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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6218504
(24)【登録日】2017年10月6日
(45)【発行日】2017年10月25日
(54)【発明の名称】格闘戦車
(51)【国際特許分類】
A63H 17/00 20060101AFI20171016BHJP
A63H 17/39 20060101ALI20171016BHJP
A63F 9/00 20060101ALI20171016BHJP
【ＦＩ】
A63H17/00 A
A63H17/39
A63F9/00 A
【請求項の数】6
【全頁数】27
(21)【出願番号】特願2013-178252(P2013-178252)
(22)【出願日】2013年8月29日
(65)【公開番号】特開2015-43946(P2015-43946A)
(43)【公開日】2015年3月12日
【審査請求日】2016年8月25日
(73)【特許権者】
【識別番号】391041718
【氏名又は名称】株式会社ハル研究所
(74)【代理人】
【識別番号】100102875
【弁理士】
【氏名又は名称】石島 茂男
(74)【代理人】
【識別番号】100106666
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 英樹
(72)【発明者】
【氏名】郡司 照幸
(72)【発明者】
【氏名】坂田 雅信
【審査官】
上田 泰
(56)【参考文献】
【文献】
特開２００３−２２５４７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
実開平０１−１６７２９７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】
国際公開第０２／０７８４３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ａ６３Ｈ １／００ − ３７／００
Ａ６３Ｆ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車台と、
前記車台に取り付けられた走行装置と、
対戦相手を打撃して攻撃する攻撃装置と、
対戦相手の前記攻撃装置の攻撃を受けるダメージ検出装置と、
コントローラと交信可能な無線送信装置と、
を有し、
前記コントローラの操作によって操縦される格闘戦車であって、
前記ダメージ検出装置には、前後左右からと上方とから打撃されることが可能なドーム形状の被打撃装置と、
前記被打撃装置を支持し、前記被打撃装置が移動すると復元力を発生させる弾性取付部材と、
前記被打撃装置が傾いた移動を検出する打撃検出装置と、
を有する格闘戦車。
前記車台に取り付けられた走行装置と、
対戦相手を打撃して攻撃する攻撃装置と、
対戦相手の前記攻撃装置の攻撃を受けるダメージ検出装置と、
コントローラと交信可能な無線送信装置と、
を有し、
前記コントローラの操作によって操縦される格闘戦車であって、
前記ダメージ検出装置には、前後左右からと上方とから打撃されることが可能なドーム形状の被打撃装置と、
前記被打撃装置を支持し、前記被打撃装置が移動すると復元力を発生させる弾性取付部材と、
前記被打撃装置が傾いた移動を検出する打撃検出装置と、
を有する格闘戦車。
【請求項2】
前記打撃検出装置は、前記被打撃装置が所定距離移動すると、前記被打撃装置の打撃を検出するように構成された請求項１記載の格闘戦車。
【請求項3】
前記走行装置は、
前記走行装置に設けられた駆動装置によって回転される能動車軸と、
前記能動車軸が回転すると、前記能動車軸と一緒に回転される車輪装置とを有し、
前記車輪装置には、前記格闘戦車が配置される競技面と接触する従動車輪が複数個設けられ、
前記従動車輪には、前記能動車軸とは非平行な従動車軸が挿通され、前記従動車輪は、前記車輪装置と前記従動車軸と一緒に、前記能動車軸を中心にして回転すると共に、前記従動車軸を中心にして前記車輪装置の回転方向とは異なる方向に回転できるようにされ、
前記格闘戦車が静止した状態から、前後左右に移動を開始できるように構成された請求項１又は２のいずれか１項記載の格闘戦車。
前記走行装置に設けられた駆動装置によって回転される能動車軸と、
前記能動車軸が回転すると、前記能動車軸と一緒に回転される車輪装置とを有し、
前記車輪装置には、前記格闘戦車が配置される競技面と接触する従動車輪が複数個設けられ、
前記従動車輪には、前記能動車軸とは非平行な従動車軸が挿通され、前記従動車輪は、前記車輪装置と前記従動車軸と一緒に、前記能動車軸を中心にして回転すると共に、前記従動車軸を中心にして前記車輪装置の回転方向とは異なる方向に回転できるようにされ、
前記格闘戦車が静止した状態から、前後左右に移動を開始できるように構成された請求項１又は２のいずれか１項記載の格闘戦車。
【請求項4】
前記攻撃装置は棒状の腕部を有し、前記腕部の先端の切っ先を、前記被打撃装置の上端よりも高い位置から低い位置まで振り下ろせるように構成されたソード型の攻撃腕が設けられた請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の格闘戦車。
【請求項5】
前記被打撃装置よりも外側に緩衝装置が配置され、
前記格闘戦車同士が衝突するとき、前記緩衝装置同士が衝突して、前記被打撃装置同士と、前記被打撃装置と前記緩衝装置とは衝突しないように構成された請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の格闘戦車。
前記格闘戦車同士が衝突するとき、前記緩衝装置同士が衝突して、前記被打撃装置同士と、前記被打撃装置と前記緩衝装置とは衝突しないように構成された請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の格闘戦車。
【請求項6】
前記打撃を検出した検出結果は、前記無線送信装置から前記コントローラに、無線送信される請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の格闘戦車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はリモートコントロールによって操縦する戦車遊具に関し、特に、戦闘を模擬したゲームに用いる戦車遊具に関する。
【背景技術】
【0002】
リモートコントロールによって操縦する乗物遊具は、自動車、戦車、飛行機など、従来より多種類の遊具が供給されてきた。最近では、ゲームを表示する液晶画面が精細化し、また、半導体集積回路の速度も向上したことから、画面上の乗物を操縦するゲームが主流となっている。
【0003】
しかしながら、現実の乗物遊具を組み立てたり、また、自作の部品を装着するなど、画面上の遊びとは異なった楽しさが見直されている。特に、複数の競技者が、それぞれ操縦する乗物遊具を持ち寄って一定のルールに従ったゲームを行うことが再び注目されているが、走行の技術やスピードを競うゲームが主流である。
【0004】
それとは別に、ボクシング、剣道などの格闘技で、対戦相手との間で、攻撃防御を繰り返すゲームも根強い人気を保っている。これらのゲームを画面上で行うのは便利であるが、現実感に乏しく、満足が得られない。そこで、現実の乗物遊具を用いて、攻撃防御を繰り返す格闘ゲームをすることのできる遊具が求められている。
【0005】
攻撃防御を繰り返す複数の乗物遊具は、それぞれ走行しながら攻撃と防御を行うため、現実の乗物遊具を用いて、多数の競技者が一緒に攻撃防御を繰り返す格闘ゲームを行おうとすると、乗物遊具が色々な方向から攻撃を受けるため、乗物遊具は、それぞれの攻撃が有効であったか否かの判断をすることが求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００２−８５７６１号公報
【特許文献2】特開２００２−１５３６６６号公報
【特許文献3】特開２０１１−１３０８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本願発明の課題は、複数の競技者がゲームを一緒に楽しく行える格闘戦車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明は、車台と、前記車台に取り付けられた走行装置と、対戦相手を打撃して攻撃する攻撃装置と、対戦相手の前記攻撃装置の攻撃を受けるダメージ検出装置と、コントローラと交信可能な無線送信装置と、を有し、前記コントローラの操作によって操縦される格闘戦車であって、前記ダメージ検出装置には、前後左右からと上方とから打撃されることが可能なドーム形状の被打撃装置と、前記被打撃装置を支持し、前記被打撃装置が移動すると復元力を発生させる弾性取付部材と、前記被打撃装置が傾いた移動を検出する打撃検出装置と、を有する格闘戦車である。また、本発明は、前記打撃検出装置は、前記被打撃装置が所定距離移動すると、前記被打撃装置の打撃を検出するように構成された格闘戦車である。
