特許 6229600 存否判別装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6229600

(24)【登録日】2017年10月27日

(45)【発行日】2017年11月15日

(54)【発明の名称】存否判別装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/08 20060101AFI20171106BHJP

   G01S 13/08 20060101ALI20171106BHJP

   B65B 5/04 20060101ALI20171106BHJP

   G01V 8/12 20060101ALI20171106BHJP

【ＦＩ】

   G01S17/08

   G01S13/08

   B65B5/04

   G01V9/04 A

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-126476(P2014-126476)

(22)【出願日】2014年6月19日

(65)【公開番号】特開2016-4025(P2016-4025A)

(43)【公開日】2016年1月12日

【審査請求日】2016年2月18日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】上田 雄一

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

【審査官】 請園 信博

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０１−２７２９９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１４５１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１６１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０６２１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１５３３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−１７１１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−２２２０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５５−０８２９７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ ５／００ − ５／１２

Ｇ０１Ｂ １１／００ − １１／３０

Ｇ０１Ｓ １／７２ − １／８２

３／８０ − ３／８６

５／１８ − ７／６４

１３／００ − １７／９５

Ｇ０１Ｖ １／００ − ７／１６

８／１０ − ８／１６

８／２０

９／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

収容物を収容する容器と、前記容器に前記収容物が収容されていないことを判別する判別部と、を備えた存否判別装置であって、
検出波を送信する送信部が備えられ、
前記容器が、前記検出波を反射する被検出部を備え、
前記被検出部が、前記容器に収容された前記収容物にて覆われ且つ前記容器に前記収容物が収容されていない状態で露出する位置に備えられ、
前記送信部から送信された前記検出波が前記被検出部にて反射された第１反射波、及び、前記送信部から送信された前記検出波が前記収容物にて反射された第２反射波を受信する受信部を備え、
前記判別部は、前記受信部が前記第２反射波を受信した場合は、前記容器に前記収容物が収容されていないと判別せず、前記受信部が前記第１反射波を受信した場合は、前記容器に前記収容物が収容されていないと判別し、
前記送信部が、前記検出波として検出用光を下方に向けて投光するように構成され、
前記受信部が、前記第１反射波としての第１反射光や前記第２反射波としての第２反射光を受光するように構成され、
前記送信部と前記受信部とで検出対象物までの距離検出用の光式測距検出装置が構成され、
前記容器が、前記収容物を載置支持する載置面を備え、
前記被検出部が、前記載置面に載置された前記収容物の直下で且つ前記載置面より低い位置に備えられ、
前記容器が、上下方向に積層された複数の前記収容物を前記載置面に載置し、
前記判別部が、前記第２反射光を受光した前記受信部の受信情報に基づいて前記容器に収容されている前記収容物の数を判別する存否判別装置。

【請求項2】

前記容器が、前記被検出部を覆う位置に前記収容物を位置決めする位置決め体を備えている請求項１に記載の存否判別装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、収容物を収容する容器と、前記容器に前記収容物が収容されているか否かを判別する判別部と、を備えた存否判別装置に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる存否判別装置の従来例が、特開２００５−０１４９２７号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の存否判別装置では、検出波としての検出用光を送信する送信部と、その送信部が送信した検出用光を受信する受信部と、を備え、容器が、検出用光を透過可能な材料にて構成されている。
そして、特許文献１の実施の形態における存否検出装置は、特許文献１の図５及び図６に示すように、送信部と受信部とを容器の上下に振り分けて配設し、判別部は、検出波が収容物にて遮断されずに受信部が検出波を受信した場合に容器に収容物が収容されていないと判別する。
また、特許文献１の別の実施の形態における存否検出装置は、特許文献１の図７に示すように、送信部と受信部とを容器の上方に配設し、判別部は、収容物にて反射した検出波を受信部が受信しない場合に容器に収容物が収容されていないと判別する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−０１４９２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の図５及び図６に示されるように、送信部と受信部とを容器の上下に振り分けて配設した場合では、容器の両側に送信部や受信部を設置するスペースを確保する必要があるため、存否判別装置を設置し難い。
また、特許文献１の図７に示すように、送信部と受信部とを容器の上方に纏めて設置することで、これら送信部や受信部を設置するスペースは容器の上方に確保するだけでよいため、送信部や受信部を設置し易くなる。しかし、判別部は、収容物にて反射した検出波を受信部が受信しない場合に容器に収容物が収容されていないと判別するように構成されている。そのため、例えば、送信部の故障等により検出波が適切に送信されていない場合のように、容器に収容物が収容されているにも関わらず、送信部と受信部との間での検出波の送受信が適切に行われていないために、判別部が容器に収容物が収容されていないと判別する虞がある。

