特許 6223673 自走式電子機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6223673

(24)【登録日】2017年10月13日

(45)【発行日】2017年11月1日

(54)【発明の名称】自走式電子機器

(51)【国際特許分類】

   H04M 1/00 20060101AFI20171023BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20171023BHJP

【ＦＩ】

   H04M1/00 U

   H04M1/00 K

   A47L9/28 E

   A47L9/28 Z

   A47L9/28 P

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2012-234134(P2012-234134)

(22)【出願日】2012年10月23日

(65)【公開番号】特開2014-86877(P2014-86877A)

(43)【公開日】2014年5月12日

【審査請求日】2015年9月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】阪本 実雄

【審査官】 山田 倍司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−１６０７８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２１４８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３４５９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３０８５４６０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第１９９９／０６７０６７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０００−０９２５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３０５６３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７４４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３４５７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３０６９３９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００７−１１０３３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ４７Ｌ ９／２２− ９／３２

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｇ０６Ｆ １３／００

Ｈ０４Ｍ １／００

１／２４− １／８２

９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電話機能を有する携帯端末のバッテリーを充電する給電部と、自機を走行させる走行部と、走行部の動作を制御する走行制御部と、を備えた自走式電子機器において、
上記携帯端末とデータ通信を行う通信部と、
上記携帯端末に着呼があることを外部に報知する着呼報知部と、を備え、
上記通信部が、上記給電部により充電されている上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部および上記着呼報知部により、自機を、着呼を報知するための通常時と異なる走行で走行させながら上記携帯端末に着呼があることを外部に報知することを特徴とする自走式電子機器。

【請求項2】

上記着呼に対する応答として、通話、予め記録されている音声データでの応答、発信元の音声録音、あるいは放置のいずれかの指示を受け付ける指示受付部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。

【請求項3】

上記携帯端末のユーザを探知する探知部を備え、
上記通信部が、上記給電部により充電中の上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部および上記探知部により、自機を走行させながら上記携帯端末のユーザを探知することを特徴とする請求項１または２に記載の自走式電子機器。

【請求項4】

所定の移動先を指定する地図データを記憶する記憶部を備え、
上記通信部が、上記給電部により充電中の上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部は、上記地図データに基づき、自機を上記所定の移動先に移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の自走式電子機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式電子機器に関するものであり、特に電話機能を備えた携帯端末を充電する自走式電子機器に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、家事を援助したり生活を快適にしたりするといった役割を担う自走式電子機器として、ロボット掃除機が普及し始めている。このようなロボット掃除機には、携帯端末を用いて操作可能なものもある。例えば、特許文献１には、搭載した携帯電話が受信した他の携帯電話からの制御信号に基づいて遠隔操作可能な掃除ロボットが開示されている。この掃除ロボットは、搭載した携帯電話を充電可能になっている。

【0003】

また、他方で、特許文献２には、携帯端末に不在着信や未読メールがある場合に、携帯端末の充電器と同じラインで接続した家電に変化があると、不在着信や未読メールがあることを報知するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５−１６１４７０号公報（２００５年６月２３日公開）

【特許文献2】特開２００５−１８４１６２号公報（２００５年７月７日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、携帯電話などの携帯端末の充電中は、ユーザは携帯端末から離れていることが多く、特許文献１の掃除ロボットでは、搭載した充電中の携帯電話に着呼（着信の呼び出し）があった際に、ユーザが気付きにくい。また、特許文献２では、携帯端末に不在着信や未読メールがあることを報知するが、報知は携帯端末あるいは家電からの音声出力あるいは表示部への表示であるため、消音にしていたり、あるいは表示を見逃したりと、報知に気が付かないことがある。