また、本発明は、前記走行装置は、前記走行装置に設けられた駆動装置によって回転される能動車軸と、前記能動車軸が回転すると、前記能動車軸と一緒に回転される車輪装置とを有し、前記車輪装置には、前記格闘戦車が配置される競技面と接触する従動車輪が複数個設けられ、前記従動車輪には、前記能動車軸とは非平行な従動車軸が挿通され、前記従動車輪は、前記車輪装置と前記従動車軸と一緒に、前記能動車軸を中心にして回転すると共に、前記従動車軸を中心にして前記車輪装置の回転方向とは異なる方向に回転できるようにされ、前記格闘戦車が静止した状態から、前後左右四方八方に移動を開始できるように構成された格闘戦車である。本発明の格闘戦車は、格闘戦車の向きを変更せずに、所望の方向への走行を開始することができる。
また、本発明は、前記攻撃装置は棒状の腕部を有し、前記腕部の先端の切っ先を、前記被打撃装置の上端よりも高い位置から低い位置まで振り下ろせるように構成されたソード型の攻撃腕が設けられた格闘戦車である。
また、本発明は、前記被打撃装置よりも外側に緩衝装置が配置され、前記格闘戦車同士が衝突するとき、前記緩衝装置同士が衝突して、前記被打撃装置同士と、前記被打撃装置と前記緩衝装置とは衝突しないように構成された格闘戦車である。
また、本発明は、前記打撃を検出した検出結果は、前記無線送信装置から前記コントローラに、無線送信される格闘戦車である。
また、本発明は、上記各格闘戦車に対して、前記攻撃装置には、棒状の腕部を有し、前記腕部の先端の拳部を、前方に突き出して、前記被打撃装置の上部と下部の間の位置の部材に、前記拳部で打撃するように構成されたパンチ型の攻撃腕を設けることができる。
【発明の効果】
【0009】
格闘戦車を操縦する競技者は、対戦相手を好きな位置から攻撃することができるので、ゲームが興味深くなる。攻撃を受けた格闘戦車は、どの方向から受けた打撃でも検出できるので、攻撃者の興味が喪失することもない。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第一例の格闘戦車を説明するための平面図
【図2】本発明の第一例の格闘戦車を説明するための側面図
【図3】本発明の第一例の格闘戦車を説明するための正面図
【図4】ダメージ検出装置が多角形のときの格闘戦車を説明するための側面図
【図5】(ａ)〜(ｃ)：ダメージ検出装置を説明するための打撃前の内部概略図
【図6】(ａ)、(ｂ)：被打撃装置が下方へ移動したときを説明するための内部概略図 (ｃ)：他の例の弾性取付部材を有する被打撃装置
【図7】(ａ)〜(ｃ)：被打撃装置が回転移動したときを説明するための内部概略図
【図8】本発明の第二例の格闘戦車を説明するための側面図
【図9】回路ブロック図
【図10】(ａ)：コントローラ (ｂ)：無線カード (ｃ)：携帯ゲーム機の裏面
【図11】複数の格闘戦車が競技する競技面を説明するための図
【図12】貫通孔が形成されない被打撃装置を有する格闘戦車を説明するための平面図
【図13】(ａ)〜(ｃ)：本発明に用いる他のダメージ検出装置の動作を説明するための内部概略図
【図14】(ａ)、(ｂ)：そのダメージ検出装置の打撃検出センサの位置を変更した場合の内部概略図
【図15】(ａ)〜(ｃ)：フランジ部の真下に打撃検出センサを配置したダメージ検出装置を説明するための内部概略図
【図16】一個の打撃検出センサによって打撃を検出するダメージ検出装置を説明するための内部概略図
【図17】(ａ)、(ｂ)：そのダメージ検出装置の動作を説明するための内部概略図
【図18】本発明の格闘戦車を説明するための底面図
【図19】走行ユニットを説明するための部分拡大図
【図20】車輪ユニットを説明するための側面図
【図21】四輪車の走行装置を有する第三例の格闘戦車を説明するための側面図
【図22】無限軌道を有する第四例の格闘戦車を説明するための側面図
【図23】第三例の格闘戦車を説明するための底面図
【発明を実施するための形態】
【0012】
この格闘戦車２，２ｅは、リモートコントロールで無線操縦するようになっており、図１０(ａ)の符号８０は、リモートコントロールによって格闘戦車２，２ｅを操縦するコントローラを示している。ここでは、コントローラ８０と格闘戦車２，２ｅとは、少なくともコントローラ８０が送信する無線操縦の無線信号(以下、「無線」と略す。無線信号には、電波信号、赤外線信号、超音波信号が含まれる。)を格闘戦車２，２ｅが受信するようになっている。
【0013】
図１１では、この第一例の格闘戦車２を含む本発明の複数の格闘戦車２，２ａ〜２ｅが、室内又は室外の床面に区切られた競技面７９上に配置されており、各格闘戦車２，２ａ〜２ｅは、競技者が操作するコントローラ８０によって操縦され、予め設定されたルールに従って格闘戦車ゲームが行われる。
【0014】
格闘戦車ゲームには、例えば、格闘戦車２，２ａ〜２ｅを複数台競技場に配置して個別に争って、チャンピオンを決定するためのルールや、複数の格闘戦車２，２ａ〜２ｅが二組の陣営に分かれ、勝敗を決定するルール等が設定されており、何れかのルールに従って競技することができる。ここでは、一方の陣営の格闘戦車２，２ａ、２ｂと、他方の陣営の格闘戦車２ｃ〜２ｅとが、コントローラ８０による操縦に従って、走行、停車、攻撃、防御を行い、勝敗の結着を着ける。
【0015】
図１〜図３は、第一例の格闘戦車２，２ｅを説明するための図面である。第一例の格闘戦車２は、車台１０を有しており、車台１０には、第一例の格闘戦車２を移動させる走行装置３０と、対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅを攻撃する攻撃装置４０と、対戦相手の攻撃を受けるダメージ検出装置２０Ａとが設けられており、走行装置３０によって走行し、攻撃装置４０によって、対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅのダメージ検出装置２０Ａを打撃する。
図５(ａ)には、この格闘戦車２が有するダメージ検出装置２０Ａが示されている。
【0016】
図９は、格闘戦車２，２ａ〜２ｅの電気回路７０のブロック図であり、車台１０上に設けられた電池によって動作している。この電気回路７０には、主制御装置７４が含まれており、走行装置３０と、攻撃装置４０と、ダメージ検出装置２０Ａとは、主制御装置７４に接続され、主制御装置７４によって動作が制御されている。主制御装置７４も車台１０に設けられている。
【0017】
攻撃装置４０には複数の種類があるが、格闘戦車２，２ａ〜２ｅは、少なくとも、車台１０と、走行装置３０と、攻撃装置４０と、ダメージ検出装置２０Ａと、主制御装置７４とを有する点で同じであり、第一例の格闘戦車２の構成を代表として説明し、他の格闘戦車２ａ〜２ｅの、第一例の格闘戦車２と同じ構成については説明を省略する。
【0018】
＜攻撃装置＞図１〜３を参照し、攻撃装置４０は、一または二個の攻撃腕を有している。図９には、主制御装置７４からの信号が入力されると、攻撃腕の動作を制御する攻撃制御装置７３が示されている。
【0019】
この格闘戦車２には、格闘戦車２の前面と、その反対側の背面とが定められており、攻撃腕には、左側に配置される攻撃左腕と、右側に配置される攻撃右腕とがある。格闘戦車２には、攻撃左腕と攻撃右腕のいずれか一方又は両方を設けることが可能であるが、この第一例の格闘戦車２では、図１〜図３に示されているように、攻撃左腕４０Ｌと攻撃右腕４０Ｒの両方が設けられており、格闘戦車２は、攻撃左腕４０Ｌと攻撃右腕４０Ｒとで、この格闘戦車２の近傍に位置する他の格闘戦車２ａ〜２ｅを攻撃できるようになっている。
【0020】
攻撃腕には、複数種類があり、例えば、攻撃対象の格闘戦車２ａ〜２ｅに対して上方から長剣を振り下ろすソード型と、この格闘戦車２の側方から攻撃対象の格闘戦車に向けて拳を突き出すパンチ型と、弾丸を撃ち出す拳銃型等があり、格闘戦車２，２ａ〜２ｅには、好みの方の型を、攻撃左腕４０Ｌや攻撃右腕４０Ｒとして装着できるようになっている。両方が同じ型であっても別の型であってもよい。
【0021】
第一例の格闘戦車２に配置された攻撃右腕４０Ｒと攻撃左腕４０Ｌとは、ソード型である。ソード型の攻撃右腕４０Ｒと攻撃左腕４０Ｌは、細長平板状の長剣４２と、長剣用モータ(不図示)とを有している。長剣４２の一端を柄(つか)側４４、他端を切っ先側４５とすると、長剣用モータの回転を伝達して長剣４２を回転させる回転軸４１は水平に配置されており、柄側４４の部分が、長剣用モータによって回転される回転軸４１に固定されている。
【0022】
攻撃制御装置７３によって長剣用モータが動作されると、回転軸４１は、その中心軸線を中心に回転し、長剣４２の切っ先側４５は大きく回転移動する。長剣４２は、回転軸４１に対して垂直ではなく傾斜して取り付けられており、回転軸４１に垂直な平面に対して傾けられた平面内で回転するようになっている。
【0023】
格闘戦車２の前面が向く方向を前方、その反対側の方向を後方とすると、長剣４２が回転する際には、切っ先側４５は、格闘戦車２の真上よりも後方に位置する攻撃待機の状態から、長剣４２の回転によって、格闘戦車２の中心を通る水平な直線に近づくように、格闘戦車２の前方に振り下ろされるようになっている。
【0024】
図２に示すように、長剣４２が振り下ろされる途中過程において、長剣４２の切っ先側４５は、先ず、図２中４５Ａの位置に移動し、振り下ろされると、４５Ｂの位置に移動する。図中符号４３は、切っ先側の重りを示しており、符合２３は、ダメージ検出装置２０Ａを有する被打撃装置を示している。
【0025】
