特許 6211462 牽引制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6211462

(24)【登録日】2017年9月22日

(45)【発行日】2017年10月11日

(54)【発明の名称】牽引制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20171002BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20171002BHJP

   B60W 10/20 20060101ALI20171002BHJP

   B60W 30/182 20120101ALI20171002BHJP

   G05D 1/02 20060101ALI20171002BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 303F

   B60W30/10

   B60W10/20

   B60W30/182

   G05D1/02 N

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-106558(P2014-106558)

(22)【出願日】2014年5月22日

(65)【公開番号】特開2015-221010(P2015-221010A)

(43)【公開日】2015年12月10日

【審査請求日】2017年3月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080621

【弁理士】

【氏名又は名称】矢野 寿一郎

(72)【発明者】

【氏名】横山 和寿

【審査官】 佐々木 創太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００１−５０７８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−３１６８０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３５８１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２９０２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０１−２２３０８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ｂ６０Ｋ ２３／０８

Ｂ６０Ｗ １０／２０

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ３０／１８２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段、および設定した走行経路に沿うように自動的に操舵アクチュエータを作動させて走行させる制御装置を有する自律走行作業車両と、
オペレータが搭乗して遠隔操作装置により前記自律走行作業車両を操作可能とする有人走行作業車両と、
前記自律走行作業車両と前記有人走行作業車両とを連結する牽引装置と、を備え、
前記自律走行作業車両は、モード切替スイッチと２ＷＤ・４ＷＤ切換手段とを有し、
前記モード切替スイッチにて牽引モードに切り替えられると、前記２ＷＤ・４ＷＤ切換手段により前記自律走行作業車両を４ＷＤから２ＷＤに切り換える構成とし、
前記有人走行作業車両により前記自律走行作業車両を牽引して移動する際には、前記自律走行作業車両を４ＷＤから２ＷＤに切り換え、予め設定された移動経路に沿うように、前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させる
ことを特徴とする牽引制御装置。

【請求項2】

直進路では、前記有人走行作業車両の操向操作に合わせて前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１に記載の牽引制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人の自律走行作業車両と有人走行作業車両を一度に作業地に移動するための牽引移動の技術に関し、有人走行作業車両の後部に、牽引装置を介して衛星測位システムを装備する自律走行車両を連結し、予め設定した移動経路を走行して作業地まで移動させるための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車と牽引されるトレーラが障害物に衝突しないように、自動車にセンサを取り付けて、トレーラの位置や運転状況を検出し、実際の障害物のない使用可能な運転空間と比較され、衝突に関して予想し、衝突の危険について警告を出す技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２００４−５３０９９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記技術においては、車両を取り囲む区域を検出して、障害物のない使用可能な運転空間を検出し演算しなければならず、また、警告が発せられても、実際に曲がり角を曲がる場合には、旋回半径が大きくなって、狭い道では曲がるために何回も切り返しが必要となっていた。

【0005】

また、有人走行作業車両に無人の自律走行作業車両を牽引して、二台同時に作業地に移動するには、自律走行作業車両の操向輪は直進位置に固定し、前輪及び後輪は回転自在のニュートラルとしておくが、急な曲り角では前輪を引きずり車輪を傷めるおそれがあり、旋回半径を小さくすることは難しかった。本発明は、以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引して移動する際には、衛星測位システムを搭載する自律走行作業車両に、予め移動経路を設定しておき、移動経路を走行するときに自律走行作業車両のステアリング装置を移動経路に合わせて操向作動させ、旋回半径を小さくしてスムースな旋回が得られるようにしようとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0007】

即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段、および設定した走行経路に沿うように自動的に操舵アクチュエータを作動させて走行させる制御装置を有する自律走行作業車両と、オペレータが搭乗して遠隔操作装置により前記自律走行作業車両を操作可能とする有人走行作業車両と、前記自律走行作業車両と前記有人走行作業車両とを連結する牽引装置と、を備え、前記自律走行作業車両は、モード切替スイッチと２ＷＤ・４ＷＤ切換手段とを有し、前記モード切替スイッチにて牽引モードに切り替えられると、前記２ＷＤ・４ＷＤ切換手段により前記自律走行作業車両を４ＷＤから２ＷＤに切り換える構成とし、前記有人走行作業車両により前記自律走行作業車両を牽引して移動する際には、前記自律走行作業車両を４ＷＤから２ＷＤに切り換え、予め設定された移動経路に沿うように、前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させる牽引制御装置である。

