特許 6228720 非接触給電システムと車両給電装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6228720

(24)【登録日】2017年10月20日

(45)【発行日】2017年11月8日

(54)【発明の名称】非接触給電システムと車両給電装置

(51)【国際特許分類】

   H02J 50/12 20160101AFI20171030BHJP

   H02J 50/50 20160101ALI20171030BHJP

   H02J 50/80 20160101ALI20171030BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20171030BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20171030BHJP

   B60L 11/18 20060101ALI20171030BHJP

【ＦＩ】

   H02J50/12

   H02J50/50

   H02J50/80

   H02J50/90

   H02J7/00 301D

   H02J7/00 P

   B60L11/18 C

【請求項の数】9

【全頁数】38

(21)【出願番号】特願2014-59316(P2014-59316)

(22)【出願日】2014年3月21日

(65)【公開番号】特開2015-186310(P2015-186310A)

(43)【公開日】2015年10月22日

【審査請求日】2016年10月2日

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100108497

【弁理士】

【氏名又は名称】小塚 敏紀

(72)【発明者】

【氏名】阿久根 圭

(72)【発明者】

【氏名】林 亨

(72)【発明者】

【氏名】柴田 翔平

(72)【発明者】

【氏名】徳良 晋

(72)【発明者】

【氏名】上田 章雄

(72)【発明者】

【氏名】高津 裕二

(72)【発明者】

【氏名】橋爪 祥

【審査官】 早川 卓哉

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２１７４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１２４５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４６３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０１０５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／０３０４６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１４７２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２１３３７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／０３８６９１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−１３４１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｊ５０／００−５０／９０

Ｈ０２Ｊ７／００

Ｈ０２Ｊ５／００

Ｂ６０Ｌ１１／１８

Ｂ６０Ｍ７／００

Ｅ０４Ｈ６／４２

Ｈ０１Ｆ３８／１４

Ｈ０４Ｂ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
特定位置に設けられ前記姿勢／位置調整機構を支持し前記姿勢／位置調整機構の位置を対象物に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる位置変更機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記位置変更機構が前記姿勢／位置調整機構の位置を前記離間位置から前記接近位置へ変化させ、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項2】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項3】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項4】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、
前記特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項5】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項6】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、
対象物を支持する前記対象物支持構造体を搭載して移動できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項7】

非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、
対象物を支持して移動できる移動体と、
特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、
前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、
前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、
を備え、
給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、
ことを特徴とする非接触給電システム。

【請求項8】

予め複数の対象物の種類に対応する複数の種類情報と複数の対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させてデータベースに各々に記録し、
給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得し、
前記データベースから抽出した前記特定種類情報に関連する前記コイル位置情報を前記特定コイル位置情報として取得する、
ことを特徴とする、
請求項１乃至６のうちのひとつに記載の非接触給電システム。

【請求項9】

対象物である車両を駐車させることをできる車両給電装置であって、
車両を駐車させる駐車空間を形成する主構造体と、
請求項１乃至請求項６に記載の非接触給電システムと、
を備える、
ことを特徴とする車両給電装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、非接触給電システムと給電を受けることをできる車両に給電する車両給電装置に係る。

【背景技術】

【0002】

近年、電気で駆動される車両が用いられる。
そのため、車両に給電する必要が有る。
例えば、給電機器により駐車中の車両に給電する。
給電機器は、非接触により車両を給電することができる。

【0003】

例えば、車両が底部に非接触式の給電用２次コイルを持ち、給電用１次コイルを車両の下方に設置し、車両に給電するアイデアが検討されている。
図１９は、非接触給電システムの概念図である。
図１９に示す概念は、米国特許第８０３５２５５号に開示されたものである。
非接触式により給電用１次コイルから給電用２次コイルへエネルギーロスを少なく給電することが望まれる。
また、非接触式により給電用１次コイルから給電用２次コイルへ給電する際に、利用方法が容易なことが望まれる。

【0004】

非接触給電システムでは、給電用１次コイルと給電用２次コイルとの間の空間に形成された磁場を介して、給電用１次コイルから給電用２次コイルへ非接触給電する。
そのため、給電用１次コイルと給電用２次コイルとの間の距離及び偏差には合理的な制限があり、その距離及び偏差を越えて給電しようとするとエネルギーロスが大きくなる不具合がある。

【0005】

給電用２次コイルが車両に内蔵される場合、給電用２次コイルの位置は車種毎に異なる。エネルギーロスの少ない非接触給電を望む場合、給電用２次コイルと給電用１次コイルの位置合わせが必要になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１１−６０２６０号

【特許文献2】特開２０１１−９７８１４号

【特許文献3】米国特許第８０３５２５５号

【特許文献4】米国特許第８１０６５３９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、簡易な構造によりエネルギーロスが少なく、利用の容易な給電ができる非接触給電システムと車両給電装置とを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、特定位置に設けられ前記姿勢／位置調整機構を支持し前記姿勢／位置調整機構の位置を対象物に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる位置変更機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記位置変更機構が前記姿勢／位置調整機構の位置を前記離間位置から前記接近位置へ変化させ、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0009】

上記本発明の構成により、給電機器は、前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。姿勢／位置調整機構は、６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。位置変更機構は、特定位置に設けられ前記姿勢／位置調整機構を支持し前記姿勢／位置調整機構の位置を対象物に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる。給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記位置変更機構が前記姿勢／位置調整機構の位置を前記離間位置から前記接近位置へ変化させ、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0010】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0011】

上記本発明の構成により、給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。
姿勢／位置調整機構は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0012】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0013】

上記本発明の構成により、対象物支持構造体は、対象物を支持できる構造体である。給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。姿勢／位置調整機構は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0014】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、特定位置に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0015】

上記本発明の構成により、給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。中継機器は、前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する。姿勢／位置調整機構は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0016】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、対象物を支持できる移動体と、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0017】

上記本発明の構成により、移動体は、対象物を支持できる。給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。姿勢／位置調整機構は、前記移動体に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0018】