【0006】

そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、充電中の電話機能を有する携帯端末の着呼を、ユーザがより気付き易いようにすることができる自走式電子機器を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一様態に係る自走式電子機器は、上記課題を解決するために、電話機能を有する携帯端末のバッテリーを充電する給電部と、自機を走行させる走行部と、走行部の動作を制御する走行制御部と、を備えた自走式電子機器において、上記携帯端末と通信を行う通信部と、上記携帯端末に着呼があることを外部に報知する着呼報知部と、を備え、上記通信部が、上記給電部により充電されている上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、自機を走行させながら上記携帯端末に着呼があることを外部に報知することを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一様態に係る自走式電子機器の上記構成によると、電話機能を有する携帯端末を自機にて充電中に、この携帯端末に着呼がある場合には、自機を走行させながら携帯端末に着呼があることを外部に報知する。このように、自走式電子機器が自機を走行させながら携帯端末の着呼を報知することで、ユーザは走行している自走式電子機器を見て、報知を受けることで、充電中の着呼に気付き易くなるという効果がある。

【0009】

ここで、外部への着呼の報知は、音声情報の出力、照明部（例えばＬＥＤランプ）の点灯、表示情報の表示などのように、視覚あるいは聴覚によりユーザが認識できるものであればよい。また、着呼の報知に、自機の走行が含まれていてもよい。この場合、例えば、通常とは異なる走行を行うことで、着呼を報知することができる。なお、これら着呼の報知の方法は、例示であり、これらに限定されない。

【0010】

以上のように、本発明によれば、自機にて充電中の電話機能を有する携帯端末の着呼を、ユーザがより気付き易いようにすることができる自走式電子機器を提供する、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係る自走式電子機器の一実施形態としての自走式掃除機の要部の構成を示すブロック図である。

【図2】上記自走式掃除機と携帯端末とからなる通話システムを示す図である。

【図3】上記携帯端末の要部の構成を示すブロック図である。

【図4】上記自走式掃除機にて充電中の上記携帯端末に着呼があった場合の自走式掃除機の処理の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明に係る一実施形態について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。

【0013】

（通話システム）
図２は、本実施形の通話システム３の構成の一例を示す模式図である。通話システム３は、自走式電子機器１および携帯端末２を備えている。

【0014】

自走式電子機器１は、例えば、自走して掃除を行う自走式掃除機や、自走式空気清浄機などの自走する電子機器である。図２では、自走式電子機器１として自走式掃除機を例示しており、以下の説明においては、自走式掃除機に符号１を与えて説明する。

【0015】

自走式掃除機１は、自走しながら清掃を行う電子機器であり、携帯端末２のバッテリー２７を充電するための給電部１２を備えていている。

【0016】

携帯端末２は、電話機能を備え、充電式のバッテリー２７を駆動源とする携帯型の端末装置である。携帯端末２は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、あるいは携帯電話などである。なお、自走式掃除機１および携帯端末２の要部構成の詳細については、それぞれ後述する。

【0017】

通話システム３では、自走式掃除機１と携帯端末との間で、ＬＡＮやＵＳＢ接続などの狭域ネットワークを介して、双方向通信を行えるように構成されている。狭域とは、特に限定されないが、例えば室内などである。狭域ネットワークを構築する無線の伝送媒体としては、特に限定されないが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）のような近距離用無線通信や、ＩｒＳｉｍｐｌｅ（登録商標）のような高速赤外線通信などである。あるいは、狭域ネットワークは有線で構築されていてもよく、例えば、自走式掃除機１と携帯端末２との間でＵＳＢ接続のように有線で接続して、双方向通信を行えるように構成されていてもよい。上記したものは例示であり、狭域ネットワークは、これらに限定されることはない。

【0018】

なお、携帯端末２から、自走式掃除機１に動作命令を送信して操作できるようになっていてもよい。この場合の動作指令は、狭域ネットワークを介して送信してよいし、自走式掃除機１および携帯端末２が広域ネットワークを介して通信可能であれば、広域ネットワークを介して送信してもよい。なお、広域ネットワークとはインターネットなどの広域のネットワークである。

【0019】

（自走式掃除機）
図１に、自走式掃除機１の要部の機能的構成をブロック図にて示す。図１に示すように、自走式掃除機１は、制御部１０、狭域通信部１１、音声出力部１３、音声入力部１４、走行部１５、清掃動作部１６、記憶部１７、操作パネル１８、人感センサ１９、バッテリー１１０、給電部１２を備えている。

