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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6235586
(24)【登録日】2017年11月2日
(45)【発行日】2017年11月22日
(54)【発明の名称】グリッパ、ならびに、グリッパを備えた装置および搬送設備
(51)【国際特許分類】
B65G 17/20 20060101AFI20171113BHJP
B25J 15/08 20060101ALI20171113BHJP
B65G 35/00 20060101ALI20171113BHJP
B65G 17/00 20060101ALN20171113BHJP
【ＦＩ】
B65G17/20 C
B25J15/08 D
B65G35/00 A
!B65G17/00 B
【請求項の数】15
【全頁数】50
(21)【出願番号】特願2015-523356(P2015-523356)
(86)(22)【出願日】2013年7月17日
(65)【公表番号】特表2015-530329(P2015-530329A)
(43)【公表日】2015年10月15日
(86)【国際出願番号】CH2013000133
(87)【国際公開番号】WO2014015445
(87)【国際公開日】20140130
【審査請求日】2016年5月30日
(31)【優先権主張番号】1110/12
(32)【優先日】2012年7月23日
(33)【優先権主張国】CH
(73)【特許権者】
【識別番号】591219913
【氏名又は名称】フェラーク・アクチェンゲゼルシャフト
【氏名又は名称原語表記】ＦＥＲＡＧ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】メーダー，カール・コンラート
【審査官】
福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】
実開平０７−０４２３２９（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ６５Ｇ １７／２０
Ｂ６５Ｇ １７／００
Ｂ６５Ｇ ３５／００
Ｂ６５Ｇ ４７／８６
Ｂ６５Ｇ ４７／９０
Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２
Ｂ６５Ｈ ２９／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、
第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力を解除する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）と、
第２の速度で前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の開放を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）とを含み、
前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の前記開放は、時間的に前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力の解除に続いて行なわれ、特に前記第２の速度は前記第１の速度よりも速いかまたは遅いことを特徴とする、グリッパ（１）。
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、
第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力を解除する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）と、
第２の速度で前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の開放を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）とを含み、
前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の前記開放は、時間的に前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力の解除に続いて行なわれ、特に前記第２の速度は前記第１の速度よりも速いかまたは遅いことを特徴とする、グリッパ（１）。
【請求項2】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、
第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の閉鎖を実現する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）と、
第２の速度で前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力の印加を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）とを含み、
前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の前記クランピング力の印加は、時間的に前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の閉鎖に続いて行なわれ、特に前記第２の速度は前記第１の速度よりも遅いかまたは速いことを特徴とする、グリッパ（１）。
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、
第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の閉鎖を実現する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）と、
第２の速度で前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）のクランピング力の印加を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）とを含み、
前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の前記クランピング力の印加は、時間的に前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の閉鎖に続いて行なわれ、特に前記第２の速度は前記第１の速度よりも遅いかまたは速いことを特徴とする、グリッパ（１）。
【請求項3】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、少なくとも１つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）、特に少なくとも２つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素（２５，３５）に対する力の印加の開始の領域および／または終了の領域において、前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の偏向の速度を連続的に増加または連続的に低下させることを特徴とする、グリッパ（１）。