上記目的を達成するため、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、対象物を支持できる構造体である対象物支持構造体と、対象物を支持する前記対象物支持構造体を搭載して移動できる移動体と、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0019】

上記本発明の構成により、対象物支持構造体は、対象物を支持できる構造体である。移動体は、対象物を支持する前記対象物支持構造体を搭載して移動できる。給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。姿勢／位置調整機構は、前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物支持構造の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記特定対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記給電用１次コイルと前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルとの相対的な姿勢または位置を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0020】

上記目的を達成するために、本発明に係る非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電する非接触給電システムであって、対象物を支持して移動できる移動体と、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する給電機器と、前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する中継機器と、前記移動体に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である姿勢／位置調整機構と、を備え、給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する、ものとした。

【0021】

上記本発明の構成により、移動体は、対象物を支持して移動できる。給電機器は、特定位置に設けられ前記給電用２次コイルに非接触給電できる給電用１次コイルと該給電用１次コイルを駆動する駆動回路とを有する。中継機器は、前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路を有する。姿勢／位置調整機構は、前記移動体に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。給電要求のあった対象物である特定対象物を支持する前記移動体が特定位置に位置するときに、前記特定対象物に内蔵される給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、前記姿勢／位置調整機構が前記特定コイル位置情報を基に６軸の前記直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にして前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する。
その結果、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0022】

以下に、本発明の実施形態に係る非接触給電システムを説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。

【0023】

また、本発明の実施形態に係る非接触給電システムは、予め複数の対象物の種類に対応する複数の種類情報と複数の対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させてデータベースに各々に記録し、給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得し、前記データベースから抽出した前記特定種類情報に関連する前記コイル位置情報を前記特定コイル位置情報として取得する。
本発明の実施形態の構成により、予め複数の対象物の種類に対応する複数の種類情報と複数の対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させてデータベースに各々に記録する。給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得し、前記データベースから抽出した前記特定種類情報に関連する前記コイル位置情報を前記特定コイル位置情報として取得する。
その結果、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0024】

上記目的を達成するため、本発明にかかる対象物である車両を駐車させることをできる車両給電装置を、車両を駐車させる駐車空間を形成する主構造体と、上記に記載の非接触給電システムと、を備えるものとした。

【0025】

上記本発明の構成により、主構造体は、車両を駐車させる駐車空間を形成する。非接触給電システムは、上記に記載のものである
その結果、駐車装置において車両に内蔵される給電用２次コイルに非接触給電する際に上記記載の効果を奏する車両給電装置を実現できる。

【発明の効果】

【0026】

以上説明したように、本発明に係る非接触給電システムは、その構成により、以下の効果を有する。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる位置変更機構が前記姿勢／位置調整機構の位置を対象物に接近する接近位置に変更し、前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記給電用１次コイルの空間６自由度を変化させて前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物の空間６自由度を変化させて前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持する対象物支持構造体が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物を支持する前記対象物支持構造体の空間６自由度を変化させて前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物が前記特定位置に位置するときに、前記特定位置に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間６自由度を変化させて前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物象物を支持する前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記対象物の空間６自由度を変化させて前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持する対象物支持構造体を搭載する移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物支持構造体の空間６自由度を変化させて前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルとの相対的な空間関係を調整した後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物を支持して移動できる前記移動体が前記特定位置に位置するときに、前記移動体に設けられる前記姿勢／位置調整機構が対象物に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて前記組合せ電磁気回路の空間６自由度を変化させて前記組合せ電磁気回路を前記給電用１次コイルと前記給電用２次コイルと間に位置させた後で前記給電用１次コイルから前記給電用２次コイルへ非接触給電する様にしたので、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定対象物の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、前記給電用１次コイルから前記特定対象物に内蔵される前記給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。
上記の非接触給電システムを駐車した車両に非接触給電する駐車装置に適用する様にしたので、駐車装置において車両に内蔵される給電用２次コイルに非接触給電する際に上記記載の効果を奏する駐車装置を実現できる。
従って、簡易な構造によりエネルギーロスが少なく、利用の容易な給電ができる非接触給電システムと駐車装置とを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図2】６軸パラレルリンク機構の概念図である。

【図3】本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの平面図である。

【図4】本発明の第二の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図5】本発明の第三の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図6】本発明の第四の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図7】本発明の第五の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図8】本発明の第六の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図9】本発明の第七の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【図10】本発明の実施形態に係る非接触給電システムの機能ブロック図その１である。

【図11】本発明の実施形態に係る非接触給電システムの機能ブロック図その２である。

【図12】本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の平面図である。

【図13】本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の側面図である。

【図14】本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置の側面断面図である。

【図15】本発明の第二の実施形態に係る車両給電装置の平面図である。

【図16】本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。

【図17】本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の概念図である。

【図18】本発明の第四の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。

【図19】非接触給電システムの概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
最初に、本発明の実施形態にかかる非接触給電システムを、図を基に、説明する。

【0029】

最初に、本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、説明する。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、非接触給電を受けることをできる給電用２次コイルを内蔵する対象物に給電するシステムである。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０姿勢／位置調整機構１６０とで構成される。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と姿勢／位置調整機構１６０とで構成されてもよい。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０とで構成されてもよい。
本発明の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０と位置変更機器１６５とで構成されてもよい。

【0030】

給電用１次コイル１１１は、給電用２次コイル１２１に非接触給電できる送り側の機器である。
給電機器１１０は、給電用１次コイル１１１と駆動回路１１２と調整回路（図示せず）とで構成される。
給電用１次コイル１１１は、非接触給電する送り側のコイル回路である。
駆動回路１１２は、給電用１次コイル１１１を駆動する電気回路である。
例えば、駆動回路１１２は、給電用１次コイルの所定の周波数の交流電気を給電する。
調整回路（図示せず）は、給電機器１１０の電気磁気特性を調整する回路である。
例えば、調整回路（図示せず）は、給電機器１１０の電磁気的な共振周波数を調整する。
給電用１次コイルは、少なくとも１つの特定に位置である特定位置に設けられる。

