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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】6233554
(24)【登録日】2017年11月2日
(45)【発行日】2017年11月22日
(54)【発明の名称】モータ駆動制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両
(51)【国際特許分類】
H02P 29/00 20160101AFI20171113BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20171113BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20171113BHJP
【ＦＩ】
H02P29/00
B62D6/00
B62D5/04
【請求項の数】11
【全頁数】33
(21)【出願番号】特願2017-544691(P2017-544691)
(86)(22)【出願日】2017年4月26日
(86)【国際出願番号】JP2017016523
【審査請求日】2017年8月22日
(31)【優先権主張番号】特願2016-97216(P2016-97216)
(32)【優先日】2016年5月13日
(33)【優先権主張国】JP
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100075579
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 嘉昭
(74)【代理人】
【識別番号】100116012
【弁理士】
【氏名又は名称】宮坂 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100175259
【弁理士】
【氏名又は名称】尾林 章
(72)【発明者】
【氏名】桑原 昌樹
(72)【発明者】
【氏名】植松 重之
【審査官】
池田 貴俊
(56)【参考文献】
【文献】
国際公開第２０１５／１２５２３５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】
特開２０１６−５５６７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１２−５２３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１４−７７８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許出願公開第２０１２／０２３９２５４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】
米国特許出願公開第２０１３／０２３３６３８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｈ０２Ｐ ２９／００
Ｂ６２Ｄ ５／０４
Ｂ６２Ｄ ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータのモータ回転軸と同期回転可能に設けられ、かつ周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、
前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、
前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、
イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数未満となる間は、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給し、前記モータ回転数が予め設定した設定回転数以上となる間は、前記バッテリからの電力を予め設定した前記第１の間隔よりも短い第２の間隔で間欠的に供給する電源制御部と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。
前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、
前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、
イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数未満となる間は、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給し、前記モータ回転数が予め設定した設定回転数以上となる間は、前記バッテリからの電力を予め設定した前記第１の間隔よりも短い第２の間隔で間欠的に供給する電源制御部と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項2】
前記電源制御部は、前記回転情報検出機能部に対して、前記バッテリからの電力を前記第２の間隔で間欠的に供給中に、前記モータ回転数が下降し始めたと判定すると、下降中は前記設定回転数未満となるまで、前記回転情報検出機能部に対して、前記バッテリからの電力を、予め設定した前記第１の間隔よりも短くかつ前記第２の間隔よりも長い第３の間隔で間欠的に供給する請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項3】
前記設定回転数として、前記第１の間隔による前記電力の間欠的な供給状態である第１間欠供給状態から前記第２の間隔による前記電力の間欠的な供給状態である第２間欠供給状態へと移行する際の判定に用いる第１設定回転数と、前記第１の間隔とは異なる間隔による前記電力の間欠的な供給状態である第３間欠供給状態から前記第１間欠供給状態へと移行する際の判定に用いる、前記第１設定回転数とは異なる第２設定回転数とが予め設定されており、
前記電源制御部は、前記第１間欠供給状態中に前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上になったと判定すると前記第１間欠供給状態から前記第２間欠供給状態へと移行し、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上となってから下降し始めて前記第２設定回転数以下になったと判定すると前記第３間欠供給状態から前記第１間欠供給状態へと移行する請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。
前記電源制御部は、前記第１間欠供給状態中に前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上になったと判定すると前記第１間欠供給状態から前記第２間欠供給状態へと移行し、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上となってから下降し始めて前記第２設定回転数以下になったと判定すると前記第３間欠供給状態から前記第１間欠供給状態へと移行する請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項4】
ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータのモータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、
前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、
前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、
イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給するとともに、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数以上になったと判定すると該設定回転数以上の間は前記バッテリからの電力を連続的に供給する電源制御部と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。
前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、
前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、
イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給するとともに、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数以上になったと判定すると該設定回転数以上の間は前記バッテリからの電力を連続的に供給する電源制御部と、を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項5】
前記電源制御部は、前記モータ回転数が前記設定回転数以上となって前記第１の間隔による間欠的な供給状態から前記連続的な供給状態へと移行後に、前記モータ回転数が下降し始めたと判定すると、下降中は前記設定回転数未満となるまで、前記回転情報検出機能部に対して、前記バッテリからの電力を、予め設定した前記第１の間隔よりも短い第２の間隔で間欠的に供給する請求項４に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項6】
前記設定回転数として、前記第１の間隔による前記電力の間欠的な供給状態である第１の供給状態から前記電力の連続的な供給状態である通常供給状態へと移行する際の判定に用いる第１設定回転数と、前記第１の供給状態とは異なる前記電力の供給状態である第２の供給状態から前記第１の供給状態へと移行する際の判定に用いる、前記第１設定回転数とは異なる第２設定回転数とが予め設定されており、
前記電源制御部は、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上になったと判定すると前記第１の供給状態から前記通常供給状態へと移行し、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上となってから下降し始めて前記第２設定回転数以下になったと判定すると前記第２の供給状態から前記第１の供給状態へと移行する請求項４又は５に記載のモータ駆動制御装置。
前記電源制御部は、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上になったと判定すると前記第１の供給状態から前記通常供給状態へと移行し、前記モータ回転数が前記第１設定回転数以上となってから下降し始めて前記第２設定回転数以下になったと判定すると前記第２の供給状態から前記第１の供給状態へと移行する請求項４又は５に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項7】
前記回転情報検出機能部を２系統以上備え、
前記回転情報検出機能部は、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する診断部を備え、
前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、
前記モータ駆動制御部は、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御する請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
前記回転情報検出機能部は、前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する診断部を備え、
前記回転位置情報検出部は、互いに位相の異なる磁気信号を前記回転位置情報として検出する複数のセンサ素子を備え、
前記モータ駆動制御部は、前記２系統以上の前記回転情報検出機能部のうちの一部で前記診断部が異常と診断した場合に、残りの正常な前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御する請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項8】
前記回転情報検出部は、前記回転位置情報に基づき前記電動モータのモータ回転角を検出する回転角検出部と、前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転位置の変化量、及び回転回数を計測する回転情報計測部とを備える請求項１から７のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項9】
前記電源制御部は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部を構成する構成部のうち、前記回転位置情報検出部、及び前記回転情報計測部のみに前記バッテリからの電力を供給する請求項８に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項10】
請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【請求項11】
請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータを駆動制御するモータ駆動制御装置、これを備える電動パワーステアリング装置及び車両に関する。【背景技術】
【0002】
従来、モータ回転角からステアリングの位置情報を検出する技術として例えば特許文献１に記載された技術が開示されている。この技術は、イグニッションスイッチがオフ時も専用磁気検出素子に電源を供給し、オフ時に検出された角度信号に基づきステアリングの位置情報を算出するものである。かかる技術では、オフ時の電源供給時に、一定期間専用磁気検出素子への電源供給を停止する低消費電力モードを備えている。【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５−１１６９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来技術にあっては、低消費電力モードにおいて間欠的な電源供給を行っている期間に、電動モータの角度変化を検知すると、角度変化が停止するまで監視を継続する（連続的な電源供給を継続する）構成となっている。そのため、間欠供給で事足りる回転数での角度変化の際にも連続的な電源供給が行われるため消費電力を抑える点で改良の余地があった。そこで、本発明は、このような従来の技術の有する未解決の課題に着目してなされたものであって、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態時におけるモータ回転情報の検出のためのバッテリの消費電力を低減するのに好適なモータ駆動制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係るモータ駆動制御装置は、ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータのモータ回転軸と同期回転可能に設けられ、かつ周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、前記回転情報検出機能部から出力される前記回転情報に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給するとともに、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数以上になったと判定すると該設定回転数以上の間は前記バッテリからの電力を予め設定した前記第１の間隔よりも短い第２の間隔で間欠的に供給する電源制御部と、を備える。【0006】