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は、少なくとも１つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）、特に少なくとも２つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素（２５，３５）に対する力の印加の開始の領域および／または終了の領域において、前記少なくとも１つのグリッパジョー（２０，３０）の偏向の速度を連続的に増加または連続的に低下させることを特徴とする、グリッパ（１）。
【請求項4】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は少なくとも１つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素（２５，３５）に力が作用したときの前記制御要素（２５，３５）の形状の物理的変化を考慮したものであり、特に、前記制御要素（２５，３５）に力が作用したときの前記制御要素（２５，３５）の屈曲を考慮したものであることを特徴とする、グリッパ（１）。
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭は少なくとも１つの輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含み、前記輪郭セグメントの機能的輪郭は、前記制御要素（２５，３５）に力が作用したときの前記制御要素（２５，３５）の形状の物理的変化を考慮したものであり、特に、前記制御要素（２５，３５）に力が作用したときの前記制御要素（２５，３５）の屈曲を考慮したものであることを特徴とする、グリッパ（１）。
【請求項5】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）であって、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）がワイヤ状または筒状材料からなることを特徴とする、グリッパ（１）。
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記制御要素（２５，３５）がワイヤ状または筒状材料からなることを特徴とする、グリッパ（１）。
【請求項6】
前記制御要素（２５，３５）がグリッパジョー（２０，３０）と一体に設計されていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のグリッパ（１）。
【請求項7】
前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭が実質的に１つの面にあることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載のグリッパ（１）。
【請求項8】
物体（２）を把持し、保持された状態で搬送するためのグリッパ（１）と、スイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）とを備えた装置であって、
前記グリッパ（１）は、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記スイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４）が、ディスク、特にホイールを含み、前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭と相互作用することを特徴とする、装置。
前記グリッパ（１）は、
互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能な第１のグリッパジョー（２０）および第２のグリッパジョー（３０）を備え、前記第１および第２のグリッパジョーに対し、前記閉鎖された状態の方向に復元力が作用し、前記第１および第２のグリッパジョーは把持する物体（２）に対してクランピング力を加えることができ、
前記第１のグリッパジョー（２０）および／または前記第２のグリッパジョー（３０）に対して作用する少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を備え、
前記制御要素（２５，３５）は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメント（１０２ａ〜１０２ｄ）を含む機能的輪郭を有しスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用することが可能なカムガイドとして設計されており、
前記スイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４）が、ディスク、特にホイールを含み、前記制御要素（２５，３５）の前記機能的輪郭と相互作用することを特徴とする、装置。
【請求項9】
前記スイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４）がホイールとして設計されその周囲側面に溝（１００）を有することを特徴とする、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）に沿って移動可能な複数のグリッパ（１）を備えた搬送設備（８０，８１，８６，８７）であって、各グリッパ（１）は、少なくとも１つの第１のグリッパジョー（２０）と少なくとも１つの第２のグリッパジョー（３０）と少なくとも１つの制御要素（２５，３５）とを含み、前記少なくとも１つの制御要素（２５，３５）は前記第１および／または第２のグリッパジョー（２０，３０）の目標とする開放のためにスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）と相互作用し、
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）は、前記循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）に沿って、第１のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた少なくとも１つの第１の開放場所（Ｓ，Ｓ１〜Ｓ７）と、第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた第２の開放場所（Ｓ、Ｓ１〜Ｓ７）とを含み、
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）の各グリッパ（１）は少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を含み、前記制御要素は、前記第１のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）または前記第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）いずれかと相互作用するように構成されることを特徴とする、搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）は、前記循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）に沿って、第１のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた少なくとも１つの第１の開放場所（Ｓ，Ｓ１〜Ｓ７）と、第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた第２の開放場所（Ｓ、Ｓ１〜Ｓ７）とを含み、