【0005】

そこで、送信部や受信部が設置し易いものでありながら容器に収容物が収容されていないことを判別部にてより適確に判別することができる存否判別装置が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る存否判別装置の特徴構成は、収容物を収容する容器と、前記容器に前記収容物が収容されていないことを判別する判別部と、を備えた存否判別装置において、
検出波を送信する送信部が備えられ、前記容器が、前記検出波を反射する被検出部を備え、前記被検出部が、前記容器に収容された前記収容物にて覆われ且つ前記容器に前記収容物が収容されていない状態で露出する位置に備えられ、前記送信部から送信された前記検出波が前記被検出部にて反射された第１反射波、及び、前記送信部から送信された前記検出波が前記収容物にて反射された第２反射波を受信する受信部を備え、前記判別部は、前記受信部が前記第２反射波を受信した場合は、前記容器に前記収容物が収容されていないと判別せず、前記受信部が前記第１反射波を受信した場合は、前記容器に前記収容物が収容されていないと判別し、前記送信部が、前記検出波として検出用光を下方に向けて投光するように構成され、前記受信部が、前記第１反射波としての第１反射光や前記第２反射波としての第２反射光を受光するように構成され、前記送信部と前記受信部とで検出対象物までの距離検出用の光式測距検出装置が構成され、前記容器が、前記収容物を載置支持する載置面を備え、前記被検出部が、前記載置面に載置された前記収容物の直下で且つ前記載置面より低い位置に備えられ、前記容器が、上下方向に積層された複数の前記収容物を前記載置面に載置し、前記判別部が、前記第２反射光を受光した前記受信部の受信情報に基づいて前記容器に収容されている前記収容物の数を判別する点にある。

【0007】

この特徴構成によれば、容器に収容物が収容されていない場合は、被検出部が露出するため、送信部から送信した検出波は被検出部にて反射され、その被検出部にて反射された第１反射波が受信部にて受信される。また、容器に収容物が収容されている場合は、その収容物にて被検出部が覆われているため、送信部から送信した検出波は収容物にて反射され、その収容物にて反射された第２反射波が受信部にて受信される。そして、判別部は、被検出部にて反射した第１反射波を受信部が受信した場合に、容器に収容物が収容されていないと判別する。
このように、送信部が送信した検出波を容器の被検出部にて反射させ、その検出波を受信部にて受信することで、送信部と受信部とを、容器に対して同じ側に纏めて配設することができ、これら送信部や受信部が設置し易い。

【0008】

また、判別部は、被検出部にて反射した検出波（第１反射波）を受信部が受信した場合に、容器に収容物が収容されていないと判別する。そのため、例えば、送信部の故障等により検出波が適切に送信されない場合に、容器に収容物が収容されているにも関わらず、判別部が容器に収容物が収容されていないと判別することがなくなるため、容器に収容物が収容されていないことを判別部にてより適確に判別することができる。
ちなみに、例えば、移載装置にて容器から収容物を出し入れするときに存否判別装置にて容器に収容物が収容されていないことを判別する場合に、容器に収容物が収容されているにも関わらず、判別部が容器に収容物が収容されていないと判別してしまうと、移載装置が収容物に接触する虞がある。そこで、このような場合において、容器に収容物が収容されていないことを判別部にて適確に判別することで、移載装置が収容物に接触することによる移載装置や収容物の破損を未然に防止できる。

【0010】

更に、この構成によれば、載置面に収容物が載置されていない状態では、検出用光は被検出部にて反射されるため、受信部は第１反射光を受光し、光式測距検出装置は被検出部までの距離を検出する。また、載置面に収容物が載置されている場合は、検出用光は収容物にて反射されるため、受信部は第２反射光を受光し、光式測距検出装置は収容物までの距離を検出する。判別部は、光式測距検出装置にて被検出物までの距離が検出された場合に、容器に収容物が収容されていないと判別する。
そして、被検出部は、載置面より低い位置に備えられているため、光式測距検出装置が
検出する被検出部までの距離と収容物までの距離との差を大きくできるので、容器に収容
物が収容されていることを判別部にて適切に判別し易い。