【0031】

受電機器１２０は、給電用１次コイルから非接触給電される受け側の機器である。
受電機器１２０は、給電用２次コイル１２１と負荷１２２とで構成される。
受電機器１２０は、給電用２次コイル１２１と負荷１２２と調整回路（図示せず）とで構成されてもよい。
給電用２次コイル１２１は、非接触給電をできるための受け側のコイル回路である。
調整回路（図示せず）は、受電機器１２０の電気磁気特性を調整する回路である。
例えば、調整回路（図示せず）は、受電機器１２０の電磁気的な共振周波数を調整する。
給電用２次コイル１２１は、対象物に内蔵される。

【0032】

給電用１次コイル１１１から非接触給電される電力を給電用２次コイル１２１へ給電できる。
給電用１次コイル１１１に電流が流れると、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１とに挟まれる空間に磁界が発生し、発生した磁界により給電用１次コイル１１１の電流が流れる。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置にすると、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１への非接触給電の効率がよく、エネルギーロスを小さくできる。

【0033】

中間機器１３０は、給電用１次コイルから給電用２次コイルへの非接触給電を中継できる中継コイルまたは中継コアを持つ組合せ電磁気回路１３１を有する機器である。
組合せ電磁気回路１３１は、コイル回路で構成されてもよい。
組合せ電磁気回路１３１は、磁場を誘導するコアで構成されてもよい。
組合せ電磁気回路１３１は、コイル回路とコアとで構成されてもよい。

【0034】

姿勢／位置調整機構１６０は、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整できる機構である。
姿勢／位置調整機構１６０は、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置に調整できる。
姿勢／位置調整機構１６０は、少なくとも１つの特定の位置である特定位置に設けられてもよい。
姿勢／位置調整機構１６０は、後述する給電用２次コイル１２１の位置情報を基に給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１の相対的な姿勢または位置を所定の姿勢または位置に調整できる。

【0035】

位置変更機構１６５は、姿勢／位置調整機構１６０を支持し、姿勢／位置調整機構１６０の位置を対象物に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる。
例えば、位置変更機構１６５は、姿勢／位置調整機構１６０を支持し昇降させる昇降機器である。

【0036】

以下に、本発明の実施形態にかかる非接触給システムの複数の具体例を、図を基に、説明する。

【0037】

最初に、本発明の第一の実施形態にかかる非接触給電システムを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。図２は、６軸パラレルリンク機構の概念図である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る非接触給電システムの平面図である。

【0038】

本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と位置変更機構１６５とで構成される。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と位置変更機構１６５と対象物支持構造体１７２とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と位置変更機構１６５と移動体１７３とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態に係る非接触システムは、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と位置変更機構１６５と対象物支持構造体１７２と移動体１７３とで構成されてもよい。

【0039】

給電機器１１０の構成は、前述する給電機器１１０のものと同じなので、説明を省略する。

【0040】

姿勢／位置調整機構１６０は、６軸の直動アクチエータを伸縮させて給電用１次コイル１１１の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。
図２は、姿勢／位置調整機構１６０の一例である、いわゆる６軸パラレルリンク式機構を示す。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個のアクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個のアクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
空間６自由度は、前後揺（サージ）Ｘ、左右揺（スエー）Ｙ、上下揺（ヒーブ）Ｚ、横揺（ロール）θ、縦揺（ピッチ）φ、船首揺（ヨー）ψである。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、給電用２次コイル１２１を支持する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、給電用２次コイル１２１の空間６自由度を変化させる。

【0041】

位置変更機構１６５は、特定位置に設けられ、姿勢／位置調整機構１６０を支持し、姿勢／位置調整機構１５０の位置を対象物１７１に接近する位置である接近位置と対象物から離間する位置である離間位置との間で変化させることをできる。
位置変更機構１６５は、姿勢／位置調整機構１６０のベースに固定される直動機構であってもよい。

【0042】

給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、位置変更機構１６５が姿勢／位置調整機構１６０の位置を離間位置から接近位置へ変化させ、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて給電用１次コイルの空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。

【0043】

以下に、特定コイル位置情報の取得手順の２つの例を、図を基に、説明する。

【0044】

最初に、特定コイル位置情報の取得手順その１を説明する。
図１０は、特定コイル位置情報を取得手順の機能ブロック図その１である。
特定コイル位置情報を取得手順その１は、制御装置に、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０と非接触給電機能Ｆ４０とを実現する。

【0045】

特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、給電要求にあった対象物である特定対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得する機能である。
特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、給電要求にあった対象物である特定対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得してもよい。
コイル位置情報は、対象物に対する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報であってもよい。
コイル位置情報は、特定位置に対する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報であってもよい。

【0046】

例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、センサにより特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用２次コイルを検知し特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用２次コイルの輪郭を検知し特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、センサにより特定対象物に内蔵する給電用２次コイルに設けられるマーカーを検知し特定コイル位置情報を取得する。

【0047】

例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、通信により特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。
例えば、特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、特定対象物から通信により特定コイル位置情報を取得する。

【0048】

次ぎに、特定コイル位置情報の取得手順その２を説明する。
図１１は、特定コイル位置情報の取得手順その２である。
特定コイル位置情報を取得手順は、制御装置に、情報記録機能Ｆ１０と特定種類情報取得機能Ｆ２０と特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０と非接触給電機能Ｆ４０とを実現させる。

【0049】

情報記録機構Ｆ１０は、予め対象物の種類に対応する複数の種類情報と対象物での給電用２次コイルの位置に関する情報に対応する複数のコイル位置情報とを各々に関連させて各々に記録する機能である。
複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連させて各々にデータベースＤＢに記録する。
種類情報は対象物の種類に対応する情報である。
例えば、対象物が車両であるときに、種類は車種である。
例えば、種類情報は、車両の車種に対応するコードである。
コイル位置情報は、対象物での給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応するものである。
例えば、コイル位置情報は、対象物１７１での給電用２次コイル１２１の位置を特定するための情報に対応するコードである。
例えば、対象物が車両であるときに、給電用２次コイル１２１の位置に関する情報は車両における給電用２次コイル１２１の座標データである。
例えば、コイル位置情報は、座標データに対応するコードである。