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係るモータ駆動制御装置は、ステアリングシャフトに操舵補助力を付与する電動モータのモータ回転軸と同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状又は円板状の磁石と、前記磁石の磁束を回転位置情報として検出する回転位置情報検出部、及び前記回転位置情報検出部で検出した前記回転位置情報に基づき前記電動モータの回転変位に係る回転情報を検出する回転情報検出部を備えた回転情報検出機能部と、前記回転情報検出機能部から出力される前記モータ回転角、前記回転位置の変化量及び前記回転回数に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、前記回転情報検出機能部に対して、バッテリからの電力を予め設定した第１の間隔で間欠的に供給するとともに、前記電動モータのモータ回転数が予め設定した設定回転数以上になったと判定すると該設定回転数以上の間は前記バッテリからの電力を、間隔を空けずに連続的に供給する。【0007】
また、上記課題を解決するために、本発明の第３の態様に係る電動パワーステアリング装置は、上記第１の態様及び第２の態様に係るモータ駆動制御装置を備える。また、上記課題を解決するために、本発明の第４の態様に係る車両は、上記第３の態様に係る電動パワーステアリング装置を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明のモータ駆動制御装置であれば、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態中は、回転情報検出機能部に対して、第１の間隔でバッテリ電力を間欠供給し、モータ回転数が予め設定した設定回転数以上となったときに、該設定回転数以上の間は、第１の間隔よりも短い第２の間隔でバッテリ電力を間欠供給することが可能である。これによって、電動モータの回転数が比較的遅い（回転位置変化が比較的小さい）ときは、低消費電力を優先させた比較的長い供給間隔での電力供給を行うことが可能となる。加えて、電動モータの回転数が比較的速い（回転位置変化が比較的大きい）ときは、その変化に追従させることを優先して比較的短い供給間隔又は間隔を空けずに連続で電力を供給することが可能となる。その結果、従来と比較して、モータ回転情報の検出精度を維持しつつバッテリの電力消費量を低減することが可能となる。そして、上記モータ駆動制御装置を備える電動パワーステアリング装置では、信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。また、上記電動パワーステアリング装置を備える車両では、信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態に係るモータ駆動制御装置を搭載した電動パワーステアリング装置を車両に適用した場合の全体構成図である。
【図2】第１実施形態に係るモータ駆動制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図3】（ａ）〜（ｂ）は、第１実施形態に係るモータ回転センサの構成例を示す図であり、（ｃ）〜（ｄ）は他の構成例を示す図である。
【図4】第１実施形態に係る回転情報検出機能部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図5】第１実施形態に係る電源制御部の具体的な構成を示すブロック図である。
【図6】第１実施形態に係るイグニッションスイッチがＯＦＦ状態時の電力供給制御の第１の例を示す波形図である。
【図7】第１実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電力供給制御の第２の例を示す波形図である。
【図8】第２実施形態に係る電源制御部の具体的な構成を示すブロック図である。
【図9】第２実施形態に係る電源制御部のＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給対象の一例を示すブロック図である。
【図10】第３実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給制御の一例を示す波形図である。
【図11】第４実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給制御の一例を示す波形図である。
【図12】第５実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給制御の一例を示す波形図である。
【図13】第６実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給制御の一例を示す波形図である。
【図14】第７実施形態に係るＩＧスイッチがＯＦＦ状態時の電源供給制御の一例を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
次に、図面を参照して、本発明の第１〜第７実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものも含まれており、部材ないし部分の縦横の寸法や縮尺は実際のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法や縮尺は以下の説明を参酌して判断すべき場合がある。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。また、以下に示す第１〜第７実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0011】
（第１実施形態）（全体構成）
第１実施形態に係る車両１は、図１に示すように、左右の転舵輪となる前輪４ＦＲ及び４ＦＬと後輪４ＲＲ及び４ＲＬを備えている。前輪４ＦＲ及び４ＦＬは、電動パワーステアリング装置３によって転舵される。
電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１と、ステアリングシャフト３２と、第１のユニバーサルジョイント３４と、ロアシャフト３５と、第２のユニバーサルジョイント３６とを備える。
電動パワーステアリング装置３は、更に、ピニオンシャフト３７と、ステアリングギヤ３８と、タイロッド３９と、ナックルアーム４０と、トルクセンサ４１とを備える。
ステアリングホイール３１に運転者から作用された操舵力は、ステアリングシャフト３２に伝達される。このステアリングシャフト３２は、入力軸３２ａと出力軸３２ｂとを有する。入力軸３２ａの一端はステアリングホイール３１に連結され、他端はトルクセンサ４１を介して出力軸３２ｂの一端に連結されている。
【0012】
そして、出力軸３２ｂに伝達された操舵力は、第１のユニバーサルジョイント３４を介してロアシャフト３５に伝達され、さらに、第２のユニバーサルジョイント３６を介してピニオンシャフト３７に伝達される。このピニオンシャフト３７に伝達された操舵力はステアリングギヤ３８を介してタイロッド３９に伝達される。更に、このタイロッド３９に伝達された操舵力はナックルアーム４０に伝達され、前輪４ＦＲおよび４ＦＬを転舵させる。ここで、ステアリングギヤ３８は、ピニオンシャフト３７に連結されたピニオン３８ａとこのピニオン３８ａに噛合するラック３８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成されている。したがって、ステアリングギヤ３８は、ピニオン３８ａに伝達された回転運動をラック３８ｂで車幅方向の直進運動に変換している。
【0013】
トルクセンサ４１は、ステアリングホイール３１に付与されて入力軸３２ａに伝達された操舵トルクＴを検出する。また、ステアリングシャフト３２の出力軸３２ｂには、操舵補助力を出力軸３２ｂに伝達する操舵補助機構４２が連結されている。
操舵補助機構４２は、出力軸３２ｂに連結したウォームギヤ機構で構成される減速ギヤ４３と、この減速ギヤ４３に連結された操舵補助力を発生する電動モータ４４と、電動モータ４４のハウジングに固定支持されたモータ駆動制御装置４５とを備えている。
【0014】
電動モータ４４は、３相ブラシレスモータであり、図示しない環状のモータロータと環状のモータステータとを備えている。モータステータは、径方向内側に突出する複数の極歯を円周方向に等間隔に備えて構成され、各極歯には励磁用コイルが巻き回されている。そして、モータステータの内側に、モータロータが同軸に配設されている。モータロータは、モータステータの極歯と僅かの空隙（エアギャップ）をもって対向しかつ外周面に円周方向に等間隔に設けられた複数の磁石を備えて構成されている。モータロータはモータ回転軸に固定されており、モータステータのコイルにモータ駆動制御装置４５を介して３相交流電流を流すことでモータステータの各歯が所定の順序に励磁されてモータロータが回転し、この回転に伴ってモータ回転軸が回転する。
【0015】
そして、モータ回転軸が回転すると、その回転力（操舵補助力）が減速ギヤ４３を介してステアリングシャフト３２に伝達されステアリングシャフト３２が回転する。一方、ステアリングホイール３１が操舵されてステアリングシャフト３２が回転すると、その回転力が減速ギヤ４３を介してモータ回転軸に伝達されモータロータが回転する。すなわち、電動モータ４４の回転位置とステアリングシャフト３２の回転位置とは対応関係があり、いずれか一方の回転情報から他方の回転位置を算出することが可能である。【0016】
モータ駆動制御装置４５は、車載電源であるバッテリ６１から電源供給されることによって作動する。ここで、バッテリ６１の負極は接地され、その正極はエンジン始動を行うイグニッションスイッチ６２（以下、「ＩＧスイッチ６２」と記載する場合がある）を介してモータ駆動制御装置４５に接続されると共に、ＩＧスイッチ６２を介さず直接、モータ駆動制御装置４５に接続されている。また、モータ駆動制御装置４５には、図１に示すように、トルクセンサ４１で検出された操舵トルクＴと、車速センサ６０で検出された車速Ｖとが入力されている。
【0017】
（モータ駆動制御装置４５の構成）モータ駆動制御装置４５は、図２に示すように、モータ回転センサ４６と、回転検出装置４７と、コントローラ４８と、モータ駆動回路４９と、電源制御部５０とを備えている。
モータ回転センサ４６は、電動モータ４４の回転位置情報を検出するための磁気式のセンサであり、図３に示すように、２系統の回転位置情報検出部である、第１の回転位置情報検出部４６ｂ及び第２の回転位置情報検出部４６ｃを備えている。なお、モータ回転センサ４６の詳細な構成については後述する。
【0018】
図２に戻って、回転検出装置４７には、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃで検出された磁気検出信号である、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）が入力されている。以下、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）は、個別に「ｓｉｎθ１」、「ｃｏｓθ１」、「ｓｉｎθ２」、「ｃｏｓθ２」と略記する場合がある。
【0019】
回転検出装置４７は、図４に示すように、入力された第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に基づき、これらモータ回転位置信号の異常診断処理、モータ回転角θｍの算出処理、モータ回転位置の変化量の測定処理等を行う、２系統の第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂを備えている。回転検出装置４７の詳細な構成については後述する。ここで、第１実施形態の回転検出装置４７は、モータ回転位置の変化量の測定処理をＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も継続して行うように構成されている。
【0020】
図２に戻って、コントローラ４８は、操舵トルクＴと、車速Ｖと、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍ及びモータ回転位置の変化量とに基づきモータ駆動回路４９を制御して電動モータ４４を駆動制御する。具体的に、コントローラ４８は、操舵補助制御を行う場合に、操舵トルクＴ、車速Ｖ及びモータ回転角θｍに応じた操舵補助トルクを電動モータ４４で発生するための操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）を公知の手順で算出し、算出した操舵補助指令値に基づき操舵補助制御のための第１の電流指令値Ｉｒｅｆ１を算出する。そして、算出した第１の電流指令値Ｉｒｅｆ１に基づきモータ駆動回路４９を制御して、電動モータ４４を駆動制御する。
【0021】
このとき、第１実施形態のコントローラ４８は、回転検出装置４７の２系統の第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂの各々の異常診断結果に基づき、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に異常が生じているか否かを判定する。そして、いずれか一方に異常が生じていると判定した場合に、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）に基づき算出された第１モータ回転角θｍ１及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に基づき算出された第２モータ回転角θｍ２のうち異常の生じていない方のモータ回転角に基づき操舵補助制御を行うように構成されている。【0022】
一方、コントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中に、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍに基づきステアリングシャフト３２の回転位置θｓ（以下、「ステアリング角度θｓ」と記載する場合がある）を算出（推定）する。但し、第１実施形態のコントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときは、予め不揮発性メモリ（不図示）に記憶したＯＦＦ状態となる直前のステアリング角度θｓ及びモータ回転位置の変化量（後述するカウント値Ｃｓ及びＣｃ）と、ＯＮ状態に切り替わった直後のモータ回転位置の変化量とに基づき、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときのステアリング角度θｓを算出する。
【0023】
そして、コントローラ４８は、自動運転制御装置（不図示）からの指令に応じて、自動運転制御を行う場合に、自動運転制御装置からの目標操舵角θｓ*と、算出したステアリング角度θｓと、回転検出装置４７からのモータ回転角θｍとに基づき自動運転制御のための第２の電流指令値Ｉｒｅｆ２を算出する。そして、算出した第２の電流指令値Ｉｒｅｆ２に基づきモータ駆動回路４９を制御して、電動モータ４４を駆動制御する。モータ駆動回路４９は、図示省略するが、３相インバータ回路を備え、コントローラ４８からの駆動信号（例えばＰＷＭ信号）に基づき３相インバータ回路を駆動してモータ駆動電流を電動モータ４４に供給する。