【0012】

更に、この構成によれば、上下方向に積層される収容物はその数に応じて高さが異なるため、判別部は、容器に収容物が収容されているか否かの判別に加えて、受信部の受信情報に基づいて容器に収容されている収容物の数を判別することができる。
そして、光式測距検出装置を、容器に収容物か収容されているか否かを判別するための検出装置と、容器に収容されている収容物の数を判別するための検出装置とに兼用できるため、これらの検出装置を別々の設ける場合に比べて、存否判別装置の構成の簡素化を図ることができる。

【0013】

また、前記容器が、前記被検出部を覆う位置に前記収容物を位置決めする位置決め体を備えていると好適である。

【0014】

この構成によれば、容器に収容されている収容物の位置を位置決め体にて被検出部を覆う位置に保持することができるため、収容物が被検出部を覆う位置からずれることを防止でき、容器に収容物が収容した状態で当該収容物が位置ずれすることで被検出部が露出することを防止できる。
また、収容物の平面視での大きさに関わらず、位置決め体を用いて被検出部を覆う位置に収容物を位置決めすることができるので、収容物の平面視での大きさが小さいために被検出部が露出してしまうことを回避できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】第１搬送位置の入出庫用容器を示す側面図

【図3】入出庫用容器の分解斜視図

【図4】入出庫用容器の容器本体を示す平面図

【図5】入出庫用容器の容器本体を示す縦断側面図

【図6】収容物を収容した入出庫用容器の斜視図

【図7】収容物を収容した入出庫用容器の縦断側面図

【図8】収容物を収容した入出庫用容器の平面図

【図9】収容物を収容した入出庫用容器の平面図

【図10】制御ブロック図

【図11】収容物を収容していない入出庫用容器の縦断側面図

【図12】収容物を収容していない入出庫用容器の縦断側面図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明にかかる存否判別装置の実施形態を、物品搬送設備に適用した場合を例に挙げて図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、矢印に示す方向に沿って入出庫用容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１と、矢印に示す方向に沿ってピッキング用容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置２と、入出庫用容器Ｃ１からピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓを移載する移載装置３と、が設けられている。

【0017】

また、図２及び図１０に示すように、物品搬送設備には、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１の上方に設けられて下方に向けて検出用光を投光する光式測距検出装置としてのレーザー距離計４と、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１を上方から撮像する撮像装置５と、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３の作動を制御する制御装置Ｈと、が設けられている。レーザー距離計４は、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１に収容されている収容物Ｓの枚数及び第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されているか否かを検出するために設けられている。

【0018】

図６に示すように、入出庫用容器Ｃ１には、平面視矩形状の収容物Ｓが上下方向に積層した状態で収容されている。本実施形態では、収容物Ｓとして、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したシート状の錠剤シートが収容されている。

【0019】

図１に示すように、収容物Ｓを収容した入出庫用容器Ｃ１が自動倉庫（図示せず）から出庫され、出庫された入出庫用容器Ｃ１が、第１搬送装置１にて第１搬送位置Ｐ１に搬送される。また、収容物Ｓが収容されていないピッキング用容器Ｃ２が第２搬送装置２にて第２搬送位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３にて、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１から第２搬送位置Ｐ２に位置するピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓが移載される。収容している収容物Ｓの一部又は全部が移載装置３にて取り出された入出庫用容器Ｃ１は、第１搬送装置１にて第１搬送位置Ｐ１から自動倉庫に向けて搬送される。また、移載装置３にて収容物Ｓが収容されたピッキング用容器Ｃ２は、第２搬送装置２にて第２搬送位置Ｐ２から作業者がピッキング作業を行うピッキング箇所（図示せず）に向けて搬送される。

【0020】

第１搬送装置１は、入出庫用容器Ｃ１を載置搬送するベルトコンベヤにて構成された搬送コンベヤ７と、入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１に保持する保持体８と、を備えて構成されている。搬送コンベヤ７は、入出庫用容器Ｃ１の長手方向が第１搬送装置１の搬送方向に沿う姿勢で入出庫用容器Ｃ１を載置搬送する。保持体８は、入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１に保持する保持位置と、入出庫用容器Ｃ１の搬送経路から退避させた退避位置と、に移動自在に構成されている。
このように構成された第１搬送装置１は、保持体８を退避位置に移動させた状態で入出庫用容器Ｃ１が第１搬送位置Ｐ１に搬送された後、保持体８を保持位置に移動させて入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１に保持させる。そして、移載装置３による収容物Ｓの移載が完了すると、保持体８を退避位置に移動させた後、入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１から搬送するようになっている。