【0008】

請求項２においては、直進路では、前記有人走行作業車両の操向操作に合わせて前記自律走行作業車両の操舵アクチュエータを作動させるものである。

【発明の効果】

【0009】

以上のような方法を用いることにより、有人走行作業車両が自律走行作業車両を牽引して移動するときに、自律走行作業車両は移動経路に沿って操向を行うので、曲がり角で牽引される自律走行作業車両が脱輪したり障害物と衝突したりすることがなく、二台を同時に容易に移動できるようになる。従って、従来、自律走行作業車両と有人走行作業車両は二人で移動、または、一台ずつ移動していたが、一人で同時に二台を移動できるようになり、移動にかかる労力や時間を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】有人走行作業車両で自律走行作業車両を牽引する概略側面図。

【図2】制御ブロック図。

【図3】自律走行作業車両と有人走行作業車両とによる作業の状態を示す図。

【図4】有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引して移動経路に沿って圃場への移動を示す図。

【図5】有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引する他の実施形態を示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

衛星測位システムを利用して自律走行を可能とした自律走行作業車両１と、該自律走行作業車両１に随伴して走行して作業を行う有人走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１及び有人走行作業車両１００の後部には作業機としてロータリ耕耘装置２４・１３１を装着した実施例について説明する。ただし、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機やワゴン等であってもよい。

【0012】

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。ただし、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。

【0013】

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。ただし、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

【0014】

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置や制動装置４６が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。制動装置４６は制御装置３０と接続され、オペレータの操作や自動走行時に制動可能としている。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータが記憶される。

【0015】

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行制御により駆動される。

【0016】

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３で表示できるようにしている。

【0017】

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に燃料残量と作業可能時間が表示される。

【0018】

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

【0019】

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機としてロータリ耕耘装置２４が昇降自在に装設させて耕耘作業を行うように構成している。前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させてロータリ耕耘装置２４を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。

【0020】

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本) やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

【0021】

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。ただし、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。

【0022】

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。

【0023】

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

【0024】

自律走行作業車両１の位置情報はＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得している。ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では単独測位としている。

【0025】

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段及び自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報と制御装置３０の記憶装置３０ｍに記録された地図情報に基づいて、機体が予め設定した設定経路Ｒまたは移動経路Ｍに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。

【0026】

また、自律走行作業車両１には障害物検知手段として障害物センサ４１やカメラ４２が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１は赤外線センサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物を検出すると、警報を発し、走行速度を低下させたり停止させたりするように制御する。

【0027】

また、自律走行作業車両１には前方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は有人走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。

【0028】

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の設定走行経路Ｒや移動経路Ｍを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものである。

【0029】

本実施形態では、オペレータが有人走行作業車両１００に乗車して運転操作するとともに、有人走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。圃場Ｈ内での作業時においては、有人走行作業車両１００は図３に示すように自律走行作業車両１の斜め後方を作業しながら走行し、自律走行作業車両１を監視・操作する。ただし、作業形態によっては、自律走行作業車両１の後方を有人走行作業車両１００が走行して作業をする場合もあり限定するものではない。

【0030】

有人走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、有人走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。

【0031】

遠隔操作装置１１２は、有人走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は有人走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、有人走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

【0032】

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信装置として送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。

【0033】

前記自律走行作業車両１は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４や制動装置４６やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作できるのである。

【0034】

前記ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。

【0035】

前記自律走行作業車両１の状態としては、走行状態やエンジンの状態や作業機の状態等であり、走行状態としては変速位置や車速や燃料残量やバッテリの電圧等であり、エンジンの状態としてはエンジンの回転数や負荷率等であり、作業機の状態としては作業機の種類やＰＴＯ回転数や作業機高さ等であり、それぞれディスプレイ１１３に数字やレベルメータ等で表示される。

