特許 6208835 管理装置、荷役車両システム、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6208835

(24)【登録日】2017年9月15日

(45)【発行日】2017年10月4日

(54)【発明の名称】管理装置、荷役車両システム、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20170925BHJP

   A61B 5/16 20060101ALI20170925BHJP

   A61B 5/0245 20060101ALI20170925BHJP

   A61B 5/00 20060101ALN20170925BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 AZIT

   A61B5/16

   A61B5/02 710B

   !A61B5/00 L

【請求項の数】18

【全頁数】35

(21)【出願番号】特願2016-183481(P2016-183481)

(22)【出願日】2016年9月20日

【審査請求日】2016年9月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】ニチユ三菱フォークリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】特許業務法人 志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】 特許第６１４４８０１（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００５−０５６０６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１８５６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第５４００４４２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１３−１４７３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２１６３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−０６８７１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置であって、
前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てるスケジュール生成部、
を備えることを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記スケジュール生成部は、
前記有人運転による荷役作業に割り当てた荷役作業を記憶部に記録する
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

疲労度の増加分の小さい順に荷役作業を特定する荷役疲労増加判定部、
を備え、
前記スケジュール生成部は、
前記荷役疲労増加判定部が特定した荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べたときに、前記疲労度の増加分の累積が前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値に達する荷役作業を特定し、前記疲労度の増加分の累積を開始した荷役作業から特定した前記休憩閾値に達する荷役作業までを前記有人運転による荷役作業に割り当てる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理装置。

【請求項4】

前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値以上である場合、前記有人運転による荷役車両の走行から無人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせる休憩取得指示部、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項5】

前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値を設定する第１休憩閾値設定部、
を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項6】

前記運転者の休憩回数が多いほど前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値をより大きい値に設定する第２休憩閾値設定部、
を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項7】

前記運転者の疲労度が前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す以上であるか否かを判定する第１疲労度判定部、
を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項8】

前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、前記無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせる作業復帰指示部と、
前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下であるか否かを判定する第２疲労度判定部と、
を備え、
前記作業復帰指示部は、
前記第２疲労度判定部が前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下であると判定した場合に、前記無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせる
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項9】

前記スケジュール生成部は、
荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べたときに、当該荷役作業の作業時間の累積時間が、前記運転者が休憩に入ってから疲労が回復するまでの時間以上となる荷役作業を特定する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項10】

前記回復閾値は、
前記運転者の休憩回数が多いほどより小さい値となる
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項11】

前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて、前記回復閾値を設定する回復閾値設定部、
を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項12】

前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部、
を備えることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載の管理装置。

【請求項13】

請求項１から１２のいずれか１つに記載の管理装置と、
運転者の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下である場合、無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を切り替える運転切替スイッチ部、
を有する荷役車両と、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する生体情報検出装置と、
を備えることを特徴とする荷役車両システム。

【請求項14】

荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置とを備える荷役車両システムであって、
前記管理装置は、
前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てるスケジュール生成部と、
前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する作業計画情報記憶部と、
前記作業計画情報記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を出力する作業計画情報選択部と、
前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き替える作業済情報書込部と、
前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部と、
を備え、
前記荷役車両は、
前記回復閾値を前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定する回復閾値設定部と、
前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、無人運転による前記荷役車両の走行から前記有人運転による前記荷役車両の走行へ運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、
を備え、
前記生体情報検出装置は、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する、
ことを特徴とする荷役車両システム。

【請求項15】

運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置の制御方法であって、
前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てること、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項16】

請求項１から１２のいずれか１つに記載の管理装置と、荷役車両と、生体情報検出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、
運転者の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下である場合、無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を切り替えることと、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項17】

荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、
前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てることと、
前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶することと、
前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を出力することと、
前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き替えることと、
前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出することと、
前記回復閾値を前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定することと、
前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、無人運転による前記荷役車両の走行から前記有人運転による前記荷役車両の走行へ運転状態を切り替えることと、
前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。

【請求項18】

運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置のコンピュータに、
前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てること、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、管理装置、荷役車両システム、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、荷積みや荷降ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、ＪＩＳ Ｄ ６８０２の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくるからである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５４００４４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

有人運転を継続して行っていると運転者に疲労が蓄積するため、定期的に休憩を入れるようにしなければならないが、運転者が疲労に気が付かずに作業に集中してしまっているような場合もある。このような場合、特許文献１に記載の技術に対して、更に、有人運転から無人運転に自動的に切り替える仕組みを組み込むことで、疲労している運転者に休憩を取らせることを促すことができる。

【0006】

複数のフォークリフトが稼働する倉庫等において、上記のような有人運転から無人運転への自動的な切り替えの仕組みを導入した場合、運転者が休憩から有人運転に復帰するか否かを判定するために用いる疲労度の基準を示す閾値を固定してしまうと各作業者の荷役作業の作業回数や作業時間などが示す作業量に差が生じてしまうことが想定される。そこで、各運転者の荷役作業の状況に応じて、その閾値を変更することが考えられる。
しかしながら、その閾値が大きい場合に、運転者が疲労度の増加の大きい荷役作業ばかりを行うと、次の休憩に入るまでに行うことのできる荷役作業の回数は少なくなる。その結果、運転者は、少ない荷役作業の回数で休憩に入り、作業効率が低下してしまう。

【0007】

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、各運転者の荷役作業の状況に応じて、運転者を休憩から有人運転に復帰させるか否かを判定するために用いる疲労度の基準を示す回復閾値を変更した場合でも、運転者が次の休憩に入るまでに行うことのできる荷役作業の回数を確保することのできる管理装置、荷役車両システム、制御方法及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置であって、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てるスケジュール生成部、を備えることを特徴とする管理装置である。

【0009】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記スケジュール生成部は、前記有人運転による荷役作業に割り当てた荷役作業を記憶部に記録するようにしてもよい。

【0010】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、疲労度の増加分の小さい順に荷役作業を特定する荷役疲労増加判定部、を備え、前記スケジュール生成部は、前記荷役疲労増加判定部が特定した荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べたときに、前記疲労度の増加分の累積が前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値に達する荷役作業を特定し、前記疲労度の増加分の累積を開始した荷役作業から特定した前記休憩閾値に達する荷役作業までを前記有人運転による荷役作業に割り当てるようにしてもよい。

【0011】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値以上である場合、前記有人運転による荷役車両の走行から無人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせる休憩取得指示部、を備えるようにしてもよい。

【0012】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値を設定する第１休憩閾値設定部、を備えるようにしてもよい。

【0013】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の休憩回数が多いほど前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す休憩閾値をより大きい値に設定する第２休憩閾値設定部、を備えるようにしてもよい。

【0014】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の疲労度が前記前記運転者が休憩に入る判定基準となる疲労度の閾値を示す以上であるか否かを判定する第１疲労度判定部、を備えるようにしてもよい。

【0015】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、前記無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせる作業復帰指示部と、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下であるか否かを判定する第２疲労度判定部と、を備え、前記作業復帰指示部は、前記第２疲労度判定部が前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下であると判定した場合に、前記無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を荷役車両に切り替えさせるようにしてもよい。

【0016】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記スケジュール生成部は、荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べたときに、当該荷役作業の作業時間の累積時間が、前記運転者が休憩に入ってから疲労が回復するまでの時間以上となる荷役作業を特定するようにしてもよい。

【0017】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記回復閾値は、前記運転者の休憩回数が多いほどより小さい値となるようにしてもよい。

【0018】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて、前記回復閾値を設定する回復閾値設定部、を備えるようにしてもよい。

【0019】

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部、を備えるようにしてもよい。

【0020】

また、本発明の一態様は、上記のいずれか１つに記載の管理装置と、運転者の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下である場合、無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を切り替える運転切替スイッチ部、を有する荷役車両と、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する生体情報検出装置と、を備えることを特徴とする荷役車両システムである。

【0021】

また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置とを備える荷役車両システムであって、前記管理装置は、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てるスケジュール生成部と、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する作業計画情報記憶部と、前記作業計画情報記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を出力する作業計画情報選択部と、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き替える作業済情報書込部と、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部と、を備え、前記荷役車両は、前記回復閾値を前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定する回復閾値設定部と、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、無人運転による前記荷役車両の走行から前記有人運転による前記荷役車両の走行へ運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、を備え、前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する、ことを特徴とする荷役車両システムである。