【0020】

制御部１０は、記憶部１７に記憶されているプログラムやデータ、さらに、操作パネル１８から入力されたデータ、外部装置（不図示）から受信したプログラムやデータなどに基づき、自走式掃除機１における各ブロックを統括して制御するブロックである。

【0021】

記憶部１７は、制御部１０が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、自走式掃除機１に入力される各種データなどを記憶するものである。記憶部１７は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置と、作業領域を構成するＲＡＭなどの揮発性記憶装置よりなる。

【0022】

記憶部１７は、さらに、応答用データ１７１、メッセージデータ１７２、地図データ１７３を記憶する。応答用データ１７１は、ユーザが電話に出られないためメッセージを残すよう説明する音声の情報である。メッセージデータ１７２は、携帯端末２への電話の発信元（通話相手）の音声情報、いわゆる留守番電話の録音データである。地図データ１７３は、自走式掃除機１の移動先を指定する情報、移動先までの走行経路などに関する情報である。これらの使用については後述する。

【0023】

狭域通信部１１は、狭域ネットワークを介して外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。狭域通信部１１は、携帯端末２との間でデータの送受信を行う。

【0024】

音声出力部１３は、スピーカやレシーバなどの音声出力装置であり、音声を出力するブロックである。音声入力部１４は、マイクロフォンなどの音声入力装置であり、音声を入力するブロックである。

【0025】

清掃動作部１６は、掃除機としての主たる機能、例えば、埃や塵を吸引して捕集する動作を行うブロックである。清掃動作部１６は、自走式掃除機１が吸引式の掃除機の場合には、吸引力を発生する吸引装置（図示せず）や掃除ブラシ（図示せず）などを備えている。モップ式の掃除機の場合にはモップ（図示せず）などを備えている。また、清掃動作部１６は、イオンを発生させるイオン発生装置を備えていてもよい。

【0026】

走行部１５は、自走式掃除機１を移動させるブロックであり、駆動輪やローラ、モータドライバ、駆動輪モータなどからなる。走行部１５は、自走式掃除機１の向きを保持して平行に移動させる前進・後退の動作、自走式掃除機１の向きを変える回転動作などを可能とする。

【0027】

操作パネル１８は、自走式掃除機１のユーザ・インターフェース（ＵＩ）であり、自走式掃除機１に対して各種の指示入力を行う操作部、および各種情報を表示する表示部を備えている。操作パネル１８は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル１８にあるいは操作パネル１８周辺に、自走式掃除機１の各動作に応じて、点灯色および点灯パターンが変化するＬＥＤが設けられていてもよい。

【0028】

バッテリー１１０は、自走式掃除機１全体の電力供給源であり、外部の充電器（図示せず）から充電可能に設けられている。自走式掃除機１は、掃除後あるいはバッテリー１１０の充電量が所定値を下回ると、充電器（図示せず）の設置されている場所に移動し、自から充電されるように構成されている。

【0029】

給電部１２は、バッテリー１１０の電力を携帯端末２に給電する、言い換えれば携帯端末２を充電するためのブロックである。給電部１２に設けられた給電端子１２１が、携帯端末２の充電端子２８１と電気的に接続することで、バッテリー１１０の電力を携帯端末２に送電することができる。バッテリー１１０の充電量が所定値以下の場合には、送電を行わず、自走式掃除機１は、充電器まで移動し、バッテリー１１０を充電してから、携帯端末２に送電するように設けられている。給電部１２は狭域通信部１１と共通に設けられていてもよい。例えば、多ピンの充電用のコネクタを用いることで、携帯端末２への給電および携帯端末２との通信の両方を行うことができる。

【0030】

撮影部１１１は、画像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）などにより構成されている。

【0031】

人感センサ１９は、人間（動体）を検知できる装置であり、例えば赤外線センサなどを用いることできる。

【0032】

本実施形態の自走式掃除機１では、制御部１０は、走行部を制御する走行制御部１０１、狭域通信部１１を制御する通信制御部１０２、音声出力部１３および音声入力部１４を制御する音声制御部１０３、操作パネル１８または狭域通信部１１から入力された指示を受け付ける指示受付部１０４、清掃動作部を制御する清掃制御部１０５を備えている。また、音声制御部１０３は、音声入力部１４から入力された音声情報の解析（音声認識）を行う機能、および、音声出力部１３から出力される音声データの生成を行う機能を有する。