【0024】
電源制御部５０は、バッテリ６１と直接接続されていると共にＩＧスイッチ６２とも接続されている。電源制御部５０には、ＩＧスイッチ６２からのＩＧスイッチ６２のＯＮ状態及びＯＦＦ状態を示す信号（以下、「ＩＧ信号」又は「ＩＧ」と記載する場合がある）が入力されている。加えて、モータ回転センサ４６からの第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）が入力されている。電源制御部５０は、ＩＧ信号に基づきＩＧスイッチ６２がＯＮ状態であると判定すると、ＯＮ状態の間は、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと回転検出装置４７に対して、バッテリ６１からの電力を、間隔を空けずに連続的に供給する制御を行う。
【0025】
以下、バッテリ６１からの電力を連続的に供給する電力供給状態を「通常供給状態」と記載する場合がある。一方、電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態であると判定すると、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）に基づき、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと回転検出装置４７に対して、バッテリ６１からの電力を予め設定した間隔で間欠供給する制御を行う。なお、電源制御部５０の詳細な構成については後述する。
【0026】
（モータ回転センサ４６の構成）次に、図３に基づき、モータ回転センサ４６の具体的な構成について説明する。
第１実施形態のモータ回転センサ４６は、図３（ａ）に示すように、電動モータ４４のモータステータ内に位置するモータ回転軸４４ａの減速ギヤ４３側のステータ端部位置に設けられている。
具体的に、モータ回転センサ４６は、図３（ｂ）に示すように、多極リング磁石４６ａと、第１の回転位置情報検出部４６ｂと、第２の回転位置情報検出部４６ｃとを備えている。
【0027】
多極リング磁石４６ａは、周方向に沿って外径面にＳ極とＮ極とが交互に連続するように着磁された円環形状（リング状）の多極磁石であり、モータ回転軸４４ａに固定支持されている。この多極リング磁石４６ａは、中央の貫通穴内にモータ回転軸４４ａを挿通させた状態でモータ回転軸４４ａと同心にモータステータの内側に固定支持されている。これにより、モータ回転軸４４ａの回転に同期して多極リング磁石４６ａも回転する。なお、多極リング磁石４６ａは、正弦波着磁によって着磁されており、各磁極表面の磁束密度分布が正弦波状となっている。
【0028】
第１の回転位置情報検出部４６ｂは、第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅを備えている。第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅは、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置され、かつ多極リング磁石４６ａの周方向に沿って互いに電気角で９０°の位相差となる間隔で並列して設けられている。第２の回転位置情報検出部４６ｃは、第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇを備えている。第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇは、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置され、かつ多極リング磁石４６ａの周方向に沿って互いに電気角で９０°の位相差となる間隔で並列して設けられている。
【0029】
かかる構成によって、第１の回転位置情報検出部４６ｂは、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を正弦波及び余弦波の磁気検出信号（第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１））として検出することが可能である。更に、第２の回転位置情報検出部４６ｃは、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を正弦波及び余弦波の磁気検出信号（第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２））として検出することが可能である。なお、第１の回転位置情報検出部４６ｂ及び第２の回転位置情報検出部４６ｃが正常時は、第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）と、第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）とは一致する。すなわち、第１実施形態に係るモータ回転センサ４６は、２系統の回転位置情報検出部を備えている。
【0030】
なお、図３（ａ）〜（ｂ）に示すモータ回転センサ４６は、多極リング磁石４６ａに対して、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第２の回転位置情報検出部４６ｃとを、多極リング磁石４６ａの外周面に所定の空隙をもって対向して配置する構成としたが、この構成に限らない。例えば、図３（ｃ）のモータ回転センサ４６'に示すように、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第２の回転位置情報検出部４６ｃとを、多極リング磁石４６ａの軸方向の端面に所定の空隙をもって対向して配置する構成としてもよい。
また、モータ回転センサは、図３（ａ）〜（ｃ）に示す構成に限らず、例えば、図３（ｄ）に示すモータ回転センサ５３を用いる構成としてもよい。
このモータ回転センサ５３は、２極磁石５３ａと、第３の回転位置情報検出部５３ｂとを備えている。
【0031】
２極磁石５３ａは、軸方向の一端側の面がＳ極とＮ極の２極に着磁された円板形状の磁石である。２極磁石５３ａは、着磁された面とは反対側の面の中央に設けられた凹部に、モータ回転軸４４ａの減速ギヤ４３とは反対側の端部を２極磁石５３ａと同心となるように挿入した状態でモータ回転軸４４ａに固定支持されている。これにより、モータ回転軸４４ａの回転に同期して２極磁石５３ａも回転する。第３の回転位置情報検出部５３ｂは、２極磁石５３ａの軸方向の他端側の面と所定の空隙をもって対向配置されている。第３の回転位置情報検出部５３ｂは、モータ回転センサ４６と同様に２系統の回転位置情報検出部を備えており（図示略）、モータ回転センサ４６と同様に第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）及び第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）を検出可能である。
【0032】
（回転検出装置４７の構成）次に、図４に基づき、回転検出装置４７の具体的な構成について説明する。
回転検出装置４７は、図４に示すように、第１回転情報検出部４７ａと、第２回転情報検出部４７ｂとを備えている。
また、第１の回転位置情報検出部４６ｂと第１回転情報検出部４７ａとから第１回転情報検出機能部５１が構成され、第２の回転位置情報検出部４６ｃと第２回転情報検出部４７ｂとから第２回転情報検出機能部５２が構成されている。すなわち、第１実施形態のモータ駆動制御装置４５は、２系統の回転情報検出機能部を備えている。
第１回転情報検出部４７ａは、第１ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）４７１ａと、第１診断部４７１ｂと、第１カウンタ部４７１ｃと、第１メモリ部４７１ｄと、第１回転角算出部４７１ｅと、第１出力判定部４７１ｆとを備えている。
【0033】
第１ＡＤＣ４７１ａは、第１の回転位置情報検出部４６ｂからのアナログの第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）が入力されると、これをデジタルの第１モータ回転位置信号である第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）に変換する。そして、この第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）を、第１診断部４７１ｂ、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１回転角算出部４７１ｅにそれぞれ出力する。以下、第１デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ１，ｃｏｓθｄ１）を、「第１デジタル回転位置信号」、又は、個別に「ｓｉｎθｄ１」、「ｃｏｓθｄ１」と略記する場合がある。
【0034】
第１診断部４７１ｂは、第１デジタル回転位置信号に基づき、この第１デジタル回転位置信号に異常が発生しているか否かを診断する。そして、診断結果を示す第１診断結果フラグＤＲ１を設定し、設定した第１診断結果フラグＤＲ１を第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆにそれぞれ出力する。具体的に、第１診断部４７１ｂは、以下の式（１）に基づき、第１デジタル回転位置信号の異常の有無を診断する。
ｓｉｎθｄ2＋ｃｏｓθｄ2＝１ ・・・（１）
すなわち、ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号との２乗を求めると、両者は位相が反転したのみの同波形となって、上式（１）が成立する。このことから、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１が正常であれば、その自乗値の和「ｓｉｎθｄ１2＋ｃｏｓθｄ１2」は１となる。
【0035】
従って、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の自乗値の和が「１」であれば、第１デジタル回転位置信号に異常が発生していない（正常である）と診断することが可能である。そして、「１」以外の数値になった場合に異常が発生していると診断することが可能である。第１診断部４７１ｂは、正常と診断した場合に第１診断結果フラグＤＲ１を「０」に設定し、異常と診断した場合に第１診断結果フラグＤＲ１を「１」に設定する。
第１カウンタ部４７１ｃは、ｓｉｎθｄ１及びｃｏｓθｄ１の象限毎にこれらの値をカウントし、そのカウント値である第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１を第１メモリ部４７１ｄに出力する。
【0036】
以下、第１ｓｉｎカウント値Ｃｓ１及び第１ｃｏｓカウント値Ｃｃ１を、「第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１」と略記する場合がある。さらに、第１カウンタ部４７１ｃは、予め設定された１周のカウント数と、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１とに基づき第１回転回数Ｒｔ１を算出する。そして、算出した第１回転回数Ｒｔ１を第１メモリ部４７１ｄに出力する。
また、第１カウンタ部４７１ｃは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「１」の場合に、その動作を停止するように構成されている。
【0037】
第１メモリ部４７１ｄは、不揮発性のメモリ（図示略）を備え、第１カウンタ部４７１ｃから入力される第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１、並びに第１回転回数Ｒｔ１を不揮発性のメモリに記憶する。以下、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１、並びに第１回転回数Ｒｔ１を、「第１回転変位情報」と略記する場合がある。また、第１メモリ部４７１ｄは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「１」の場合に、その動作を停止するように構成されている。
第１回転角算出部４７１ｅは、第１ＡＤＣ４７１ａからの第１デジタル回転位置信号に基づき、第１モータ回転角θｍ１を算出する。そして、算出した第１モータ回転角θｍ１を第１出力判定部４７１ｆに出力する。
【0038】
第１出力判定部４７１ｆは、第１診断部４７１ｂから入力された第１診断結果フラグＤＲ１が「０」のときは、この第１診断結果フラグＤＲ１と、第１回転角算出部４７１ｅから入力された第１モータ回転角θｍ１とをコントローラ４８に出力する。また、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったときは、さらに、第１メモリ部４７１ｄに記憶された第１回転変位情報をコントローラ４８に出力する。さらにまた、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１を電源制御部５０に出力する。一方、第１出力判定部４７１ｆは、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」のときは、第１モータ回転角θｍ１及び第１回転変位情報の出力を停止し、第１診断結果フラグＤＲ１のみをコントローラ４８に出力する。
【0039】
一方、第２回転情報検出部４７ｂは、第２ＡＤＣ４７２ａと、第２診断部４７２ｂと、第２カウンタ部４７２ｃと、第２メモリ部４７２ｄと、第２回転角算出部４７２ｅと、第２出力判定部４７２ｆとを備えている。第２ＡＤＣ４７２ａは、第２の回転位置情報検出部４６ｃからのアナログの第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２）が入力されると、これをデジタルの第２モータ回転位置信号である第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）に変換する。そして、この第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）を、第２診断部４７２ｂ、第２カウンタ部４７２ｃ及び第２回転角算出部４７２ｅにそれぞれ出力する。
【0040】
以下、第２デジタル回転位置信号（ｓｉｎθｄ２，ｃｏｓθｄ２）を、単に「第２デジタル回転位置信号」、又は、個別に「ｓｉｎθｄ２」、「ｃｏｓθｄ２」と略記する場合がある。なお、第２診断部４７２ｂ、第２カウンタ部４７２ｃ、第２メモリ部４７２ｄ、第２回転角算出部４７２ｅ及び第２出力判定部４７２ｆは、取り扱う信号が異なるだけで、上記第１診断部４７１ｂ、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ、第１回転角算出部４７１ｅ及び第１出力判定部４７１ｆと同様の動作を行うものである。そのため、これらの説明を省略する。
【0041】