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）の各グリッパ（１）は少なくとも１つの制御要素（２５，３５）を含み、前記制御要素は、前記第１のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）または前記第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）いずれかと相互作用するように構成されることを特徴とする、搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【請求項11】
複数のグリッパ（１）を備え、前記複数のグリッパは、個々に制御可能な第１のグリッパジョー（２０）と構造上実質的に同一に設計された第２のグリッパジョー（３０）とこれらグリッパジョーに割当てられた第１および／または第２の制御要素（２５，３５）とを含み、
前記第１および／または第２のグリッパジョー（２０，３０）の目標とする開放のために前記第１および第２の制御要素（２５，３５）とそれぞれ相互作用する第１および第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備える、請求項１０に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
前記第１および／または第２のグリッパジョー（２０，３０）の目標とする開放のために前記第１および第２の制御要素（２５，３５）とそれぞれ相互作用する第１および第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備える、請求項１０に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【請求項12】
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）は、その循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）に沿って、前記グリッパ（１）に関する、特に前記把持されている物体（２）に関する情報を前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）に提供するために設計された少なくとも１つの検出装置（１１２）を含むことを特徴とする、請求項１０または１１に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【請求項13】
前記搬送設備（８０，８１，８６，８７）は、その循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）に沿って、第１のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）
および第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた他の開放場所（Ｓ１，Ｓ１〜Ｓ７）を含むことを特徴とする、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
および第２のタイプのスイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）を備えた他の開放場所（Ｓ１，Ｓ１〜Ｓ７）を含むことを特徴とする、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【請求項14】
前記スイッチ手段（７２，７４，９１，９２，１１４，１１５）のうちの少なくとも１つは、搬送されて通過するグリッパ（１）の制御要素（２５，３５）と選択的に相互作用するためまたは相互作用しないために、制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能であることを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【請求項15】
前記循環経路（Ｕ，Ｕ’，Ｕ”，Ｕ”’）が少なくとも１つの処理部（１１３）、特にらせん状に延在する処理部（１１３）を含むことを特徴とする、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の搬送設備（８０，８１，８６，８７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は搬送技術の分野に属する。本発明は、物体を把持するためかつ物体を保持された状態で搬送するためのグリッパに関し、このグリッパは、グリッパを作動させるための制御要素を含む。本発明はさらに、複数のグリッパを備えた搬送設備に関し、これらグリッパはグリッパを作動させるための制御要素を備える。
【背景技術】
【0002】
本発明をより適切に示すために、以下のセクションでは、空間に延在する、対称形の物体、保持リングを有する物体、中空の物体、および形状および／または大きさが異なる物体を、把持し搬送するのに特に適したグリッパのさまざまな例について説明する。このグリッパは特に、たとえばＰＥＴボトルのようなプラスチックの容器の製造のための予成形品の把持および搬送に適する。
【0003】
このようなグリッパは、たとえば、プラスチックの容器のブロー成形のための予成形品および製造された容器を、ブロー成形設備の異なるステーション間で搬送するために利用される。予成形品は、片側が開いている実質的に回転対称形状の熱可塑性プラスチックからなる中空体である。通常、こういった予成形品は、ねじ山と保持リングとを含む。
【0004】
予成形品用の周知のグリッパは、鉗子のように設計される。グリッパジョーが、予成形品の回転軸に対して垂直な面に配置される。グリッパジョーは、保持リングの下方において、フォークのように、側方から接近することによって係合する。したがって、このようなグリッパを備えた搬送装置は、受取領域において比較的大きな空間を必要とする。グリッパジョーが物体を把持する受取領域（クランプ領域）において、グリッパジョーは、凹形状を有することによって、保持リング下方の円筒状の形に適合する。しかしながら、直径が異なる物体は、特定の最大直径と最小直径の範囲の中でしか把持できない。周知の予成形品グリッパの例は、ＵＳ２０１０／０２７８９５９、ＵＳ６，６１２，６３４、またはＤＥ１０３２５６９３に記載されている。クランプマンドレルが、代替的に利用され、これは保持のために予成形品の口領域の中に挿入できる。
【0005】
平らな製品、特に印刷物を把持するための、グリップ本体と静止および移動グリッパジョーとを含むグリッパが、ＵＳ４，９２１，２９４から知られている。その構造は鏡面対称形である。移動可能なグリッパジョーは、ばね鋼製の鏡面対称形ワイヤ弓部によって形成されている。ワイヤ弓部はその末端各々において螺旋形に成形されている。加えて、この螺旋形の反対側では２つの保持用舌部が形成されている。これら保持用舌部は、螺旋の軸に対して垂直方向に向けられており、間に距離が置かれている。これら保持用舌部の間にある弓部は、螺旋の共通軸の近くに位置し押圧要素として作用する細長い直線状の弓部を形成するように、曲げられている。螺旋部分は旋回部の上に装着され、旋回部は、グリッパ本体の対向する側部それぞれに整列した状態で配置されている。ワイヤ本体は、グリッパ本体に固定されている螺旋部により、静止グリッパジョーに対して付勢される。旋回軸はこの旋回部によって定められ、旋回軸を中心としてグリッパ本体は回転可能である。２つの制御要素がグリッパジョーを作動させ、各制御要素は保持用舌部の領域でワイヤ弓部を押す。これら制御要素は、共通に作動させられたときに固定グリッパジョーから可動グリッパジョーを引離すように可動グリッパジョーを押す。よって、これらは可動グリッパジョーに向けて付勢される。