【0022】

また、本発明の一態様は、運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置の制御方法であって、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てること、を含むことを特徴とする制御方法である。

【0023】

また、本発明の一態様は、上記のいずれか１つに記載の管理装置と、荷役車両と、生体情報検出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、運転者の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下である場合、無人運転による荷役車両の走行から有人運転による荷役車両の走行へ運転状態を切り替えることと、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信することと、を含むことを特徴とする制御方法である。

【0024】

また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てることと、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶することと、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を出力することと、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き替えることと、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出することと、前記回復閾値を前記運転者の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定することと、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下である場合、無人運転による前記荷役車両の走行から前記有人運転による前記荷役車両の走行へ運転状態を切り替えることと、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信することと、を含むことを特徴とする制御方法である。

【0025】

また、本発明の一態様は、運転者の休憩回数に伴い前記運転者が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値が異なる値となり、前記運転者の疲労度が前記回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置のコンピュータに、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てること、を実行させるプログラムである。

【発明の効果】

【0026】

この発明によれば、各運転者の荷役作業の状況に応じて、運転者を休憩から有人運転に復帰させるか否かを判定するために用いる疲労度の基準を示す回復閾値を変更した場合でも、運転者が次の休憩に入るまでに行うことのできる荷役作業の回数を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の実施形態による荷役車両システムの構成を示す概略図である。

【図2】同実施形態によるフォークリフトの斜視図である。

【図3】同実施形態によるフォークリフトの構成を示すブロック図である。

【図4】同実施形態による車両制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。

【図5】同実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。

【図6】同実施形態による管理装置の作業計画情報記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。

【図7】同実施形態による管理装置の閾値パターン記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。

【図8】同実施形態による作業状況を管理する処理を示すフローチャートである。

【図9】同実施形態による疲労度によって有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。

【図10】同実施形態による無人運転の処理を示すフローチャートである。

【図11】同実施形態における運転者が休憩から有人運転に復帰する疲労度の閾値を示す図である。

【図12】同実施形態において予定されている荷役作業の処理の順番を示す図である。

【図13】同実施形態において荷役作業の回数を確保する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態による荷役車両システム１の構成を示す概略図である。荷役車両システム１は、荷役車両である複数のフォークリフト１００と、各運転者２に装着される生体情報検出装置２００と、各運転者が所有する携帯端末装置２１０と、フォークリフト１００を管理する管理装置３００とを備える。フォークリフト１００は、運転者２による操作を受けて走行する有人運転と、運転者２の操作を受けずに自動で走行する無人運転の２つの運転状態で走行する。

【0029】

フォークリフト１００の走行経路の路面には、フォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００及び位置マーク４００が設けられる。位置マーク４００は、誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所など、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク４００は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト１００を誘導するために用いられる誘導ライン６００の一部に印刷、または貼付される特開２０１３−１７１３６８号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク４００は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報がカメラ１１３によって撮影された画像を、後述する位置検出部５１１が解析することにより位置を示す識別番号が特定され出力される。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置２００が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＮＳＳ（Navigation Satellite System）で用いられている位置情報に変換して適用する。

【0030】

生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。検出する生体情報は、例えば、脈拍数、心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などである。また、生体情報検出装置２００は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、ＧＰＳなどのＮＳＳにより行われる。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信手段により管理装置３００に送信する。

【0031】

図２は、本発明の実施形態によるフォークリフト１００を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト１００は、車両本体１０１の前方に、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、車両本体１０１の上方へ延びるマスト１０３が設けられている。マスト１０３には、荷役対象物（以下、荷物という）を支持して昇降するフォーク１０４が取り付けられており、当該マスト１０３によってフォーク１０４の昇降動作が案内される。フォークリフト１００では、前輪１１５がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪１１６が車両本体１０１に設けられる。

【0032】

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。

【0033】

また、車両本体１０１には、運転者２が搭乗する運転席１１７が設けられる。運転席１１７には、リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８、アクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１、ディスプレイ１１４、フロアスイッチ１１８が設けられる。

【0034】

アクセルレバー１０９は、モータを駆動させて車両本体１０１を前進または後退させる際に、運転者２によって操作される。ブレーキペダル１１０は、車両本体１０１が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体１０１を停止させたりする際に運転者２によって操作される。ステアリングハンドル１１１は、車両本体１０１の走行方向を変更する際に、運転者２によって操作される。リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者２によって操作されるレバーである。

【0035】

ディスプレイ１１４は、フォークリフト１００の走行速度、走行距離、荷重センサ１１２が検出するフォーク１０４の負荷などの情報を表示する外、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ１１４の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ１１４に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。

【0036】

車両制御装置１０５は、車両本体１０１に内蔵され、フォークリフト１００の走行の制御、フォーク１０４の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ１１２は、フォーク１０４の負荷、すなわちフォーク１０４によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ１１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの光学的撮像手段である。カメラ１１３は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００、及び誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク４００を予め定められる所定頻度（例えば、３０回／秒）で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置１０５に出力する。

【0037】

フロアスイッチ１１８は、運転席１１７のフロアに敷設されるスイッチである。運転者２がフォークリフト１００に搭乗すると、運転者２の体重によりフロアスイッチ１１８がオンになる。他方、運転者２がフォークリフト１００から降りると、フロアスイッチ１１８がオフになる。

【0038】

図３は、本実施形態によるフォークリフト１００の構成を示すブロック図である。フォークリフト１００において、以下、図２で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５は、送受信部５０１、作業状況管理部５０２、自動運転制御部５０３、運転切替スイッチ部５０４、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１、記憶部５１２、搭乗判定部５１３を備える。

【0039】

送受信部５０１は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段であり、管理装置３００との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部５０２は、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部５０２は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置３００に送信し、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置３００に送信する。また送受信部５０１は、管理装置３００から無人運転と有人運転とを切り替えることを指示する指示情報を受信する。送受信部５０１は、移動指示受信部の一例である。

【0040】

運転切替スイッチ部５０４は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置３００から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、管理装置３００から無人走行指示情報を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転に切り替える際に、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に無人運転への切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、管理装置３００から有人走行指示情報を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替えるために、無人走行停止指示情報を自動運転制御部５０３に出力する。また、運転切替スイッチ部５０４は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂに書き込んで記憶させる。

【0041】

荷役制御部５０９は、有人運転状態の場合、運転者２によるリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、及びリーチレバー１０８の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部５０９は、リフト制御であれば、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。

【0042】

走行制御部５０８は、有人運転状態の場合、運転者２によるアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、走行速度を示す情報を逐次出力する。

【0043】

積載検出部５１０は、荷重センサ１１２が逐次出力する、フォーク１０４によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部５１１は、カメラ１１３が逐次撮影する誘導ライン６００や位置マーク４００の画像を解析して誘導ライン６００からのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８のオン／オフ状態に基づいて、運転者２が搭乗しているか否かを判定する。

【0044】

自動運転制御部５０３は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置３００から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８、荷役制御部５０９に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト１００を走行させ、荷物をフォーク１０４で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部５０３は、位置検出部５１１が出力する誘導ライン６００からのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ライン６００に沿って走行するように走行制御部５０８に制御指示情報を出力する。

【0045】

図４は、本実施形態による車両制御装置１０５の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部５１２は、図４に示す運転状態情報５１２Ｂ、作業状況テーブル５１２Ｃの情報を記憶する。運転状態情報５１２Ｂは、前述したように運転切替スイッチ部５０４によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル５１２Ｃは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部５０２によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す識別番号、荷物をリフトダウンした位置を示す識別番号、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。

【0046】

図５は、本実施形態による管理装置３００の構成を示すブロック図である。管理装置３００は、作業計画情報記憶部３０１、作業計画情報選択部３０２、作業済情報書込部３０３、送受信部３０４、車両状態書込部３０５、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、休憩取得指示部３０９、作業復帰指示部３１０、閾値パターン記憶部３１１、荷役疲労増加判定部３１３、スケジュール生成部３１６を備える。