被打撃装置２３は、ドーム形状であり、ここでは半球形状にされ球形の部分が上方に向けられて、格闘戦車２の車台１０の上部に配置されている。長剣４２を回転させる回転軸４１は、被打撃装置２３に設けられた穴又は切り欠きを通って、被打撃装置２３の内部空間から外側に突きだされ、回転軸４１ができるだけ高い位置で回転するように構成されている。
【0026】
そのため、長剣４２が回転する場合、少なくとも長剣４２が最も高い位置を通過するときには、切っ先側４５は、被打撃装置２３の上端部よりも高い位置を通過するようになっている。そして、長剣４２が止められずに振り下ろされると、被打撃装置２３の下端よりも低い位置まで振り下ろされる。
【0027】
この格闘戦車２と他の格闘戦車２ａ〜２ｅの一台が、真正面に向かい合って対戦するとき、振り下ろされた切っ先側４５は、対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅの側方には外れずに、格闘戦車２ａ〜２ｅの被打撃装置２３の上部を打撃する。
【0028】
なお、図１１の競技面７９内には、左右の攻撃腕がソード型の格闘戦車２、２ｅと、左右の攻撃腕の一方がソード型、他方がパンチ型の格闘戦車２ａ、２ｃと、両方の攻撃腕がパンチ型の格闘戦車２ｂ、２ｄとが示されている。
【0030】
図５(ａ)を参照し、ダメージ検出装置２０Ａは、被打撃装置２３を支持する弾性取付部材２４Ａを有している。被打撃装置２３は、車台１０の上方に配置され、被打撃装置２３の下端は、車台１０とは離間され、隙間が形成されている。従って、被打撃装置２３の中空内部は、隙間を介して、被打撃装置２３の外部空間と接続されている。
【0031】
被打撃装置２３の、上方を向く半球の面を表面、下方を向く面を裏面とすると、第一例の格闘戦車２の被打撃装置２３は、半球のドーム形状であり、その被打撃装置２３の表面は、ここでは半球面で構成されているが、種々の曲面の他、複数の平面を接続して構成してもよい。図４の被打撃装置２３は、本発明に含まれる複数の平面が隙間無く配置されたドーム形状の場合の例である。
【0032】
被打撃装置２３の内部空間２８には、取付装置１７が配置されている。取付装置１７は、車台１０に固定され、被打撃装置２３は、弾性取付部材２４Ａによって、取付装置１７に取り付けられ、格闘戦車２の上部で支持されている。弾性取付部材２４Ａは、第一の弾性部材９１と、ピン９３とを有している。弾性取付部材２４Ａの拡大図を図５(ｂ)に示す。
【0033】
取付装置１７は板状であり、取付装置１７と被打撃装置２３とには、そのいずれか一方に貫通孔１９が形成されている。ピン９３の一端には、フランジ形状のフランジ部９４が設けられている。貫通孔１９は、ピン９３の棒状部分の太さよりも直径が大きく形成されており、フランジ部９４は、貫通孔１９よりも大きくされ、フランジ部９４は貫通孔１９を通らないようになっている。
【0034】
取付装置１７と被打撃装置２３の間には、渦巻バネである第一の弾性部材９１が配置され、ピン９３は、フランジ部９４と反対側の先端部が、貫通孔１９と第一の弾性部材９１とに挿通され、先端部は、取付装置１７と被打撃装置２３のうち、挿通された貫通孔１９を有さない方に固定されている。
【0035】
図５(ａ)、(ｂ)のダメージ検出装置２０Ａでは、貫通孔１９は、被打撃装置２３に形成されており、ピン９３は、被打撃装置２３の上方から貫通孔１９と第一の弾性部材９１とに挿通され、その状態で先端部が、ピン９３の下方に位置する取付装置１７に固定されている。
【0036】
図１３(ａ)〜(ｃ)のダメージ検出装置２０Ｃの弾性取付部材２４Ｃでは、貫通孔１９は、取付装置１７に形成されており、ピン９３は、被打撃装置２３の取付装置１７と対面する表面とは反対側の裏面側から貫通孔１９と第一の弾性部材９１とに挿通され、その状態で先端部が被打撃装置２３に固定されている。
【0037】
ダメージ検出装置２０Ａ、２０Ｃの取付装置１７は、表面側がドーム形状の被打撃装置２３の頂点と対面しているが、図１３(ａ)〜(ｃ)のダメージ検出装置２０Ｃの場合は、フランジ部９４は、被打撃装置２３上ではなく、取付装置１７の裏面側に位置している。
【0039】
ダメージ検出装置２０Ａ、２０Ｃは、第一の弾性部材９１が変形可能な状態になっており、ピン９３は鉛直にされ、第一の弾性部材９１の渦巻きの中心軸線に沿って、第一の弾性部材９１に挿通され、第一の弾性部材９１の一端は、被打撃装置２３と接触し、他端は取付装置１７と接触している。
【0040】
第一の弾性部材９１は予め所定量だけ圧縮変形されており、被打撃装置２３が押圧されていない状態でも第一の弾性部材９１は少し変形し、変形前の元の状態に戻ろうとする復元力によって、フランジ部９４は、被打撃装置２３又は取付装置１７に押し付けられて接触しており、被打撃装置２３は弾性取付部材２４Ａ、２４Ｃによって支持されている。フランジ部９４は、第一の弾性部材９１が圧縮変形した際には、押し付けられた被打撃装置２３又は取付装置１７から離間できるようにされている。
【0041】
被打撃装置２３の下端部と、下端部の下方に位置する車台１０との間には、隙間が形成されており、被打撃装置２３が上方から下方に押圧されると、第一の弾性部材９１が更に圧縮変形されながら、フランジ部９４は、被打撃装置２３又は取付装置１７から離間し、被打撃装置２３は、被打撃装置２３の下方の隙間を狭くするように移動する。図６(ａ)には、下方に移動した被打撃装置２３が示されている。
【0042】
また、被打撃装置２３が押圧されたときには、被打撃装置２３は、フランジ部９４と被打撃装置２３又は取付装置１７との接触部分を中心として、回転移動することもできる。例えば、被打撃装置２３の下部が水平方向に押圧されると、被打撃装置２３は、車台１０等と接触しない範囲で回転移動する。回転移動で移動できる角度は小さい値であり、回転移動した被打撃装置２３は傾いたように見える。
【0043】
図７(ａ)には、回転移動した状態の被打撃装置２３が示されており、接触部分を中心として傾いている。同図(ｂ)は、その状態のピン９３付近の拡大図である。回転移動した状態では、被打撃装置２３の一部が下方に移動し、その反対側は上方に移動するから、第一の弾性部材９１のうち、被打撃装置２３が下方に移動する側に位置する部分は回転移動に伴って被打撃装置２３によって押圧され、圧縮変形される。
【0044】
従って、被打撃装置２３が下方に移動したときと、回転移動したときとで第一の弾性部材９１が変形され、元の状態に戻ろうとする復元力が発生する。被打撃装置２３を押圧する力が解除されると、被打撃装置２３は変形された第一の弾性部材９１の復元力によって元の位置に戻される。
【0045】
ダメージ検出装置２０Ａは、被打撃装置２３の移動を検出する一個乃至複数個の打撃検出センサ７８で構成された打撃検出装置７５(図９)を有している。各打撃検出センサ７８は、内部に接点が配置された小型のスイッチであるセンサ本体２５を有している。ここでは、スイッチとしてマイクロスイッチが設けられているが、ゴムスイッチを用いてもよい。
【0046】
センサ本体２５の内部には、開閉可能な接点が設けられている。接点は、例えば、ゴムの膜等の保護膜によって覆われており、保護膜の表面のうち、検出部２７にされた一定範囲の部分が押圧されると閉状態になって閉状態を示す信号が出力され、押圧が解除されると開状態になり、開状態を示す信号が出力される。センサ本体２５には、第二の弾性部材９２の一端が接続され、その他端には接触部２６が設けられている。接触部２６は、検出部２７と離間して対面する位置に配置されている。
【0047】
本発明の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅでは、打撃検出センサ７８は、内部空間２８に４個設けられており、一個は内部空間２８内のピン９３の側方近傍位置に配置され、他の３個は、内部空間２８内の被打撃装置２３の下端付近の位置に配置されている。ピン９３の側方近傍には１個以上、被打撃装置２３の下端付近には、３個以上配置すればよく、合計４個以上配置することができる。
【0048】
ここでは、各打撃検出センサ７８のセンサ本体２５は、検出部２７を被打撃装置２３に向けられて配置されており、接触部２６は、被打撃装置２３と検出部２７との間の位置に、被打撃装置２３と検出部２７とから離間して配置されている。
【0049】
第二の弾性部材９２は、検出部２７に向く方向の力に対して変形し易く、それとは垂直な力には変形しにくいようにされており、被打撃装置２３が移動して接触部２６に当接し、接触部２６を検出部２７が位置する方向に押圧すると、第二の弾性部材９２が変形しながら接触部２６は検出部２７方向に移動する。
【0050】
被打撃装置２３が、接触部２６を検出部２７が位置する方向と異なる方向に押圧したときは、接触部２６は、被打撃装置２３と摺動すると共に、第二の弾性部材９２が変形しながら、検出部２７の方向に移動する。接触部２６は検出部２７から離間された距離を移動すると検出部２７に接触し、センサ本体２５の内部で開状態にされていた接点が閉じられる。
【0051】
被打撃装置２３が下方に移動したときには、ピン９３の側方近傍の打撃検出センサ７８の接触部２６が押圧され、図６(ｂ)に示されたように、ピン９３の側方近傍の打撃検出センサ７８の接点が閉じられる。被打撃装置２３が回転移動し、被打撃装置２３の下端付近の接触部２６を押圧すると、図７(ｃ)に示されたように、下端付近の打撃検出センサ７８の接点が閉じられる。
【0052】