また、第２診断部４７２ｂの診断結果を示すフラグを第２診断結果フラグＤＲ２とし、第２カウンタ部４７２ｃのカウント値を第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２及び第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２とする。また、これらカウント値と１周のカウント数とに基づく回転回数を第２回転回数Ｒｔ２とし、第２回転角算出部４７２ｅで算出されるモータ回転角を第２モータ回転角θｍ２とする。以下、第２ｓｉｎカウント値Ｃｓ２及び第２ｃｏｓカウント値Ｃｃ２を、「第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２」と略記する場合がある。さらに、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２、並びに第２回転回数Ｒｔ２を、「第２回転変位情報」と略記する場合がある。
【0042】
第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の上記構成によって、コントローラ４８は、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」である場合に、第１回転情報検出機能部５１に異常が生じていると認識することが可能となり、第２診断結果フラグＤＲ２が「１」である場合に、第２回転情報検出機能部５２に異常が生じていると認識することが可能となる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２のいずれに異常が生じているかを特定することが可能となる。なお、第１実施形態のコントローラ４８は、異常を検出した場合に、不図示の警告ランプの点灯及び不図示のカーナビゲーションの表示装置への警告メッセージの表示によって運転者への異常の報知を行うように構成されている。
【0043】
また、第１実施形態の第１回転情報検出部４７ａ及び第２回転情報検出部４７ｂは、それぞれ独立して構成されている。例えば、特定の用途向けに設計・製造される集積回路であるＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）や、製造後に購入者や設計者が構成を設定できる集積回路であるＦＰＧＡ（field programmable gate array）等の回路からそれぞれが独立して構成されている。従って、一方に異常が生じても他方がその異常の影響を受けることなく独立して動作することが可能となっている。【0044】
また、第１実施形態の第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態となっても、電源制御部５０を介してバッテリ６１からの電力が間欠供給される。そのため、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も第１及び第２モータ回転位置信号の検出処理と、第１及び第２モータ回転位置信号のＡＤ変換処理と、第１及び第２デジタル回転位置信号のカウント処理、及び回転回数算出処理と、回転情報の記憶処理とを継続して行うことが可能である。これによって、ＩＧスイッチ６２のＯＦＦ状態中にステアリングホイール３１が操舵されても、モータ回転位置の変化を追跡することが可能となり、コントローラ４８は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったときに第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２から入力される第１回転変位情報及び第２回転変位情報に基づき正確なステアリング角度θｓを算出することが可能である。
【0045】
（電源制御部５０の構成）次に、図５に基づき、電源制御部５０の具体的な構成について説明する。
電源制御部５０は、図５に示すように、回転変位検出部５０ａと、電源供給制御部５０ｂと、第１の切替スイッチ５０ｃとを備えている。
回転変位検出部５０ａは、第１回転情報検出部４７ａ及び第２回転情報検出部４７ｂから入力される、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２とに基づき回転変位を算出する。具体的に、各カウント値に基づき前回駆動時の回転位置と今回駆動時の回転位置とを算出し、前回の回転位置と今回の回転位置との差を回転変位として算出する。そして、算出した回転変位を電源供給制御部５０ｂに出力する。
【0046】
電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２から入力されるＩＧＮ信号に基づき、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態のときは、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対して、バッテリ６１からの電力を、間隔を空けずに連続的に供給する制御を行う。具体的に、電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中、第１の切替スイッチ５０ｃに対して、この第１の切替スイッチ５０ｃをＯＮ状態にし続ける（固定する）切替制御信号を出力する。
【0047】
以下、バッテリ６１からの電力を連続的に供給する電力供給状態を「通常供給状態」と記載する場合がある。一方、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態であると判定すると、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対して、バッテリ６１からの電力を間欠的に供給する制御を行う。すなわち、間欠供給によって、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態時の電力消費量を低減するように構成されている。
具体的に、電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態になったと判定すると、第１の切替スイッチ５０ｃに対して、この第１の切替スイッチ５０ｃが予め設定した第１の間隔Ｘ１毎に予め設定した供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるようにＯＮ状態及びＯＦＦ状態を交互に繰り返す切替制御信号を出力する。
【0048】
以下、バッテリ６１からの電力を、第１の間隔Ｘ１で間欠的に供給する電力供給状態を「第１間欠供給状態」と記載する場合がある。一方、電源供給制御部５０ｂは、第１の間欠供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ以上か否かを判定する。すなわち、回転変位とモータ回転数との関係を予め調べておき、回転変位が設定回転数ωｔに相当する変化以上か否かを判定する。そして、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上であると判定したとする。この場合に、電源供給制御部５０ｂは、設定回転数ωｔ以上の間は、第１の切替スイッチ５０ｃに対して、この第１の切替スイッチ５０ｃが予め設定した第１の間隔Ｘ１よりも短い第２の間隔Ｘ２毎に供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるようにＯＮ状態及びＯＦＦ状態を交互に繰り返す切替制御信号を出力する。
【0049】
以下、バッテリ６１からの電力を、第２の間隔Ｘ２で間欠的に供給する電力供給状態を「第２間欠供給状態」と記載する場合がある。すなわち、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中でかつ第１間欠供給状態中に、モータ回転数（ｒｐｍ）が設定回転数ωｔ以上となったと判定すると、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対する電力供給状態を、第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと切り替える。更に、切替後の第２間欠供給状態中に、モータ回転数が設定回転数ωｔ未満となったと判定すると第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。例えば、第１間欠供給状態のときに、運転者がステアリングホイール３１を操舵してモータ回転数が設定回転数ωｔ以上となったとする。このような場合に、バッテリ６１からの電力の供給間隔を第１の間隔よりも短くして、モータ回転位置の変化に、より確実に追随できるようにしている。
【0050】
ここで、供給時間Ｔｃを一定として、間欠供給する際の第１及び第２の間隔Ｘ１及びＸ２の値は、バッテリ６１の容量（暗電流）と、ステアリングホイール３１の最大回転速度から決定する。すなわち、電力供給を行わない間隔が長すぎると、モータ回転位置の変化に追随できなくなる恐れがあるので、十分に追随できる間隔に決定する。第１実施形態において、第１の間隔Ｘ１の値は、設定回転数ωｔ未満の変化に対して追随可能な間隔値に決定し、第２の間隔Ｘ２の値は、設定回転数ωｔ以上の変化に対して追随可能な間隔値に決定する。【0051】
第１の切替スイッチ５０ｃは、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対する、バッテリ６１からの電力の導通及び非導通を切り替えるスイッチである。第１の切替スイッチ５０ｃは、例えば、パワートランジスタから構成され、オン時に導通状態となり、オフ時に非導通状態となる。第１の切替スイッチ５０ｃは、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２の全ての構成部と、バッテリ６１との間の電源供給ラインに介挿されている。そして、ＯＮ状態のときに全ての構成部に対して電力を導通させ、ＯＦＦ状態のときに全ての構成部に対して電力を非導通とする。【0052】
（動作）次に、図６〜図７に基づき、第１実施形態の動作を説明する。
いま、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態中であり、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、バッテリ６１からの電力が電源制御部５０を介して通常供給状態で供給されていることとする。
この状態において、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃは、モータ回転位置に応じた第１及び第２モータ回転位置信号を検出し、検出した第１及び第２モータ回転位置信号を、第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂに入力する。
【0053】
これにより、第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂは、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａにおいて、入力されたアナログの第１及び第２モータ回転位置信号をデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換する。そして、変換後の第１及び第２デジタル回転位置信号を、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂと、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅとにそれぞれ出力する。【0054】
引き続き、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号から、上式（１）に従って、「ｓｉｎθｄ１2＋ｃｏｓθｄ１2」及び「ｓｉｎθｄ２2＋ｃｏｓθｄ２2」を算出し、これらの算出結果が「１」となるか否かを判定する。ここでは、上記算出結果がいずれも「１」であったとして、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂは、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２として「０」を、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとにそれぞれ出力する。
【0055】
また、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号を象限毎にカウントする。さらに、これらカウント値と１周のカウント数とに基づき、第１回転回数Ｒｔ１及び第２回転回数Ｒｔ２を算出する。そして、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１、並びに第１回転回数Ｒｔ１からなる第１回転変位情報を第１メモリ部４７１ｄに出力し、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２、並びに第２回転回数Ｒｔ２からなる第２回転変位情報を第２メモリ部４７２ｄに出力する。第１メモリ部４７１ｄは、入力された第１回転変位情報を自己の不揮発性メモリに記憶し、第２メモリ部４７２ｄは、入力された第２回転変位情報を自己の不揮発性メモリに記憶する。
【0056】
また、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅは、入力された第１及び第２デジタル回転位置信号から、第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２を算出し、第１モータ回転角θｍ１を第１出力判定部４７１ｆに、第２モータ回転角θｍ２を第２出力判定部４７２ｆに出力する。第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、入力された第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２が「０」であることから、これら第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と、入力された第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２とをコントローラ４８に出力する。
【0057】
コントローラ４８は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から入力される、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２に基づき、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の双方に異常が生じていない（双方は正常である）と判定する。そして、コントローラ４８は、入力された第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２のうち、ここでは、第１モータ回転角θｍ１に基づきステアリング角度θｓを算出する。更に、操舵補助制御を実施する場合は、第１モータ回転角θｍ１に基づき電動モータ４４を駆動制御し、自動運転制御を実施する場合は、算出したステアリング角度θｓと第１モータ回転角θｍ１とに基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【0058】
