特許 6227578 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6227578

(24)【登録日】2017年10月20日

(45)【発行日】2017年11月8日

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20171030BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/08 C

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-35399(P2015-35399)

(22)【出願日】2015年2月25日

(65)【公開番号】特開2016-155199(P2016-155199A)

(43)【公開日】2016年9月1日

【審査請求日】2016年9月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000106760

【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】北川 泰章

(72)【発明者】

【氏名】吉田 泰裕

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−３４３４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第２３９００６７（ＥＰ，Ａ１）

【文献】 特開平１０−２２５８８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉可能な一対のハンド部材と、
前記一対のハンド部材を開閉する方向へ直線的に移動させる案内機構と、
前記ハンド部材が開閉するために移動する方向と直交する方向へ移動可能なロッドと、
前記ロッドと各ハンド部材とを連結し、かつ前記ロッドの移動を前記一対のハンド部材の開閉方向への移動に変換するために回動する一対のレバーと、を有し、一対のハンド部材が閉位置又は開位置に移動することでワークを把持可能とする把持装置であって、
前記レバーと前記ハンド部材とは、前記ハンド部材に凹設された収容凹部内に前記ロッドの移動方向に沿って直線的に移動可能で、かつ回転可能に収容されている連結部材を介して連結され、
前記レバーは前記連結部材の内側に係合した係合子を備えるとともに前記係合子は球面状の係合面を少なくとも一部に有し、
前記連結部材は、前記収容凹部の内面のうち前記ロッドの移動方向に沿う内面に摺接可能な第１ガイド面を外面に備えるとともに、前記係合子の前記係合面に沿う球面状の第２ガイド面を内面に備えることを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た内面形状は円形状又はＣ形状であり、前記円形状又はＣ形状の全周に亘って前記第２ガイド面が設けられている請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た外面形状は円形状又はＣ形状であり、前記収容凹部は円柱状に凹設されている請求項１又は請求項２に記載の把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを把持可能とする把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の把持装置としては、例えば、特許文献１が挙げられる。図８に示すように、特許文献１に開示のリニアガイド式エアチャック８０は、ボディ８１に内蔵された図示しないエアシリンダ機構により上下動するロッド８２と、ワークを把持する一対の開閉自在のフィンガ（ハンド部材）８３と、を有する。さらに、リニアガイド式エアチャック８０は、ロッド８２の軸線方向に沿う移動（以下、上下動とする）をフィンガ８３の開閉動作に変換する一対のレバー８４を有する。

【0003】

レバー８４は略Ｌ字形である。レバー８４の中間部は、支軸８５によってボディ８１に回動可能に支持されている。各レバー８４の基端部はロッド８２に対して係合軸８７によって回動可能に連結され、各レバー８４の先端部はフィンガ８３に連結されている。より詳細には、各レバー８４の先端部には、球状の係合子８８が設けられ、各係合子８８は、各フィンガ８３に設けられた円柱状の係合穴８９に係合している。

【0004】

このようなリニアガイド式エアチャック８０では、エアシリンダ機構によりロッド８２が上下動すると、一対のレバー８４が支軸８５を中心に回動する。このとき、係合子８８は、係合穴８９内で揺動しつつ、ロッド８２の軸線方向に沿って移動する。この係合子８８の揺動及び直線的な移動により、レバー８４の係合子８８が係合した各フィンガ８３が直線的に移動し、開閉する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平１０−２２５８８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところが、特許文献１のリニアガイド式エアチャック８０では、係合子８８の係合面と、係合穴８９の内面とは点で接触して係合しており、接触点での面圧が高い。また、レバー８４の先端に設けられた係合子８８は、支軸８５を中心に回動する。このとき、係合子８８の係合面上での接触点の位置は回動に伴って移動し、その移動とともに係合穴８９の内面上での接触点の位置は、係合子８８の軸線方向に移動する。よって、係合子８８上の接触点と、係合穴８９上の接触点とが、両方とも同時に移動することから相対摺動速度が高くなる。したがって、特許文献１においては、係合子８８と係合穴８９との接触点での面圧が高いことに加え、相対摺動速度が高くなることから、各接触点での摩耗が促進される要因が重なってしまっている。