【0047】

送受信部３０４は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５の送受信部５０１および生体情報検出装置２００との間で、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信手段により情報の送受信を行う。

【0048】

作業計画情報記憶部３０１は、図６に示す作業計画情報テーブル３０１Ａ、車両テーブル３０１Ｂ、運転者テーブル３０１Ｃ、及びスケジュールテーブル３０１Ｄを記憶する。

【0049】

作業計画情報テーブル３０１Ａは、作業計画情報を構成する「車両ＩＤ(Identification)」、「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ＩＤ」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ＩＤ」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ＩＤ」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置３００の操作者の操作により、当該荷物を移送させるフォークリフト１００の識別番号が「車両ＩＤ」に書き込まれ、当該荷物に対応づけられている「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
なお、各フォークリフト１００における荷役作業を行う順番は予め決められているが、変更可能である。

【0050】

車両テーブル３０１Ｂは、「車両ＩＤ」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト１００の位置を示す識別番号が書き込まれる。「運転状態」の項目には、フォークリフト１００の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ、荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。使用するフォークリフト１００が追加される場合、管理装置３００の操作者の操作により、レコードが生成され「車両ＩＤ」の項目に新たに追加されるフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。また、荷役作業の開始時には、「位置」の項目は、空欄、または予め定められる初期値が書き込まれ、「運転状態」の項目にはすべて「有人運転」が書き込まれ、「完了状態」の項目には「完了」が書き込まれる。

【0051】

運転者テーブル３０１Ｃは、「生体情報検出装置ＩＤ」、「携帯端末装置ＩＤ」、「平常時生体情報」、「車両ＩＤ」の項目を有する。「生体情報検出装置ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「携帯端末装置ＩＤ」の項目には、携帯端末装置２１０ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「平常時生体情報」の項目には、当該項目に対応する「生体情報検出装置ＩＤ」の項目に書き込まれている識別番号の生体情報検出装置２００によって荷役作業の開始時に計測された運転者２の平常時の生体情報の値が書き込まれる。「車両ＩＤ」の項目には、当該生体情報検出装置２００を装着し、携帯端末装置２１０を携帯する運転者２が運転するフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。
なお、スケジュールテーブル３０１Ｄの詳細については、後述する。

【0052】

作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている作業計画情報テーブル３０１Ａに含まれる情報のうち、送信対象となるフォークリフト１００の識別番号が「車両ＩＤ」の項目に書き込まれており、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読み出した作業計画情報から「荷置き位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を生成し、「車両ＩＤ」の識別番号にしたがって、送受信部３０４を通じて送信対象のフォークリフト１００の車両制御装置１０５に送信する。作業済情報書込部３０３は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部３０４を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル３０１Ａの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。

【0053】

車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂに記憶されている情報を更新する。また、車両状態書込部３０５は、荷役作業の開始前に、各運転者２に関する情報、すなわち運転者２に装着されている生体情報検出装置２００の生体情報検出装置ＩＤ、運転者２の平常時生体情報、運転者２が搭乗した車両ＩＤ、及び運転者２が携帯する携帯端末装置２１０の携帯端末装置ＩＤが関連付けられた情報を携帯端末装置２１０から受信して運転者テーブル３０１Ｃに書き込む。

【0054】

疲労度算出部３０６は、生体情報検出装置２００が検出する生体情報を送受信部３０４を通じて受信し、受信した生体情報と、運転者テーブル３０１Ｃに記憶されている運転者２の平常時の生体情報とに基づいて疲労度を算出する。ここで、疲労度は、生体情報に基づいて算出される値であり、例えば、運転者２に疲労が蓄積されるほど大きくなる０以上の値である。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度に基づいて、運転者２が疲労しているか否か、また、運転者２が疲労から回復したか否かを判定する。位置特定部３０８は、生体情報検出装置２００から位置情報を受信することで、運転者２の位置を検出する。

【0055】

休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７の判定結果にしたがって、該当するフォークリフト１００に対する無人走行指示情報を生成する。また、休憩取得指示部３０９は、生成した無人走行指示情報を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信する。作業復帰指示部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部３０４を通じて当該運転者２が所有する携帯端末装置２１０に、疲労から回復した旨を示す通知を送信する。また、作業復帰指示部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置を示す位置情報を含む、当該運転者２を搭乗させるフォークリフト１００に対する有人走行指示情報を生成する。また、作業復帰指示部３１０は、生成した有人走行指示情報を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信する。

【0056】

閾値パターン記憶部３１１は、図７に示される閾値テーブル３１１Ａと回復閾値パターンテーブル３１１Ｂを予め記憶する。
閾値テーブル３１１Ａが記憶している閾値は、運転者２が休憩をとるべきか否かを判定するために用いられる休憩閾値であり、疲労度の第２の基準値である。休憩閾値は、例えば、作業前に生体情報検出装置２００によって計測される運転者２の平常時の生体情報である。回復閾値パターンテーブル３１１Ｂが記憶する閾値は、回復閾値であり、運転者２が休憩から有人運転に戻るべきか否かを判定するために用いられる疲労度の第１の基準値である。回復閾値は、作業前に生体情報検出装置２００によって計測された運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定された情報であり、例えば、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値が予め計測され、計測された脈拍数に基づいて休憩回数が増加するにつれて第１の所定値である脈拍数が低く設定される。

【0057】

回復閾値パターンテーブル３１１Ｂは、「生体情報検出装置ＩＤ」、「休憩回数」、「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」の項目を有する。「生体情報検出装置ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「休憩回数」の項目には、当該項目に対応する「生体情報検出装置ＩＤ」により示される生体情報検出装置２００を装着した運転者２が取得した休憩回数が書き込まれる。休憩回数の初期値は、「１」である。「閾値１」の項目には、休憩回数が１の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる閾値が書き込まれ、「閾値２」の項目には、休憩回数が２の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる閾値が書き込まれ、「閾値３」の項目には、休憩回数が３の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる回復閾値が書き込まれる。また、閾値テーブル３１１Ａには、運転者２が休憩に入るか否かの判定に用いられる閾値が予め書き込まれる。

【0058】

荷役疲労増加判定部３１３は、疲労度の増加分の小さい順に荷役作業を特定する。
スケジュール生成部３１６は、運転者２が休憩から有人運転に復帰する回復閾値がより大きいときに行う有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分のより小さい荷役作業を割り当てる。
また、スケジュール生成部３１６は、有人運転による荷役作業に割り当てた荷役作業を記憶部に記録する。

【0059】

回復閾値設定部３１９は、運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて、回復閾値を設定する。

【0060】

休憩閾値設定部３１８は、運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて、休憩閾値を設定する。

【0061】

（荷役作業開始前の処理）
荷役作業が開始される前に、運転者２の各々に、生体情報検出装置２００と携帯端末装置２１０とが配布され、運転者２が、生体情報検出装置２００を装着する。生体情報検出装置２００は、運転者２の平常時の生体情報を検出し、例えば、生体情報検出装置２００の画面に検出した平常時の生体情報を出力する。携帯端末装置２１０は、運転者２の操作を受けて、生体情報検出装置２００の画面に表示された平常時の生体情報と、生体情報検出装置２００に予め付与されている生体情報検出装置ＩＤの識別番号と、搭乗するフォークリフト１００に予め付与されている車両ＩＤの識別番号と、携帯端末装置２１０に予め付与される携帯端末装置ＩＤの識別番号とを含む登録情報を生成する。携帯端末装置２１０は、運転者２の操作により、生成した登録情報を管理装置３００に送信する。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて登録情報を受信すると、受信した登録情報を、作業計画情報記憶部３０１の運転者テーブル３０１Ｃの各項目に書き込んで登録する。

【0062】

（位置情報の管理処理）
管理装置３００が、フォークリフト１００の位置の情報を更新する処理について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５の位置検出部５１１は、フォークリフト１００の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト１００の位置を検出する。具体的には、位置検出部５１１は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を解析し、位置マーク４００の識別番号を検出する。作業状況管理部５０２は、位置検出部５１１が検出した位置を示す識別番号と、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号の情報とを関連付けて管理装置３００に送信する。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号の情報に対応する、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「位置」の項目を、受信した位置を示す識別番号に書き換える。これにより、車両テーブル３０１Ｂに、各フォークリフト１００の最新の位置の情報を記憶させておくことができる。