【0021】

第２搬送装置２は、第１搬送装置１と同様に搬送コンベヤ７と保持体８とを備えて構成されており、搬送する対象物がピッキング用容器Ｃ２である点以外は第１搬送装置１と同様に構成されている。尚、図１において、第１搬送装置１の保持体８は保持位置に位置し、第２搬送装置２の保持体８が退避位置に位置している状態を示している。

【0022】

図２に示すように、移載装置３は、アーム９の先端に支持された吸着パッド１０を備えており、吸着パッド１０にて収容物Ｓの上面を吸着支持できるように構成されている。ちなみに、吸着パッド１０は、収容物Ｓの上面に凹凸がある場合でもその凹凸に応じて弾性変形可能に構成されており、収容物Ｓが上面に凹凸がある錠剤シートである場合でも問題なく吸着支持できるように構成されている。

【0023】

図３に示すように、入出庫用容器Ｃ１は、容器本体１２と、後述する被検出部Ｔを覆う位置に収容物Ｓを位置決めする位置決め体１３と、を備えている。位置決め体１３は、容器本体１２に対して着脱自在に構成されており、収容物Ｓの大きさ及び収容物Ｓの収容位置Ｅに応じた位置に装着するようになっている。尚、入出庫用容器Ｃ１が、位置決め体１３を備えている容器に相当する。
ちなみに、図４及び図５は、収容物Ｓを収容しておらず且つ位置決め体１３を取り外している入出庫用容器Ｃ１を図示している。図６〜図９は、収容物Ｓを収容し且つ位置決め体１３を装着している入出庫用容器Ｃ１を図示している。また、図６と図８と図９とでは、平面視での大きさが異なる収容物Ｓを収容しており、その収容物Ｓの大きさ及び収容物Ｓの収容位置Ｅに応じた位置に位置決め体１３を装着した入出庫用容器Ｃ１を図示している。

【0024】

図４に示すように、容器本体１２は、平面視で矩形状に形成されている。この容器本体１２は、収容物Ｓを載置支持する収容物載置部１４と、この収容物載置部１４の周縁部分から立設させた周壁部１５と、を備えて構成されており、周壁部１５の上端部分によって収容物Ｓを出し入れする開口１６が形成されている。そして、収容物載置部１４の上面にて、収容物Ｓを載置支持する載置面Ｆが形成され、その載置面Ｆに、上下方向に積層された複数の収容物Ｓが載置される。このように、入出庫用容器Ｃ１には、収容物Ｓを載置支持する載置面Ｆが備えられている。

【0025】

容器本体１２の収容物載置部１４には、上下方向に貫通する貫通孔１７が形成されている。この貫通孔１７は、入出庫用容器Ｃ１の長手方向及び短手方向に複数並べて形成されており、収容物載置部１４の全面に亘って複数の貫通孔１７が形成されている。
そして、収容物載置部１４に形成されている複数の貫通孔１７のうちの１つは、入出庫用容器Ｃ１が第１搬送位置Ｐ１に位置する状態においてレーザー距離計４の検出用光が上下方向に透過する位置に形成されており、検出孔１８として形成されている。また、収容物載置部１４に形成されている複数の貫通孔１７のうちの検出孔１８として形成されているもの以外は、平面視での大きさが検出孔１８より小さく形成されており、位置決め体１３の嵌合部２１が嵌合する凹入部１９として形成されている。

【0026】

容器本体１２における平面視で４つの角部のうちの１つを容器設定角部１２ａとして予め設定されている。平面視における容器本体１２の４つの角部のうち、第１搬送装置１の搬送方向下流側の端部で且つ搬送方向視で右側の端部に位置する角部を容器設定角部１２ａとしている。平面視矩形状の収容物Ｓは、その４つの角部のうちの１つを容器本体１２の容器設定角部１２ａの角部に合わせた状態で収容位置Ｅに収容される。

【0027】

位置決め体１３は、平面視でＬ字状の単一の部材にて構成されている。位置決め体１３は、その下端部に凹入部１９に嵌合自在な嵌合部２１が形成されている。この位置決め体１３は、収容位置Ｅに位置する収容物Ｓの角部（容器設定角部１２ａに位置合わせした角部と対角の角部）に合わせて装着する。