【0050】

特定種類情報取得機能Ｆ２０は、給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得する機能である。
特定種類情報取得機能Ｆ２０は、給電要求のあった対象物である特定対象物の種類情報である特定種類情報を取得して一時記録してもよい。

【0051】

非接触給電システムが車両の駐車装置に用いられる場合に、特定種類情報取得機能Ｆ２０は、駐車装置への入庫を待つ際に特定種類情報を取得してもよい。
例えば、非接触給電システムが車両の駐車装置に用いられる場合に、特定種類情報取得機能Ｆ２０は、駐車装置への入庫を待つ際に特定対象物から特定種類情報を取得する。

【0052】

特定種類情報取得機能Ｆ２０は、給電要求を受けた際に特定種類情報を取得してもよい。
例えば、特定種類情報取得機能Ｆ２０は、給電要求を受けた際に特定対象物から特定種類情報を取得する。

【0053】

特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、取得した特定種類情報に関連するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得する機能である。
特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、データベースＤＢから抽出した特定種類情報に関連するコイル位置情報を特定コイル位置情報として取得する。
特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定対象物が特定位置に停止したときに、取得した特定種類情報に関連するコイル位置情報である特定コイル位置情報を取得してもよい。
特定コイル位置情報取得機能Ｆ３０は、特定種類情報取得機能Ｆ２０から特定種類情報を受け取り、データベースＤＢを参照して特定種類情報に関連するコイル位置情報を特定コイル位置情報として取得してもよい。

【0054】

次に、本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、図を基に、説明する。
図４は、本発明の第二の実施形態に係る非接触給電システムの概念図である。

【0055】

本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と姿勢／位置調整機構１６０とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と姿勢／位置調整機構１６０と移動体１７３とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と受電機器１２０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３で構成されてもよい。

【0056】

給電機器１１０と受電機器１２０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0057】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0058】

姿勢／位置調整機構１６０は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて対象物１７１の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。
姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、対象物１７１に脱着可能に、対象物１７１を支持する。
例えば、エンド１６３に設けられる係合部は、対象物１７１の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の空間６自由度を変化させる。

【0059】

給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて特定対象物１７１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイルから給電用２次コイルへ非接触給電する。
例えば、給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が、エンド１６３を対象物１７１に係合し、特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて特定対象物１７１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイルから給電用２次コイルへ非接触給電する。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用１次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0060】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0061】

次ぎに、本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、図を基に、説明する。
図５は、本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００の概念図である。

【0062】

本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２とで構成される。
本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３で構成されてもよい。

【0063】

給電機器１１０と受電機器１２０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0064】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0065】

姿勢／位置調整機構１６０は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物支持構造体の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である、
姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、対象物支持構造体１７２に脱着可能に、対象物支持構造体１７２を支持する。
例えば、エンド１６３に設けられる係合部は、対象物支持構造体１７２の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の空間６自由度を変化させる。

【0066】

給電要求のあった対象物である特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が、特定コイル位置情報を基に、６軸の直動アクチエータを伸縮させて特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２の空間６自由度を所定の空間６自由度にして、給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
例えば、給電要求のあった対象物である特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が、エンド１６３を対象物支持構造体１７２に係合し、特定コイル位置情報を基に、６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２の空間６自由度を所定の空間６自由度にして、給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用１次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0067】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0068】

次ぎに、本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、図を基に、説明する。
図６は、本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。

【0069】

本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０とで構成される。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２とで構成される。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０と移動体１７３で構成されてもよい。
本発明の第四の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３で構成されてもよい。

【0070】

給電機器１１０と中継機器１３０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0071】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0072】

姿勢／位置調整機構１６０は、特定位置に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。
姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、組合せ電磁気回路１３１を支持する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を変化させる。

【0073】

給電要求のあった対象物である特定対象物１７１が特定位置１７１に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして、組合せ電磁気回路１３１を給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に位置させた後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0074】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0075】

次ぎに、本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、図を基に、説明する。
図７は、本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。

【0076】

本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と移動体１７３とで構成される。
本発明の第五の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３とで構成されてもよい。

【0077】

給電機器１１０と受電機器１２０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0078】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0079】

移動体１７３は、対象物を支持できる台車である。
移動体１７３は、対象物支持構造体１７２を介して対象物１７１を支持してもよい。
例えば、移動体１７３が対象物１７を支持する対象物支持構造体１７２を搭載する。

【0080】

姿勢／位置調整機構１６０は、移動体１７３に設けられ６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。
姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、対象物１７１に脱着可能に、対象物１７１を支持する。
例えば、エンド１６３に設けられる係合部は、対象物１７１の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の空間６自由度を変化させる。

【0081】

給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて特定対象物１７１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
例えば、給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が、エンド１６３を対象物１７１に係合し、特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて特定対象物１７１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0082】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0083】

次ぎに、本発明の第六の実施形態にかかる非接触給電システム１００を、図を基に、説明する。
図８は、本発明の第六の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。

【0084】

本発明の第六の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３で構成されてもよい。

【0085】

給電機器１１０と受電機器１２０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0086】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0087】

姿勢／位置調整機構１６０は、移動体に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて対象物支持構造の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。
姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、対象物１７１に脱着可能に、対象物支持構造体１７２を支持する。
例えば、エンド１６３に設けられる係合部は、対象物支持構造体１７２の被係合部に脱着可能に係合する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の空間６自由度を変化させる。

【0088】

給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２を搭載する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２へ非接触給電する。
例えば、給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２を搭載する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が、エンド１６３を対象物支持構造体１７２に係合させて、特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２の空間６自由度を所定の空間６自由度にして給電用１次コイル１１１と特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１との相対的な姿勢または位置を調整した後で、給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２へ非接触給電する。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0089】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0090】