図５(ｃ)に、打撃検出センサ７８の位置関係を示す図を攻撃椀を省略して記載する。被打撃装置２３の下端付近に位置する打撃検出センサ７８の検出部２７は、同じ高さで、被打撃装置２３から同じ距離離間して配置されており、打撃検出センサ７８の検出部２７が位置する平面と、被打撃装置２３とを水平にしたときに、図５(ｃ)に示すように、各打撃検出センサ７８の検出部２７が配置された中心は、半球形の被打撃装置２３の上端を通る鉛直線上の中心点Ｐになるようにされている。
【0053】
各打撃検出センサ７８は、中心点Ｐの回りに均等に配置されており、各打撃検出センサ７８の検出部２７と中心点Ｐとを結ぶ線分が中心点Ｐで交差する角度は、隣接する線分間で互いに等しくなるようにされている。ここでは、打撃検出センサ７８は３個であり、その角度は１２０度である。
【0054】
被打撃装置２３は、上方から下方に向けて打撃されると下方に移動し、前方から後方に向けて打撃されると後方に移動し、また、左方から右方に向けて攻撃されると右方に移動する。
【0055】
このように、被打撃装置２３は、打撃の方向に移動するようにされており、被打撃装置２３がどの方向から攻撃されても、被打撃装置２３が回転移動した場合には、被打撃装置２３は、いずれかの接触部２６と接触し、被打撃装置２３の下端付近に位置するいずれかの打撃検出センサ７８の接点が閉じるから、被打撃装置２３は上方と、前後左右のいずれの方向から打撃されても、被打撃装置２３が所定距離(ここでは、接触部２６と検出部２７との間の距離)を移動したことを検出することで、その打撃の有無を検出することが可能である。
【0056】
なお、接触部２６は、センサ本体２５に設けられていたが、被打撃装置２３に設けられていて、被打撃装置２３の移動によって検出部２７と接触するようにしてもよい。また、センサ本体２５が被打撃装置２３に設けられ、被打撃装置２３が下方へ移動したとき、又は、回転移動したときに、センサ本体２５の検出部２７が、接触部２６に接触するようにしてもよい。
【0057】
被打撃装置２３は、被打撃装置２３が移動した後、主として、変形した第一の弾性部材９１の復元力によって元の位置に戻るようになっており、接触部２６は、第二の弾性部材９２の復元力によって元の位置に戻るようになっている。
【0058】
上記ダメージ検出装置２０Ａの弾性取付部材２４Ａでは、ピン９３の上端が、被打撃装置２３の上端に露出されていたが、図６(ｃ)に示すダメージ検出装置２０Ｂの弾性取付部材２４Ｂのように、被打撃装置２３の内部空間２８側に配置し、内部中空の取付容器６４を被打撃装置２３の内壁面の上端位置に固定し、取付容器６４の底面に貫通孔１９を形成してピン９３を貫通孔１９に挿入させ、ピン９３の上端のフランジ部９４を取付容器６４の内部の容器空間６５内に配置し、ピン９３を螺旋状のバネである第一の弾性部材９１の中心に挿通した状態で、ピン９３の下端を、取付容器６４の下方に位置する取付装置１７に固定するようにしてもよい。
【0059】
取付装置１７は車台１０に固定されており、第一の弾性部材９１は取付装置１７上に乗り、上端には取付容器６４を乗せることで、被打撃装置２３が第一の弾性部材９１によって支持されている。フランジ部９４の上方には、取付容器６４の容器空間６５が位置しているので、被打撃装置２３が上方から打撃されたときに、フランジ部９４が取付容器６４の底面から離間して、被打撃措置２３が第一の弾性部材９１を圧縮しながら下方に移動し、打撃検出センサ７８の接点を閉じさせると有効な打撃が検出される。
取付容器６４の底面の貫通孔１９の径は、ピン９３の径よりも大きくされており、被打撃装置２３が真上方向とは異なる斜め方向や真横方向から打撃されたときには、ピン９３に対して被打撃装置２３が傾き、被打撃装置２３の下端付近に位置する打撃検出センサ７８の接点を閉じさせるようになっている。
【0060】
以上は、貫通孔１９が、被打撃装置２３に形成されたダメージ検出装置２０Ａと、被打撃装置２３に固定された取付容器６４の底面に設けられたダメージ検出装置２０Ｂを説明したが、このように、貫通孔１９が被打撃装置２３側に設けられるのではなく、取付装置１７側に設けられた図１３(ａ)のダメージ検出装置２０Ｃ(ここでは、貫通孔１９は取付装置１７に設けられている。)でも、弾性取付部材２４Ｃは、打撃検出センサ７８と接触部２６とは、図５(ａ)のダメージ検出装置２０Ａと、同じ位置に、同じ個数配置することができる。
【0061】
また、貫通孔１９が取付装置１７側に設けられたダメージ検出装置２０Ｃでも 被打撃装置２３が下方へ移動すると、図１３(ｂ)に示すように、被打撃装置２３に一端が固定されたピン９３が被打撃装置２３と共に下方に移動し、ピン９３付近の打撃検出センサ７８の接点が閉じる。図１３(ｃ)に示すように、被打撃装置２３が回転移動すると、ピン９３付近の打撃検出センサ７８の接点が閉じられず、被打撃装置２３下端付近の打撃検出センサ７８の接点が閉じられる。
【0062】
第一例の格闘戦車２の被打撃装置２３が、対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅの攻撃右腕４０Ｒ又は攻撃左腕４０Ｌによって打撃されたときに、被打撃装置２３が押圧されるので、被打撃装置２３の上端付近が鉛直下方に均等に押圧されたときには、被打撃装置２３は真下に移動し、上端以外の場所が部分的に押圧されると、被打撃装置２３は回転移動し、接触部２６が検出部２７と接触するまで移動すると接点が閉じる。被打撃装置２３が移動しても、接触部２６と検出部２７とが接触するまで移動しない場合は、接点は閉じない。
【0063】
要するに、被打撃装置２３への打撃が、打撃された被打撃装置２３に、接触部２６を検出部２７に接触するまで移動させるよりも小さい押圧力しか生じなかったときには、接点は閉じない。その場合、接点が閉じたことを示す信号は主制御装置７４に出力されず、従って、その打撃は無効である。
被打撃装置２３の移動が停止した後、被打撃装置２３が元の方向に戻る移動が開始されると、接触部２６は検出部２７から離間し、接点は開状態になる。
【0064】
各打撃検出センサ７８は、主制御装置７４に接続されており、接点が閉じられた打撃検出センサ７８は、閉じられたことを示す信号を主制御装置７４に出力する。また、閉じられた接点が開状態になると、開状態になったことを示す信号が主制御装置７４に出力される。例えば、接点が閉じられて閉状態になるとハイ又はローの信号が出力され続け、接点が開けられて開状態になると、閉状態とは逆の信号が出力されるようになっている。
【0065】
第一例の格闘戦車２に設けられた複数の打撃検出センサ７８は、主制御装置７４に接続されており、主制御装置７４に接続されたいずれかの打撃検出センサ７８から、接点が閉じられたことを示す信号が出力されると、被打撃装置２３には有効な打撃があったことになり、主制御装置７４は有効な打撃があったことを示す信号を無線通信装置７１に出力し、後述するように、無線通信装置７１から、その信号は、無線送信される。
【0066】
上記ダメージ検出装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃでは、被打撃装置２３の下方移動を検出する打撃検出センサ７８は、ピン９３の側方近傍に配置されていたが、図１３(ａ)のダメージ検出装置２０Ｃでは、図１４(ａ)に示すように、フランジ部９４の下方位置に、打撃検出センサ７８を配置し、フランジ部９４の下方移動によって、接触部２６とセンサ本体２５とのいずれか一方が押圧され、接触されるようにしてもよい。
【0067】
ここでは、取付装置１７の下方に、車台１０に固定された台１８を設け、台１８上にセンサ本体２５を配置し、センサ本体２５の検出部２７とフランジ部９４の間に接触部２６を配置し、被打撃装置２３と一緒に下方移動するフランジ部９４が、接触部２６を押圧して移動させ、同図(ｂ)に示すように、検出部２７に接触させるようにされている。その場合、接触部２６を設けずに、被打撃装置２３とフランジ部９４とが一緒に下方に移動したときに、フランジ部９４を接触部として検出部２７に接触させるようにしても良い。
【0068】
その弾性取付部材２４Ｃは、図１５(ａ)に示されており、フランジ部９４が取付装置１７の下方に位置した状態で、ピン９３が取付装置１７の貫通孔１９に挿通されており、取付装置１７よりも上方の部分は第一の弾性部材９１に挿通され、上端が被打撃装置２３に固定されている。この点で、図１５(ａ)の弾性取付部材２４Ｃは、図１３(ａ)〜(ｃ)の弾性取付部材２４Ｃと同じであるが、図１５(ａ)の弾性取付部材２４Ｃのフランジ部９４の下方の台１８上には、接触部が設けられておらず、検出部２７から成る打撃検出センサ７８が配置されている。
【0069】
そして、図１５(ａ)の弾性取付部材２４Ｃでは、被打撃装置２３が下方に移動するときは、フランジ部９４も下方に移動し、図１５(ｂ)に示すように、検出部２７とフランジ部９４とが接触し、打撃が検出される。貫通孔１９と、ピン９３の貫通孔１９に挿通された部分との間に大きな隙間を設けておけば、ピン９３は傾くことができるから、被打撃装置２３の下端近傍には複数の打撃検出センサ７８を配置しておくと、被打撃装置２３が斜め方向から打撃されたときには、同図(ｃ)に示されているように、被打撃装置２３はピン９３と共に傾き、被打撃装置２３の下端近傍の打撃検出センサ７８の接点が閉じられるので、斜め方向からの打撃も検出される。
【0070】