【0033】

本実施形態の自走式掃除機１は、給電部１２にて携帯端末２のバッテリー１１０を充電中に、狭域通信部１１が携帯端末２から着呼があることを示す情報を受信すると、走行制御部１０１は自走式掃除機１を走行させ、かつ、音声制御部１０３は、携帯端末２に着呼があることを外部に音声情報にて報知するよう音声出力部１３を制御する。本実形態では、充電中とは、給電部により充電されている状態だけでなく、充電が終わった（フルになっている）状態も含む。

【0034】

携帯端末２に着呼があることを外部に音声情報にて報知する際、発信元の電話番号の情報を携帯端末２から受信し、この電話番号を読み上げて音声出力するように構成されていてもよい。あるいは、予め「電話だよ！」といった携帯端末２に着呼があることを示す所定の音声情報を記憶部１７に記憶しておき、音声出力部１３から繰り返し出力するよう制御してもよい。

【0035】

上記のように音声情報を用いて携帯端末２に着呼があることを外部に報知する以外にも、例えば、操作パネル１８に設けられたＬＥＤランプ（照明部）を点灯する、あるいは、操作パネル１８上に着呼があることを示す表示情報を表示する、などのように視覚あるいは聴覚によりユーザが着呼を認識できるものであればよい。また、着呼の報知に、自走式掃除機１の走行が含まれていてもよい。この場合、例えば、通常とは異なる走行を行うことで、着呼を報知することができる。なお、これら着呼の報知の方法は、例示であり、これらに限定されない。また、これらを組み合わせて、着呼があることを外部に報知する構成であってもよい。

【0036】

以上のように、自走式掃除機１は、携帯端末２を充電中に、携帯端末２に着呼がある場合には、自機を走行させながら携帯端末２に着呼があることを外部に報知する。このように、自走式掃除機１が自機を走行させながら携帯端末２の着呼を報知することで、ユーザは走行している自走式掃除機１を視認して、報知を受けることで、充電中の着呼に気付き易くなるという効果がある。

【0037】

自走式掃除機１では、指示受付部１０４が、上記着呼に対する応答として、通話、留守電応答（応答用データ１７１での応答および発信元の音声録音）、あるいは放置のいずれかの指示を受け付けるよう構成されている。これらの指示は、音声入力部１４からの音声入力による指示であってもよいし、操作パネル１８からの入力による指示であってもよい。指示受付部１０４が、着呼に対する応答として、通話、留守電応答、あるいは放置のいずれかの指示を受け付けた場合の処理については、後段の（着呼がある場合の処理の流れ）にて説明する。

【0038】

なお、自走式掃除機１は、着呼の報知後、一定時間応答指示を受け付けない場合には、報知する音声情報のボリュームを上げる、自走の速度を早くするなどの処理を行うように構成されてもよい。

【0039】

また、自走式掃除機１では、狭域通信部１１が、給電部１２により充電中の携帯端末２から、携帯端末２に着呼があることを示す情報を受信すると、走行制御部１０１が走行部１５を制御して自走式掃除機１を移動させながら、撮影部（探知部）１１１あるいは人感センサ（探知部）１９にて、携帯端末のユーザを探知してもよい。このように、移動させながら探知することで、ユーザの側に携帯端末２を移動させることができる。そのため、ユーザは、着呼に対して素早く応答することができる。

【0040】

また、自走式掃除機１では、狭域通信部１１が、給電部１２により充電中の携帯端末２から、携帯端末２に着呼があることを示す情報を受信すると、走行制御部１０１は、記憶部１７に記憶された地図データ１７３を基に走行部１５を制御して、自走式掃除機１を所定の移動先に移動させてもよい。移動先として、例えば、ユーザの最も居る確率が高い場所を地図データ１７３に指定しておけば、その場所に携帯端末２を移動させることができる。ユーザがその場所に居る場合には、着呼に対して素早く応答することができる。