次ぎに、本発明の第七の実施形態にかかる非接触給電システムを、図を基に、説明する。
図９は、本発明の第七の実施形態にかかる非接触給電システムの概念図である。

【0091】

本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と中継機器１３０と姿勢／位置調整機構１６０と移動体１７３とで構成される。
本発明の第三の実施形態にかかる非接触給電システム１００は、給電機器１１０と姿勢／位置調整機構１６０と対象物支持構造体１７２と移動体１７３で構成されてもよい。

【0092】

給電機器１１０と中継機器１３０の構成は、前述するものと同じなので、説明を省略する。

【0093】

給電用１次コイル１１１は、特定位置に設けられる。

【0094】

姿勢／位置調整機構１６０は、移動体１７４に設けられ、６軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間６自由度を所定の空間６自由度にすることをできる機構である。 姿勢／位置調整機構１６０の一例は、いわゆる６軸パラレルリンク式機構である。
６軸パラレルリンク式機構は、６個の直動アクチエータ１６１とベース１６２とエンド１６３とで構成される。
６個の直動アクチエータの一方の端部がベース１６２に揺動自在に固定される。
６個の直動アクチエータの他方の端部がエンド１６３に揺動自在に固定される。
ベース１６２の中央部に開口Оが設けられる。
エンド１６３の中央部に開口Оが設けられる。
ベース１６２の設けられる開口Оとエンド１６３に設けられる開口Оとの間に空間である磁束空間Ｓが形成される。
給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に発生する磁束が磁束空間Ｓの中を流れる。
６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、エンド１６３の空間６自由度を変化させる。
エンド１６３が、組合せ電磁気回路１３１を支持する。
その結果、６軸の直動アクチエータの長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６）の伸縮により、組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を変化させる。

【0095】

給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして組合せ電磁気回路１３１を給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に位置させた後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する。
給電要求のあった対象物１７１である特定対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２を搭載する移動体１７３が特定位置に位置するときに、特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１の位置に関する情報に対応する特定コイル位置情報を取得し、姿勢／位置調整機構１６０が特定コイル位置情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を所定の空間６自由度にして組合せ電磁気回路１３１を給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に位置させた後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電してもよい。
この様にすると、給電用１次コイル１１１と給電用１次コイル１２１との間に発生する磁場が６軸パラレルリンク式機構の３軸の直動アクチエータで囲われる磁束空間Ｓの中にに発生する。

【0096】

特定コイル位置情報の取得手順は、第一の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0097】

以下に、本発明の実施形態にかかる車両給電装置を説明する。
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置を、図を基に、説明する。
図１２は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の平面図である。図１３は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置を応用した駐車装置の側面図である。図１４は、本発明の第一の実施形態に係る車両給電装置の側面断面図である。
第一の実施形態にかかる車両給電装置は、本願発明をいわゆる平面往復式、またはエレベータスライド式の駐車装置に適用したものである。

【0098】

本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、給電を受けることをできる車両に給電する装置である。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０とで構成される。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と中継機器７０とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０と中継機器７０とで構成されてもよい。

【0099】

車両５は、給電をうけることをできる移動体である。
車両５は、下面に非接触給電を受けることをできる給電用２次コイル６を設けられてもよい。
例えば、車両５は、非接触給電のための給電用２次コイル６を底部に持つ自動車である。
給電用２次コイル６は、下方に置かれる給電用１次コイル２１から非接触給電される。
例えば、給電用２次コイル６は、下方に置かれる給電用１次コイル２１から磁界共鳴型の非接触給電される。
例えば、給電用２次コイル６は、下方に置かれる給電用１次コイル２１から電界共鳴型の非接触給電される。
例えば、給電用２次コイル６は、下方に置かれる給電用１次コイル２１から電磁誘導型の非接触給電される。

【0100】

主構造体（図示せず）は、車両給電装置の主要な構造体である。
例えば、主構造体（図示せず）は、車両給電装置の基礎構造体である。

【0101】

主構造体（図示せず）は、移動路Ｈに沿って並ぶ貯留空間１１を設けられる。
主構造体（図示せず）は、複数の貯留空間１１を設けられてもよい。
例えば、主構造体（図示せず）は、複数の貯留空間１１と移動レール１２とで構成される。
後述する移動台車は移動レール１２の上を走行して移動路Ｈに沿って移動する。

【0102】

貯留空間１１は、車両を貯留できる空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図１２には、複数の貯留空間１１が後述する移動路Ｈの左右に直列に並べられる様子が示される。

【0103】

非接触給電システム２０は、車両５に給電するシステムである。
非接触給電システム２０は、車両５に給電する機器である、
非接触給電システム２０は、本発明の第一乃至六の実施形態にかかる非接触給電システム１００のうちのひとつである。
給電用１次コイル２１は、給電用１次コイル１１１に相当する。
給電用１次コイル２１は、特定位置に設けられる。
給電用２次コイル６、３２のうちの一つは、給電用２次コイル１２１に相当する。
給電用２次コイル６、車両５に内蔵ざれる。
給電用１次コイル２１は、非接触により給電用２次コイル６に給電できる給電用１次コイルである。
給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの少なくとも１つの特定の位置である特定位置に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの少なくとも１つの特定の位置である特定位置の底面に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの少なくとも１つの特定の位置である特定位置の側面に設けられる。
駆動回路２２は、給電用１次コイル２１に電力を供給して駆動する回路である。
駆動回路２２は、電源機器（図示せず）から電力を供給される。
給電用１次コイル２１に電流をながすと、給電用２次コイルから電流が取りだせる。
例えば、給電用１次コイル２１に交番電流をながすと、給電用２次コイル６から交番電流が取りだせる。