【0036】

前記作業の状態としては、作業経路（目標経路または設定走行経路Ｒ）、作業行程、現在位置、行程から計算される枕地までの距離、残りの経路、行程数、今までの作業時間、残りの作業時間等である。残りの経路は、全体の作業経路から既作業経路を塗りつぶすことで容易に認識できるようにしている。また、現在位置から次の行程を矢印で表示することで、現在から旋回方向等次の行程を容易に認識することができるようにしている。ＧＰＳに関する情報は、自律走行作業車両１の実位置となる経度や緯度、衛星の補足数や電波受信強度や測位システムの異常等である。

【0037】

次に、有人走行作業車両１００により自律走行作業車両１を牽引して移動する方法及び制御について説明する。図１に示すように、有人走行作業車両１００のミッションケース１３６の後下部左右中央には、ドローバヒッチ１３７が設けられている。自律走行作業車両１のフロントフレーム１３の前部に形成されるバンパー１３ａにはヒッチブラケット１５５が取り付けられ、該ヒッチブラケット１５５と前記ドローバヒッチ１３７との間に牽引ロッド１５６が左右回動自在に連結される。こうして牽引装置１５０が構成される。ただし、牽引ロッド１５６の代わりにロープやワイヤー等を用いてもよく限定するものではない。

【0038】

牽引する場合、遠隔操作装置１１２、または、自律走行作業車両１の運転席５近傍のダッシュボード１４等に設けるモード切替スイッチ５２により通常モードから牽引モードに切り替える。牽引モードでは、予め設定した移動経路Ｍに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０が制御装置３０により制御されて作動される。

【0039】

つまり、自律走行作業車両１の制御装置３０は、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位し、例えば、図４に示す交差点２０１に至り、その交差点２０１で右折するために、操舵アクチュエータ４０を作動させて、前輪９・９を右方へ回動するのである。

【0040】

こうして、有人走行作業車両１００が自律走行作業車両１を牽引して曲がるときに、従来では、有人走行作業車両１００が交差点に位置していると、連結される後側の自律走行作業車両１は交差点よりも前の位置となっており、有人走行作業車両１００が曲がると、自律走行作業車両１は引っ張られて同時に右側へ曲がろうとし、脱輪するおそれがあったが、本実施形態では、自律走行作業車両１は移動経路Ｍに沿って移動するように操舵アクチュエータ４０を作動させるため、有人走行作業車両１００が交差点内で曲がっていても自律走行作業車両１は直進するように制御され、自律走行作業車両１が交差点に至ってから操舵アクチュエータ４０を作動させ曲がる。従って、脱輪したり障害物と衝突したりすることなく、正確に曲がることができる。

【0041】

また、有人走行作業車両１００には操向センサ１２０が設けられて制御装置１３０と接続され、制御装置１３０から通信装置１３３を介して自律走行作業車両１の制御装置３０と通信可能されており、操向センサ１２０により有人走行作業車両１００が曲がる操作がされると、通信装置１３３を介して自律走行作業車両１の制御装置３０にその信号が送信されるようにしている。そして、直進路では、有人走行作業車両１００の操向操作に合わせて自律走行作業車両１の操舵アクチュエータ４０が作動されて、同方向に進行するようにしている。つまり、直進走行路では自律走行作業車両１は有人走行作業車両１００に合わせて平行に左右移動するように制御される。

【0042】

このように制御することによって、有人走行作業車両１００と自律走行作業車両１が、一本道を直進しているときには、車線変更をするごとく、道路幅内で左右に平行移動する。従って、凹凸を避けたい場合や対向車等がある場合には、後側の自律走行作業車両１が有人走行作業車両１００に付いて左右に平行移動しながら直進走行ができるため、前輪９・９に無理な力がかかることなく、自律走行作業車両１が左右一方にはみ出ることなく素早く追随して走行することができる。