それとは異なり、図１６に示したダメージ検出装置２０Ｄのように、弾性取付部材２４Ｄのピン９３のフランジ部９４の周囲にリング状の接触部２６’を設け、検出部２７を、接触部２６’の外周よりも外側に位置するように面積を大きくしておき、被打撃装置２３が斜め方向から打撃されて、被打撃装置２３とピン９３とが傾いたときに、図１７(ａ)に示すように、接触部２６’が検出部２７と接触するようにしておけば、その検出部２７を有する打撃検出センサ７８によって、斜め方向からの打撃を検出することができる。接触部２６’をフランジ部９４の周囲に設けず、フランジ部９４自体を大面積に変更し、フランジ部９４であっても、接触部２６’であっても、少なくともいずれかが検出部２７に接触するようにすればよい。従って、この例では、被打撃装置２３の下端近傍に打撃検出センサ７８を設けなくても斜め方向からの打撃による被打撃装置２３の回転移動を検出することができる。
【0071】
また、被打撃装置２３が上方から打撃され、下方に移動する際には、ピン９３は傾かなくてもピン９３が下方に移動して、同図(ｂ)に示すように、フランジ部９４や接触部２６’が検出部２７に接触し、打撃が検出される。従って、１個の検出部２７を打撃検出センサ７８として、フランジ部９４の下方に配置するだけで、被打撃装置２３に対する前後左右上方からの打撃による回転移動を検出できる。
【0072】
次に、打撃検出センサ７８は、被打撃装置２３の内部空間２８に配置される場合に限定されるものではない。図８の格闘戦車３(第二例)は、被打撃装置２３の下端部に、蓋板２２が設けられており、蓋板２２の底面が、ドーム形状の被打撃装置２３の底面７７にされている。
【0073】
この被打撃装置２３を弾性取付部材２４Ａによって支持するために、蓋板２２の下方に位置するように、車台１０の一部を構成する立設板４８に載置台２１を設け、蓋板２２又は載置台２１に貫通孔１９を設け、ピン９３のフランジ部９４とは反対側の先端を貫通孔１９に挿通した状態で、先端を、貫通孔１９と離間して対面する蓋板２２又は載置台２１に固定する。
【0074】
蓋板２２と載置台２１との間に第一の弾性部材９１を配置しておき、第一の弾性部材９１によって被打撃装置２３を弾性支持しておく。このとき、被打撃装置２３は上方からの打撃によって下方に移動することができ、又は、真上以外の場所へ部分的に打撃されると回転移動ができるようにしておく。
【0075】
また、この被打撃装置２３への打撃を検出するために、載置台２１上に、又は蓋板２２の底面７７に、打撃検出センサ７８のセンサ本体２５を設け、打撃検出センサ７８の検出部２７と底面７７との間、又は、打撃検出センサ７８の検出部２７と蓋板２２との間に、接触部２６を配置しておく。
【0076】
この格闘戦車３では、蓋板２２と載置台２１との間の位置に、打撃検出センサ７８を３個以上配置し、被打撃装置２３が下方に移動したときと、被打撃装置２３が前後左右に回転移動したときに、蓋板２２が接触部２６やセンサ本体２５を移動させ、少なくとも一個の打撃検出センサ７８の接点が閉じるようにされており、被打撃装置２３に、前後左右上方のどの方向から打撃されても、有効な打撃を検出することができるようになっている。図８では、載置台２１上にセンサ本体２５が配置され、その検出部２７と底面７７との間に接触部２６が配置されている。
【0077】
なお、上述した弾性取付部材２４Ａ〜２４Ｄは、内部中空のドーム形の被打撃装置２３の上端を一カ所で支持しており、被打撃装置２３が、どの方向にも傾けるようになっているので、本発明の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５は、どの方向からも攻撃することができる。そして弾性取付部材２４Ａ〜２４Ｄは上端を支持されていることにより、打撃された弾性取付部材２４Ａ〜２４Ｄが傾く移動をすると、重心が安定な位置から移動して不安定な状態になり、重心が元の位置に戻るための復元力が発生するから、弾性取付部材２４Ａ〜２４Ｄが傾いたときに元の位置に戻りやすいようになっている。
【0078】
なお、長剣４２を有する格闘戦車２，２’，２ａ，２ｃ、２ｅ，３では、切っ先側４５には重り４３が設けられており、切っ先側４５が上方から被打撃装置２３に衝突したときに、被打撃装置２３に、大きな下向きの力が印加されるようになっている。なお、打撃検出センサ７８の検出部２７は、接点であったが、圧電素子やその他のスイッチであってもよい。
【0079】
＜走行装置＞次に、図１〜３、８、１１、１２で説明した本発明の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の走行装置３０を説明する。
車台１０の裏面が示された図１８を参照し、走行装置３０は、三台の走行ユニット２００1〜２００3を有しており、各走行ユニット２００1〜２００3には、車輪用駆動装置２０１と、車輪用駆動装置２０１によって回転される能動車軸２０２と、能動車軸２０２によって回転される車輪装置２０４とがそれぞれ設けられている。
【0080】
車輪用駆動装置２０１には、車輪用モータとギアボックスとが含まれており、車輪用モータは、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３が搭載する電池から供給される電力によって動作し、発生させた回転力はギアボックスによって回転方向が変えられて能動車軸２０２に伝達される。能動車軸２０２は、その中心軸線を回転軸線として回転する。
【0081】
各走行ユニット２００1〜２００3の構造は同じであり、図１９に拡大図を記載して説明すると、各走行ユニット２００1〜２００3が有する車輪装置２０４は、台座板２０５と、複数(ここでは２台)の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂとを有している。台座板２０５は板状であり、台座板２０５の表面には車軸保持部材２０６が立設されている。
【0082】
図２０は、車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂを台座板２０５表面と平行に切断した状態の断面図であり、この図２０に示されているように、車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、３個以上、好ましくは４個以上の従動車輪２０８を有しており、各従動車輪２０８には、従動車軸２０９が挿通されている。
【0083】
各従動車輪２０８に挿通された従動車軸２０９は、それぞれ、両端を車軸保持部材２０６に取り付けられている。また、各従動車軸２０９は、車軸保持部材２０６から脱落しないようにされており、従動車輪２０８は、従動車軸２０９と一緒に回転し、又は、従動車輪２０８は、車軸保持部材２０６に固定された従動車軸２０９の回りを回転する。いずれの場合でも、従動車輪２０８は、従動車軸２０９の中心軸線を回転軸線にし、従動車軸２０９を中心に回転する。
【0084】
台座板２０５は、台座板２０５の表面が、能動車軸２０２の中心軸線と直交した状態で、能動車軸２０２に固定されており、能動車軸２０２が、能動車軸２０２の回転軸線を中心に回転すると、台座板２０５は、能動車軸２０２と一緒に同方向同角速度で回転するようになっている。
【0085】
一台の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂに含まれる従動車軸２０９は、能動車軸２０２とは非平行であり、一台の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂ内の各従動車軸２０９の中心軸線は、同じ平面内に位置している。従動車軸２０９が位置する平面は、能動車軸２０２の中心軸線と直交する平面であり、各従動車軸２０９の中心軸線は、台座板２０５の表面と平行になっている。
【0086】
従動車軸２０９の中心軸線と能動車軸２０２の中心軸線との両方に垂直に交差する直線を直交線と呼び、従動車軸２０９の中心軸線と能動車軸２０２の中心軸線との間の直交線の長さを従動車軸２０９と能動車軸２０２との間の距離である軸間距離と呼ぶものとすると、各従動車軸２０９は、各従動車軸２０９にとっての軸間距離が同じになるように配置されており、従って、一台の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂに含まれる従動車軸２０９は、同じ平面に位置し、各従動車軸２０９の中心軸線によって正多角形が形成され、隣接する従動車軸２０９の中心軸線が成す角度は互いに等しくなっている。そして、車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂが、能動車軸２０２の中心軸線を中心にして回転すると、各従動車軸２０９の中心軸線は、能動車軸２０２の中心軸線に対して垂直な一平面内で回転する。
【0087】
各従動車輪２０８は、中央が膨らんだ樽形形状にされている。その樽形形状を説明すると、各従動車輪２０８には、その従動車輪２０８の従動車軸２０９の中心軸線と直交線とを含む平面内に、能動車軸２０２の中心軸線上に中心が位置する車輪円が設定されており、従動車輪２０８の側面は、車輪円に沿う形状にされている。
図２０の符号２２０は車輪円を示している。一個の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂ内では軸間距離は等しくされており、各従動車軸２０９の中心軸線は同じ平面に位置しているから、一台の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂの車輪円２２０は一つである。この車輪円２２０は、台座板２０５と平行である。