【0006】
この設計は、弓形部が２つの突出する舌部と細長い押圧要素とを有するように成形されているので、平らな物体に適している。これは、形状が異なる、空間に延在する物体の搬送には適していない。作動機構は、数個の部品で構成されているので、製造およびメンテナンスが複雑である。
【0007】
以下において例として述べるグリッパは、本発明をより適切に説明するのに役立つものであり、同一出願人による未公開の特許出願に従って設計されている。これらグリッパは、搬送装置および運転方法を提供し、この装置または方法を用いることによって上記短所が回避される。このグリッパは特に、形状が異なる、空間に延在する物体、たとえば予成形品を確実に把持し搬送するのに適している。このグリッパは、製造が単純で低コストであり、可能な限り丈夫である。
【0008】
以下、このようなグリッパを備える搬送設備およびこのような搬送設備の運転方法について説明する。これに関して、本発明の、さまざまな有利なさらなる発展形が、本明細書および図面に説明されている。
【0009】
グリッパは、グリッパ本体と、第１のグリッパジョーと、第２のグリッパジョーとを含む。グリッパジョーは、各々少なくとも１つのクランプ領域を含み、使用時に、このクランプ領域において物体と相互作用する。グリッパジョーは、互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能であり、把持する物体に対して保持のためにクランプ力を加える。
【0010】
少なくとも１つの制御要素があり、この制御要素は、スイッチ手段と相互作用することが可能であり、グリッパジョーのうちの一方に対してこれを動かすために少なくとも間接的に作用する。
【0011】
グリッパジョーのうちの少なくとも一方は、弾性変形可能なジョー本体を含み、ジョー本体は、制御要素に対して力を作用させることなく定められた空間位置を取るように、かつ、制御要素に力が加えられると弾性変形するように、グリッパ本体上に取付けられる。
【0012】
グリッパ本体に適切に取付けられたジョー本体は、好ましくは、直線に沿ってだけではなく自身の全長にわたって変形する。グリッパジョーは、弾性変形によって、定められた位置から偏向し、グリッパが開くかまたは閉じる。グリッパは、確動的嵌合、非確動的嵌合、および／または摩擦嵌合により物体を保持する。
【0013】
上記ジョー本体は、好ましくは、グリッパ本体上に、共通軸に沿っていない少なくとも３点で、または少なくとも２つの異なる軸に沿って、取付けられる。
【0014】
上記軸は、たとえば互いに平行であるかまたは傾斜している。これにより、制御要素の作動時に、一方のグリッパジョーを他方のグリッパジョーに対して移動させて、たとえばグリッパが開くかまたは閉じるようにすることができる。
【0015】
したがって、グリッパジョーは、明確に定められた旋回軸を中心として正確な旋回運動をするのではなく、軸を中心とした旋回運動によって近似できる移動を行なう（以下近似旋回軸を中心とする移動）。
【0016】
ジョー本体は、負荷が加わると、たとえば、制御要素によってジョー本体にトルクが伝達されると、少なくとも個々の部分において捻られる（捩り）。
【0017】
ジョー本体は、上記のように２つの軸に沿ってまたは少なくとも３点で取付けられているので、完全な捩り運動を行なうことはできないが、少なくとも領域において曲げられるときに負荷を受ける。これにより、比較的大きな弾性エネルギを、単純な機械要素に、たとえば非対称のループ状のワイヤ弓部に、蓄積することができる。したがって、この非常に単純な設計であっても、大きな復元力、したがって十分な保持効果が得られる。
【0018】
この非対称の取付と片側の作動によって、ワイヤ弓部は、近似旋回軸を横断する方向から見て不均一に開く。すなわち、制御要素側の方が制御要素から遠い側よりも大きく開く。この効果を、近似旋回軸の方向において物体を受取ろうとまたは取上げようとする場合に利用して、幾分より大きく開いた側を前にしてグリッパを物体に近付けることができる。
【0019】
好ましくは、ジョー本体は、弾性変形可能な材料、特にばね鋼を含む。これは、単一部品または複数部品で構成されるものとして設計すればよく、１つ以上の材料からなるものであればよい。
【0020】
好ましくは、ジョー本体は、ワイヤ状または筒状材料からなる、たとえば金属またはプラスチックからなる弓部であり、その断面は、円形、矩形、正方形、またはその他の形状である。「ワイヤ状または筒状」は、伸ばした状態でその長さがその厚さまたは直径の複数倍の要素（以下単純に「ワイヤ弓部」と言う）を示す。このようなグリッパジョーは、製造が単純で低コストである。
【0021】
グリッパ本体への取付、開放または閉鎖時の弾性変形、および物体の固定保持／クランプといった、グリッパにとって重要な機能は、共通部品のワイヤ弓部によって実現される。
【0022】
また、ワイヤ弓部は、製造を簡単にするために、接続された数個の部品で構成してもよい。
【0023】
ワイヤ材料の直径または厚さは、ジョー本体が所望の物体を保持するときに十分な安定性を示しかつ弾性変形による開放および閉鎖時に十分な弾性を示すように、選択される。
【0024】
典型的に、ワイヤ材料の直径の範囲は、１〜２０ｍｍ、好ましくは３〜８ｍｍである。特に、ワイヤ材料の直径の範囲は、１〜１０ｍｍ、好ましくは１．１〜３．５ｍｍである。
【0025】
好ましくは、弓部は、実質的に１つの面にあるループの形状を有する。ループの末端は、好ましくは空間的に互いに近い位置にある。
【0026】
弓部の一部は、クランプ領域を形成するように成形される。クランプ領域は、好ましくは、他のグリッパジョーとともに、閉鎖状態で定められた最小サイズの受け部が形成されるように、成形される。
【0027】
このために、クランプ領域は、好ましくはループの面から外に向かって弓形に突出し、輪郭、具体的には半円形、三角形、または多角形の輪郭を有し、この輪郭は、上記面から遠ざかるのに伴って先細りになる形状である。
【0028】
この先細り形状は、さまざまな大きさおよび形状の物体を確実に受取るのに役立つ。これら物体は、グリッパのグリッパジョーを強制的にさまざまな大きさの開口にするが、開口の大きさとは関係なく確実に保持される。なぜなら、クランプ領域は、外に向かって先細りになる形状を有するので物体を複数の側面から押すからである。
【0029】
先細り形状の輪郭の代わりにまたはそれに加えて、クランプ領域は、弾性変形可能なクランプ要素を含み得る。このクランプ要素は、物体を複数の側面から受けるときに物体を保持するジョー本体よりも弾性が大きい。
【0030】
このクランプ要素は、例として、弾性要素、たとえば、クランプ領域の中に位置するゴムストリップまたは螺旋状ばねであり、場合によって、クランプ領域で突出するように曲げられたワイヤ弓部の間に延在する。これらクランプ要素が交換可能であればグリッパの応用範囲はさらに広がり、したがって、需要に応じてさまざまな弾性およびクランプ力を実現することができる。
【0031】
弓部は、間に距離を置かれた少なくとも２つの固定部を含み、この固定部によって、弓部は、グリッパ本体の支持／取付領域の中または上に取付けられる。
【0032】