【0043】

また、モード切替スイッチ５２により牽引モードに切り替えられると、自律走行作業車両１の方向指示器６４およびブレーキランプ６５は、有人走行作業車両１００の方向指示器とブレーキランプに連動されるようにしている。つまり、有人走行作業車両１００の方向指示器１６４及びブレーキ操作検知手段は制御装置１３０と接続され、方向指示器１６４の操作が行われると、制御装置１３０、通信装置１３３、制御装置３０を介して方向指示器６４が作動され、自律走行作業車両１が曲がる方向のランプを点滅させるのである。また、有人走行作業車両１００のブレークペダルを踏むと、前記同様に通信装置等を介して自律走行作業車両１のブレーキランプ６５を点灯させるのである。

【0044】

また、自律走行作業車両１の制御装置３０には２ＷＤ・４ＷＤ切換手段６６が接続され、モード切替スイッチ５２により牽引モードに切り替えられると、制御装置３０は２ＷＤに切り替える。このように構成することにより、牽引時に自律走行作業車両１の前輪９・９に無理な力がかからず、前輪９や操向装置を傷めることがなくなるのである。

【0045】

自律走行作業車両１の牽引装置１５０を取り付ける前記ヒッチブラケット１５５には、牽引装置１５０の取付の有無を検知する牽引装置検知手段１５７が設けられ、牽引装置検知手段１５７が牽引装置１５０を検知すると、変速手段４４をニュートラルにする。つまり、ヒッチブラケット１５５の牽引ロッド１５６の取付部には牽引ロッド１５６の取付を検知するスイッチ等の牽引装置検知手段１５７が設けられ、牽引装置検知手段１５７は制御装置３０と接続されて、牽引装置検知手段１５７が牽引装置１５０を検知すると、制御装置３０は変速手段４４をニュートラルにして前輪９・９及び後輪１０・１０を回転自在として牽引時に追随できるようにし、自律走行作業車両１が変速されて有人走行作業車両１００と速度差が生じることも防止できるようにしている。なお、さらに、牽引装置検知手段１５７が牽引装置１５０を検知したときに、２ＷＤ・４ＷＤ切換手段１６６により２ＷＤに切り換えたり、ブレーキを解除するようにブレーキアクチュエータを作動させる構成にすることもできる。

【0046】

また、有人走行作業車両１００と自律走行作業車両１は、図５に示すように、互いに前後反対向きに牽引装置１５０を介して連結してもよい。つまり、有人走行作業車両１００のドローバヒッチ１３７と自律走行作業車両１のドローバヒッチを牽引ロッド１５６で連結する構成とすることも可能である。ドローバヒッチはトラクタに元々備えられているので、新たに、牽引用のヒッチブラケットを設ける必要がない。この場合、自律走行作業車両１の牽引時の操向作動は左右逆となる。

【0047】

以上のように、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路Ｒに沿うように自動的に操舵アクチュエータ４０を作動させて走行させる制御装置３０とを備えた自律走行作業車両１と、オペレータが搭乗し遠隔操作装置１１２を備えて、該遠隔操作装置１１２により自律走行作業車両１を操作可能とする有人走行作業車両１００と、有人走行作業車両１００と自律走行作業車両１とを連結する牽引装置１５０とを備え、有人走行作業車両１００により自律走行作業車両１を牽引して移動する際には、制御装置３０は予め設定した移動経路Ｍに沿うように自律走行作業車両１の操舵アクチュエータ４０を作動させるので、有人走行作業車両１００が自律走行作業車両１を牽引して移動するときに、自律走行作業車両１は移動経路Ｍに沿って操向を行うので、曲がり角で牽引される自律走行作業車両１が脱輪したり障害物と衝突したりすることがなく、二台を同時に容易に移動できるようになる。従って、従来、自律走行作業車両１と有人走行作業車両１００は二人で移動、または、一台ずつ移動していたが、一人で同時に二台を移動できるようになり、移動にかかる労力や時間を軽減することができるようになった。

【符号の説明】

【0048】

１ 自律走行作業車両
３０ 制御装置
４４ 変速手段
１００ 有人走行作業車両
１１２ 遠隔操作装置
１２０ 操向センサ
１３０ 制御装置
１５０ 牽引装置
１５６ 牽引ロッド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】