【0063】

（作業状況の管理処理）
図８は、フォークリフト１００と管理装置３００とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル５１２Ｃと作業計画情報テーブル３０１Ａとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト１００が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。

【0064】

フォークリフト１００の車両制御装置１０５の作業状況管理部５０２が、荷役制御部５０９が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク１０４を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する（ステップＳａ１）。作業状況管理部５０２は、モータを駆動する走行制御部５０８が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか停止中であるかを判定する（ステップＳａ２）。

【0065】

走行中と判定した場合（ステップＳａ２：走行中）、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部５０２は、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合（ステップＳａ２：停止中）、作業状況管理部５０２は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を位置検出部５１１が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部５１１から取得する（ステップＳａ３）。作業状況管理部５０２は、荷役制御部５０９によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する（ステップＳａ４）。

【0066】

行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトアップ）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ５）。例えば、重量を示す情報が０［ｋｇ］を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が０［ｋｇ］より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ５：積載物有）、荷物をフォーク１０４で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、送受信部５０１を通じて、作業を開始した旨を示す開始情報と、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と関連付けて管理装置３００に送信する（ステップＳａ６）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて開始情報と車両ＩＤの識別番号とを受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号に対応する、車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。

【0067】

また、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを１つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップＳａ３で位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ７）。一方、ステップＳａ５において、積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ５：積載物無）、単に、フォーク１０４を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。

【0068】

ステップＳａ４において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトダウン）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ８）。積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ８：積載物無）、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部５０２は、読み出したリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップＳａ３で位置検出部５１１から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を完了情報とし、当該完了情報に当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号を関連付けて送受信部５０１を通じて管理装置３００に送信する（ステップＳａ９）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて完了情報と車両ＩＤの識別番号とを受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号に対応する、車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。

【0069】

また、管理装置３００の作業済情報書込部３０３は、受信した完了情報に基づいて作業計画情報記憶部３０１が記憶する作業計画情報テーブル３０１Ａを更新する。具体的には、作業済情報書込部３０３は、受信した完了情報、すなわち作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出する。作業済情報書込部３０３は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。

【0070】

作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む（ステップＳａ１０）。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。一方、ステップＳａ７において、積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ８：積載物有）、単に、作業状況管理部５０２が荷物を積載したままフォーク１０４を下降させただけの動きと想定されるため、作業状況管理部５０２は、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。

【0071】

このように、管理装置３００において、作業計画情報テーブル３０１Ａに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。また、車両テーブル３０１Ｂに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト１００が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置１０５の記憶部５１２に記憶されている作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置１０５側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。

【0072】

（有人運転と無人運転との切り替え処理）
図９は、管理装置３００による運転者２の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。

【0073】

回復閾値設定部３１９は、運転者２が休憩から運転に戻るべきか否かを判定するために用いられる回復閾値を、運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定する（ステップＳｂ３）。
例えば、回復閾値設定部３１９は、運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値に疲労を加えた値と休憩回数とに基づいて重み付けした第２の所定値を減算して回復閾値を設定する。具体的には、回復閾値設定部３１９は、休憩回数を３倍した値を第２の所定値として運転者２の平常時の１分間の脈拍数に脈拍数１０に相当する疲労を加えた値から減算した値、すなわち１回目の休憩では運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値に１０を加えた値から３を減算した値、２回目の休憩では運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値に１０を加えた値から６を減算した値、３回目の休憩では運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値に１０を加えた値から９を減算した値である。なお、回復閾値を休憩に入るかの判定に用いられる疲労度の閾値である休憩閾値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者２の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、休憩閾値よりも充分に小さな値、例えば休憩閾値に対して、例えば、５拍〜１０拍程度低くなる回復閾値を設定する必要がある。
回復閾値設定部３１９は、休憩回数が１のときに休憩から復帰する疲労度の閾値を「回復閾値１」、休憩回数が２のときに休憩から復帰する疲労度の閾値を「回復閾値２」、休憩回数が３のときに休憩から復帰する疲労度の閾値を「回復閾値３」として設定する。例えば、回復閾値設定部３１９は、回復閾値１の値を４０、回復閾値２の値を３０、回復閾値３の値を２０と設定する。
回復閾値設定部３１９は、設定した各回復閾値を閾値パターン記憶部３１１に書き込む。

【0074】

次に、管理装置３００は、運転者２に設定した回復閾値に応じた荷役作業を割り当てる処理を行う（ステップＳｂ２０）。
このステップＳｂ２０の処理の詳細については、後述する。

【0075】

運転者２に装着された生体情報検出装置２００が、運転者２の生体情報と、自装置の位置を示す位置情報とを検出する。生体情報検出装置２００は、検出した生体情報と、位置情報と、当該生体情報検出装置２００の生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを関連付けて管理装置３００に送信する。管理装置３００の送受信部３０４は、生体情報検出装置２００が出力する生体情報と、位置情報と、生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを受信する（ステップＳｂ１）。位置特定部３０８は、送受信部３０４を通じて受信した位置情報を運転者２の位置を示す位置情報として出力する。

【0076】

疲労度算出部３０６は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、送受信部３０４が受信した生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「平常時生体情報」の項目に書き込まれている平常時生体情報を運転者テーブル３０１Ｃから読み出す。疲労度算出部３０６は、読み出した平常時生体情報と、送受信部３０４が受信した生体情報とに基づいて疲労度を算出し（ステップＳｂ２）、算出した疲労度と生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを関連付けて出力する。

【0077】

休憩閾値設定部３１８は、運転者２が休憩をとるべきか否かを判定するために用いられる休憩閾値を運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定する。例えば、休憩閾値設定部３１８は、休憩閾値を１００と設定する。

【0078】

疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６から生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度の情報を受けると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂおよび運転者テーブル３０１Ｃを参照して、運転者２が搭乗しているフォークリフト１００の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する（ステップＳｂ４）。具体的には、疲労度判定部３０７は、運転者テーブル３０１Ｃを参照して生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「車両ＩＤ」の項目を参照し、当該「車両ＩＤ」の項目に書き込まれている識別番号を読み出す。疲労度判定部３０７は、読み出した「車両ＩＤ」の識別番号に一致する車両テーブル３０１Ｂのレコードの「運転状態」の項目を参照して判定対象のフォークリフト１００の運転状態を検出する。

【0079】

疲労度判定部３０７は、有人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ４：有人運転状態）、閾値パターン記憶部３１１の閾値テーブル３１１Ａを参照し、例えば疲労度１００を示す閾値を読み出す（ステップＳｂ５）。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の現在の疲労度が、閾値テーブル３１１Ａから読み出した閾値（例えば、休憩回数に無関係に疲労度１００）以上であるか否かを判定する（ステップＳｂ６）。

【0080】

疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、閾値テーブル３１１Ａから読み出した閾値以上でないと判定した場合（ステップＳｂ６：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、閾値テーブル３１１Ａから読み出した閾値以上であると判定した場合（ステップＳｂ６：Ｙｅｓ）、疲労度判定部３０７から当該判定結果と、生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを受けて休憩取得指示部３０９は、運転者２に対応するフォークリフト１００の作業が完了しているか否かを判定する（ステップＳｂ７）。

【0081】

休憩取得指示部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照して、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号に対応する「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合（ステップＳｂ６：Ｎｏ）、休憩取得指示部３０９は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を表示する表示指示を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信して、ステップＳｂ６の処理を繰り返す（ステップＳｂ８）。これにより、運転者２に対応するフォークリフト１００の車両制御装置１０５は、ディスプレイ１１４に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を表示する。