その後、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になると、電源制御部５０は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、通常供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。具体的に、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図６に示すように、第１の間隔Ｘ１（図６の例では９９［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図６の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。これにより、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する、バッテリ６１からの電力供給状態が第１間欠供給状態となる。
【0059】
これにより、第１間欠供給状態中は、第１の間隔Ｘ１毎に継続して、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａに、アナログの第１及び第２モータ回転位置信号が入力され、この信号がデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換される。更に、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂにおいて、第１及び第２デジタル回転位置信号の診断が行われる。また、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅにおいて、第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２の算出処理が行われる。ここでは、第１及び第２デジタル回転位置信号に異常がなく、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２が「０」になったとする。
【0060】
これにより、第１間欠供給状態中は、第１の間隔Ｘ１毎に設定回転数ωｔ未満の回転変位に対して、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃのカウント処理及び回転回数の算出処理が継続して実施される。さらに、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄの回転情報の記憶処理が継続して実施される。例えば、このとき、停車時に自動的にエンジンを停止させる、いわゆるアイドリングストップ機能を搭載した車両１に乗車した運転者が、信号待ちの間に、アイドリングストップ機能によりＩＧスイッチ６２がＯＦＦとなった状態で、ステアリングホイール３１を操舵し、この操舵によってモータ回転軸４４ａが回転したとする。
【0061】
このように、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に操舵が行われた場合でも、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能であり、これらカウント値に基づき回転回数も算出することが可能である。さらに、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄも、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、第１回転変位情報と、第２回転変位情報とを記憶することが可能である。第１間欠供給状態中、電源制御部５０は、第１及び第２回転情報検出部４７ａ及び４７ｂから入力される、第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２とから回転変位を算出する。そして、算出した回転変位に基づき、モータ回転数が設定回転数ωｔ（例えば、５０［ｒｐｍ］）以上であるか否かを判定する。
【0062】
ここでは、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったと判定されたとする。これにより、電源制御部５０は、現在の第１間欠供給状態を第２間欠供給状態へと切り替える。すなわち、第１の切替スイッチ５０ｃを、図７に示すように、第２の間隔Ｘ２（図７の例では１［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図７の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。これにより、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する、バッテリ６１からの電力供給状態が第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。【0063】
なお、図７において、バツ印が電力供給タイミングに対応するモータ回転数［ｒｐｍ］を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。これにより、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に設定回転数ωｔ以上となる操舵が行われた場合、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、第１の間隔Ｘ１よりも短い第２の間隔Ｘ２による電力供給状態で、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となる。加えて、これらカウント値に基づき回転回数を算出することが可能となる。さらに、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、第１回転変位情報と、第２回転変位情報とを記憶することが可能となる。
【0064】
引き続き、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、モータ回転数が低下して設定回転数ωｔ未満になると、電源制御部５０は、現在の第２間欠供給状態を第１間欠供給状態へと切り替える。その後、信号が青になって、アイドリングストップが解除され、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になったとする。電源制御部５０は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態からＯＮ状態になると、現在の第１間欠供給状態を通常供給状態へと切り替える。
第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆは、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２と第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２とに加えて、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄに記憶された第１回転変位情報及び第２回転変位情報をコントローラ４８に出力する。
【0065】
コントローラ４８は、入力された第１回転変位情報及び第２回転変位情報に基づきステアリング角度θｓを算出し、自動運転制御を実施する際に、算出したステアリング角度θｓと入力された第１モータ回転角θｍ１及びθｍ２とに基づき電動モータ４４を駆動制御する。引き続き、上記通常供給時と同様の処理が実施され、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂにおいて、第１診断結果フラグＤＲ１が「１」、第２診断結果フラグＤＲ２が「０」になったとする。すなわち、第１カウンタ部４７１ｃ、第１メモリ部４７１ｄ及び第１出力判定部４７１ｆに、第１診断結果フラグＤＲ１として異常を示す「１」が入力されたとする。
【0066】
これにより、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄは動作を停止する。また、第１出力判定部４７１ｆは、第１モータ回転角θｍ１及び第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１の出力を停止し、第１診断結果フラグＤＲ１（＝１）のみをコントローラ４８に出力する。
一方、第２回転情報検出機能部５２は、正常動作して、コントローラ４８には、第２診断結果フラグＤＲ２（＝０）と、第２モータ回転角θｍ２とが出力される。
コントローラ４８は、入力された第１診断結果フラグＤＲ１（＝１）から第１回転情報検出機能部５１に異常が生じていると判断し、入力された第２診断結果フラグＤＲ２（＝０）から第２回転情報検出機能部５２が正常であると判断する。そして、正常と判断した第２回転情報検出機能部５２から入力された第２モータ回転角θｍ２を用いて電動モータ４４を駆動制御する。
【0067】
ここで、多極リング磁石４６ａが円環状の磁石に対応し、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃが回転位置情報検出部に対応する。また、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄ、並びに第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅが回転情報検出部に対応する。
また、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃ、並びに第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄが回転情報計測部に対応し、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅが回転角検出部に対応する。
また、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂが回転位置情報診断部に対応し、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９がモータ駆動制御部に対応し、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２が回転情報検出機能部に対応する。
【0068】
（第１実施形態の効果）（１）第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、ステアリングシャフト３２に操舵補助力を付与する電動モータ４４のモータ回転軸４４ａと同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状の多極リング磁石４６ａを備える。
更に、第１回転情報検出機能部５１と、第２回転情報検出機能部５２との２系統の回転情報検出機能部を備える。
【0069】
第１回転情報検出機能部５１は、第１の回転位置情報検出部４６ｂが、第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅによって、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、回転位置情報（第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１））として検出する。第１回転角算出部４７１ｅが、第１の回転位置情報検出部４６ｂで検出した回転位置情報に基づき第１モータ回転角θｍ１を算出する。なおさらに、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄが、電動モータ４４の回転位置の変化量である第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、電動モータ４４の回転回数である第１回転回数Ｒｔ１とを計測する。【0070】
第２回転情報検出機能部５２は、第２の回転位置情報検出部４６ｃが、第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇによって、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、回転位置情報（第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２））として検出する。第２回転角算出部４７２ｅが、第２の回転位置情報検出部４６ｃで検出した回転位置情報に基づき第２モータ回転角θｍ２を算出する。第２カウンタ部４７２ｃ及び第２メモリ部４７２ｄが、電動モータ４４の回転位置の変化量である第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２と、電動モータ４４の回転回数である第２回転回数Ｒｔ２とを計測する。第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、さらに、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、２系統の第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から出力される第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２に基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【0071】
さらに、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、電動モータ４４のモータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ未満の間は、バッテリ６１からの電力を予め設定した第１の間隔Ｘ１で間欠的に供給する。加えて、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、電動モータ４４のモータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ以上の間は、バッテリ６１からの電力を予め設定した第１の間隔Ｘ１よりも短い第２の間隔Ｘ２で間欠的に供給する。なおさらに、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の一方でモータ回転位置信号に異常が生じていると診断した場合に、他方の正常な回転情報検出機能部から出力されるモータ回転角に基づき電動モータ４４を駆動制御する。
【0072】
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する電力供給状態を第１間欠供給状態に切り替えて、動作を継続させることが可能となる。加えて、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上となったときに、電力供給状態を第１間欠供給状態から第２間欠供給状態に切り替えて、動作を継続させることが可能となる。これによって、モータ回転数が比較的遅い（回転位置変化が比較的小さい）ときは、低消費電力を優先させた比較的長い第１の間隔Ｘ１の供給間隔で電力供給を行うことが可能となる。加えて、モータ回転数が比較的速い（回転位置変化が比較的大きい）ときは、その変化に追従させることを優先して比較的短い第２の間隔Ｘ２の供給間隔で電力供給を行うことが可能となる。その結果、従来と比較して、モータ回転情報の検出精度を維持しつつバッテリ６１の電力消費量を低減することが可能となる。
【0073】