上記支持領域したがって固定部は、グリッパ本体内で、好ましくは平行に延びている好ましくは異なる軸に沿って整列している。
【0033】
上記支持領域はたとえばグリッパ本体内の孔および／または連続した窪みであり、この中に弓部の端部領域を挿入することができ、このようにして弓部をこの領域でクランプすることができる。
【0034】
クランプ領域は、具体的にはワイヤに沿って見たときに固定部の間に位置する。このような取付によって、局所的な力が作用したことによってある場所で弓部が偏向するときに、弓部は実質的にその全長に沿って変形することができる。したがって、グリッパは、ある場所で力が点状にしか作用しない場合でも、開いたり閉じたりする。
【0035】
外部スイッチ手段と相互作用する制御要素の設計は、上記弓部と同じく特に単純である。このため、弓部は、好ましくは端部領域において、機械的スイッチ手段と直接相互作用することが可能な作動部を含み、または、スイッチ手段の上で転がるカムローラのキャリアとして機能する。
【0036】
このため、作動部は、好ましくは、隣接する固定部から遠ざかるように曲げられており、好ましくは、グリッパジョーの近似旋回軸に垂直な方向を向いている。トルクは、このようにして形成されたレバーによって弓部上に特に良好に伝達できる。
【0037】
ジョー本体は、弓形形状に代えて、それ自体弾性変形可能な平坦要素であってもよく、たとえば、グリッパ本体内でクランプされ適切に成形されたクランプ領域を形成するばね鋼プレートであってもよい。
【0038】
グリッパは、好ましくは、構造上実質的に同一に設計された、個々に制御可能な２つのグリッパジョーを有する。
【0039】
これらグリッパジョーは、グリッパ本体上で互いに鏡面対称または軸対称となるように配置される。
【0040】
把持された物体が送られるまたは解放される方向は、特に、重力の方向から見たときにグリッパ本体が開放される物体の下方に位置する場合、一方または他方のグリッパジョーの目標開口の影響、または、これら２つのグリッパジョーの共通の動きの影響を受ける可能性がある。グリッパは極めて単純な設計であるものの、指示された方向に物体が開放される（送られる）ので、完成した設備は新たな自由度を得る。
【0041】
双方のグリッパジョーそれぞれの制御要素は、好ましくはグリッパ本体の異なる側面に位置し、そうするとそれぞれのスイッチ手段の配置が簡単になる。
【0042】
運転時のグリッパは、受けている物体の上にあっても、下にあっても、隣にあってもよい。
【0043】
物体は、上から、または下から、または近似旋回軸の方向に沿って側方からグリッパを物体に近付けることによって、把持される。
【0044】
グリッパジョーは、たとえば、制御要素に力を加えない状態で、次のような姿勢を取る。すなわち、（付勢されて）クランピング領域において互いの上に載っている姿勢、クランピング領域において小さな距離を置いている姿勢、およびクランピング領域において開口距離が最大である姿勢である。最初の２つの場合はグリッパジョーを起動して開くことにより物体を外側から包む。最後の場合はグリッパジョーを起動して閉じることにより物体を把持し、これによって閉鎖状態で物体の窪みの中に入りこれを内側からしっかりとクランピングする。
【0045】
その他の有利な設計において、グリッパは自動的に開く。すなわち、グリッパジョーのうちの一方または双方が、グリッパジョーに対して物体が力を横方向からすなわち近似旋回軸の方向に加えると、開く。
【0046】
グリッパジョーは、物体をグリッパジョーの間に挿入できるように偏向する。グリッパジョーは、弾性を有するので、物体が受け部の中に入ると直ちに再び相対的に移動して物体をクランピングするように包む。
【0047】
このために、グリッパジョーは、好ましくは、さらに他の作動要素を含むかまたはこれに結合される。このさらに他の作動要素は、通常搬送方向に相当する近似旋回軸の方向において、物体が作動要素に対して移動したときに、グリッパジョーが外側に曲がるように、成形される。
【0048】
グリッパは、任意の特徴として、少なくとも２つの第１のグリッパジョーと、少なくとも２つの第２のグリッパジョーとを含む。
【0049】
よって、各第１のグリッパジョーは、少なくとも１つの第２のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態となり、把持すべき物体にクランピング力を加えることができる、および／または、逆に、各第２のグリッパジョーは、少なくとも１つの第１のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態となり、把持する物体にクランピング力を加えることができる。
【0050】
このことは、たとえば、各第１のグリッパジョーが、少なくとも１つの第２のグリッパジョーに対して開姿勢と閉姿勢を取ることができるように設計および配置されており、クランピング力を把持した物体に対して加える、および／または、逆に、各第２のグリッパジョーが、少なくとも１つの第１のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態になることができるように設計および配置されており、クランピング力を把持する物体に対して加えることを、意味する。
【0051】
複数の第１および第２のグリッパジョーによって、グリッパ１つ当たり数個の物体を同時に把持してもよい。
【0052】
そうすると、結果として、グリッパの搬送容量が増加し、および／または、方法技術に関する他の利点、たとえば、互いに独立して使用できるという利点、および／または数個の第１および第２のグリッパジョーに異なる物体を装填するという利点、および／または空間的および／または時間的に異なる距離にわたって異なる物体を同時に搬送するという利点が得られる。
【0053】
任意で、１つのグリッパジョーは、数個のその他のグリッパジョーに対し、その都度開放された状態および／または閉鎖された状態になり、把持すべき１つの物体または把持すべき複数の物体に対してクランピング力を加えてもよい。
【0054】
少なくとも２つの第１のグリッパジョーおよび少なくとも２つの第２のグリッパジョーを有するグリッパに関し、さらに他の任意の特徴として、各第１のグリッパジョーは、１つの第２のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態になり、把持する物体に対してクランピング力を加え、同時に、各第２のグリッパジョーも、１つの第１のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態になり、把持する物体に対してクランピング力を加えてもよい。
【0055】
この場合、グリッパが複数のグリッパジョーを備えると想定すると、個々のグリッパジョーは各々、１つのその他のグリッパジョーを含み、この他のグリッパジョーに対して開放された状態および閉鎖された状態になることが可能であり、把持する物体に対してこれらグリッパジョーがクランピング力を加える。
【0056】
したがって、グリッパは、少なくとも２つの別々のグリッパジョー対を有する。本願全体において、グリッパジョー対は、相互に作用することができる２つのグリッパジョーを配置したものであると理解される。グリッパジョー対のグリッパジョーはしたがって、同一設計でも異なる設計でもよい。特に、グリッパジョー対は、少なくとも一時的に、クランピング力を加えることによって少なくとも１つの物体を把持することができる。
【0057】
複数のグリッパジョー対によって、グリッパを幅広いまたは多様な用途に適用することが可能になり、グリッパの搬送容量が増加する。上記複数のグリッパジョーの利点は、複数のグリッパジョー対を備えるグリッパにも適用される。