【0007】

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、係合子と収容凹部の摩耗を抑えることができる把持装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記問題点を解決するための把持装置は、開閉可能な一対のハンド部材と、前記一対のハンド部材を開閉する方向へ直線的に移動させる案内機構と、前記ハンド部材が開閉するために移動する方向と直交する方向へ移動可能なロッドと、前記ロッドと各ハンド部材とを連結し、かつ前記ロッドの移動を前記一対のハンド部材の開閉方向への移動に変換するために回動する一対のレバーと、を有し、一対のハンド部材が閉位置又は開位置に移動することでワークを把持可能とする把持装置であって、前記レバーと前記ハンド部材とは、前記ハンド部材に凹設された収容凹部内に前記ロッドの移動方向に沿って直線的に移動可能で、かつ回転可能に収容されている連結部材を介して連結され、前記レバーは前記連結部材の内側に係合した係合子を備えるとともに前記係合子は球面状の係合面を少なくとも一部に有し、前記連結部材は、前記収容凹部の内面のうち前記ロッドの移動方向に沿う内面に摺接可能な第１ガイド面を外面に備えるとともに、前記係合子の前記係合面に沿う球面状の第２ガイド面を内面に備えることを要旨とする。

【0009】

これによれば、ロッドの移動に連動してレバーが回動すると、そのレバーの回動に伴い、係合子はロッドの移動方向（ロッドの軸線の延びる方向）に沿って若干移動しつつ、ハンド部材が移動する方向に沿って移動する。その結果、係合子の係合した連結部材は、ロッドの移動方向に沿って収容凹部内を直線的に移動しつつ、係合子はハンド部材が移動する方向に沿って収容凹部内を揺動する。すると、連結部材を介してハンド部材が開閉する方向へ移動し、案内機構によって直線的に移動する。

【0010】

レバーが回動する際、係合子と連結部材とが移動する。このとき、係合子の係合面が接触するのは連結部材の第２ガイド面であり、収容凹部の内面に接触するのは連結部材の第１ガイド面である。このため、係合子と連結部材と収容凹部において、それぞれの接触の仕方は面接触であり、点接触している場合と比べて接触面積が増加し、各接触位置に発生する面圧が低下する。また、レバーが回動する際、係合子の係合面は、連結部材の第２ガイド面に摺動し、収容凹部の内面では、ロッドの移動方向に沿って連結部材の第１ガイド面が摺動する。よって、レバーの回動時には、係合子と連結部材との摺動と、収容凹部と連結部材との摺動とに動きが分散される。したがって、レバーの回動時には、係合子上の接触面と、収容凹部上の接触面とが連結部材上の別の場所で摺動する。このため、係合子と収容凹部とが直接、点接触しており、レバーの回動時には同時に摺動する場合と比べると相対摺動速度が低下する。したがって、上述の面圧の低下と、相対摺動速度の低下との双方から係合子と収容凹部の摩耗を抑えることができる。

【0011】

また、把持装置について、前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た内面形状は円形状又はＣ形状であり、前記円形状又はＣ形状の全周に亘って前記第２ガイド面が設けられているのが好ましい。

【0012】

これによれば、係合子が連結部材内において向きを変えても、係合面が第２ガイド面に面接触して係合した状態を維持することができる。
また、把持装置について、前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た外面形状は円形状又はＣ形状であり、前記収容凹部は円柱状に凹設されているのが好ましい。

【0013】

これによれば、連結部材が収容凹部内で自由に回転することができる。このため、連結部材の内周面及び収容凹部の内周面においては、レバーから伝わる力を一定箇所で受けることが回避され、連結部材の内周面及び収容凹部の内周面に偏摩耗が生じることを抑制できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、係合子と収容凹部の摩耗を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】把持装置において左半分は開状態を示し、右半分は閉状態を示す図。

【図2】把持装置を示す部分側断面図。

【図3】連結部材とレバーの係合子を示す分解斜視図。

【図4】（ａ）は連結部材を示す縦断面図、（ｂ）は連結部材を示す平面図。

【図5】（ａ）は開位置にある係合子と連結部材とを示す部分断面図、（ｂ）は閉位置にある係合子と連結部材とを示す部分断面図。

【図6】（ａ）は別例の連結部材を示す縦断面図、（ｂ）は別例の連結部材を示す平面図。

【図7】別例の連結部材を示す斜視図。

【図8】背景技術を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、把持装置を具体化した一実施形態を図１〜図５にしたがって説明する。
図１に示すように、把持装置１０は、一対のハンド部材３０を閉位置又は開位置に移動させることでワークＷを把持可能とする装置である。