（２）第１実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、さらに、第１診断部４７１ｂが、第１の回転位置情報検出部４６ｂで検出した回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する。第２診断部４７２ｂが、第２の回転位置情報検出部４６ｃで検出した回転位置情報に異常が生じているか否かを診断する。コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の第１診断部４７１ｂ又は第２診断部４７２ｂが異常と診断した場合に、正常な方の回転情報検出機能部から出力されるモータ回転角、回転位置の変化量及び回転回数に基づき電動モータ４４を駆動制御する。【0074】
この構成であれば、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の各々が回転位置情報に異常が生じているか否かを診断可能な診断部を備えているので、異常の発生した回転情報検出機能部を特定することが可能となる。これにより、一方の回転情報検出機能部で異常と診断された場合に、他方の正常な回転情報検出機能部によって電動モータ４４の駆動制御を継続して行うことが可能となる。加えて、各系統が、２つの磁気検出素子によって位相の９０°異なる２つの回転位置情報（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）を検出することが可能であるので、これら２つの回転位置情報から異常の発生した系統をより正確に特定することが可能となる。（３）第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置３及び車両１は、上記モータ駆動制御装置４５を備える。
これによって、信頼性の高い操舵補助制御を行うことが可能となる。
【0075】
（第２実施形態）次に、図８及び図９に基づき本発明の第２実施形態を説明する。
（構成）
第２実施形態は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の構成部のうちモータ回転位置の変化量を測定するのに必要な構成部にのみバッテリ６１からの電力を間欠供給する点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【0076】
第２実施形態の電源制御部５０Ａは、図８に示すように、上記第１実施形態の電源制御部５０に対して、第２の切替スイッチ５０ｄを新たに追加した構成となっている。また、第２実施形態の第１の切替スイッチ５０ｃは、電力供給構成部５００に対する電力の導通／非導通を切り替えるように構成されている。
新たに追加した第２の切替スイッチ５０ｄは、電力停止構成部６００に対する電力の導通／非導通を切り替えるように構成されている。
【0077】
電力供給構成部５００は、モータ回転位置の変化量を測定するのに必要な構成部であり、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に稼動させたい構成部である。すなわち、電力供給構成部５００は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中にバッテリ６１からの電力を間欠供給する構成部である。電力供給構成部５００は、図９に示すように、第１及び第２の回転位置情報検出部４６ｂ及び４６ｃと、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａと、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂと、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃと、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄとから構成される。
【0078】
電力停止構成部６００は、モータ回転位置の変化量を測定するのに不要な構成部であり、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に稼動停止させたい構成部である。すなわち、電力停止構成部６００は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中にバッテリ６１からの電力供給を完全停止（遮断）する構成部である。電力停止構成部６００は、図９に示すように、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとから構成される。
【0079】
第２実施形態の電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったと判定すると、第１の切替スイッチ５０ｃに対して、この第１の切替スイッチ５０ｃが第１の間隔Ｘ１毎に供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるようにＯＮ状態及びＯＦＦ状態を交互に繰り返す切替制御信号を出力する。さらに、第２の切替スイッチ５０ｄに対して、この第２の切替スイッチ５０ｄがＯＦＦ状態で固定される切替制御信号を出力する。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、通常供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。【0080】
一方、第２実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第１間欠供給状態中にモータ回転数が設定回転数ωｔ以上であると判定した場合に、第１の切替スイッチ５０ｃに対して、この第１の切替スイッチ５０ｃが第２の間隔Ｘ２毎に供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるようにＯＮ状態及びＯＦＦ状態を交互に繰り返す切替制御信号を出力する。さらに、第２の切替スイッチ５０ｄに対して、この第２の切替スイッチ５０ｄがＯＦＦ状態で固定される切替制御信号を出力する。すなわち、第２実施形態の電源制御部５０Ａは、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、図９に示すように、下向きの枠線矢印を付した構成部に対してはバッテリ６１からの電力を間欠供給し、枠線矢印を付していない構成部に対しては電力供給を完全停止するように構成されている。
【0081】
（動作）いま、車両１のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったとする。
電源制御部５０Ａは、ＯＦＦ状態になったと判定すると、第１の切替スイッチ５０ｃを、第１の間隔Ｘ１毎に供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。加えて、第２の切替スイッチ５０ｄを、ＯＦＦ状態に固定する。
すなわち、電力供給構成部５００に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。さらに、電力停止構成部６００に対する電力供給状態を、通常供給状態から完全停止状態へと移行する。
【0082】
これにより、第１間欠供給状態中は、継続して、第１及び第２ＡＤＣ４７１ａ及び４７２ａに、アナログの第１及び第２モータ回転位置信号が入力され、この信号がデジタルの第１及び第２デジタル回転位置信号に変換される。さらに、第１及び第２診断部４７１ｂ及び４７２ｂにおいて、第１及び第２デジタル回転位置信号の診断が行われる。ここでは、第１及び第２デジタル回転位置信号に異常がなく、第１及び第２診断結果フラグＤＲ１及びＤＲ２が「０」になったとする。
これにより、第１間欠供給状態中は、設定回転数ωｔ未満の回転変位に対して、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃのカウント処理及び回転回数の算出処理が継続して実施される。さらに、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄの回転情報の記憶処理が継続して実施される。
【0083】
一方、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとは、電力が供給されないため稼動停止状態となる。引き続き、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったと判定されたとする。これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、第２の間隔Ｘ２毎に供給時間ＴｃだけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。加えて、第２の切替スイッチ５０ｄを、ＯＦＦ状態に固定する。
すなわち、電力供給構成部５００に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。さらに、電力停止構成部６００に対する電力供給状態を、完全停止状態のまま継続する。
【0084】
これにより、第２間欠供給状態中は、設定回転数ωｔ以上の回転変位に対して、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃのカウント処理及び回転回数の算出処理が継続して実施される。さらに、第１及び第２メモリ部４７１ｄ及び４７２ｄの回転情報の記憶処理が継続して実施される。一方、第１及び第２回転角算出部４７１ｅ及び４７２ｅと、第１及び第２出力判定部４７１ｆ及び４７２ｆとは、電力が供給されないため稼動停止状態となる。
【0085】
（第２実施形態の効果）第２実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第２実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態のときに、電力供給構成部５００に対してバッテリ６１からの電力を間欠供給し、電力停止構成部６００への電力の供給を遮断する。
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、電力を間欠供給することに加えて、ＯＦＦ状態中に作動させる必要のある構成部（モータ回転位置の変化量を測定するのに必要な構成部）のみに電力供給を行うことが可能となるので、ＯＦＦ状態中の消費電力量をより節約することが可能となる。
【0086】
（第３実施形態）次に、図１０に基づき本発明の第３実施形態を説明する。
（構成）
第３実施形態は、第２間欠供給状態中に、モータ回転数が下がり始めたか否かを判定し、下がり始めたと判定すると、その時点からモータ回転数が設定回転数ωｔ未満に下降するまでの電力の供給間隔を変更する点が上記第１及び第２実施形態と異なる。
以下、上記第１及び第２実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【0087】
第３実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第２間欠供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力される回転変位に基づき、モータ回転数が下がり始めたか否かを判定する。そして、下がり始めたと判定したときに、その時点からモータ回転数が設定回転数ωｔ未満となるまで、下降中は、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対して、予め設定された第３の間隔Ｘ３で、バッテリ６１からの電力を間欠供給する。ここで、第３の間隔Ｘ３は、第１の間隔Ｘ１よりも短くかつ第２の間隔Ｘ２よりも長い間隔である。以下、第３の間隔Ｘ３で間欠的に供給する電力供給状態を「第３間欠供給状態」と記載する場合がある。
【0088】
（動作）以下、図１０に基づき、第３実施形態の構成を上記第１実施形態の構成に適用した場合の動作例を説明する。
いま、第１間欠供給状態において、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったとする。これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１０に示すように、第２の間隔Ｘ２（図１０の例では１［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図１０の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。
【0089】
なお、図１０において、バツ印が電力供給タイミングに対応するモータ回転数［ｒｐｍ］を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。図１０の例では、モータ回転数は約１００［ｒｐｍ］まで上昇してそのまましばらく一定となり、その後下がり始めている。電源制御部５０は、モータ回転数の下がり始めを検出すると、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１０に示すように、第３の間隔Ｘ３（図１０の例では１＜Ｘ３＜９９）［ｍｓ］のＯＦＦ状態毎に供給時間Ｔｃ（１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第２間欠供給状態から第３間欠供給状態へと移行する。
【0090】
これにより、第２間欠供給状態中にモータ回転数が下降し始めると、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、第１の間隔Ｘ１よりも短くかつ第２の間隔Ｘ２よりも長い第３の間隔Ｘ３による電力供給状態で、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となる。加えて、これらカウント値に基づき回転回数を算出することが可能となる。さらに、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、第１回転変位情報と、第２回転変位情報とを記憶することが可能となる。すなわち、モータ回転数が下降すると回転位置の変化量も小さくなって第２間欠供給状態での回転位置の変化への追従性に余裕が生じる。そのため、その余裕分に基づき回転数の下降中は供給間隔を長くすることで変化量の計測に必要な追従性を維持しつつ電力消費量を低減することが可能となる。
【0091】
（第３実施形態の効果）第３実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第３実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、電源制御部５０が、第２間欠供給状態中に、モータ回転数が下降し始めたと判定すると、下降中は設定回転数ωｔ未満となるまで、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、バッテリ６１からの電力を、予め設定した第１の間隔Ｘ１よりも短くかつ第２の間隔Ｘ２よりも長い第３の間隔Ｘ３で供給する。
この構成であれば、第２間欠供給状態中にモータ回転数が下降して回転位置の変化が小さくなる状況において、電力の供給間隔を第２の間隔Ｘ２から第３の間隔Ｘ３に変更することが可能となる。その結果、回転位置の変化量の計測精度を許容範囲内に維持しつつ、電力消費量をより低減することが可能となる。
【0092】
（第４実施形態）次に、図１１に基づき本発明の第４実施形態を説明する。
（構成）
第４実施形態は、第１間欠供給状態及び第２間欠供給状態への移行判定に用いる閾値として、移行方向に対応した２種類の設定回転数を設定している点が上記第１及び第２実施形態と異なる。