【0104】

車両支持構造３０は、車両５を支持できる構造である。
例えば、車両支持構造体３０は、車両５を載せることをできる。
例えば、車両支持構造体３０は、右輪支持構造部３１Ｒと左輪支持構造部３１Ｌとを設けられる。
右輪支持構造部３１Ｒは、車両５の前後１対の右輪を支える部分である。
左輪支持構造部３１Ｌは、車両５の前後１対の左輪を支える部分である。
右側支持構造部３１Ｒと左輪支持構造部３１Ｌとが、一体として車両を支える。
車両支持構造３０は、上から見て左右に並んだ右輪支持構造部３１Ｒと左輪支持構造部３１Ｌとの間に所定の輪郭Ｋで囲われる空隙Ｑ２を設けられる。
図１４には、矩形の輪郭Ｋで囲われる空隙Ｑ２が空隙右輪支持構造部３１Ｒと左輪支持構造部３１Ｌとの間に設けられる様子が示される。
右輪支持構造部３１Ｒと左輪支持構造部３１Ｌとは、車５の車輪が走行する走行面Ｓをもつ。

【0105】

例えば、車両支持構造体３０が、車両５の車輪を支えて車両を支持する上からみて略四辺形の構造体であって、上下方向に貫通する所定の輪郭Ｋをもつ空隙である車両支持構造体空隙Ｑ２を設けられてもよい。
例えば、車両支持構造３０は、いわゆるパレットであって、上から見てパレットの中央部の上下方向に貫通する空隙Ｑ２をもうけられる。
例えば、パレットは、下部に設けられる車輪を転動させて、後述する移動台車本体４１と貯留空間１１のと間を移動できる。

【0106】

移動台車４０は、車両５を支持して移動路Ｈに沿って移動する台車である。
移動台車４０は、移動台車本体４１で構成される。
移動台車本体４１は、車両５を支持する車両支持構造体３０を支持して、移動路Ｈを移動できる構造体である。
移動台車本体には、移動台車空隙Ｑ１が形成される。
例えば、移動台車本体には、上方向と主構造体の給電用１次コイルが設けられる側面に向く横方向とに貫通する移動台車空隙Ｑ１が形成される。

【0107】

移載機器５０は、移動台車本体４１と貯留空間１１との間で車両５を移載できる機器である。
移載機器５０は、移動台車本体４１と貯留空間１１との間で車両５を支持する車両支持構造体３０を移載できてもよい。

【0108】

中継機器７０は、中継機器１３０に相当する。
中継機器７０は、給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電を中継する機器である。
中継機器７０は、移動台車空隙Ｑ１の輪郭Ｋに囲まれる様に設けられる。
中継機器７０の構成は、本発明の実施形態にかかる非接触給電システムで説明したものと同じなので、説明を省略する。

【0109】

図１４は、移動路Ｈが水平に延び、給電用１次コイル２１が移動路Ｈの特定位置の側面に設けられ、移動台車４０が車両５を支持する車両支持構造体３０を支持し、移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止する様子を示す。
図中で、給電用１次コイル２１の発生した磁束を破線で示す。

【0110】

移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止するときに、姿勢／位置調整機構が特定コイル位置情報に対応する特定車両での給電用２次コイルの位置に関する情報を基に給電用１次コイル２１と特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６との相対的な姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する。

【0111】

例えば、移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止するときに、姿勢／位置調整機構が特定コイル位置情報に対応する特定車両での給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に給電用１次コイル２１の姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する。

【0112】

例えば、移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止するときに、姿勢／位置調整機構が特定コイル位置情報に対応する特定車両での給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に車両５の姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する。

【0113】

例えば、移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止するときに、姿勢／位置調整機構が特定コイル位置情報に対応する特定車両での給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に車両支持構造体３０の姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する。

【0114】

例えば、移動台車４０が移動路Ｈの特定位置に停止するときに、姿勢／位置調整機構が特定コイル位置情報に対応する特定車両での給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に中継コイル７１の姿勢または位置を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する。

【0115】

以下に本発明の第一の実施形態にかかる車両給電装置の作用を説明する。
車両給電装置を適用した駐車装置の運用は、入庫工程と出庫工程と給電工程とで構成される。
（入庫工程）
入庫指令を受ける。
車両５が入出庫空間（図示せず）にある車両支持構造体３０に自走して載る。
リフタ（図示せす）が車両５を支持する車両支持構造体３０を入出庫空間のある層から貯留空間１１のある層に移動させる。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０をリフタから移動台車４０へ移載する。
移動台車４０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を支持して、移動路Ｈを移動する。
移動台車４０が、１つの貯留空間１１の隣に止まる。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を移動台車４０から貯留空間１１に移載する。

【0116】

（出庫工程）
出庫指令を受ける。
移動台車４０が、移動路Ｈに沿って移動して、出庫指令のある車両５の駐車する貯留空間１１の隣に停止する。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を貯留空間１１から移動台車４０へ移載する。
移動台車４０が移動路Ｈに沿ってリフタのある位置へ移動する。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を移動台車４０からリフタへ移載する。
リフタ（図示せす）が車両５を支持する車両支持構造体３０を貯留空間１１のある層から入出庫空間のある層へ移動させる。
車両５が入出庫空間（図示せず）にある車両支持構造体３０から自走して降りる。

【0117】

（給電指令）
給電指令を受ける。
移動台車４０が、移動路Ｈに沿って移動して、給電指令のある車両５の駐車する貯留空間１１の隣に停止する。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を貯留空間１１から移動台車４０へ移載する。
移動台車４０が移動路Ｈに沿って特定位置へ移動する。
駆動回路２２が給電用１次コイル２１を駆動し、給電用１次コイル２１から第一給電２次コイル６へ非接触給電する。
車両５が、給電用２次コイル６へ給電された電力を充電し、充電が完了すると完了信号を出す。
完了信号をうけると、移動台車４０が移動路Ｈに沿って特定位置から移動し、移動台車４０が、１つの貯留空間１１の隣に止まる。
移載機器５０が、車両５を支持する車両支持構造体３０を移動台車４０から貯留空間１１に移載する。

【0118】

次に、本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置を、図を基に、説明する。
図１５は、本発明の第二の実施形態に係る車両給電装置の平面図である。

【0119】

本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、給電を受けることをできる車両に給電する装置である。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と中継機器１３０とで構成されてもよい。
本発明の第二の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０と中継機器１３０とで構成されてもよい。