【0082】

一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合（ステップＳｂ７：Ｙｅｓ）、現在の作業が完了していると判定し、休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７から受けた生体情報検出装置ＩＤの識別番号に基づいて、閾値テーブル３１１Ａを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「休憩回数」の項目に１を加える（ステップＳｂ９）。休憩取得指示部３０９は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に、有人運転から無人運転へ切り替える無人走行指示情報を送信する（ステップＳｂ１０）。休憩取得指示部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照し、疲労度判定部３０７から受けた車両ＩＤの識別番号に対応する「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える（ステップＳｂ１１）とともに、ステップＳｂ１の処理に戻る。

【0083】

車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１を通じて管理装置３００からの無人走行指示情報を受信すると、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。その後、車両制御装置１０５が、図１０に示す無人運転の処理を開始する。

【0084】

一方、ステップＳｂ３において、無人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ３：無人運転状態）、疲労度判定部３０７は、閾値パターン記憶部３１１の回復閾値パターンテーブル３１１Ｂを参照し、疲労度算出部３０６から受けた生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応するレコードの「休憩回数」の項目に記憶されている値を読み出す。疲労度判定部３０７は、読み出した休憩回数を示す値に対応する回復閾値を回復閾値パターンテーブル３１１Ｂから読み出す。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の現在の疲労度が、回復閾値パターンテーブル３１１Ｂから読み出した回復閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳｂ１２）。例えば、疲労度判定部３０７は、図７に示す回復閾値パターンテーブル３１１Ｂの場合、生体情報検出装置ＩＤの識別番号１００１についての休憩回数が１であり、運転者２の現在の疲労度が回復閾値４０以下であるか否かを判定する。

【0085】

疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の現在の疲労度が、回復閾値以下でないと判定した場合（ステップＳｂ１２：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、回復閾値以下であると判定した場合（ステップＳｂ１２：Ｙｅｓ）、作業復帰指示部３１０は、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置情報と、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂとに基づいて、「運転状態」が無人運転であり、かつ「完了状態」が完了となっているフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も距離が近いものを選択する（ステップＳｂ１３）。なお、全てのフォークリフト１００において「完了状態」が作業中である場合、作業復帰指示部３１０は、「運転状態」が無人運転であるフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も距離が近いものを選択する。

【0086】

フォークリフト１００を選択すると、作業復帰指示部３１０は、選択したフォークリフト１００の作業と、運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の作業とを入れ替える（ステップＳｂ１４）。例えば、ステップＳｂ１３において、作業復帰指示部３１０は、生体情報検出装置ＩＤが「１００２」である生体情報検出装置２００を装着した運転者２に最も距離が近いフォークリフトとして、車両テーブル３０１Ｂの「車両ＩＤ」が「００５」のフォークリフト１００を選択したとする。作業復帰指示部３１０は、運転者テーブル３０１Ｃを参照して生体情報検出装置ＩＤが「１００２」のレコードの「車両ＩＤ」を「００１」から「００５」に書き換えるとともに、図示しない、運転者テーブル３０１Ｃにおいて、「車両ＩＤ」が「００５」となっているレコードの「車両ＩＤ」を「００１」に書き換える。次に、作業復帰指示部３１０は、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて「車両ＩＤ」の項目が「００１」となっているレコードの「車両ＩＤ」を全て「００５」に書き換えるとともに、図示しない、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて、「車両ＩＤ」が「００５」のレコードの「車両ＩＤ」を全て「００１」に書き換える。これにより、作業復帰指示部３１０は、運転者テーブル３０１Ｃの「車両ＩＤ」の項目について、ステップＳｂ１３で選択したフォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と、当該運転者２に関連付けられていたフォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号とを入れ替えことができる。
上記の構成により、管理装置３００は、疲労から回復した運転者２に最も距離が近いフォークリフト１００に、当該運転者２を搭乗させることができ、かつ運転者２が以前とは別のフォークリフト１００に搭乗したとしても、運転者２は、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて自らに割り当てられた作業の引き継ぎを行うことができる。

【0087】

次に、作業復帰指示部３１０は、送受信部３０４を通じて、ステップＳｂ１３で選択したフォークリフト１００に対して、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置情報が示す位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えさせるために、運転者２の位置情報を含む有人走行指示情報を送信する。フォークリフト１００の運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１を通じて有人走行指示情報を受信すると、当該有人走行指示情報に含まれる運転者２の位置情報を含む無人運転停止指示情報を自動運転制御部５０３に出力する（ステップＳｂ１５）。作業復帰指示部３１０は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える（ステップＳｂ１６）。作業復帰指示部３１０は、送受信部３０４を通じて運転者２が携帯する携帯端末装置２１０に、運転者２の疲労が回復した旨を示す通知を送信する（ステップＳｂ１７）。これにより、運転者２は、携帯端末装置２１０が受信した回復した旨を示す通知を参照して、自らの疲労が回復しており、フォークリフト１００に搭乗して荷役作業に復帰するタイミングを知ることができる。管理装置３００は、ステップＳｂ１の処理に戻る。

【0088】

（無人運転の処理）
図１０は、無人走行指示情報を受信した際のフォークリフト１００の処理を示すフローチャートである。運転切替スイッチ部５０４と搭乗判定部５１３は、送受信部５０１を通じて管理装置３００から無人走行指示情報を受信すると、まず、搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８がオフ状態になっているか否かを判定する（ステップＳｃ１）。フロアスイッチ１１８がオン状態である場合（ステップＳｃ１：Ｎｏ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動せずに、ステップＳｃ１の処理を継続する。つまり、フォークリフト１００は、管理装置３００から無人走行指示情報を受信してから運転者２がフォークリフト１００を降りるまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ１１８がオフ状態になった場合（ステップＳｃ１：Ｙｅｓ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動して、自動運転の処理を開始させる。また、運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も有人運転状態に変更される（ステップＳｃ２）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御を停止し、荷役制御部５０９が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ３）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を停止し、走行制御部５０８が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ４）。

【0089】

自動運転制御部５０３は、運転切替スイッチ部５０４によって起動されると、運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けているか否かを判定する（ステップＳｃ５）。運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けていないと判定した場合（ステップＳｃ５：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３は、自フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と、送受信部５０１を通じて管理装置３００の作業計画情報選択部３０２に作業特定情報を要求することを示す情報とを関連付けて管理装置３００に送信する（ステップＳｃ６）。

【0090】

作業計画情報選択部３０２は、車両ＩＤの識別番号と作業特定情報を要求することを示す情報を受信した場合、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａの中から、「車両ＩＤ」の項目が、受信した車両ＩＤの識別番号に一致するレコードを選択し、選択したレコードの中で「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読み出した作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じて送信元のフォークリフト１００の自動運転制御部５０３に送信する。例えば、図６の例では、「車両ＩＤ」が「００１」のフォークリフト１００の場合、「荷物ＩＤ」が「００２」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ＩＤ「２０４」と、移送先位置ＩＤ「３４０」を読み出して送信元のフォークリフト１００の自動運転制御部５０３に送信する。

【0091】

自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて、管理装置３００から作業特定情報を受信する（ステップＳｃ７）。自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト１００を進ませて、荷役制御部５０９を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う（ステップＳｃ８）。自動運転制御部５０３は、ステップＳｃ５からの処理を繰り返す。

【0092】

ステップＳｃ５において、運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けていると判定した場合（ステップＳｃ５：Ｙｅｓ）、自動運転制御部５０３は、受信した無人走行停止指示情報に含まれる位置情報を読み出す。自動運転制御部５０３は、走行制御部５０８を動作させて、読み出した位置情報が示す位置、すなわち荷役作業に復帰する運転者２の位置までフォークリフト１００を走行させる（ステップＳｃ９）。運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を停止させる（ステップＳｃ１０）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御の受け付けを開始する（ステップＳｃ１１）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を開始する（ステップＳｃ１２）。これにより、フォークリフト１００は、運転者２がいる場所まで自動走行し、有人運転可能な状態で待機することができる。

【0093】

ここで、ある運転者２が休憩から有人運転に復帰する回復閾値が休憩回数の増加に伴い小さくなる場合の荷役作業の順番を示すスケジュールの生成について説明する。

【0094】

ある運転者２が休憩から有人運転に復帰する疲労度の閾値を示す回復閾値が、図１１に示すように、休憩回数が１のときに４０、休憩回数が２のときに３０、休憩回数が３のときに２０と変更されるものとする。
また、休憩回数にかかわらず、その運転者２の休憩に入る閾値は１００であり、予定されている荷役作業の処理の順番は図１２に示すように、荷物ＩＤ００１、００２、・・・、００２０の順番であるものとする。