【0028】

上述の如く、収容位置Ｅに位置する収容物Ｓの位置や大きさに応じて位置決め体１３を容器本体１２に装着することで、図６に示すように、収容物Ｓは、容器本体１２の容器設定角部１２ａと位置決め体１３とで位置決めされる。
つまり、図１に示すように、容器本体１２に収容されている収容物Ｓは、第１搬送装置１の搬送方向下流側への移動及び搬送方向視で右側への移動が容器本体１２にて規制され、第１搬送装置１の搬送方向上流側への移動及び搬送方向視で左側への移動が位置決め体１３にて規制されており、当該収容物Ｓは収容位置Ｅに位置決めされる。
このように収容された収容物Ｓは、収容物載置部１４に形成されている検出孔１８の上方を覆う位置に収容される。

【0029】

そして、収容物Ｓは、上述の如く容器本体１２の容器設定角部１２ａの角部に合わせた状態で収容位置Ｅに収容される。検出孔１８は、収容物載置部１４における第１搬送装置１の搬送方向下流側の端部で且つ搬送方向視で右側の端部に形成されており、収容物載置部１４における容器設定角部１２ａに対応する角部に形成されている。そのため、収容位置Ｅに収容した収容物Ｓの大きさに関わらず、収容した収容物Ｓにて検出孔１８の上方が覆われるようになっている。

【0030】

容器本体１２には、上述の収容物載置部１４及び周壁部１５に加えて、収容物載置部１４の下方に収納されて搬送方向に引出し可能なトレー２２と、そのトレー２２を載置支持するトレー載置部２３と、が備えられている。つまり、収容物載置部１４とトレー載置部２３との間に形成される格納空間にトレー２２が格納可能に構成されており、トレー２２を搬送方向に引き出すことでトレー２２に載置されているサブ収容物（図示せず）を出し入れできるようになっている。
ちなみに、本実施形態では、トレー２２にはサブ収容物として、錠剤シートから一部を切り取ったシート片が１枚又は複数枚、或いは、錠剤シートが１枚収容される。

【0031】

そして、入出庫用容器Ｃ１が第１搬送位置Ｐ１に位置している状態では、レーザー距離計４からの検出用光は検出孔１８に向けて投光されるが、図７に示すように、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されている場合は、レーザー距離計４からの検出用光は収容物Ｓに照射されるようになっている。また、図１１及び図１２に示すように、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていない場合は、レーザー距離計４からの検出用光は検出孔１８を透過する。そして、図１１に示すように、トレー２２が格納空間に格納されている状態では、検出孔１８を透過した検出用光はトレー２２に照射され、図１２に示すように、トレー２２が格納空間から引き出されている状態では、検出孔１８を透過した検出用光はトレー載置部２３に照射される。

【0032】

収納空間に収納したトレー２２における検出孔１８の直下に位置する部分、及び、トレー載置部２３における検出孔１８の直下に位置する部分が、検出用光を反射する被検出部Ｔに相当する。このように、入出庫用容器Ｃ１には、検出用光を反射する被検出部Ｔが備えられており、この被検出部Ｔは、載置面Ｆに載置された収容物Ｓの直下で且つ載置面Ｆより低い位置に備えられている。
そして、被検出部Ｔは、入出庫用容器Ｃ１に収容された収容物Ｓにてその上方が覆われ且つ入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていない状態で上方に向けて露出する位置に備えられている。

【0033】

ピッキング用容器Ｃ２の形状は、位置決め体１３を備えていない点以外は入出庫用容器Ｃ１と同様に構成されているため、ピッキング用容器Ｃ２の詳細な説明は省略する。

【0034】

図１０に示すように、レーザー距離計４には、検出用光を下方に向けて投光する投光部４ａと、被検出部Ｔや収容物Ｓの検出対象物にて反射された検出用光を受光する受光部４ｂと、が備えられており、検出対象物までの距離を検出するように構成されている。ちなみに、投光部４ａが、検出波を送信する送信部に相当し、受光部４ｂが、送信部から送信されて被検出部Ｔにて反射された検出波を受信する受信部に相当し、レーザー距離計４が、送信部と受信部とで構成されて検出対象物までの距離検出用の光式測距検出装置に相当する。

