吸着されたワーク２を所定の目的地まで搬送する。これをもってロボットシステムＲＳによるワーク２の搬送が完了する。以上のように本例の搬送方法によれば、ワーク２に外力を加えることなく第１面２１、第２面２２、及び第３面２３を第１突き当て面１１Ｓ、第２突き当て面１２Ｓ、及び第３突き当て面１３Ｓにそれぞれ突き当てることができるので、ワーク２を変形させることなく正確に位置決めして把持できる。

【0025】

本発明は、上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で種々改変されうる。例えば、図６〜図１０に例示した位置決め把持方法では、ワーク２の各方向の位置決め（ステップＳ６０３，Ｓ６０５，Ｓ６０６）を別個の工程において実行しているものの、本発明の位置決め把持方法では、ワーク２の各方向の位置決めを単一の工程において同時に実行することも可能である。図１１は、ワーク２の各方向の位置決めを同時に実行するためのロボットハンドＲＨの位置及び姿勢の一例を示す斜視図である。また、図１２は、図１１の状態のロボットハンドＲＨを別の角度から見た斜視図である。

【0026】

本例による位置決め把持方法では、ロボットハンドＲＨがワーク２を吸着したら、ロボットアームＲＡが、ロボットハンドＲＨの位置及び姿勢を、図８、図９、及び図１０に示される状態に順次変更する代わりに、図１１及び図１２に示される状態に直ちに変更する。図１１及び図１２から分かるように、本例では、ワーク２の第１面２１、第２面２２、及び第３面２３の全てが重力方向の斜め下方を向くようにロボットハンドＲＨの位置及び姿勢が変更される。これにより、ワーク２の第１面２１が、第１突き当て面１１Ｓに向かってＺ方向の反対向きに移動するのと同時に、第２面２２及び第３面２３が、第２突き当て面１２Ｓ及び第３突き当て面１３Ｓに向かってＸ方向及びＹ方向にそれぞれ摺動する。従って、本例による位置決め把持方法によれば、ワーク２の各方向の位置決めを同時に実行できるので、ワーク２を搬送する際のサイクルタイムを短縮できる。

【符号の説明】

【0027】

１０ 本体部
１１ 第１突き当て部
１１Ｓ 第１突き当て面
１２ 第２突き当て部
１２Ｓ 第２突き当て面
１３ 第３突き当て部
１３Ｓ 第３突き当て面
１４ 装着部
ＡＭ 吸着部
ＡＳ 吸着面
Ｍ サーボモータ
Ｂ１ 固定基部
Ｂ２ 回転基部
ＬＡ 下腕部
ＵＡ 上腕部
Ｗ 手首部
ＲＡ ロボットアーム
ＲＨ ロボットハンド
ＲＳ ロボットシステム
２ ワーク
２１ 第１面
２２ 第２面
２３ 第３面
ＭＴ 載置台

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】