【0017】

把持装置１０は、四角筒状のボディ１１を備える。また、把持装置１０は、ボディ１１に内蔵されたエアシリンダ機構からなるアクチュエータ部１６を備える。アクチュエータ部１６は、ボディ１１の内部にシリンダ孔１２を有する。シリンダ孔１２は、ボディ１１の中心軸線Ｎ１の延びる方向（以下、軸線方向とする）の一端（上端）から軸線方向に沿って、軸線方向他端（下端）にまで延びている。

【0018】

アクチュエータ部１６は、シリンダ孔１２を気密に閉塞するキャップ１３をボディ１１の軸線方向一端に備える。また、アクチュエータ部１６は、シリンダ孔１２内に摺動可能に配設されたピストン１４を備えるとともに、ピストン１４に一体のロッド１５を備え、アクチュエータ部１６はこのロッド１５を、該ロッド１５の中心軸線Ｎ２の延びる方向（軸線方向）に沿って移動させる。シリンダ孔１２は、ピストン１４によってキャップ１３側のヘッド室１２ａと、ロッド１５側のロッド室１２ｂに区画されている。アクチュエータ部１６は、ヘッド室１２ａとロッド室１２ｂに個別に連通する圧縮空気給排用のポート１１ａ，１１ｂを備える。

【0019】

そして、把持装置１０においては、ポート１１ａ，１１ｂを通じてヘッド室１２ａ及びロッド室１２ｂに圧縮空気が給排されると、ピストン１４がボディ１１の軸線方向に沿って往復動する。よって、ピストン１４の往復動によって、ロッド１５がボディ１１の軸線方向に沿って往復動（移動）する。把持装置１０は、ピストン１４に一体化された磁石ホルダ１７を備えるとともに、磁石ホルダ１７には磁石１８が一体化されている。磁石１８は、ピストン１４の動作位置を検出するためのものである。

【0020】

ボディ１１において、一対のハンド部材３０が、開閉のために移動する方向を幅方向とすると、把持装置１０は、ボディ１１を幅方向に貫通するレバー収容部２０を備える。このレバー収容部２０内には、ロッド１５の先端部が配設されている。また、把持装置１０は、一対のレバー２２を備え、それらレバー２２は、レバー収容部２０内に一部が収容されている。なお、上記のロッド１５の移動方向（中心軸線Ｎ２の延びる方向）は、一対のハンド部材３０が開閉のために移動する方向（幅方向）に対し直交している。

【0021】

各レバー２２は、略Ｌ字形である。各レバー２２は、Ｌ字の屈曲部が支軸２３によってレバー収容部２０に面したボディ１１に回動可能に支持されている。また、各レバー２２は、基端部にＵ字形の係合溝２４を備える。把持装置１０は、ロッド１５の先端部に係合軸２５を備え、この係合軸２５には、各レバー２２の係合溝２４が係合している。そして、ロッド１５の移動によって、各レバー２２が支軸２３を回動中心として回動する。上記構成のレバー２２は、ロッド１５と各ハンド部材３０とを連結し、かつロッド１５の移動を一対のハンド部材３０の開閉方向への移動に変換するために回動する。

【0022】

図１及び図２に示すように、把持装置１０は、ボディ１１の軸線方向の他端面に固定されたガイドブロック２７を備え、ガイドブロック２７はレバー収容部２０を、ボディ１１の軸線方向の他端（下端）から塞いでいる。ガイドブロック２７は、ボディ１１の幅方向に延びるガイド用凹部２７ａを備える。ガイドブロック２７は、ガイド用凹部２７ａを挟む側壁２７ｂを備え、各側壁２７ｂには案内溝２８が、ボディ１１の幅方向全体に亘って凹設されている。

【0023】

把持装置１０は、ガイド用凹部２７ａ内に一部が収容された上記ハンド部材３０を備える。図１に示すように、各ハンド部材３０は略Ｔ形状であり、ボディ１１の幅方向に延びる直方体状の本体部３０ａと、この本体部３０ａから突出した取付部３０ｂとを含む。ハンド部材３０は、フィンガＦを装着するための取付孔３０ｄを取付部３０ｂに備える。取付孔３０ｄは雌ねじ孔である。