【0041】

（携帯端末）
図３に、携帯端末２の要部の機能的構成をブロック図にて示す。図３に示すように、携帯端末２は、制御部２０、広域通信部２１、狭域通信部２２、入出力パネル２３、音声出力部２４、記憶部２６、バッテリー２７、充電部２８、を備えている。

【0042】

制御部２０は、記憶部２６に記憶されているプログラムやデータ、さらに、入出力パネル２３から入力されたデータ、外部装置（不図示）から受信したプログラムやデータなどに基づき、携帯端末２における各ブロックを統括して制御するブロックである。

【0043】

記憶部２６は、制御部２０が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用および作成される各種データ、並びに、携帯端末２に入力される各種データなどを記憶するものである。さらに、記憶部２６には、上記した電話機アプリケーションプログラムが格納される。記憶部２６は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤなどの不揮発性記憶装置と、作業領域を構成するＲＡＭなどの揮発性記憶装置よりなる。

【0044】

携帯端末２は、電話機能を有する。本実施形態では、電話機能は、アプリケーションとして設けられている。記憶部２６には、電話機アプリケーションプログラム（電話アプリ）２６１が格納されており、制御部２０の制御により、この電話アプリ２６１を起動することで、携帯端末２は、電話機として機能する。

【0045】

広域通信部２１は、広域ネットワークを介して外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。広域通信部２１は、広域ネットワークを介して、外部装置（電話機能を有する装置や電話機そのもの）との間で、電話の発信および着信を行う。また、外部装置との間でメールデータを送受信する。また、広域通信部２１は、狭域通信部２２が自走式掃除機１から電話回線を開ける指示を受信すると、制御部２０の制御の下、電話回線を開ける。

【0046】

狭域通信部２２は、狭域ネットワークを介して外部装置とのデータの送受信を行うブロックである。狭域通信部２２は、自走式掃除機１との間でデータの送受信を行う。

【0047】

入出力パネル２３は、入力機能と表示機能とが一体として構成されているタッチパネルであり、ユーザの指の接触やスタイラスなどの操作によって各種データの入力を受け付けるとともに、各種データを表示するものである。なお、入出力パネル２３に代えて、入力機能を備えた入力部と表示機能を備えた表示部とをそれぞれ設けてもよい。

【0048】

音声出力部２４は、スピーカやレシーバなどの音声出力装置であり、音声を出力するブロックである。音声入力部２５は、マイクロフォンなどの音声入力装置であり、音声を入力するブロックである。

【0049】

バッテリー２７は、携帯端末２全体の電力供給源であり、充電可能に設けられている。自走式掃除機１から充電を受けるための充電部２８に設けられた充電端子２８１が、給電端子１２１と電気的に接続することで、バッテリー２７が充電される。

【0050】

（着呼がある場合の処理の流れ）
図４に、自走式掃除機１にて充電中の携帯端末２に着呼があった場合の自走式掃除機１の処理の流れを示す。

【0051】

まず、携帯端末２に着呼が有るか否かを判定する（ステップ１、以下ではＳ１のように略す）。詳細には、給電部１２の給電端子１２１に接続した携帯端末２に着呼があると、携帯端末２は、着呼があることを示す情報を狭域通信部２２から送信し、これを自走式掃除機１が受信することで、携帯端末２に着呼が有ると判定する。

【0052】

着呼がある場合には（Ｓ１にてＹＥＳ）、自走しながら着呼を外部に報知する（Ｓ２）。外部への着呼の報知は、上記したように、視覚あるいは聴覚によりユーザが認識できるものであればよい。着呼がない場合には（Ｓ１にてＮＯ）、着呼があるまで待機する。

【0053】

次に、自走しながら着呼を報知している間に、通話の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３）。通話の指示を受け付けた場合には（Ｓ３にてＹＥＳ）、通話処理を実行する（Ｓ４）。通話処理は、詳細には、まず、携帯端末２に、広域通信部２１にて電話回線を開かせ、発信元（通話相手）の音声を自走式掃除機１に送信（転送）するよう、指示する。そして、携帯端末２から受信した、通話相手の音声情報を、音声出力部１３から出力する。また、ユーザ（受信側）の音声情報を音声入力部１４から入力し、携帯端末２に送信し、広域通信部２１から電話回線を介して送信させる。