【0035】

レーザー距離計４は、入出庫用容器Ｃ１が第１搬送位置Ｐ１に位置する状態では、入出庫用容器Ｃ１の上方から検出孔１８に向けて検出用光を投光するように設けられている。そして、レーザー距離計４から投光された検出用光は、入出庫用容器Ｃ１の開口１６から入出庫用容器Ｃ１内に進入し、図７、図１１及び図１２に示すように、収容物Ｓの収納状態及びトレー２２の位置により、収容物Ｓ、トレー２２の被検出部Ｔ又はトレー載置部２３の被検出部Ｔのいずれかに照射される。
つまり、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されている状態では、収容物Ｓがレーザー距離計４の検出対象物となり、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていない状態では、トレー２２やトレー載置部２３の被検出部Ｔがレーザー距離計４の検出対象物となる。

【0036】

制御装置Ｈには、入出庫用容器Ｃ１からピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓを移載する数量を示す移載情報が図示しない上位のコントローラから送信されており、制御装置Ｈは、レーザー距離計４の検出情報及び撮像装置５の撮像情報、並びに、図示しない上位のコントローラから移載情報に基づいて、第１搬送装置１、第２搬送装置２及び移載装置３の作動を制御する。
ちなみに、この移載情報は、１つの入出庫用容器Ｃ１から１つのピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓを移載する情報の場合や、複数の入出庫用容器Ｃ１から１つのピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓを移載する情報の場合や、１つの入出庫用容器Ｃ１から複数のピッキング用容器Ｃ２に収容物Ｓを移載する情報の場合がある。

【0037】

制御装置Ｈは、取り出す収容物Ｓが収容されている入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１に搬送した後、当該入出庫用容器Ｃ１を第１搬送位置Ｐ１に保持するべく、第１搬送装置１の作動を制御する。また、制御装置Ｈは、空のピッキング用容器Ｃ２を第２搬送位置Ｐ２に搬送した後、当該ピッキング用容器Ｃ２を第２搬送位置Ｐ２に保持するべく、第２搬送装置２の作動を制御する。

【0038】

制御装置Ｈは、入出庫用容器Ｃ１を搬送コンベヤ７にて第１搬送位置Ｐ１に搬送した後、当該入出庫用容器Ｃ１を保持体８にて第１搬送位置Ｐ１に保持するべく、第１搬送装置１の作動を制御する。
次に、制御装置Ｈは、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１を撮像し、その撮像装置５にて撮像した撮像情報に基づいて位置決め体１３の位置を判別し、さらに、判別した位置決め体１３の位置に基づいて収容物Ｓの位置、具体的には、収容物Ｓにおける長手方向の中心で且つ短手方向の中心に位置する吸着対象位置を判別する。

【0039】

そして、制御装置Ｈは、レーザー距離計４の検出情報に基づく収容物Ｓの高さの情報と、上述の収容物Ｓにおける吸着対象位置の情報とに基づいて、最も上に位置する収容物Ｓの吸着対象位置を吸着保持した後、当該収容物Ｓを第２搬送位置Ｐ２に位置するピッキング用容器Ｃ２の直上に移動させ、その後、収容物Ｓに対する吸着保持を解除して、収容物Ｓを入出庫用容器Ｃ１からピッキング用容器Ｃ２に移載するべく、移載装置３の作動を制御する。これら、高さの判別と移載装置３の作動の制御とは、移載情報に基づいて必要回数繰り返される。

【0040】

制御装置Ｈには、レーザー距離計４の検出情報に基づいて、第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１に収容されている収容物Ｓの枚数及び第１搬送位置Ｐ１に位置する入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されているか否か判別する判別部ｈがプログラム形式で備えられている。
そして、判別部ｈは、被検出部Ｔにて反射した検出用光（第１反射光）を受光部４ｂが受光した場合に、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていないと判別する。また、判別部ｈは、収容物Ｓにて反射した検出用光（第２反射光）を受光部４ｂが受光した場合は、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていないと判別せず、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていると判別するとともに受光部４ｂの受光情報に基づいて入出庫用容器Ｃ１に収容されている収容物Ｓの数を判別するように構成されている。