【0024】

フィンガＦはＬ字状である。フィンガＦは、取付部３０ｂの側面に沿って配置される取付片Ｆａと、取付片Ｆａに直交した爪片Ｆｂとを有する。フィンガＦは、各取付片Ｆａに透孔Ｆｃを有する。そして、各透孔Ｆｃに挿通された取付ボルトＢを取付部３０ｂの取付孔３０ｄに螺合することにより、フィンガＦが取付部３０ｂに取り付けられている。爪片Ｆｂの先端は、取付部３０ｂの内面よりも内側に突出している。

【0025】

図２に示すように、ハンド部材３０は、各側壁２７ｂの案内溝２８に対向する収容溝３１を本体部３０ａに備える。そして、各ハンド部材３０の収容溝３１と、案内溝２８との間にはボールやローラ等の転動子３２が収容されている。各ハンド部材３０は、転動子３２の転動によって案内溝２８に沿って直線的に移動可能である。よって、本実施形態では、案内溝２８と、ハンド部材３０の収容溝３１と、転動子３２とから案内機構が構成され、この案内機構によって、一対のハンド部材３０が開閉する方向へ直線的に移動される。

【0026】

図１に示すように、本体部３０ａの長手方向の両側面にはプレート３３がそれぞれ取り付けられている。プレート３３は、収容溝３１の端部を覆い、転動子３２の収容溝３１からの抜け出しを防止する。ガイドブロック２７における各レバー２２の先端側との対応位置にはそれぞれ貫通孔２７ｃが形成され、各貫通孔２７ｃを貫通してレバー２２の先端側がガイド用凹部２７ａ内に突出している。

【0027】

図２及び図３に示すように、各レバー２２は、先端部に係合子３４を備える。係合子３４は、ガイドブロック２７の側壁２７ｂに対向する両面に端面３４ａを有し、係合子３４の両端面３４ａは平坦面であり、正面視略円形状である。係合子３４において、両方の端面３４ａを結ぶ直線Ｍの延びる方向を厚み方向とする。係合子３４は、厚み方向から両端面３４ａを正面視した場合に、その端面３４ａの円弧に沿う部分に係合面３５を備える。係合面３５は両方の端面３４ａの周縁同士を球面状に繋ぐ。そして、係合面３５は、端面３４ａを断面に持つ球面の一部であり、球面状である。図５（ａ）に示すように、端面３４ａを正面視した場合での係合面３５の曲率半径Ｒ１は、後述の連結部材４０における第２ガイド面４４の曲率半径Ｒ２と同じである。

【0028】

図１又は図３に示すように、レバー２２は、連結部材４０を介してハンド部材３０と連結されている。連結部材４０は、金属製であり、略円筒状である、連結部材４０を、その中心軸線Ｌの延びる方向から見た平面視では、連結部材４０の外面形状及び内面形状はＣ形状である。連結部材４０は、周壁４１の一部を径方向に分断するスリット４２を備える。スリット４２は、連結部材４０の中心軸線Ｌの延びる方向全体に亘って延びている。

【0029】

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、連結部材４０は、周壁４１の外周面の全体に第１ガイド面４３を備える。第１ガイド面４３は、円筒形状であり、連結部材４０の外面に存在する。連結部材４０は、中心軸線Ｌの延びる方向の一端側に第１開口部４０ａを備え、他端側に第２開口部４０ｂを備える。中心軸線Ｌに沿った連結部材４０の断面視では、第１ガイド面４３は、第１開口部４０ａ側から第２開口部４０ｂ側に向けて一定の外径を有し、直線状である。

【0030】

図４（ａ）に示すように、連結部材４０は、第２ガイド面４４を内周面（内面）に備え、第２ガイド面４４は連結部材４０の全周に亘って存在する。また、第２ガイド面４４は、連結部材４０の中心軸線Ｌに沿った一端縁部４０ｄ及び他端縁部４０ｅには存在せず、それら一端縁部４０ｄ及び他端縁部４０ｅよりも中心軸線Ｌに沿った内側に存在している。よって、連結部材４０の一端縁部４０ｄ及び他端縁部４０ｅは、中心軸線Ｌに沿って一定の直径を有する。中心軸線Ｌに沿った連結部材４０の断面視では、第２ガイド面４４は、連結部材４０の一端縁部４０ｄから他端縁部４０ｅに向けて円弧状に湾曲している。第２ガイド面４４の曲率半径Ｒ２は、係合子３４の曲率半径Ｒ１と同じであり、第２ガイド面４４は、係合子３４の係合面３５に沿う形状である。