【0120】

車両５と主構造体（図示せず）と非接触給電システム２０と移動台車４０と中継機器１３０の構造は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のもとの同じなので、説明を省略する。

【0121】

車両支持構造体３０は、車両５の支持できる構造である。
車両支持構造体３０は、車両５を載せることをできる一対のコンベアで構成される。
例えば、車両支持構造体３０は、前後１対のコンベアで構成される。
例えば、車両支持構造体３０は、左右１対のコンベアで構成される。
コンベアは、車両の車輪を載せて、車両を支持する。
車両支持構造体３０は、１対のコンベアに挟まれる位置に上下方向に貫通する所定の輪郭Ｋをもつ空隙である車両支持構造体空隙を設けられる。
図１５には、前後１対のコンベアで構成される車両支持構造体が示される。

【0122】

移載機器５０は、移動台車本体と貯留空間との間で車両を移載できる機器である。
移載機器５０は、一対のコンベアで構成される。
例えば、移載機器５０は、前後一対のコンベアで構成される。
例えば、移載機器５０は、左右１対のコンベアで構成される。
車両支持構造体３０のコンベアと移載機器５０のコンベアとが協働して作動し、車両
を車両支持構造体３０のコンベアと移載機器５０のコンベアとの間で移載する。

【0123】

第二の実施形態にかかる車両給電装置の作用は、上述した車両支持構造体の構造の他は、第一の実施形態にかかる車両給電装置の作用と実質的に同じであるので、説明を省略する。

【0124】

次に、本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置を、図を基に、説明する。
図１６は、本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。図１７は、本発明の第三の実施形態に係る車両給電装置の概念図である。

【0125】

本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、給電を受けることをできる車両に給電する装置である。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体１０と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０とで構成されてもよい。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体１０と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０とで構成されてもよい。
本発明の第三の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体１０と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０とで構成されてもよい。

【0126】

車両は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のもとの同じなので、説明を省略する。

【0127】

主構造体１０は、車両給電装置の主要な構造体である。
例えば、主構造体１０は、車両給電装置の基礎構造体である。

【0128】

主構造体１０は、上下方向に延びる移動路Ｈに沿って並ぶ貯留空間１１を設けられる。
主構造体１０は、複数の貯留空間１１を設けられてもよい。
例えば、主構造体１０は、複数の貯留空間１１で構成される。
後述する移動台車は移動路Ｈに沿って上下方向に移動する。

【0129】

貯留空間１１は、車両を貯留できる空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図１６は、複数の貯留空間１１が後述する移動路Ｈの左右に直列に上下方向に並べられる様子を示す。

【0130】

非接触給電システム２０は、車両５に給電する機器である、
給電用１次コイル２１は、給電用２次コイルに非接触により給電できる給電用１次コイルである。
給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの少なくとも１つの特定の位置である特定位置に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの最下部に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの最下部の側面に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの途中の壁に設けられる。
駆動回路２２は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。

【0131】

車両支持構造体３０は、車両５の支持できる構造である。
例えば、車両支持構造体３０は、車両５を載せることをできる。
車両支持構造体３０は、１対の櫛歯状の支持部材で構成される。
例えば、車両支持構造体３０は、左右１対の櫛歯状の支持部材で構成される。
左右１対の櫛歯状の支持部材は、車両の車輪を支えて車両を支持する様に前後方向に並ぶ複数の棒状部材を持つ。
図１７は、車両支持構造体３０が、左右１対の櫛歯状の支持部材が各々に車両の前輪と後輪とを載せる複数の棒状部材をもち、移動台車４０により支えられ、移動路Ｈを上下方向に移動できる様子を示す。
車両支持構造体３０は、左右１対の櫛歯状の支持部材に挟まれる位置に上下方向に貫通する上から見て所定の輪郭Ｋをもつ空隙である車両支持構造体空隙を設けられる。

【0132】

移動台車４０は、車両５を支持して移動路Ｈに沿って移動する台車である。
移動台車４０は、移動台車本体（図示せず）で構成される。
移動台車本体４１は、車両５を支持する車両支持構造体３０を支持して、移動路Ｈを上下方向に移動できる構造体である。
移動台車のその他の構造は、第一乃至第二の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。

【0133】

移載機器５０は、移動台車本体４１と貯留空間１１との間で車両５を移載できる機器である。
移載機器５０は、移動路Ｈに停止した移動台車本体４１と貯留空間１１との間を車両を移動できる。
移載機器５０は、車両５の車輪を支持できる複数の棒状部材を持つ。

【0134】

第四の実施形態にかかる車両給電装置の作用は、上述した移動路が上下方向に伸びる点と、車両支持構造体の構造の他は、第一の実施形態にかかる車両給電装置の作用と同じなので、説明を省略する。

【0135】

次に、本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置を、図を基に、説明する。
図１８は、本発明の第五の実施形態に係る車両給電装置の正面図である。

【0136】

本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置は、給電を受けることをできる車両に給電する装置である。
本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体１０と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０とで構成されてもよい。
本発明の第四の実施形態にかかる車両給電装置は、主構造体１０と非接触給電システム２０と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０とで構成されてもよい。

【0137】

車両と車両支持構造体３０と移動台車４０と移載機器５０と中継機器１３０とは、第一乃至第四の実施形態にかかる車両給電装置のもとの同じなので、説明を省略する。

【0138】

主構造体１０は、車両給電装置の主要な構造体である。
例えば、主構造体１０は、車両給電装置の基礎構造体である。

【0139】

主構造体１０は、上下方向に延びる移動路Ｈに沿って並ぶ貯留空間１１を設けられる。
主構造体１０は、複数の貯留空間１１を設けられてもよい。
例えば、主構造体１０は、複数の貯留空間１１で構成される。
後述する移動台車は移動路Ｈに沿って上下方向に移動する。