【0095】

運転者２に休憩回数が少なく疲労度の大きい状態で有人運転に復帰した運転者２に疲労度の増加分の大きい荷役作業を割り当てると少ない荷役作業の回数で休憩に入ることになり、作業効率が悪くなる可能性がある。
そこで、運転者２の休憩回数の少ないときに疲労度の増加分の小さい荷役作業を割り当てることで、運転者２が疲労度の大きい状態で有人運転に復帰した場合であっても荷役作業の回数を確保する。
なお、作業計画情報テーブル３０１Ａにおける車両ＩＤが示すフォークリフト１００の荷物ＩＤ（すなわち、運転者２の各荷役作業）の疲労度の増加分及び作業時間が、例えば、過去のその荷役作業の実績の平均値や、その荷役作業の実績が無い場合には類似の荷役作業から推定することにより、図１２に示すように求められて、作業計画情報記憶部３０１にスケジュールテーブル３０１Ｄとして記憶されているものとする。

【0096】

（荷役作業割り当て処理）
運転者２が休憩から有人運転に復帰する疲労度を示す回復閾値が大きいときにも荷役作業の回数を確保する荷役作業の割り当て処理の具体例を図１３に示すフローチャートを用いて説明する。
ここで説明する荷役作業を割り当てる処理は、図９で示したフローチャートのステップＳｂ３の処理に相当する。

【0097】

フォークリフト１００が荷役作業を行う前に、荷役疲労増加判定部３１３は、スケジュールテーブル３０１Ｄにおいて、疲労度の増加分の小さい順に荷役作業を特定する（ステップＳｄ１）。
例えば、図１２に示すスケジュールテーブル３０１Ｄの場合、荷役疲労増加判定部３１３は、荷物ＩＤ００９、０１４、００４、００５、００８、０１８、０２０、００２、０１２、０１７、００１、００７、０１１、０１６、００３，００６、０１０、０１３、０１５、０１９と疲労度の増加分の小さい順に荷役作業を特定する。

【0098】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べたときに、疲労度の増加分の累積が休憩回数が１のときの休憩閾値に達する荷役作業を特定する（ステップＳｄ２）。
具体的には、スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べ、１番目の荷役作業から順に累積疲労度を算出し、累積疲労度が休憩回数が１のときの回復閾値１が示す疲労度（例えば４０）から休憩閾値１００以上となる荷役作業を特定する。
例えば、図１２に示すスケジュールテーブル３０１Ｄの場合、スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べたときの１番目の荷物ＩＤ００９の荷役作業については、１つ前の荷役作業の累積疲労度を回復閾値１が示す疲労度４０とし、回復閾値１が示す疲労度４０に１番目の荷役作業の疲労度の増加分５を加算して、１番目の荷役作業の累積疲労度を４５と算出する。スケジュール生成部３１６は、算出した累積疲労度４５と、休憩回数が１のときの休憩閾値１００とを比較する。スケジュール生成部３１６は、累積疲労度が休憩閾値以上となった場合に、その累積疲労度の荷役作業を休憩回数が１のときの休憩閾値に達する荷役作業と特定する。また、スケジュール生成部３１６は、累積疲労度が休憩閾値に達しないと判定した場合、次の荷役作業について累積疲労度を算出し、累積疲労度が休憩閾値以上となる荷役作業を特定するまで、累積疲労度の算出と、算出した累積疲労度と休憩閾値との比較を繰り返す。この１番目の荷役作業の場合、スケジュール生成部３１６は、累積疲労度４５が休憩閾値１００に達しないと判定する。スケジュール生成部３１６は、２番目の荷物ＩＤ０１４の荷役作業の疲労度の増加分５に１番目の累積疲労度４５を加算して、２番目の累積疲労度を５０と算出する。スケジュール生成部３１６は、２番目の累積疲労度５０と休憩閾値１００とを比較する。スケジュール生成部３１６は、累積疲労度５０が休憩閾値１００に達しないと判定する。スケジュール生成部３１６は、３番目の荷物ＩＤ００４の荷役作業の疲労度の増加分１０に２番目の累積疲労度５０を加算して、３番目の累積疲労度を６０と算出する。スケジュール生成部３１６は、算出した累積疲労度６０と休憩閾値１００とを比較し、累積疲労度６０が休憩閾値１００に達しないと判定する。スケジュール生成部３１６は、７番目の荷役ＩＤ０２０の荷役作業について累積疲労度を１００と算出し、休憩閾値１００以上となると判定し、荷役ＩＤ０２０の荷役作業を休憩回数が１のときの休憩閾値に達する荷役作業と特定する。

【0099】

スケジュール生成部３１６は、１番目の荷役作業から特定した荷役作業までを休憩回数が１のときに行う荷役作業として運転者２に割り当てる（ステップＳｄ３）。

【0100】

次に、スケジュール生成部３１６は、運転者２の疲労度が、ステップＳｄ２で特定した荷役作業で休憩に入ったときの疲労度から回復閾値が示す疲労度まで回復する回復時間Ｔ１を特定する。例えば、スケジュール生成部３１６は、休憩において運転者２の疲労度が回復閾値が示す疲労度まで回復する時間についての過去の実績から回復時間Ｔ１を特定する。

【0101】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べたときに、作業時間の累積時間を示す累積作業時間が、回復時間Ｔ１以上となる荷役作業、すなわち、休憩回数が１のときに休憩に入った疲労度から休憩回数が２のときの回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する（ステップＳｄ４）。
具体的には、スケジュール生成部３１６は、その残りの荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べ、その並べた１番目の荷役作業から順に累積作業時間を算出し、累積作業時間が回復時間Ｔ１以上となる荷役作業を特定する。
例えば、図１２に示すスケジュールテーブル３０１Ｄの場合、残りの荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べたときの１番目の荷物ＩＤ０１９の荷役作業については、１つ前の荷役作業の累積作業時間を０とし、その累積作業時間に１番目の荷役作業の作業時間ｔ１９を加算して、１番目の荷役作業の累積作業時間をｔ１９と算出する。スケジュール生成部３１６は、算出した累積作業時間ｔ１９と、回復時間Ｔ１と比較する。スケジュール生成部３１６は、累積作業時間が回復時間Ｔ１以上となった場合に、その累積作業時間の荷役作業を、休憩回数が１のときに休憩に入った疲労度から休憩回数が２のときの回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する。また、スケジュール生成部３１６は、累積作業時間が回復時間Ｔ１未満となった場合、次の荷役作業について累積作業時間を算出し、累積作業時間が回復時間Ｔ１となる荷役作業を特定するまで、累積作業時間の算出と、算出した累積作業時間と回復時間との比較を繰り返す。この１番目の荷役作業の場合、スケジュール生成部３１６は、累積作業時間ｔ１９が回復時間Ｔ１以上であると判定した場合、荷物ＩＤ０１９の荷役作業を休憩回数が０のときの累積疲労度から回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する。また、スケジュール生成部３１６は、累積作業時間ｔ１９が回復時間Ｔ１未満であると判定した場合、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業のうちの２番目の荷物ＩＤ０１５の荷役作業の作業時間ｔ１５に１番目の累積作業時間ｔ１９を加算して、２番目の累積作業時間を（ｔ１９＋ｔ１５）と算出する。スケジュール生成部３１６は、２番目の累積作業時間（ｔ１９＋ｔ１５）と回復時間Ｔ１とを比較する。スケジュール生成部３１６は、累積作業時間（ｔ１９＋ｔ１５）が回復時間Ｔ１以上であると判定した場合、荷物ＩＤ０１５の荷役作業を休憩回数が１回のときに休憩に入った疲労度から休憩回数が２回の回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する。また、スケジュール生成部３１６は、累積作業時間（ｔ１９＋ｔ１５）が回復時間Ｔ１未満であると判定した場合、残りの荷役作業のうちの３番目の荷物ＩＤ０１３の荷役作業の作業時間ｔ１３に２番目の累積作業時間を加算して、上述したように累積作業時間が回復時間Ｔ１となる荷役作業を特定するまで、累積作業時間の算出と、算出した累積作業時間と回復時間との比較を繰り返し、休憩回数が１回のときに休憩に入った疲労度から回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する。