【0088】
図２０の状態で静止した従動車輪２０８は、その側面が車輪円２２０と接触する位置にあるようにされている。従動車輪２０８の側面の形状は、従動車軸２０９の中心軸線に対して回転対称にされており、従って、従動車輪２０８が従動車軸２０９の中心軸線を中心に一回転すると、従動車輪２０８の側面のどの部分でも、車輪円２２０と接触する位置を一回通過するから、従動車輪２０８が回転しても、車輪円２２０には、従動車輪２０８の側面が接触するように位置している。
【0089】
従動車輪２０８の側面の中では、車輪円２２０と接触する位置にある部分が、能動車軸２０２の中心軸線から遠距離にあり、競技面７９と接触できる部分となる。各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２の中心軸線は、同じ平面内に配置され、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３が競技面７９上に配置されたときに、競技面７９から等距離になる。
【0090】
一台の走行ユニット２００1、２００2、又は２００3中の複数の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの車輪円２２０は、同じ能動車軸２０２の中心軸線に中心点が位置しており、複数の走行ユニット２００1〜２００3中の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの車輪円２２０は、直径が同じであり、各車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂでは、台座板２０５や車軸保持部材２０６等の従動車輪２０８以外の部材は、車輪円２２０よりも外側にはみ出ないようにされているから、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３が平坦な競技面７９上に配置されたときに、各車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの車輪円は競技面７９に対して鉛直であり、一緒に競技面７９と接することになる。
【0091】
一台の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの中では、隣接する従動車輪２０８は、離間して配置されており、従って、一個の車輪円２２０には、回転によって、従動車輪２０８の側面が通る車輪部分と、その間の従動車輪２０８の側面が通らない非車輪部分とが形成されている。
【0092】
そして、一つの車輪円２２０上では、車輪部分の合計長さが、非車輪部分の合計長さよりも長くなるようにされており、一台の走行ユニット２００1、２００2、又は２００3中で、各車輪円２２０が、競技面７９に対して垂直にされて競技面７９と接したときには、少なくとも一個の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂの従動車輪２０８の側面が競技面７９と接触するようにされている。
【0093】
車輪円２２０は台座板２０５と一緒に回転するものとすると、能動車軸２０２が中心軸線を中心に回転し、台座板２０５が回転すると、各車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、台座板２０５と車輪円２２０と共に回転する。このとき、従動車輪２０８も、能動車軸２０２の中心軸線を中心に回転する。このとき、競技面７９には、従動車輪２０８の側面が接触しており、従動車輪２０８の側面と競技面７９との間は滑らないものとすると、車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、競技面７９上を移動することになる。
【0094】
その移動方向を、車輪円２２０が位置する平面と平行な方向の成分である平行成分と、垂直な方向の成分である垂直成分に分解した場合、垂直成分がゼロの方向に移動する車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂでは、従動車輪２０８は、従動車軸２０９を中心とした回転はせず、台座板２０５及び車輪円２２０が平行成分の大きさに応じて能動車軸２０２の中心軸線を中心に回転する。垂直成分がゼロでない場合は、台座板２０５及び車輪円２２０が平行成分の大きさに応じて回転すると共に、競技面７９と接触した従動車輪２０８が、従動車軸２０９の中心軸線を中心に、垂直成分の大きさに応じて回転する。
【0095】
走行ユニット２００1〜２００3は車台１０に３台以上取り付けられており、各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２は、その中心軸線が同じ平面内に位置するように配置されている。各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２は互いに異なる方向に伸び、平行にならないように配置されており、従って、各走行ユニット２００1〜２００3の従動車輪２０８が競技面７９と接触して、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３が直線移動するときは、多くても、一台の走行ユニット２００1〜２００3しか垂直成分がゼロにならないから、少なくとも２台以上の走行ユニット２００1〜２００3は、台座板２０５及び車輪円２２０が平行成分の大きさに応じて能動車軸２０２の中心軸線を中心に回転し、従動車輪２０８が、従動車軸２０９の中心軸線を中心に回転する。
【0096】
格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の移動方向と移動速度は、各走行ユニット２００1〜２００3中の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの能動車軸２０２の回転によって格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３に加えられる力を合成した力の方向と大きさとで決まるから、各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２が回転する角速度を個別に制御することで、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３を、前後左右四方八方自由な方向に移動させることができる。角速度の決定は、速度と方向が決まれば、コントローラ８０や格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３に設けられた演算装置の演算で求めることができる。
【0097】
なお、ここでは、各走行ユニット２００1〜２００3の車輪装置２０４は、二個の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂをそれぞれ有しており、二個の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、同じ台座板２０５の片側の表面と反対側の表面に取り付けられている。二個の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、台座板２０５を中心に非対称にされており、一方の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂの非車輪部分の真裏には、他方の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂの従動車輪２０８の側面が位置しており、台座板２０５が回転するときには、少なくともいずれか一方の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂの従動車輪２０８の側面が競技面７９と接触するようにされている。
車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂ中の、競技面７９と接触する部分は、一個の車輪ユニット２１０ａ又は２１０ｂ中の一個の車輪円２２０と一致する部分であり、少なくとも二個の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂを有する一個の車輪装置２０４が、能動車軸２０２によって回転する一個の能動車輪として動作する。
【0098】
この例では、三台の走行ユニット２００1〜２００3の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂのうち、内側に位置する車輪ユニット２１０ａの車輪円２２０は、同じ正三角形の辺上に位置しており、外側に位置する車輪ユニット２１０ｂの車輪円２２０も、同じ正三角形の辺上に位置している。なお、走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２の中心軸線は、一点で交差しており、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の速度や移動方向を制御しやすくされている。
【0099】