【0031】

図４（ｂ）に示すように、第２開口部４０ｂの内周縁を繋ぐ仮想円での直径は、第１開口部４０ａの内周縁を繋ぐ仮想円での直径より長い。各レバー２２の係合子３４は、連結部材４０の第２開口部４０ｂ側から挿入される。このとき、第２開口部４０ｂの直径は、スリット４２を利用して係合子３４の曲率半径Ｒ１まで弾性変形により拡径し、係合子３４が挿入されると連結部材４０は、自身の弾性によって元の形状に復帰する。したがって、第２開口部４０ｂの直径は、連結部材４０のＣ形状を弾性変形によって拡径させる範囲に設定されている。このようにして、係合子３４は、その係合面３５が、連結部材４０の内面球状部である第２ガイド面４４に揺動可能となるように装着される。

【0032】

図１に示すように、ハンド部材３０において、ガイドブロック２７に対向し、かつレバー２２に臨む面には、収容凹部３０ｃが設けられている。収容凹部３０ｃは、ロッド１５の軸線方向（移動方向）に沿って円柱状に凹設されている。収容凹部３０ｃの平面視形状は円形状である。収容凹部３０ｃの直径は、連結部材４０の周壁４１における外径より僅かに大きい。また、収容凹部３０ｃの深さは、連結部材４０の中心軸線Ｌの延びる方向に沿った長さより深い。

【0033】

そして、連結部材４０の第１ガイド面４３は、収容凹部３０ｃの内周面に沿う形状である。このため、連結部材４０は、各収容凹部３０ｃではロッド１５の移動方向に沿って直線的に移動可能で、かつ回転可能に収容されている。各レバー２２の各係合子３４に連結部材４０を装着後、連結部材４０を収容凹部３０ｃに挿入することで、連結部材４０は拡径不能になり、収容凹部３０ｃから脱落することなく保持されている。

【0034】

次に、把持装置１０の作用をその動作とともに説明する。
把持装置１０において、ポート１１ａ，１１ｂを通じて圧縮空気が給排されると、ピストン１４及びロッド１５が、図１の右半部に示す位置と左半部に示す位置との間を移動し、一対のレバー２２が支軸２３を中心にして相反する方向に一定角度回動する。そして、レバー２２の回動により、それらレバー２２の係合子３４が、ロッド１５の移動方向に沿って若干移動しつつ、ボディ１１の幅方向に沿って移動する。このとき、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、係合子３４の係合面３５が、連結部材４０の第２ガイド面４４に対し面接触した状態で係合し、揺動する。また、連結部材４０は、ロッド１５の移動方向に沿って収容凹部３０ｃ内で直線的に移動する。

【0035】

すると、ロッド１５の移動に伴って回動したレバー２２からの力が、係合子３４から連結部材４０に伝わり、連結部材４０を介してハンド部材３０に伝わる。すると、各ハンド部材３０が案内溝２８に沿って直線的に移動し、フィンガＦを開閉させる。そして、図１の右半分及び図５（ｂ）に示すように、一対のハンド部材３０が互いに近付いた閉位置に配置されると、フィンガＦによってワークＷが把持される。その一方で、図１の左半分及び図５（ａ）に示すように、一対のハンド部材３０が互いに離れた開位置に配置されると、フィンガＦによるワークＷの把持状態が解除される。

【0036】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）レバー２２とハンド部材３０を連結部材４０を介して連結した。そして、連結部材４０における周壁４１の外周面に円筒状の第１ガイド面４３を設け、第１ガイド面４３を収容凹部３０ｃの内周面に沿う形状とした。このため、係合子３４が移動し、連結部材４０が収容凹部３０ｃ内で直線的に移動する際、第１ガイド面４３は収容凹部３０ｃの内周面に面接触した状態で摺接する。また、連結部材４０の内周面に球面状の第２ガイド面４４を設けるとともに、レバー２２の係合子３４に球面状の係合面３５を設けた。このため、係合子３４が移動し、揺動する際、係合面３５は、連結部材４０の第２ガイド面４４に面接触した状態で摺接する。