【0058】
これに代えて、数が異なるグリッパジョーが、相互作用してもよい（それによって互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になり、把持する物体に対してクランピング力を加える）。
【0059】
たとえば２つ以上の第１のグリッパジョーが、１つのみの第２のグリッパジョーと相互作用してもよい。逆に、たとえば１つの第１のグリッパジョーが２つ以上の第２のグリッパジョーと相互作用してもよい。第１のグリッパジョーに関連するものは第２のグリッパジョーにも当てはまる。
【0060】
さらに他の任意の特徴として、共通する制御要素によって数個の第１のグリッパジョーが偏向させられる、および／または、共通する、異なる制御要素によって数個の第２のグリッパジョーが偏向させられるグリッパは、第１のグリッパジョーの数よりも多いかまたは等しい数の、および／または、第２のグリッパジョーの数よりも多いかまたは等しい数の制御要素を備える。
【0061】
第１および／または第２のグリッパジョーの数と少なくとも等しいかまたはそれよりも多い数の制御要素によって、個々のグリッパジョーを柔軟に制御することができ、グリッパの応用の可能性の自由度と多用性が高められる。
【0062】
代わりに、より少ない数の制御要素を使用してもよい。そうすると、数個のグリッパジョーを１つの制御要素によって制御することができ、および／または、グリッパジョーは、制御要素によっては全く制御されず、たとえば自動的に開くように動作させる。
【0063】
１つのグリッパにおいて、さらに他の任意の特徴として、閉鎖状態の第１のグリッパジョー対は、第２のグリッパジョー対に対して、４０〜１４０度の角度、特に６０〜１２０度の角度、特に８０〜１００度の角度をなす。よって、１つのグリッパジョー対は、把持すべき物体に対してクランピング力を加えることができる第１のグリッパジョーと第２のグリッパジョーとを含む。
【0064】
言い換えると、グリッパジョー対は、把持すべき物体に対してクランピング力を加えるように設計され構成された第１のグリッパジョーと第２のグリッパジョーとを含む。
【0065】
グリッパジョー対をなすグリッパジョーは相互に作用する。第１および第２のグリッパジョー対は、閉鎖状態でその間に４０〜１４０度の角度をなす。この角度は特に６０〜１２０度であってもよい。この角度は特に８０〜１００度であってもよい。特に、第１および第２のグリッパジョー対は、その間に９０度の角度をなす。閉鎖状態のグリッパジョー対間の角度は、たとえば、これらグリッパジョー対によって把持される物体の長手方向中間軸の間の角度に相当する。
【0066】
（閉鎖状態で）間に角度をなすようにグリッパジョー対を配置することによって、さまざまな空間方向からグリッパに簡単かつ迅速にアクセスすることができる。これにより、グリッパによる物体の把持および／または開放が簡単になる。よって、グリッパの応用の可能性も増す。これに代えて、グリッパジョー対間の角度を、４０度よりも小さい角度および／または１４０度よりも大きい角度にしてもよい。特に、グリッパジョー対は互いに平行であってもよい。
【0067】
本発明をよりうまく説明するために前の段落で最後に述べたグリッパの例は、グリッパを開くための、直線状の作動部の形態の制御要素を含む。これらグリッパは、グリッパジョーが実質的に均一な動きをすることによって開きおよび／または閉じ、グリッパジョーの速度は実質的に一定である。これには、次のような欠点がある。すなわち、グリッパジョーの動きが、物体の把持および／または開放のさまざまな段階に適合していない。
【0068】
したがって、たとえば物体を把持するときには、グリッパジョーの閉鎖運動の第１段階すなわち物体に対してグリッパジョーを接触閉鎖する前の段階が、短時間で実施されそのためグリッパジョーの速度がより速ければ、有利である。こうすれば、物体のサイクル頻度が高くなり処理が高速になる。しかしながら、それに伴う欠点として、閉鎖運動の第２段階すなわち物体に対してグリッパジョーを接触閉鎖した後の段階も、同様に短時間で実施されそのためグリッパジョーの速度が速くなる。これはたとえば物体および／またはグリッパジョーに負荷または負担をかける可能性があり、損傷および／または摩耗を生じさせる可能性があり、および／または弾力がある物体をグリッパジョーが確実に把持できない可能性がある。
【0069】
同様に、物体を解放するとき、この解放の第２段階（すなわちグリッパジョーが物体に対して接触閉鎖していない状態におけるグリッパジョーの開放運動）を、有利に短時間で実施することができる。しかしながら、これにも弊害がある。なぜなら、このために、解放の第１段階（すなわちグリッパジョーが物体に対してまだ接触閉鎖している状態のとき）も同様に短時間で実施されるからである。これも、同じく、たとえば物体および／またはグリッパジョーに対して負担または負荷をかける可能性があり、損傷および／または摩耗を生じさせる可能性があり、および／または制御されないままでグリッパジョーが物体を解放する可能性がある。
【0070】
逆に、把持の第２段階を有利に低速で実施することができ、したがって、グリッパジョーを低速度にして実施することができる。そうすると、物体および／またはグリッパジョーが丁寧に扱われ、損傷および／または摩耗は発生せず、および／または柔軟性がある物体を確実に把持することができる（たとえば柔軟性がある物体は専ら低速で変形して確実な保持構成になる）。一方、このために把持の第１段階も低速で実施され、そのために、不必要であるが、把持のおよびそれに関連する処置の全プロセスが低速になる。よって、装置の効率は低いままであり、効率が制限される可能性さえある。これと同じく、有利に低速で実施される物体の解放の第一段階にも、弊害がある可能性がある。なぜなら、解放の第２段階も同様に低速で実施され上記と同じ欠点を生じさせるからである。
【0071】
たとえば冒頭の段落に記載のグリッパは制御要素を備えていない。その理由は、グリッパが物体と接触すると、物体の適切な移動によって、明示的に（ＵＳ６，６１２，６３４）または暗黙的に（ＤＥ１０３２５６９３）自ずから開閉するからである。ＵＳ４，９２１，２９４に記載のグリッパは、制御要素として、静止（カム）ガイド（図には示されていない）の上で動くことによってグリッパを開放するホイールを含む。グリッパに対する制御要素としてのホイールの欠点は、自在に回転して固定することが可能でなければならないので技術的に煩雑であり、複雑で、故障し易く高価であることである。これらホイールと相互作用する静止カムガイドは大きな摩擦も受ける。ＵＳ２０１０／０２７８９５９に記載のグリッパは、制御要素として、より詳細に説明されていないカム制御部によって任意に移動させることができるカム状保持要素を含む。対応するカム制御部のようにカム状保持要素も大きな摩擦を受け、グリッパ弓部の移動の、目標とする変化は、限定された大きさしか可能ではなく、技術的に実現が単純ではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0072】
このため、第１の局面において、搬送技術では、製造が簡単で低コストであり、丈夫で、制御された状態で素早く丁寧にかつ確実に物体を把持し搬送しおよび／または再び解放する、グリッパが必要とされている。よって、特に処理速度および／または処理量が大きい場合、グリッパが低摩擦設計であることが必要である。
【0073】