格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の移動について説明すると、先ず、一台の車輪装置２０４に含まれる複数の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、同じ能動車軸２０２によって回転させられており、同方向、同一角速度で回転し、一個の車輪装置２０４が一個の能動車輪として動作する。車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、一緒に正方向に回転し、また、それとは逆の逆方向にも一緒に回転できる。
【0100】
例えば、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の外側から見て、各走行ユニット２００1〜２００3の車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂを、同方向に回転させる(全部を時計回りにするか、又は全部を反時計回りにする)と、各車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂは、同じ円周上を走行するので、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３は回転する。
【0101】
主制御装置７４が、各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２の回転方向と回転の角速度を制御することで、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３は、向きを変えないでも所望の方向に移動することができ、移動開始後に移動方向を変更したり、また、回転して格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の向きを変えながら移動することもできる。また、最大速度以下の所望の速度で移動させることもできる。
【0102】
コントローラ８０の操作ボタン等が競技者に操作されることによって、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３の移動速度を指示する信号や、移動方向を変更させる信号を、コントローラ８０から格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３に送信することができる。また、各走行ユニット２００1〜２００3の能動車軸２０２の回転方向と回転速度を制御することで、直線移動や曲線移動の他、その場で回転移動させることもできる。
【0103】
このように、上記走行装置３０を有する格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３では、静止した状態から前後左右四方八方に移動を開始することが可能であり、相手の格闘戦車２’，２ａ〜２ｅ，３への攻撃や、相手の格闘戦車２’２ａ〜２ｅ，３の攻撃に対する防御や逃避が簡単である。なお、走行装置３０には、図９に示すように、主制御装置７４と接続された走行制御装置７２を設け、複雑な制御をするようにしてもよい。
【0104】
図２１の格闘戦車４(第三例)の走行装置３１は、自動車と同じく前輪５１と後輪５２が二輪ずつ設けられており、図２３の底面図に示されているように、二個の後輪５２は、それぞれ別の車軸３５に設けられている。各車軸３５は、別々の走車輪用駆動装置３４によって、異なる速度と異なる方向に回転可能にされており、後輪５２が所望速度で、所望方向にそれぞれ回転することで、前進、後退、又は、旋回移動、回転ができるようになっている。二個の後輪５２は、互いに逆方向の回転をすることができる。
【0105】
この例では、後輪５２は駆動輪であり、前輪５１が従動輪の後輪駆動であり、前輪５１は、格闘戦車４の移動に伴って回転移動するが、回転軸はなく、どの方向にも回転可能である。従って、この格闘戦車４の移動方向は、前輪５１で制御しない。また、前輪駆動や四輪駆動にすることもできる。
更に、車輪が競技面７９と接触するのではなく、図２２に示す格闘戦車５(第四例)の走行装置３２のように、駆動輪である起動輪６６と、従動輪である誘導輪６７との周囲に履帯(ベルト)６８を巻いた実戦車に近い無限軌道の格闘戦車５にすることができる。
【0106】
＜緩衝装置＞格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５には、板状の緩衝装置(バンパー)６１が鉛直にされて車台１０に設けられている。
【0107】
緩衝装置６１は、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の被打撃装置２３よりも、外周側に突き出された状態で、車輪ユニット２１０ａ、２１０ｂが位置する部分は切り欠いて、被打撃装置２３よりも下方位置、又は被打撃装置２３の下部を取り囲むように配置されている。また、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の緩衝装置６１は同じ高さに配置されており、従って、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５同士が衝突するときには、緩衝装置６１同士が衝突し、被打撃装置２３と緩衝装置６１との間や、被打撃装置２３同士は衝突しないようにされている。
従って、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の体当たりがあっても、被打撃装置２３は押圧されないので、体当たりは有効な打撃にならない。
【0108】
なお、ソード型の攻撃右腕４０Ｒ，攻撃左腕４０Ｌの長剣４２は、切っ先側４５が上部後方に位置する攻撃待機の状態と、長剣４２を回転させて攻撃した後の状態の二種類の状態があり、格闘戦車２，２ａ，２ｃ，２ｅ，２’，３，４，５の切っ先側４５は、この二種類の状態のいずれかでしか静止できず、攻撃右腕４０Ｒ，攻撃左腕４０Ｌを伸ばしたまま走行させても、攻撃右腕４０Ｒ，攻撃左腕４０Ｌは被打撃装置２３には衝突しないようになっている。
【0110】
この電気回路７０は、主制御装置７４と無線通信装置(無線通信を行うことができる回路)７１とを有している。上述した走行制御装置７２と、攻撃制御装置７３と、打撃検出装置７５とは、この電気回路７０に含まれており、無線通信装置７１と、走行制御装置７２と、攻撃制御装置７３と、打撃検出装置７５とは主制御装置７４に電気的に接続されており、各装置７１〜７３及び打撃検出装置７５と主制御装置７４との間では、信号の入出力ができるようにされている。
【0111】
図１０(ａ)の符号８０は、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ、３〜５を操縦するコントローラを示しており、このコントローラ８０は、同図(ｃ)に示す携帯ゲーム機８１裏面のカードスロット８７に、同図(ｂ)に示す、上述の無線カード８２が挿入されて構成されている。コントローラ８０には、操作ボタン８５や操縦桿(ここで用いた携帯ゲーム機８１には、設けられていない)などの操作装置が設けられており、操作装置は、格闘戦車ゲームプログラムにより、直線移動、旋回移動、攻撃腕による攻撃等の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の種々の動作に予め対応付けられており、コントローラ８０の操作ボタン８５を決められた順序に従って操作することで、操作に対応付けられた動作を行うことができるようにされている。
【0112】
複数の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５が、例えば競技面７９内に配置されたとき等、無線カード８２から送信された無線を受信できる範囲内に位置しているときは、送信された無線信号は、各格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の無線通信装置７１で受信される。各格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の内部では、受信した無線信号の内容は、無線通信装置７１から主制御装置７４に出力され、主制御装置７４によって、受信した無線信号の内容が判断される。
【0113】
格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５と無線カード８２とは、一対一に対応付けられており、主制御装置７４は、受信した無線信号が、対応付けられた無線カード８２が送信した無線信号でないことを検出したときには、受信した無線信号には反応しない。主制御装置７４が、対応付けられた無線カード８２が送信した無線信号であることを検出すると、主制御装置７４は、受信した無線信号が示す内容の動作をするために、走行制御装置７２や攻撃制御装置７３に、無線信号が示す内容に対応した信号を出力する。
【0114】
例えば、直線移動を開始することを示す無線信号を受信した場合には、主制御装置７４は、直線移動開始を指示する動作信号を、走行制御装置７２に出力する。その動作信号を入力された走行制御装置７２は、走行装置３０を動作させて、直線移動開始を指示する信号に含まれる方向に、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の走行を開始させる。