【0140】

貯留空間１１は、車両を貯留できる空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を貯留できる駐車空間である。
例えば、貯留空間１１は、車両を載せた車両支持構造体を貯留できる空間である。
図１８には、複数の貯留空間１１が後述する移動路Ｈの左右に直列に上下方向に並べられる様子が示される。

【0141】

非接触給電システム２０は、車両５に給電する機器である。
給電用１次コイル２１は、給電用２次コイルに非接触により給電できる給電用１次コイルである。
給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの少なくとも１つの特定の位置である特定位置の側面に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの最下部の側面に設けられる。
例えば、給電用１次コイル２１は、移動路Ｈの途中の壁に設けられる。
駆動回路２２は、第一の実施形態にかかる車両給電装置のものと同じなので、説明を省略する。

【0142】

第四の実施形態にかかる車両給電装置の作用は、移動路が上下方向に伸びる点の他は、第一の実施形態にかかる車両給電装置の作用と実質的に同じなので、説明を省略する。

【0143】

本発明の実施形態に係る非接触給電システムは、その構成により、以下の効果を有する。
給電要求のある対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる位置変更機構１６５が姿勢／位置調整機構１６０の位置を対象物に接近する接近位置に変更し、姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて給電用１次コイル１１１の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて対象物１７１の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物１７１が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を変化させて組合せ電磁気回路１３１を給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との間に位置させた後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物象物１７１を支持する移動体１７３が特定位置に位置するときに、移動体１７３に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて対象物の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物１７１を支持する対象物支持構造体１７２を搭載する移動体１７３が特定位置に位置するときに、移動体１７３に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて対象物支持構造体１７２の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある対象物１７１を搭載する移動体１７３が特定位置に位置するときに、移動体１７３に設けられる姿勢／位置調整機構１６０が対象物１７１に内蔵する給電用２次コイル１２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータ１６１を伸縮させて組合せ電磁気回路１３１の空間６自由度を変化させて組合せ電磁気回路１３１を給電用１次コイル１１１と給電用２次コイル１２１と間に位置させた後で給電用１次コイル１１１から給電用２次コイル１２１へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル１１１から特定対象物１７１に内蔵される給電用２次コイル１２１へ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定対象物の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、対象物の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、給電用１次コイルから特定対象物に内蔵される給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0144】

本発明の実施形態に係る車両給電装置は、その構成により、以下の効果を有する。
給電要求のある車両５が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる位置変更機構が姿勢／位置調整機構の位置を車両５に接近する接近位置に変更し、姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて給電用１次コイル２１の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて車両５の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５を支持する車両支持構造体３０が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて車両５を支持する車両支持構造体３０の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５が特定位置に位置するときに、特定位置に設けられる姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間６自由度を変化させて組合せ電磁気回路を給電用１次コイル２１と給電用２次コイル５との間に位置させた後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５を支持する移動台車４０が特定位置に位置するときに、移動台車４０に設けられる姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル２１の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて車両５の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５を支持する車両支持構造体３０を搭載する移動台車４０が特定位置に位置するときに、移動台車４０に設けられる姿勢／位置調整機構が車両５に内蔵する給電用２次コイル６の位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて車両支持構造体３０の空間６自由度を変化させて給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６との相対的な空間関係を調整した後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
給電要求のある車両５を支持する車両支持構造体３０を搭載する移動台車４０が特定位置に位置するときに、移動台車４０に設けられる姿勢／位置調整機構が車両に内蔵する給電用２次コイルの位置に関する情報を基に６軸の直動アクチエータを伸縮させて組合せ電磁気回路の空間６自由度を変化させて組合せ電磁気回路を給電用１次コイル２１と給電用２次コイル６と間に位置させた後で給電用１次コイル２１から給電用２次コイル６へ非接触給電する様にしたので、給電用１次コイル２１から特定車両５に内蔵される給電用２次コイル６へ効率良く非接触給電できる。
また、予め複数の種類情報と複数のコイル位置情報とを各々に関連づけて各々に記録し、給電要求のあった特定車両の特定種類情報を取得し、特定種類情報に関連する特定コイル位置情報を取得する様にしたので、車両の多くの種類に対応して簡易に特定コイル位置情報を取得でき、給電用１次コイルから特定車両に内蔵される給電用２次コイルへ効率良く非接触給電できる。

【0145】

本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
磁界に影響を与えない材料でできた板が、空隙を覆っていてもよい。
駐車装置に本発明を適用した例で説明したが、これに限定されない。例えば、移載機器や貯留空間をもたない場合であってもよい。
駐車装置の移動機構の形式として、エレベータ方式駐車装置である場合を例として説明したが、これに限定されない。例えば、箱形循環駐車装置、水平循環式駐車装置、メリーゴーランド方式駐車装置、エレベータ・スライド方式駐車装置、平面往復方式駐車装置、運搬格納方式駐車装置、二段方式・多段方式駐車装置の循環機構であってもよい。

【符号の説明】

【0146】

Ｈ 移動路
Ｑ１ 支持台車空隙
Ｑ２ 車両支持構造体空隙
Ｋ 輪郭
О 開口
Ｓ 磁束空間
５ 車両
６ 給電用２次コイル
１０ 主構造体
１１ 貯留空間
１２ 移動レール
２０ 非接触給電システム
２１ 給電用１次コイル
２２ 駆動回路
３０ 車両支持構造体
３１ 車両支持構造体本体
３１Ｌ 左輪支持構造部
３１Ｒ 右輪支持構造部
４０ 移動台車
４１ 移動台車本体
４４ 蓄電機器
５０ 移載機器
７０ 中継機器
７１ 中継コイル
１００ 非接触給電システム
１１０ 給電機器
１１１ 給電用１次コイル
１１２ 駆動回路
１２０ 受電機器
１２１ 給電用２次コイル
１２２ 負荷
１３０ 中継機器
１３１ 組合せ電磁気回路
１６０ 姿勢／位置調整機構
１６１ 直動アクチエータ
１６２ ベース
１６３ エンド
１６５ 位置変更機構
１７１ 対象物
１７２ 対象物支持構造体
１７３ 移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】