以下、上記第１及び第２実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【0093】
第４実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第１間欠供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が予め設定した第１設定回転数ωｔ１以上になったか否かを判定する。この判定により、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上であると判定した場合に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと切り替える。【0094】
さらに、第４実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第２間欠供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が予め設定した第１設定回転数ωｔ１とは異なる値の第２設定回転数ωｔ２以下になったか否かを判定する。そして、第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定した場合に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。第４実施形態において、第１設定回転数ωｔ１は、第２設定回転数ωｔ２よりも大きい値に設定されている。
【0095】
（動作）以下、図１１に基づき、第４実施形態の構成を上記第１実施形態の構成に適用した場合の動作例を説明する。
いま、車両１のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったとする。
これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１１に示すように、第１の間隔Ｘ１（図１１の例では９９［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図１１の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する電力の供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0096】
なお、図１１において、バツ印が電力供給タイミングに対応するモータ回転数［ｒｐｍ］を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。その後、電源制御部５０は、第１間欠供給状態において、回転変位検出部５０ａから入力される回転変位に基づき、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１（図１１の例では５０［ｒｐｍ］）以上であるか否かを判定する。
【0097】
ここでは、車両１の運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上になったと判定したとする。これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１１に示すように、第２の間隔Ｘ２（図１１の例では１［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。【0098】
引き続き、電源制御部５０は、第２間欠供給状態において、回転変位検出部５０ａから入力される回転変位に基づき、モータ回転数が第２設定回転数ωｔ２（図１１の例では３０［ｒｐｍ］）以下であるか否かを判定する。ここで、操舵速度が低下して、モータ回転数が第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定したとする。これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１１に示すように、第１の間隔Ｘ１（９９［ｍｓ］）毎に供給時間Ｔｃ（１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0099】
（第４実施形態の効果）第４実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第４実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する際の判定に用いる第１設定回転数ωｔ１と、第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと移行する際の判定に用いる、第１設定回転数ωｔ１とは異なる第２設定回転数ωｔ２（第４実施形態ではωｔ１＞ωｔ２）とが予め設定されている。そして、電源制御部５０が、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上になったと判定すると第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。電源制御部５０が、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上となってから下降し始めて第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定すると第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0100】
この構成であれば、第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する条件と、第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと移行する（戻る）条件とを異なる条件とすることが可能となる。具体的に、第１間欠供給状態から第２間欠供給状態へと移行する条件を厳しくして消費電力量を低減したり、第２間欠供給状態から第１間欠供給状態へと移行する条件を緩くして下降時の追従性を高めたりすることが可能となる。特に、第１設定回転数ωｔ１を第２設定回転数ωｔ２よりも大きい値に設定したので、同じ値とした場合と比較してハンチングの発生を低減することが可能となる。
また、例えば、回転数が上昇中及び一定の間は第２間欠供給状態を継続するように制御することで、第１設定回転数ωｔ１を第２設定回転数ωｔ２よりも小さい値に設定することも可能である。この場合は、回転数が上昇時の追従性を高めたり、下降時の消費電力量を低減したりすることが可能となる。
【0101】
（第５実施形態）次に、図１２に基づき本発明の第５実施形態を説明する。
（構成）
第５実施形態は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中でかつ第１間欠供給状態中にモータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったと判定した場合に、第１間欠供給状態から通常供給状態に移行する点が上記第１及び第２実施形態と異なる。
以下、上記第１及び第２実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【0102】
第５実施形態の電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態になったと判定すると、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。一方、第５実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第１間欠供給状態中に、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったと判定すると、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から通常供給状態へと切り替える。
その後、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中でかつ通常供給状態中にモータ回転数が設定回転数ωｔ未満になったと判定すると、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0103】
（動作）以下、図１２に基づき、第５実施形態の構成を上記第１実施形態の構成に適用した場合の動作例を説明する。
いま、車両１のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったとする。
これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１２に示すように、第１の間隔Ｘ１（図１２の例では９９［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図１２の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
なお、図１２において、細線が通常供給状態におけるモータ回転数［ｒｐｍ］を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。
【0104】
その後、第１間欠供給状態において、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったとする。これにより、電源制御部５０は、図１２に示すように、間隔を空けずに連続的に電力が供給されるように、第１の切替スイッチ５０ｃをＯＮ状態で固定する。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する。これにより、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に設定回転数ωｔ以上となる操舵が行われた場合、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、通常供給状態によるフル稼動状態で、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となる。加えて、これらカウント値に基づき回転回数を算出することが可能となる。さらに、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、第１回転変位情報と、第２回転変位情報とを記憶することが可能となる。
【0105】
（第５実施形態の効果）第５実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第５実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、ステアリングシャフト３２に操舵補助力を付与する電動モータ４４のモータ回転軸４４ａ上に該モータ回転軸４４ａと同期回転可能に設けられ、周方向に異なる磁極を交互に２極以上配した円環状の多極リング磁石４６ａを備える。
更に、第１回転情報検出機能部５１と、第２回転情報検出機能部５２との２系統の回転情報検出機能部を備える。
【0106】
第１回転情報検出機能部５１は、第１の回転位置情報検出部４６ｂが、第１磁気検出素子４６ｄ及び第２磁気検出素子４６ｅによって、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、回転位置情報（第１モータ回転位置信号（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１））として検出する。第１回転角算出部４７１ｅが、第１の回転位置情報検出部４６ｂで検出した回転位置情報に基づき第１モータ回転角θｍ１を算出する。なおさらに、第１カウンタ部４７１ｃ及び第１メモリ部４７１ｄが、電動モータ４４の回転位置の変化量である第１カウント値Ｃｓ１及びＣｃ１と、電動モータ４４の回転回数である第１回転回数Ｒｔ１とを計測する。【0107】
第２回転情報検出機能部５２は、第２の回転位置情報検出部４６ｃが、第３磁気検出素子４６ｆ及び第４磁気検出素子４６ｇによって、モータ回転軸４４ａの回転位置に応じて変化する多極リング磁石４６ａの磁束を、回転位置情報（第２モータ回転位置信号（ｓｉｎθ２，ｃｏｓθ２））として検出する。第２回転角算出部４７２ｅが、第２の回転位置情報検出部４６ｃで検出した回転位置情報に基づき第２モータ回転角θｍ２を算出する。第２カウンタ部４７２ｃ及び第２メモリ部４７２ｄが、電動モータ４４の回転位置の変化量である第２カウント値Ｃｓ２及びＣｃ２と、電動モータ４４の回転回数である第２回転回数Ｒｔ２とを計測する。【0108】
第５実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、さらに、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、２系統の第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２から出力される第１及び第２モータ回転角θｍ１及びθｍ２に基づき電動モータ４４を駆動制御する。さらに、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態になったと判定すると、ＯＦＦ状態中は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、電動モータ４４のモータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ未満の間は、バッテリ６１からの電力を予め設定した第１の間隔Ｘ１で間欠的に供給する。加えて、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中は、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、電動モータ４４のモータ回転数が予め設定した設定回転数ωｔ以上の間は、バッテリ６１からの電力を、間隔を空けずに連続的に供給する。
【0109】
なおさらに、コントローラ４８及びモータ駆動回路４９が、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２の一方でモータ回転位置信号に異常が生じていると診断した場合に、他方の正常な回転情報検出機能部から出力されるモータ回転角に基づき電動モータ４４を駆動制御する。この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中も第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２を継続して動作させることが可能になると共に、ＯＦＦ状態中の消費電力量を節約することが可能となる。加えて、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上となったときに、第１間欠供給状態から通常供給状態に切り替えて、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２をフル稼動させることが可能となる。これにより、設定回転数ωｔ以上のときのモータ回転位置の変化量及び回転回数をより確実に測定することが可能となる。
【0110】
（第６実施形態）次に、図１３に基づき本発明の第６実施形態を説明する。
（構成）
第６実施形態は、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態でかつ通常供給状態中に、モータ回転数が下がり始めたか否かを判定し、下がり始めたと判定すると、その時点からモータ回転数が設定回転数未満に下降するまで、下降中は電力を間欠供給する点が上記第５実施形態と異なる。