【0115】
また、例えば、長剣４２による攻撃を示す無線信号を受信した場合には、主制御装置７４が長剣４２による攻撃を示す動作信号を攻撃制御装置７３に出力する。その動作信号が入力された攻撃制御装置７３は、一旦長剣４２を後方に回転移動させた後、前方に回転移動させ、切っ先側４５を振り下ろす。
【0116】
格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の被打撃装置２３の表面の露出した部分の上方には、格闘戦車２，２’，２ａ、２ｃ，２ｅ，３〜５の長剣４２と衝突する部材は配置されていない。そのため、長剣４２を有する格闘戦車２，２ａ、２ｃ，２ｅ，３〜５が対戦相手の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を攻撃しようとするときには、長剣４２を対戦相手の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の被打撃装置２３上に振り下ろせば、切っ先４５は対戦相手の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の被打撃装置２３に衝突し、対戦相手の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を有効に打撃することができる。
【0117】
打撃がされても、打撃による力が弱く、被打撃装置２３の移動量が少ないときには、打撃された被打撃装置２３が下方への移動や回転移動をしても、いずれの打撃検出センサ７８の接点も閉じられないが、打撃による力が強く、いずれかの打撃検出センサ７８の接点が閉じられると、上述したように、接点を閉じたことを示す信号が主制御装置７４に出力される。複数の打撃検出センサ７８は、接点が閉じられたことを示す閉信号や、接点が開けられたことを示す開信号を、それぞれ個別に主制御装置７４に出力する。
【0118】
打撃の方向によっては、一回の打撃で複数個の打撃検出センサ７８の接点が閉じることもあるが、接点が閉じたことを示す信号が、短時間に主制御装置７４に複数入力される場合がある。そのとき、主制御装置７４から無線通信装置７１に入力された信号をそのまま出力し、無線通信装置７１から無線電波で送信してもよいし、主制御装置７４に所定の時間内に複数個入力された場合は、接点が閉じたことを示す信号は主制御装置７４から一回だけ出力し、一回の有効な打撃であったことにすることができる。
いずれにしろ有効な打撃があったときは、その旨を示す信号が、主制御装置７４から無線通信装置７１に出力され、無線通信装置７１から無線電波で送信される。
【0119】
各競技者が操作するコントローラ８０は、装着された無線カード８２からプログラムとデータを読み込み、記憶したプログラムやデータに従って格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を動作させており、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の無線通信装置７１から送信された無線信号は、その無線信号が受信できる範囲内に位置する複数のコントローラ８０の無線カード８２内の通信装置で受信される。
【0120】
各無線カード８２が受信した信号の内容は、携帯ゲーム機８１の演算装置によって解析され、装着された無線カード８２に対応づけられた格闘戦車２から送信された信号でない、と判断されると、コントローラ８０は、受信した信号には反応しない。
【0121】
対応付けられた格闘戦車２であると判断した場合には、コントローラ８０は、プログラムに従って動作する。例えば、コントローラ８０には、カウンターが設けられており、格闘戦車２から、有効な打撃があったことを示す無線信号を受信したことを検出すると、コントローラ８０は、打撃の回数を積算するカウンターの値を歩進させる。無線カード８２が、打撃されたことを示す信号を短時間に複数受信したことをコントローラ８０の演算装置が検出すると、一回の打撃で複数の信号が発生したものとして、有効な打撃が一回分だけカウンターの値を歩進させることができる。要するに、有効打撃の個数は、格闘戦車２側で判断してもコントローラ８０側で判断してもよい。
【0122】
ここで、コントローラ８０に、予め打撃回数の上限値を設定しておき、カウンターの計数値を、設定された上限値と比較して、上限値に達した格闘戦車２は、戦闘不能であるものと判断することができる。そのとき、上限値に達したカウンターを有するコントローラ８０の画面８６に、戦闘不能であることを表示させることができる。
【0123】
なお、無線カード８２間で無線通信ができるようにしておけば、携帯ゲーム機８１は、対応付けられた格闘戦車２以外の対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅを区別できるので、格闘戦車２は、攻撃した他の格闘戦車２ａ〜２ｅを特定し、攻撃が有効であったかどうかを知ることができる。有効な打撃を対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅに加えたことが分かれば、攻撃を加えた格闘戦車２の攻撃可能な時間を増加させることもできる。
【0124】
また、長剣４２に攻撃センサを設け、切っ先側４５の被打撃装置２３への打撃を検出できるようにすると、攻撃した格闘戦車２と攻撃された格闘戦車２ａ〜２ｅの両方が、打撃があったことを検出することができる。この場合、攻撃を加えた格闘戦車２は、対戦相手の格闘戦車２ａ〜２ｅの有効な打撃の検出結果とを照合し、有効な打撃であった場合に、有効な打撃を受けた格闘戦車２ａ〜２ｅの攻撃可能時間を、攻撃した格闘戦車２に一部移動させることができる。
【0125】
なお、ここで用いた携帯ゲーム機８１には無線ＬＡＮ機能が内蔵されているので、格闘戦車２の無線通信装置７１に無線ＬＡＮ機能を設け、競技面７９上の複数の格闘戦車２，２ａ〜２ｅと複数のコントローラ８０とによって無線ＬＡＮを構築し、コントローラ８０と格闘戦車２，２ａ〜２ｅとの間や、コントローラ８０間や、格闘戦車２，２ａ〜２ｅ間で、無線ＬＡＮを用いて通信させることができる。その場合、複数の携帯ゲーム機８１や競技面７９上の格闘戦車２，２ａ〜２ｅが同じ無線ＬＡＮに参加できるから、各格闘戦車２，２ａ〜２ｅが有する戦闘可能時間等の各格闘戦車２，２ａ〜２ｅの状態を知ることができる。また、携帯ゲーム機８１間でメッセージを送受信することもできる。
【0126】
なお、上記第一例の格闘戦車２では、コントローラ８０に、携帯ゲーム機８１と無線カード８２とを用いたが、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５に対する専用のコントローラ８０を作成して、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を操縦することもできる。
【0127】
また、携帯ゲーム機８１のＬＡＮ機能を使用する場合には、無線カード８２に代え、無線通信機能は有していないが、ゲームプログラムやゲームに用いるデータは内蔵されているカードをカードスロット８７に挿入して、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５とＬＡＮで通信してゲームするようにしても良い。また、コントローラ８０には、携帯型ゲーム機ではなく、携帯電話をコントローラ８０にして、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を操縦するようにしても良い。
また、コントローラ８０には無線信号の受信回路を設けず、コントローラ８０によって本発明の格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を操縦してゲームを行うようにしてもよい。
【0128】
＜カメラ＞格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５には、カメラを設けてカメラが撮影した映像を、コントローラ８０に無線送信し、コントローラ８０の画面８６に表示することができる。この場合、格闘戦車２の高さで、他の格闘戦車２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を撮影することができるので、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５の被打撃装置２３の前面に、格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５毎に固有の模様を付して、カメラで撮影してパターン認識すると、コントローラ８０が格闘戦車２，２’，２ａ〜２ｅ，３〜５を識別することができる。
【符号の説明】
【0129】
２、２’、２ａ〜２ｅ，３〜５……格闘戦車１０……車台
１７……取付装置
１９……貫通孔
２０Ａ〜２０Ｄ……ダメージ検出装置
２３……被打撃装置
３０……走行装置
４０……攻撃装置
４０Ｒ……攻撃右腕
４０Ｌ……攻撃左腕
６１……緩衝装置
７１……無線通信装置
７４……主制御装置
７５……打撃検出装置
８０……コントローラ
８１……携帯ゲーム機
８２……無線カード
８５……操作ボタン
８６……画面
８７……カードスロット