【0102】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業のうちの１番目の荷役作業から特定した荷役作業までを休憩回数が０のときに休憩に入った疲労度から回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業として運転者２に割り当てる（ステップＳｄ５）。

【0103】

次に、スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べたときに、疲労度の増加分の累積が回復した疲労度から休憩回数が２のとき休憩に入る閾値に達する荷役作業を特定する（ステップＳｄ６）。
具体的には、スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業を疲労度の増加分の小さい順に並べ、その残りの荷役作業のうちの１番目の荷役作業から順に累積疲労度を算出し、累積疲労度が休憩回数が１のとき休憩に入る閾値以上となる荷役作業を特定する。
例えば、図１２に示すスケジュールテーブル３０１Ｄについて、ステップＳｄ４でスケジュール生成部３１６が累積作業時間（ｔ１９＋ｔ１５）が回復時間Ｔ１以上と判定し、運転者２の疲労度が２５まで回復したとする。この場合、スケジュール生成部３１６は、１つ前の荷役作業の累積疲労度を２５として運転者２の累積疲労度が休憩閾値８５に達する荷役作業を特定する。スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業の４番目の荷役ＩＤ００７の荷役作業について累積疲労度を７０と算出し、累積疲労度６０以上となると判定して、荷役ＩＤ００７の荷役作業を休憩回数が２のとき休憩に入る閾値に達する荷役作業と特定する。

【0104】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業のうちの１番目の荷役作業から特定した荷役作業までを休憩回数が２のときに処理する荷役作業として運転者２に割り当てる（ステップＳｄ７）。

【0105】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４、Ｓｄ６で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業を疲労度の増加分の大きい順に並べたときに、作業時間の累積時間を示す累積時間作業時間が、回復時間Ｔ１以上となる荷役作業、すなわち、休憩回数が１のときの累積疲労度から休憩回数が３のときの回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業と特定する（ステップＳｄ８）。

【0106】

スケジュール生成部３１６は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分の小さい順に特定した荷役作業からステップＳｄ２、Ｓｄ４、Ｓｄ６で特定した荷役作業を除いた残りの荷役作業のうちの１番目の荷役作業から特定した荷役作業までを休憩回数が１のときの累積疲労度から回復閾値が示す疲労度まで回復するまでにフォークリフト１００が無人運転で行う荷役作業として運転者２に割り当てる（ステップＳｄ９）。

【0107】

スケジュール生成部３１６は、割り当てられる荷役作業が無くなるまで、残りの荷役作業について、ステップＳｄ６〜ステップＳｄ９と同様の処理を繰り返す（ステップＳｄ１０）。

【0108】

スケジュール生成部３１６は、荷役作業の割り当てが完了すると、割り当てたすべての荷役作業を記憶部に記録する（ステップＳｄ１１）。

【0109】

なお、上記の実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理では、運転者２が休憩に入るまでの有人運転による荷役作業と、運転者２が回復閾値が示す疲労度まで回復するまでの無人運転による荷役作業を交互に処理の順番に特定して割り当てるものとして説明した。しかしながら、実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理は、それに限定しない。実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理は、スケジュール生成部３１６が運転者２が休憩に入るまでの有人運転による荷役作業のすべてを特定して割り当てた後に、運転者２が回復閾値が示す疲労度まで回復するまでの無人運転による荷役作業を特定して割り当ててもよい。または、実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理は、運転者２が回復閾値が示す疲労度まで回復するまでの無人運転による荷役作業を特定して割り当てた後に、スケジュール生成部３１６が運転者２が休憩に入るまでの有人運転による荷役作業のすべてを特定して割り当ててもよい。

【0110】

また、上記の実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理では、運転者２が回復閾値が示す疲労度まで回復するまでの無人運転による荷役作業に、作業時間に基づいて特定した荷役作業を割り当てるものとして説明した。しかしながら、実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理は、それに限定しない。実施形態におけるスケジュールテーブル３０１Ｄを生成する処理は、運転者２が回復閾値が示す疲労度まで回復するまでの無人運転による荷役作業に、予定されている荷役作業の処理における無人運転による荷役作業を割り当てるものであってもよい。

【0111】

上記の実施形態の構成により、運転者２の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置３００が備えるスケジュール生成部３１６は、回復閾値がより大きいときに行う有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分の小さい荷役作業を割り当てる。
これにより、各運転者２の荷役作業の状況に応じて、運転者２を休憩に入らせるか否かを判定するために用いる疲労度の基準を示す閾値を変更した場合でも、運転者２が次の休憩に入るまでに行うことのできる荷役作業の回数を確保することができる。

【0112】

なお、図５、図６、図７は、それぞれ車両制御装置１０５が備える各機能部が並列に行う処理を示している。図７は、前述の通り、図６におけるステップＳｂ９の処理を契機に開始される処理を示しており、図７の示す処理が開始されても、生体情報検出装置２００が逐次出力する生体情報を車両制御装置１０５で受信して、ステップＳｂ１からの処理が繰り返し行われる。

【0113】

また、作業状況管理部５０２が、位置検出部５１１が出力する位置を示す識別番号により、リフトアップして荷物を持ち上げた位置と、リフトダウンして荷物を降ろした位置を取得して、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃに書き込む。これにより、車両制御装置１０５において、作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、作業状況を検出することができるため、運転切替スイッチ部５０４は、現在の作業が完了してから、有人運転から無人運転への切り替えを行うことが可能となる。また、無人運転から有人運転に切り替える場合も、運転切替スイッチ部５０４が、自動運転制御部５０３に無人運転停止指示情報を出力することで、車両制御装置１０５は、無人運転において行われている作業が完了するまで、切り替えを待機して、作業が完了してから無人運転から有人運転への切り替えを行うことが可能となる。

【0114】

また、作業状況管理部５０２が、リフトアップした位置を示す情報と、リフトダウンした位置を示す情報を含む作業特定情報を、管理装置３００に送信して、管理装置３００の作業済情報書込部３０３が、当該作業特定情報を受信する。作業済情報書込部３０３は、受信した作業特定情報に対応する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出し、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き替える。これにより、有人運転から無人運転に切り替わり、自動運転制御部５０３が、無人運転の場合に行う作業を示す作業特定情報の要求をした場合、作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報の中から「完了状態」の項目が「未完了」のレコードを選択し、当該レコードの作業特定情報を読み出して自動運転制御部５０３に送信する。これにより、フォークリフト１００において、無人運転の状態でも、荷物を移送する処理を継続して行うことが可能となる。

【0115】

なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているため、フォークリフト１００が停止している状態で運転状態の切り替えが行われる構成となっているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図９のステップＳｂ８において、運転切替スイッチ部５０４が、ディスプレイ１１４に作業が完了すると有人運転から無人運転に切り替えることを知らせる情報を表示するとともに、走行制御部５０８と荷役制御部５０９に速度を低下させる制御指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、例えば、走行制御部５０８が走行速度を、無人運転状態において予め定められている走行速度になるまで段階的に減少させることができ、また、荷役制御部５０９は、無人運転状態において予め定められているフォーク１０４の昇降速度になるまで段階的に減少させることができる。これにより、仮に、作業が完了してから、自動運転制御部５０３が起動して無人運転が開始されるまでの間に、運転者２が、フォークリフト１００を走行させたり、フォーク１０４を昇降させたりしていたとしても、緩やかな速度変化によって有人運転から無人運転に切り替えることが可能となる。

【0116】

なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置１０５の自動運転制御部５０３が、現在の位置を検出するとともに、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置３００から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置ＩＤの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル５１２Ｃのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。