これまでさらに説明してきた搬送装置のほとんどは、搬送してきた物体を、同じ循環経路上の異なる場所で目標とするやり方で解放すること、特に物体の種類に応じたやり方で解放することができない。ＤＥ１０３２５６９３に記載の搬送装置は、種類が異なる物体を搬送するが、これら物体を異なる循環経路上で搬送し、そのために、技術的に複雑で煩雑で高価な装置を使用する。冒頭の段落に記載したグリッパを用いて、目標とするやり方で異なる方向に物体を解放することは可能であるが、各グリッパジョーがそのために制御要素を備えていなければならない。加えて、開放位置を解放の方向に従って配置する必要がある。さらに、分類のために、開放位置が、制御部によるこの場所での物体の解放を能動的に実現する必要もある。能動的制御は、煩雑で、高コストで、故障につながりやすい。
【0074】
このため、第２の局面において、搬送技術では、製造が簡単で低コストであり、丈夫で、同じ循環経路に沿って種類が異なる物体を種類に応じたやり方で搬送し再び解放することができる、搬送装置が必要とされている。よって、特に、予め定められた開放位置でそれぞれのグリッパを目標通りに開放することにより、物体を解放することができる。
【0075】
第３の局面において、搬送設備を、特にその都度同じ種類の物体からなる異なるグループを搬送することに関して、改善する必要がある。よって、搬送量の増加を、そのために搬送装置の効率を高めることを、さらに他の要件として追求することができる。
【0076】
したがって、本発明の目的は、制御要素と、グリッパを有する搬送装置とを提供することであり、この制御要素または装置によって、上記現在の技術の欠点は少なくとも部分的に回避される。
【課題を解決するための手段】
【0077】
第１の局面について、この目的の少なくとも一部は、物体を把持し保持された状態で搬送するためのグリッパによって達成される。このグリッパは、互いに対して開放された状態および閉鎖された状態になることができる第１のグリッパジョーと第２のグリッパジョーとを備える。閉鎖された状態の方向の復元力が、第１のグリッパジョーおよび第２のグリッパジョーに対して作用する。第１のグリッパジョーおよび第２のグリッパジョーは、把持する物体に対してクランピング力を加えることができる。このグリッパは、カムガイドとして設計され第１のグリッパジョーおよび／または第２のグリッパジョーに作用する、少なくとも１つの制御要素を含む。制御要素はさらにスイッチ手段と相互作用することができる。制御要素は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメントを備えた機能的輪郭を有する。
【0078】
スイッチ手段要素との相互作用中にこのスイッチ手段と直に接触する制御要素の輪郭の部分が、制御要素の機能的輪郭として示される。言い換えると、制御要素の機能的輪郭とは、したがって、スイッチ手段が直接作用する、制御要素の輪郭の部分であって、スイッチ手段がたとえばジョー本体を弾性変形させるために力を直接伝達する、制御要素の輪郭の部分である。
【0079】
特に、制御要素は、少なくとも１つのジョー本体に、この少なくとも１つのジョー本体に作用する力が制御要素に作用する各力によって生じたものであるように、かつその逆になるように、接続される。
【0080】
したがって、制御要素の各運動（すなわちたとえば各変位、屈曲、伸張、圧縮および／または回転）によって、ジョー本体の運動が生じ、および／または、ジョー本体に作用する、結果として生じた力の変化が生じる。
【0081】
この、ジョー本体に作用する、結果として生じた力はしたがって、ジョー本体に作用するすべての力の総和である（したがってたとえばジョー本体によって生じる力の反力の総和でもある）。よって、ジョー本体によって生じた力は、たとえば、搬送すべき物体に対して、別のジョー本体に対して、および／または接合もしくは偏向制限部に対して、作用し得る。しかしながら、搬送すべき物体、別のジョー本体、および／または接合もしくは偏向制限部も、ジョー本体に対して力を加えることができる。
【0082】
逆に、ジョー本体の各運動も、制御要素の運動を、および／または、制御要素に作用する、結果として生じた力の変化を、生じさせる。よって、制御要素によって生じた力は、たとえばスイッチ手段に対して、および／または接合もしくは偏向制御部に対して作用し得る。しかしながら、スイッチ手段および／または接合もしくは偏向制御部も、ジョー本体に対して力を加え得る。
【0083】
言い換えると、制御要素とジョー本体は、これらのうち一方の要素の各運動によって、他方の要素に作用する力が発生するように、互いに接続される。この力はしたがって、他方の要素が運動することによって、または、他方の要素に作用する力が変化することによって、他方の要素に作用する。
【0084】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、実質的に１つの面にある。よって、機能的輪郭は特に、搬送方向に対して平行な方向の面にある。
【0085】
搬送方向の制御要素は、それによって偏向されられるグリッパジョーに対して前および／または後ろに配置すればよい。
【0086】
一定の曲率または規則的に変化する曲率を有する数学的曲線、したがって、直線、円、円の一部、螺旋（特に、算術的、対数的、および双曲的螺旋）およびこれら螺旋の一部、ならびに円錐の断面または円錐の断面の一部によって説明できる、輪郭の領域は、輪郭部分として示される。
【0087】
制御要素はカムガイドとして設計される。カムガイドは特定の形状を有し、これが、スイッチ手段と相互作用することにより、グリッパジョーの偏向の、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路を、および／または、グリッパジョーに対して作用する、結果として生じた力の、予め定められたおよび定められた時間的進路を、保証する。制御要素は、この特定の形状によってカムガイドとして設計される。
【0088】
グリッパジョーに対して作用する、結果として生じた力は特に、搬送すべき物体に対してクランピング力を加えるときに（したがって物体を把持している間に）および／または搬送すべき物体からクランピング力を除くときに（したがって物体を解放している間に）、変化する。
【0089】
グリッパジョーに対して作用する、結果として生じた力は特に、グリッパジョーが閉姿勢に達したときおよび／または閉姿勢を取らなくなったときに、変化する。よって、たとえば、搬送すべき物体および／または接合もしくは偏向制限部が、グリッパジョーと協働することができる。
【0090】
このため、グリッパジョーの偏向の、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、たとえば、少なくとも一回、特に少なくとも２回、特に少なくとも３回の、グリッパジョーの速度、加速度、および／または運動方向の変化を含む。各変化はしたがって、別の変化とは無関係の、速度、加速度、および／または運動方向に関連する。
【0091】
グリッパジョーの偏向の、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、定められたパターンおよび定められた進路に従うグリッパジョーの運動のダイナミクスに対応する。言い換えると、グリッパジョーの偏向の、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、予め定められたパターンに従う一連の運動および運動変化であると理解できる。
【0092】