【0054】

次に、自走しながら着呼を報知している間に、留守電応答の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ５）。留守電応答の指示を受け付けた場合には（Ｓ５にてＹＥＳ）、留守電応答の処理を実行する（Ｓ６）。留守電応答の処理は、具体的には、次のように行う。まず、携帯端末２に、広域通信部２１にて電話回線を開かせ、記憶部１７に格納されている応答用データ１７１を広域通信部２１から電話回線を介して送信させる。なお、応答用データ１７１は、ユーザが電話に出られないためメッセージを残すよう説明する音声の情報である。そして、通話相手の音声情報（メッセージデータ１７２）を記憶部１７に記録する録音処理を実行する。なお、録音処理をせずにユーザが電話に出られない旨を示す応答用データのみを広域通信部２１から電話回線を介して送信させるようになっていてもよい。

【0055】

次に、自走しながら着呼を報知している間に、放置の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ７）。放置の指示を受け付けた場合には（Ｓ７にてＹＥＳ）、自走の処理及び着呼の報知の処理を終了する（Ｓ８）。Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７において、指示を受け付けない場合には、Ｓ２に戻り、自走しながら着呼を報知する処理を続ける。

【0056】

なお、上記した本実施形態では、着呼に対する応答（通話、留守電応答、あるいは放置）の処理は自走式掃除機１で行うものとして説明したが、指示受付部１０４が指示を受け付けると、自走式掃除機１の制御部１０が狭域通信部１１から携帯端末２に着呼に対する応答の処理を行わせるような構成であってもよい。

【0057】

〔ソフトウェアによる実現例〕
自走式掃除機１の各ブロック、特に制御部１０は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。

【0058】

後者の場合、自走式掃除機１は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。

【0059】

上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。

【0060】

また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

【0061】

なお、上記した実施形態では、本発明の自走式電子機器として自走式掃除機を例に用いて説明したが、自走する電子機器であればどのような装置であっても構わない。例えば、自走式空気清浄機や自走式除湿機などにも適用可能である。

【0062】

〔まとめ〕
本発明の一態様に係る自走式電子機器は、上記課題を解決するために、電話機能を有する携帯端末のバッテリーを充電する給電部と、自機を走行させる走行部と、走行部の動作を制御する走行制御部と、を備えた自走式電子機器において、上記携帯端末と通信を行う通信部と、上記携帯端末に着呼があることを外部に報知する着呼報知部と、を備え、上記通信部が、上記給電部により充電されている上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部および上記着呼報知部により、自機を走行させながら上記携帯端末に着呼があることを外部に報知することを特徴としている。

【0063】

上記構成によると、電話機能を有する携帯端末を自機にて充電中に、この携帯端末に着呼がある場合には、自機を走行させながら携帯端末に着呼があることを外部に報知する。このように、自走式電子機器が自機を走行させながら携帯端末の着呼を外部に報知することで、ユーザは走行している自走式電子機器を視認して、報知を受けることができ、充電中の着呼に気付き易くなるという効果がある。

【0064】

ここで、外部への着呼の報知は、音声情報の出力、照明部（例えばＬＥＤランプ）の点灯、表示情報の表示などのように、視覚あるいは聴覚によりユーザが着呼を認識できるものであればよい。また、着呼の報知に、自機の走行が含まれていてもよい。この場合、例えば、通常とは異なる走行を行うことで、着呼を報知することができる。なお、これら着呼の報知の方法は、例示であり、これらに限定されない。また、充電中とは、給電部により充電されている状態だけでなく、充電が終わった（フルになっている）状態も含む。

【0065】

以上のように、本発明の一態様によれば、自機にて充電中の電話機能を有する携帯端末の着呼を、ユーザがより気付き易いようにすることができる自走式電子機器を提供する、という効果を奏する。

【0066】

また、上記着呼の報知は、音声情報の出力、表示情報の出力、自走式電子機器が有する照明部の点灯、あるいは、通常時とは異なる走行、の少なくとも１つを実行することで行われてもよい。