【0041】

説明を加えると、図７に示すように、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されている場合は、レーザー距離計４の検出対象物は収容物Ｓとなり、レーザー距離計４が投光した検出用光は収容物Ｓに反射されてその検出用光をレーザー距離計４が受光する。この場合、レーザー距離計４の検出情報は、基準位置から載置面Ｆまでの距離より短い距離を示し、且つ、収容されている収容物Ｓの枚数に応じて異なる距離を示している。
このようにレーザー距離計４が収容物Ｓにて反射した検出用光を受光することで、レーザー距離計４の検出情報が載置面Ｆまでの距離より短い距離を示している場合は、判別部ｈは、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていると判別するとともに、レーザー距離計４が示す検出情報に基づいて、入出庫用容器Ｃ１に収容されている収容物Ｓの枚数を判別するように構成されている。

【0042】

また、図１１や図１２に示すように、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていない場合は、レーザー距離計４の検出対象物はトレー２２やトレー載置部２３の被検出部Ｔとなり、レーザー距離計４が投光した検出用光は被検出部Ｔに反射されてその検出用光をレーザー距離計４が受光する。この場合、レーザー距離計４の検出情報は、基準位置から載置面Ｆまでの距離より長い距離を示している。
このようにレーザー距離計４が被検出部Ｔにて反射した検出用光を受光することで、レーザー距離計４の検出情報が載置面Ｆまでの距離より短い距離を示している場合は、判別部ｈは、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていないと判別するように構成されている。

【0043】

このように入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていない場合は、レーザー距離計４が投光した検出用光は、入出庫用容器Ｃ１の被検出部Ｔにて反射されてレーザー距離計４にて受光される。そして、判別部ｈが、被検出部Ｔにて反射した検出用光をレーザー距離計４が受光した場合に、入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていないと判別するように構成することで、判別部ｈにて入出庫用容器Ｃ１に収容物Ｓが収容されていないと適切に判別することができる。

【0044】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、容器に収容物Ｓが収容されていないことを検出する検出装置と容器に収容されている収容物Ｓの数を検出する検出装置とを１つの検出装置にて兼用したが、容器に収容物Ｓが収容されていないことを検出する検出装置と容器に収容されている収容物Ｓの数を検出する検出装置とを別々に設けてもよい。

【0045】

（２）上記実施形態では、被検出部Ｔを覆う位置に収容物Ｓを位置決めする位置決め体１３を備えたが、収容物Ｓの大きさが十分大きく、収容物Ｓの位置が被検出部Ｔを覆う位置から外れる虞がない場合には、位置決め体１３を備えなくてもよい。

【0046】

（３）上記実施形態では、トレー２２やトレー載置部２３等の容器自体を被検出部Ｔとしたが、容器に被検出部材を取り付けて当該被検出部材を被検出部Ｔとしてもよい。具体的には、例えば、トレー２２の上面に反射板を取り付けて当該反射板を被検出部Ｔとすることや、トレー２２の上面にＱＲコード（登録商標）等のコード情報を印刷したシールを貼付して当該シールを被検出部Ｔとすることが考えられる。ちなみに、コード情報は容器に直接印刷してもよい。
また、容器における被検出部Ｔを備える位置も適宜変更可能であり、収容物載置部１４に被検出部Ｔを備えてもよい。その場合に、収容物載置部１４に載置面Ｆより下方に凹入する凹入部分を形成し、その凹入部分の底面に被検出部Ｔを備えてもよい。

【0047】

（４）上記実施形態では、送信部が、検出波を下方に向けて送信するように設けたが、送信部を、検出波を水平方向や上方に向けて送信するように設けてもよい。
具体的には、周壁部１５の内面に被検出部Ｔを備え、周壁部１５における被検出部Ｔを備えた部分に対抗する部分に透過部を形成して、送信部から送信された検出波が透過部を透過して容器内に進入し且つ被検出部Ｔにて反射され、その反射された検出波が透過部を透過して受信部にて受信されるように、送信部及び受信部を設けてもよい。

【0048】

（５）上記実施形態では、収容物載置部１４の一部を検出孔１８に形成して検出用光が透過するようにしたが、収容物載置部１４の一部又は全部を検出用光を透過可能な材質で構成して検出用光が透過するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0050】

４ レーザー距離計（光式測距検出装置）
４ａ 投光部（送信部）
４ｂ 受光部（受信部）
１３ 位置決め体
Ｃ１ 入出庫用容器（容器）
Ｆ 載置面
ｈ 判別部
Ｓ 収容物
Ｔ 被検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】