【0037】

よって、例えば、係合子３４が収容凹部３０ｃの内面に直接係合して点接触している場合と異なり、レバー２２からの力が加わったとき、その力は、係合子３４を介して連結部材４０の第２ガイド面４４と、収容凹部３０ｃの内周面とに動きが分散して受け止められる。このため、レバー２２が回動したとき、係合子３４の揺動に伴う摺動と、収容凹部３０ｃの内周面に対する摺動とが、連結部材４０上の別の場所で発生する。よって、係合子３４が収容凹部３０ｃの内面に直接、点接触している場合のように、係合子３４と収容凹部３０ｃとの接触点が同時に移動する場合と比べると、各接触面での相対摺動速度を低下させることができる。

【0038】

加えて、第２ガイド面４４では、係合面３５が面接触して力を受け止め、収容凹部３０ｃの内周面では、第１ガイド面４３が面接触して力を受け止める。その結果として、係合子３４と収容凹部３０ｃとの各接触場所に発生する面圧が点接触した場合より低下する。よって、上述の相対摺動速度の低下と、面圧の低下とが相まって係合子３４と収容凹部３０ｃの摩耗を抑えることができる。その結果として、フィンガＦの滑らかな動作が可能となり、フィンガＦを介したワークＷの把持精度も低下しにくくなる。

【0039】

（２）第２ガイド面４４は、連結部材４０の内周面の全周に亘って設けられている。このため、レバー２２が支軸２３に対し若干ねじれていたり、傾いていたりして、係合子３４が連結部材４０内で向きを変えても、係合子３４の係合面３５が、連結部材４０の第２ガイド面４４に面接触して係合した状態を維持できる。

【0040】

（３）連結部材４０を中心軸線Ｌの延びる方向から見た外面形状をＣ形状にし、ハンド部材３０の収容凹部３０ｃを円柱状に凹設した。このため、ハンド部材３０は収容凹部３０ｃ内で自由に回転することができる。よって、レバー２２の回動による力を連結部材４０が受けたとき、連結部材４０は収容凹部３０ｃ内で回転でき、レバー２２からの力が第２ガイド面４４及び収容凹部３０ｃの内周面の一定の位置で受け止められることが回避できる。よって、連結部材４０に偏摩耗が生じることを抑制できる。

【0041】

（４）連結部材４０を金属製とした。このため、連結部材４０がレバー２２からの力を受けても摩耗しにくい。
（５）係合子３４の係合箇所が点接触とならないように、ハンド部材３０の収容凹部３０ｃを球面状に凹設することが考えられるが、これは生産性、加工性の観点から好ましくない。また、レバー２２の回動に伴い、係合子３４は、ロッド１５の移動方向に沿って直線的に移動するため、収容凹部３０ｃを球面状に凹設すると、レバー２２の回動が規制されてしまう。よって、収容凹部３０ｃを球面状とすることは不可能である。そこで、収容凹部３０ｃを円柱状に凹設しつつ、その収容凹部３０ｃに連結部材４０を直線的に移動可能に収容し、さらに、その連結部材４０の外周面に第１ガイド面４３を形成するとともに、内周面に第２ガイド面４４を形成した。このように構成することで、レバー２２からの力を連結部材４０の内周面と収容凹部３０ｃの内周面とに動きを分散させて受け止め、かつ、係合子３４と収容凹部３０ｃとの摩耗を抑制しつつ把持装置１０を駆動させることができる。

【0042】

（６）連結部材４０を中心軸線Ｌから見た外面形状をＣ形状にし、収容凹部３０ｃを円柱状に凹設した。例えば、連結部材４０の外面形状を四角形状とし、収容凹部３０ｃを四角柱状に凹設する場合と比べると、収容凹部３０ｃでの連結部材４０の移動を円滑にできるとともに、連結部材４０及び収容凹部３０ｃの加工も容易となる。

【0043】

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 実施形態では連結部材４０を金属製としたが、樹脂製であってもよい。連結部材４０を樹脂製とした場合、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、連結部材４０を中心軸線Ｌの延びる方向から見た外面形状及び内面形状がＣ形状ではなく円形状（すなわち、円筒状）にしても、係合子３４を連結部材４０の内側に圧入することができる。