【0111】
以下、上記第５実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。第６実施形態の電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中にモータ回転数が設定回転数ωｔ以上となって、第１間欠供給状態から通常供給状態に切り替わった後に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が下がり始めたか否かを判定する。そして、下がり始めたと判定すると、モータ回転数が下降中は設定回転数ωｔ未満となるまで、第１回転情報検出機能部５１及び第２回転情報検出機能部５２に対して、予め設定された第２の間隔Ｘ２で、バッテリ６１からの電力を間欠供給する。なお、第２の間隔Ｘ２に限らず、他の間隔としてもよい。
【0112】
（動作）以下、図１３に基づき、第６実施形態の構成を上記第１実施形態の構成に適用した場合の動作例を説明する。
いま、第１間欠供給状態において、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上になったとする。
これにより、電源制御部５０は、図１３に示すように、間隔を空けずに連続的に電力が供給されるように、第１の切替スイッチ５０ｃをＯＮ状態に固定する。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する。
なお、図１３において、細線及びバツ印が電力供給タイミングに対応するモータ回転数［ｒｐｍ］を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。
【0113】
図１３の例では、モータ回転数は約１００［ｒｐｍ］まで上昇してそのまましばらく一定となり、その後下がり始めている。電源制御部５０は、このモータ回転数の下がり始めを検出すると、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１３に示すように、第２の間隔Ｘ２（図１３の例では１［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図１３の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第２間欠供給状態へと移行する。【0114】
これにより、通常供給状態においてモータ回転数が下降し始めると、第１及び第２カウンタ部４７１ｃ及び４７２ｃは、第２間欠供給状態による稼動状態で、第１及び第２デジタル回転位置信号の変化に応じた値をカウントすることが可能となる。加えて、これらカウント値に基づき回転回数を算出することが可能となる。さらに、第１メモリ部４７１ｄ及び第２メモリ部４７２ｄは、第１回転変位情報と、第２回転変位情報とを記憶することが可能となる。すなわち、モータ回転数が下降すると回転位置の変化量も小さくなって通常供給状態での回転位置の変化への追従性に余裕が生じる。そのため、その余裕分に基づき回転数の下降中は間欠供給状態とすることで変化量の計測に必要な追従性を維持しつつ電力消費量を低減することが可能となる。
【0115】
（第６実施形態の効果）第６実施形態は、上記第５実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第６実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、電源制御部５０が、モータ回転数が設定回転数ωｔ以上となって第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行後に、モータ回転数が下降し始めたと判定すると、下降中は設定回転数ωｔ未満となるまで、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対して、バッテリ６１からの電力を、第２の間隔Ｘ２で間欠的に供給する。
この構成であれば、モータ回転数が下降して回転位置の変化が小さくなる状況において、電力の供給状態を通常供給状態から間欠供給状態に変更することが可能となる。その結果、回転位置の変化量の測定精度を維持しつつ、電力消費量をより低減することが可能となる。
【0116】
（第７実施形態）次に、図１４に基づき本発明の第７実施形態を説明する。
（構成）
第７実施形態は、第１間欠供給状態及び通常供給状態への移行判定に用いる閾値として、移行方向に対応した２種類の設定回転数を設定する点が上記第５実施形態と異なる。
以下、上記第５実施形態と同じ構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分のみを詳細に説明する。
【0117】
第７実施形態の電源供給制御部５０ｂは、ＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったと判定すると、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。一方、第７実施形態の電源供給制御部５０ｂは、第１間欠供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が予め設定した第１設定回転数ωｔ１以上になったか否かを判定する。
第７実施形態の電源供給制御部５０ｂは、この判定により、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上になったと判定した場合に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する、バッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から通常供給状態へと切り替える。
【0118】
さらに、第７実施形態の電源供給制御部５０ｂは、この通常供給状態中に、回転変位検出部５０ａから入力された回転変位に基づき、モータ回転数が予め設定した第１設定回転数ωｔ１とは異なる値の第２設定回転数ωｔ２以下になったか否かを判定する。そして、第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定した場合に、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対する、バッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと切り替える。第７実施形態において、第１設定回転数ωｔ１は、第２設定回転数ωｔ２よりも大きい値に設定されている。
【0119】
（動作）いま、車両１のＩＧスイッチ６２がＯＮ状態からＯＦＦ状態になったとする。
これにより、電源制御部５０は、第１の切替スイッチ５０ｃを、図１４に示すように、第１の間隔Ｘ１（図１４の例では９９［ｍｓ］のＯＦＦ状態）毎に供給時間Ｔｃ（図１４の例では１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0120】
なお、図１４において、細線が電力供給タイミングに対応するモータ回転数を示し、太直線及び太点線が第１の切替スイッチ５０ｃのＯＮ及びＯＦＦ（導通及び非導通）を示す。その後、第１間欠供給状態において、電源制御部５０は、回転変位検出部５０ａから入力される回転変位に基づき、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１（図１４の例では５０［ｒｐｍ］）以上となったか否かを判定する。
ここでは、運転者が比較的速い操舵速度で操舵を行って、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上になったと判定したとする。これにより、電源制御部５０は、図１４に示すように、間隔を空けずに連続的に電力が供給されるように、第１の切替スイッチ５０ｃをＯＮ状態に固定する。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する。
【0121】
引き続き、電源制御部５０は、通常供給状態において、回転変位検出部５０ａから入力される回転変位に基づき、モータ回転数が第２設定回転数ωｔ２（図１４の例では３０［ｒｐｍ］）以下となったか否かを判定する。ここでは、操舵速度が低下して、モータ回転数が第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定したとする。これにより、電源制御部５０は、図１４に示すように、第１の切替スイッチ５０ｃを、第１の間隔Ｘ１（９９［ｍｓ］）毎に供給時間Ｔｃ（１［ｍｓ］）だけＯＮ状態となるように交互に繰り返しＯＮ・ＯＦＦさせる。すなわち、第１及び第２回転情報検出機能部５１及び５２に対するバッテリ６１からの電力供給状態を、現在の通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0122】
（第７実施形態の効果）第７実施形態は、上記第５実施形態の効果に加えて下記の効果を奏する。
（１）第７実施形態に係るモータ駆動制御装置４５は、第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する際の判定に用いる第１設定回転数ωｔ１と、通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する際の判定に用いる、第１設定回転数ωｔ１とは異なる第２設定回転数ωｔ２（第７実施形態ではωｔ１＞ωｔ２）とが予め設定されている。そして、電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上になったと判定すると第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する。電源制御部５０が、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、モータ回転数が第１設定回転数ωｔ１以上となってから下降し始めて第２設定回転数ωｔ２以下になったと判定すると通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する。
【0123】
この構成であれば、ＩＧスイッチ６２がＯＦＦ状態中に、第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する条件と、通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する（戻る）条件とを異なる条件とすることが可能となる。具体的に、第１間欠供給状態から通常供給状態へと移行する条件を厳しくして消費電力量を低減したり、通常供給状態から第１間欠供給状態へと移行する条件を緩くして下降時の追従性を高めたりすることが可能となる。特に、第１設定回転数ωｔ１を第２設定回転数ωｔ２よりも大きい値に設定したので、同じ値とした場合と比較してハンチングの発生を低減することが可能となる。
また、例えば、回転数が上昇中及び一定の間は通常供給状態を継続するように制御することで、第１設定回転数ωｔ１を第２設定回転数ωｔ２よりも小さい値に設定することも可能である。この場合は、回転数が上昇時の追従性を高めたり、下降時の消費電力量を低減したりすることが可能となる。
【0124】
（変形例）（１）上記各実施形態では、回転情報検出機能部を２系統から構成したが、この構成に限らず、１系統又は３系統以上で構成してもよい。
（２）上記各実施形態では、モータ回転センサ４６を磁気式のセンサから構成したが、この構成に限らず、光学式のセンサから構成してもよい。
（３）上記各実施形態では、異常が生じた場合に、各種診断結果フラグのみをコントローラ４８に出力し、コントローラ４８は、各種診断結果フラグに基づき、異常の生じている回転情報検出機能部や各構成部を特定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、異常が生じた場合でも、算出したモータ回転角や測定したカウント値をコントローラ４８に出力し、コントローラ４８において、各系統間でモータ回転角やカウント値を相互比較することで２重の異常診断を行う構成としてもよい。
【0125】
（４）上記各実施形態では、カウンタ部に入力される回転位置情報を（ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）とする構成としたが、回転位置情報であれば、この構成に限らない。例えば、角度演算処理された回転位置情報を用いる構成としてもよい。（５）上記各実施形態では、第１の回転位置情報検出部４６ｂと、第２の回転位置情報検出部４６ｃとが、それぞれ、互いに位相の異なる磁気信号を検出する２つの磁気検出素子を有する構成としたが、この構成に限らず、３つ以上の磁気検出素子を有する構成としてもよい。
【0126】
（６）上記各実施形態では、本発明をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、ラックアシスト式又はピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用する構成としてもよい。以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願Ｐ２０１６−０９７２１６（２０１６年５月１３日出願）の全内容は、ここに引用例として包含される。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明のことである。
【符号の説明】
【0127】
１…車両、３…電動パワーステアリング装置、４４…電動モータ、４５…モータ駆動制御装置、４６…モータ回転センサ、４６ａ…多極リング磁石、４６ｂ…第１の回転位置情報検出部、４６ｃ…第２の回転位置情報検出部、４７…回転検出装置、４７ａ…第１回転情報検出部、４７ｂ…第２回転情報検出部、４８…コントローラ、４９…モータ駆動回路、５０…電源制御部、５０ａ…回転変位検出部、５０ｂ…電源供給制御部、５０ｃ〜５０ｄ…第１〜第２の切替スイッチ、５１…第１回転情報検出機能部、５２…第２回転情報検出機能部、６１…バッテリ、６２…ＩＧスイッチ、４７１ａ，４７２ａ…第１，第２ＡＤＣ、４７１ｂ，４７２ｂ…第１，第２診断部、４７１ｃ，４７２ｃ…第１，第２カウンタ部、４７１ｄ，４７２ｄ…第１，第２メモリ部、４７１ｅ，４７２ｅ…第１，第２回転角算出部、４７１ｆ，４７２ｆ…第１，第２出力判定部、５００…電力供給構成部、６００…電力停止構成部【要約】
イグニッションスイッチがＯＦＦ状態時におけるモータ回転情報の検出のためのバッテリの消費電力を低減するのに好適なモータ駆動制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供する。モータ駆動制御装置は、第１及び第２回転情報検出機能部（５１）及び（５２）と、電源制御部（５０）とを備え、電源制御部（５０）は、イグニッションスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態になったと判定すると、モータ回転数が予め設定した設定回転数未満の間は、第１及び第２回転情報検出機能部（５１）及び（５２）に対して、バッテリからの電力を第１の間隔で間欠的に供給し、この間欠供給状態中に、モータ回転数が設定回転数以上になったと判定すると、設定回転数以上の間は、第１及び第２回転情報検出機能部（５１）及び（５２）に対して、バッテリからの電力を第１の間隔よりも短い第２の間隔で間欠的に供給する。