【0067】

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、上記構成に加え、上記着呼に対する応答として、通話、予め記録されている音声データ（応答用データ）での応答、発信元の音声録音、あるいは放置のいずれかの指示を受け付ける指示受付部を備えていてもよい。

【0068】

上記構成によると、ユーザに、着呼に対する応答として、通話、予め記録されている音声データでの応答、発信元の音声録音、あるいは放置を選択させ、自走式電子機器にユーザからの指示を実行させることができる。

【0069】

ここで、指示受付部は音声情報を受け付ける音声入力部であってもよい。この場合、音声情報により、着呼に対する応答の指示を受け付けることができる。ユーザは、自走式電子機器に音声にて指示を与えることで、自走式電子器機器を例えば秘書のように扱うことができる。このように、機器とのコミュニケーションの向上も図れる。

【0070】

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、上記構成に加え、上記携帯端末のユーザを探知する探知部を備え、上記通信部が、上記給電部により充電中の上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部および上記探知部により、自機を走行させながら上記携帯端末のユーザを探知してもよい。

【0071】

上記構成によると、自機で充電中の携帯端末に着呼があると、自機を走行させながらユーザを探知する。よって、ユーザの側に携帯端末を移動させることができる。ユーザは、着呼に対して素早く応答することができる。

【0072】

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、所定の移動先を指定する地図データを記憶する記憶部と、上記通信部が、上記給電部により充電中の上記携帯端末から、当該携帯端末に着呼があることを示す情報を受信すると、上記走行制御部は、上記地図データに基づき、自機を上記所定の移動先に移動させてもよい。

【0073】

上記構成によると、自機で充電中の携帯端末に着呼があると、自走式電子機器は、地図データに基づき所定の移動先に移動する。よって、移動先として、例えば、ユーザの最も居る確率が高い場所を地図データに指定しておけば、その場所に携帯端末を移動させることができる。ユーザがその場所に居る場合には、着呼に対して素早く応答することができる。

【0074】

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器は、掃除機能を有していてもよい。上記構成によると、本発明に係る自走式電子機器を自走式掃除機に適用でき、掃除中に携帯端末を充電することもできる。自走式掃除機は充電式で掃除後あるは充電量が減ると充電場所まで自ら移動するように構成されているものが多い。この場合、携帯端末に給電する電力が少なくなった場合も、自機の充電場所まで戻ることになる。よって、ユーザは、充電場所まで行く必要はなく、携帯端末を自走式掃除機の給電部に接続するだけで、携帯端末の充電を行える。

【0075】

また、本発明の一態様に係る自走式電子機器の上記各部を、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを自走式電子機器の上記各部として動作させることにより、自走式電子機器の上記各部をコンピュータにて実現させるプログラム、及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0076】

さらに、本発明の一態様に係る携帯端末は、上記いずれかの自走式電子機器とデータ通信を行う通信部と、バッテリーと、上記給電部から上記バッテリーへの充電を受け付ける充電部と、を備えたことを特徴としている。

【0077】

上記構成によると、本発明の一態様に係る自走式電子機器から充電され、また、充電中に着呼があることを示す情報を自走式電子機器に送信することができる。よって、本発明の一態様に係る自走式電子機器と本発明の一態様に係る携帯端末とからなる通話システムを構成することができる。このシステムも本発明の範疇に入る。

【0078】

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0079】

本発明は、電話機能を有する携帯端末を充電し、自走する自走式電子機器、例えば、家庭用の自走式掃除機に適用することができる。

【符号の説明】

【0080】

１ 自走式掃除機（自走式電子機器）
２ 携帯端末
３ 通話システム
１１ 狭域通信部（通信部）
１２ 給電部
１３ 音声出力部
１４ 音声入力部
１５ 走行部
１７ 記憶部
１９ 人感センサ（探知部）
２１ 広域通信部
２２ 狭域通信部
２６ 記憶部
２７ バッテリー
２８ 充電部
１０１ 走行制御部
１０２ 通信制御部
１０４ 指示受付部
１０５ 清掃制御部
１０３ 音声制御部（着呼報知部）
１０４ 指示受付部
１１１ 撮影部（探知部）
１７３ 地図データ
２６１ 電話アプリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】