【0044】

連結部材４０を樹脂製とした場合、その材料をポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）製とする。この場合、係合子３４の係合面３５と、連結部材４０の第２ガイド面４４との摺接や、連結部材４０の第１ガイド面４３と収容凹部３０ｃの内周面との摺接によって、万一、連結部材４０が削れる等して異物が発生しても、その異物を連結部材４０に付着したままに維持でき、異物がワークＷに落下することを抑制できる。

【0045】

さらに、連結部材４０を樹脂製とした場合、係合子３４と連結部材４０との接触、及び連結部材４０と収容凹部３０ｃとの接触によって生じる騒音を抑えることができる。
○ 係合子３４は厚み方向の両端面３４ａを平坦面状とし、両端面３４ａを正面視した場合に、その端面３４ａの円弧に沿う部分に係合面３５を設けた。しかし、係合子３４の形状はこれに限定されない。係合子３４全体を球状として球面状の係合面３５を係合子３４の全面に有し、平坦面状の端面３４ａを有しない形状としてもよい。

【0046】

○ 連結部材４０の中心軸線Ｌの延びる方向から見た形状において、連結部材４０の外面形状を多角形状にし、収容凹部３０ｃを、連結部材４０の外面形状に合わせた多角柱状に凹設した構成としてもよい。要は、収容凹部３０ｃで連結部材４０が、ロッド１５の移動方向に沿って直線的に移動可能であれば、連結部材４０の外面形状及び収容凹部３０ｃの平面視形状は適宜変更してもよい。

【0047】

○ 実施形態では、把持装置１０においてハンド部材３０が閉位置に移動した状態で、フィンガＦでワークＷを外側から把持するとしたが、これに限らない。例えば、ワークＷが筒状の場合、ハンド部材３０を閉位置に移動させて一対のフィンガＦを近接させた状態でワークＷの内側に挿入し、ハンド部材３０を開位置に移動させ、一対のフィンガＦをワークＷの内面に押し付けることでワークＷを内側から把持するとしてもよい。

【0048】

○ 図７に示すように、連結部材４０を、二つのパーツ部材４５から構成してもよい。この場合、連結部材４０を中心軸線Ｌの延びる方向から見た場合、各パーツ部材４５の外面形状及び内面形状が半円状である。連結部材４０は、収容凹部３０ｃ内では周方向の両端部同士の間にスリット４２が存在する状態である。

【0049】

このように構成することで、連結部材４０を、弾性変形量の小さい材料で形成した場合、二つのパーツ部材４５に分割することで、係合子３４に対する連結部材４０の装着を可能にする。

【0050】

○ アクチュエータ部１６をエアシリンダ機構としたが、ロッド１５を移動させるアクチュエータ部は、エアシリンダ機構ではなく、油圧シリンダ機構であってもよいし、ボールネジ機構、モータ駆動機構等に変更してもよい。

【0051】

○ 実施形態では、ハンド部材３０の案内機構を、ガイド用凹部２７ａと、案内溝２８と、転動子３２とから構成したが、案内機構は適宜変更してもよい。例えば、ボディ１１の幅方向全体に亘って延びるガイドレールを側壁２７ｂから突設し、そのガイドレールに係合するガイド溝をハンド部材３０に形成し、案内機構をガイドレールとガイド溝とから構成してもよい。

【0052】

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記連結部材は金属製である把持装置。
（ロ）前記連結部材は、該連結部材の中心軸線の延びる方向から見た形状はＣ形状であり、周壁の一部を径方向に分断したスリットを有する把持装置。

【0053】

（ハ）前記連結部材は樹脂製である把持装置。
（ニ）前記連結部材はポリテトラフルオロエチレン製である把持装置。

【符号の説明】

【0054】

Ｌ…中心軸線、Ｗ…ワーク、１０…把持装置、１５…ロッド、２２…レバー、２８…案内機構を構成する案内溝、３０…ハンド部材、３１…案内機構を構成する収容溝、３２…案内機構を構成する転動子、３０ｃ…収容凹部、３４…係合子、３５…係合面、４０…連結部材、４３…第１ガイド面、４４…第２ガイド面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】