【0117】

また、上記の実施形態では、図１０のステップＳｃ５〜Ｓｃ８処理により、無人運転での作業が完了するまで、有人運転に切り替わらないようにしているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。運転切替スイッチ部５０４が、運転者２の操作によって手動で切り替えられるように構成されていれば、図９のステップＳｂ１７において、作業が完了すると無人運転から有人運転に切り替えることを知らせるメッセージが出た際に、運転切替スイッチ部５０４を手動で運転者２が切り替えて続きの作業を行うようにしてもよい。

【0118】

また、上記の実施形態では、荷役車両システム１において、管理装置３００を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム１は、生体情報検出装置２００と、フォークリフト１００と、位置マーク４００を備え、管理装置３００を備えない構成としてもよい。この場合、フォークリフト１００の車両制御装置１０５ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル３０１Ａを記憶部５１２に記憶させ、車両制御装置１０５が、作業済情報書込部３０３、作業計画情報選択部３０２を備えるようにする。これにより、荷役車両システム１は、管理装置３００がなくても、疲労度に基づいて有人運転から無人運転に切り替えて、記憶部５１２に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。なお、管理装置３００がない場合、生体情報検出装置２００と、車両制御装置１０５の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離通信手段を適用するようにしてもよい。

【0119】

また、上記の実施形態では、フォークリフト１００のカメラ１１３が、位置マーク４００を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部５１１が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。フォークリフト１００は、位置マーク４００や、カメラ１１３を備えず、ＧＰＳ（Global Positioning System）の装置を車両制御装置１０５に備えておき、当該ＧＰＳから位置を示す情報を位置検出部５１１が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト１００がカメラ１１３に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ライン６００および位置マーク４００に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部５１１は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。

【0120】

また、上記の実施形態では、車両制御装置１０５の記憶部５１２が作業状況テーブル５１２Ｃを記憶しており、作業状況管理部５０２が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き替える。運転切替スイッチ部５０４は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップＳｂ７において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ１１２の出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部５１０の出力情報を作業状況管理部５０２が取得して、荷物を積載している場合には「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合には「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部５０９の出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部５０２が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合には「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合には「完了」を示しているものとして出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図８の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップＳａ２の走行状態の判定をしない構成であってもよい。

【0121】

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する生体情報として、１５秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部５０５または生体情報検出装置２００は、１種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。

【0122】

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する運転者２の１５秒間の脈拍数を４倍し、予め計測してある平常時の１分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置２００は、運転者２の１５秒間以外の秒数の脈拍数を取得し、予め計測してある平常時の所定時間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定してもよい。
また、生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算し、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、１５秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。

【0123】

また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を車両制御装置１０５の疲労度算出部５０５が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置２００が、疲労度算出部５０５を備え、生体情報検出装置２００において疲労度を算出するようにしてもよい。また、生体情報検出装置２００は、疲労度算出部５０５を備えず、生体情報検出装置２００が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者２が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。

【0124】

また、上記の実施形態では、図９のステップＳｂ６とステップＳｂ１２において用いられる、休憩閾値と回復閾値とを異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、休憩閾値と回復閾値が同じ値であってもよい。

【0125】

また、上記の実施形態では、図９のステップＳｂ６における運転者２が疲労しているか否かの判定に用いられる休憩閾値と、ステップＳｂ１２における運転者２が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる回復閾値として、休憩閾値を回復閾値よりも大きな値とすることで、運転者２が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、回復閾値を休憩閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。

【0126】

また、上記の実施形態において、図９のステップＳｂ１７において、例えば、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル５１２Ｃに記憶されている情報に基づいてディスプレイ１１４に出力させるようにしてもよい。
ディスプレイ１１４に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部５０２が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報５１２Ｂを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル５１２Ｃから選択してディスプレイ１１４に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者２が運転席１１７に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。

【0127】

また、上記の実施形態において、図１０の無人運転の処理において、ステップＳｃ６において自動運転制御部５０３が、作業特定情報を管理装置３００に要求して、作業特定情報を管理装置３００から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置３００の作業計画情報選択部３０２が、作業済情報書込部３０３が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読み出した作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置１０５に送信する。車両制御装置１０５では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ１１４に表示して、有人運転状態の場合、運転者２がディスプレイ１１４に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、車両制御装置１０５は、管理装置３００から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップＳｃ６のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。

【0128】

また、上記の実施形態では、図９のステップＳｂ６の判定において、休憩閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップＳｂ１２の判定において、回復閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップＳｂ６において、休憩閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップＳｂ１２の判定において、回復閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。

【0129】

また、上記の実施形態では、図９のステップＳｂ６の判定において、休憩閾値は、作業前に生体情報検出装置２００によって計測された運転者２の平常時の生体情報であるものとして説明した。しかしながら、休憩閾値は、作業前に生体情報検出装置２００によって計測された運転者２の平常時の生体情報に限定しない。休憩閾値は、作業前に生体情報検出装置２００によって計測された運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定された情報であってもよい。例えば、生体情報として脈拍数を検出する場合、休憩閾値は、運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値が予め計測され、計測された脈拍数を基準に休憩回数が増加するにつれて第２の所定値である脈拍数が高く設定される基準値であってもよい。
その場合、車両制御装置１０５が備える休憩閾値設定部３１８は、運転者２が休憩をとるべきか否かを判定するために用いられる休憩閾値を運転者２の平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定する。
ステップＳｂ４において、有人運転状態であると判定した場合、疲労度判定部５０６は、記憶部５１２に記憶されている休憩閾値、すなわち運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値と休憩回数とに基づいて休憩閾値設定部３１８３が設定し記憶部５１２に予め記憶されている休憩閾値（例えば、休憩回数が増加するにつれて閾値が高くなるよう設定された値）を読み出す。疲労度判定部５０６は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第１の所定値を加算して、休憩閾値を算出する。そして、ステップＳｂ６において、疲労度判定部５０６は、疲労度算出部５０５が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、平常時の生体情報と休憩回数とに基づいて設定された休憩閾値以上であるか否かを判定すればよい。
これにより、車両制御装置１０５は、労働が継続し疲労し易くなった場合であっても、休憩回数が増加するにつれて休憩の開始を遅らせることができる。その結果、車両制御装置１０５は、運転者が頻繁に休憩を繰り返すことを防止し、フォークリフト１００を運転する運転者２よる有人運転の１回当たりの運転時間を確保することができる。

【0130】

上述した実施形態における車両制御装置１０５をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【0131】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0132】

１ 荷役車両システム
２ 運転者
１００ フォークリフト
１０５ 車両制御装置
１０６ リフトレバー
１０７ チルトレバー
１０８ リーチレバー
１０９ アクセルレバー
１１０ ブレーキペダル
１１１ ステアリングハンドル
１１２ 荷重センサ
１１３ カメラ
１１４ ディスプレイ
２００ 生体情報検出装置
３００ 管理装置
３０１ 作業計画情報記憶部
３０２ 作業計画情報選択部
３０３ 作業済情報書込部
３０４ 送受信部
３０５ 車両状態書込部
３０６ 疲労度算出部
３０７ 疲労度判定部
３０８ 位置特定部
３０９ 休憩取得指示部
３１０ 作業復帰指示部
３１１ 閾値パターン記憶部
３１３ 荷役疲労増加判定部
３１６ スケジュール生成部
３１８ 休憩閾値設定部
３１９ 回復閾値設定部
４００ 位置マーク
５０１ 送受信部
５０２ 作業状況管理部
５０３ 自動運転制御部
５０４ 運転切替スイッチ部
５０８ 走行制御部
５０９ 荷役制御部
５１０ 積載検出部
５１１ 位置検出部
５１２ 記憶部

【要約】

【課題】各運転者の荷役作業の状況に応じて、運転者を休憩から有人運転に復帰させるか否かを判定するために用いる疲労度の基準を示す回復閾値を変更した場合でも、運転者が次の休憩に入るまでに行うことのできる荷役作業の回数を確保することができる。
【解決手段】運転者の疲労度が休憩から有人運転に復帰する判定基準となる回復閾値以下になった場合に無人運転から有人運転に切り替わる荷役車両を管理する管理装置であって、前記回復閾値がより大きいときに行う前記有人運転による荷役作業に、疲労度の増加分の小さい荷役作業を割り当てるスケジュール生成部、を備えることを特徴とする管理装置。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】