したがって、グリッパジョーの偏向の、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、特に、グリッパジョーが閉鎖状態から開放状態まで偏向する間に発生する。しかしながら特に、このグリッパジョーの偏向の予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、グリッパジョーが開放状態から閉鎖状態まで偏向する間にも発生し得る。しかしながら、任意で、これが閉鎖状態から開放状態までの偏向時と開放状態から閉鎖状態までの偏向時に発生するようにしてもよい。
【0093】
制御要素は任意にワイヤ状または筒状材料を用いて設計される。制御要素がワイヤ状または筒状材料を用いて成形されるのであれば、機能的輪郭を、特に単純にかつ低コストで製造することができる。これに代えて、制御要素を、鋳造してもよく、材料除去方法で製造してもよく、または、組立てて、すなわち部品を集めて作ってもよい。
【0094】
制御要素は任意でグリッパジョーと一体に設計される。制御要素と一体に設計されたグリッパジョーは、製造が低コストで容易である。しかしながら、グリッパジョーを制御要素とは別体の要素として形成してもよい。
【0095】
上記機能的輪郭を有する制御要素の１つの利点は、この制御要素と相互作用させるのは単純なスイッチ手段で十分であるということである。制御要素の機能的輪郭と相互作用するスイッチ手段またはスイッチ手段の一部を、簡単に設計することができる。その理由は、グリッパの制御要素の機能的輪郭が、偏向したグリッパジョーのダイナミクスを制御するからである。
【0096】
単純なスイッチ手段は、たとえば、単純な幾何学的手法で、たとえば、棒、平板、直方体、曲線要素、球、ディスク、ホイール等によって設計することができる。スイッチ手段は特に、回転可能に装着されたディスク、ホイール、球、縁なし帽形状、および／またはボールディスクによって形成することができる。スイッチ手段は、搬送装置の中で、強固に不動状態で固定してもよく、可動状態で（特に回転可能状態で）固定してもよく、または弾力的に固定してもよい。
【0097】
単純なスイッチ手段は、低コストで頑丈に設計することができる。単純なスイッチ手段は、複雑に設計されたものよりも摩耗が少ない。加えて、単純なスイッチ手段は低コストで製造できる。複雑に形成または成形されたスイッチ手段と比較すると、単純なスイッチ手段は、交換、メンテナンス、および／または調整も同じく容易である。
【0098】
制御要素が機能的輪郭を有していれば、スイッチ手段が機能的輪郭を有する必要はない。典型的な例では、多数のグリッパが少数のスイッチ手段と協働または相互作用する。このため、機能的輪郭の摩耗は、好都合にも、１つのスイッチ手段に集中するのではなく多数のグリッパに分散される。
【0099】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、少なくとも２つの連続する、特に少なくとも３つの連続する輪郭セグメントを含み、輪郭セグメントのうちの少なくとも２つ、特に少なくとも３つは、曲率、湾曲方向、および／または曲率変化が互いに相違する。
【0100】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、少なくとも４つの連続する輪郭セグメントを含み、これら輪郭セグメントのうちの、少なくとも２つ、または特に少なくとも３つ、または特に少なくとも４つは、曲率、湾曲方向、および／または曲率変化が互いに相違する。
【0101】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、少なくとも１つの輪郭セグメントを含む。その機能的輪郭の成形に関しては、制御要素に対して力が作用するときの制御要素の物理的変化が考慮され、特にその成形に関しては、制御要素に対して力が作用するときの制御要素の屈曲が考慮される。
【0102】
本願における物理的変化は、可逆性の機械的変化、たとえば、屈曲、ひねり（たとえばねじれでもある）、圧縮、および／または伸張による弾性変形であると理解されるはずである。本願の枠組みにおける「成形に関しては、…を考慮する」は、制御要素の予期される物理的変化を予測し機能的輪郭をそれに合わせて成形することによって補償するものであると理解されるはずである。このため、制御要素は相互作用中、制御要素が物理的に変化しても、予め定められた通りに（たとえばスイッチ手段と）相互作用する。
【0103】
上記物理的変化は、機能的輪郭の形状の物理的変化を考慮して予想され補償される。制御要素は、機能的輪郭の少なくとも１つのセグメントの形状が物理的変化を考慮したものであるので、制御要素に物理的変化が生じても、グリッパジョーに対して、物理的変化がより大きく、より小さく、またはなく、それに応じて形状が異なる制御要素と同じダイナミクスを生じさせる。
【0104】
たとえば制御要素が屈曲し易い場合、屈曲し易い制御要素の機能的輪郭は、屈曲し易い制御要素とスイッチ手段との相互作用によって偏向させるグリッパジョーが、屈曲しない制御要素と同一のスイッチ手段との相互作用の場合と、同じ位置にある（同じ圧力を加える）ように、調節される。制御要素の材料特性および寸法（たとえば厚さ）ならびに機能的輪郭の形状または制御要素の輪郭セグメントの配置が、このようにして相互作用する。
【0105】
このように、制御要素を狙い通りに成形することによって、たとえばスイッチ手段との相互作用中の制御要素の変形を補償する。これによって、グリッパジョーの偏向は、予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路を辿る。したがって、グリッパジョーの予め定められたおよび定められた時間的および空間的進路は、制御要素の物理的変化の影響を受けない。
【0106】
これには次のような利点がある。制御要素を、さまざまな寸法の複数の材料で製造することができ、それとは無関係にグリッパジョーの所望のダイナミクスを得ることができる。たとえば、薄くそのために屈曲し易い可能性がある制御要素を、厚く屈曲しない制御要素と比較して機能的に妥協せずに形成することができる。これによってたとえば、グリッパに関して生産コストが削減され必然的に重量も減少する。グリッパの重量が減少すると、搬送設備の運転には好影響がある。すなわち、移動させる必要がある質量が少なく、これは、必要なエネルギが少なくなり、より小型のモータおよびブレーキで十分であることを意味する。加えて、移動させる質量が少なければ、事故の場合に制御されずに放出される運動エネルギが少ないので、安全性も潜在的に高まる。
【0107】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョーのクランピング力を解除する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメントと、第２の速度で上記少なくとも１つのグリッパジョーの開放を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭セグメントとを含む。時間的に、上記少なくとも１つのグリッパジョーの開放は上記少なくとも１つのグリッパジョーのクランピング力の解除に続いて行なわれ、特に、第２の速度は第１の速度よりも速いかまたは遅い。
【0108】
クランピング力は次のように理解されるはずである。クランピング力とは、グリッパジョーが、これによって把持される物体に対して作用するときに用いる力である、すなわち、このクランピング力を用いて、グリッパは、その中で把持される物体を把持する。把持される物体がなければクランピング力も作用しない。
【0109】
クランピング力は次のように理解されるはずである。クランピング力とは、グリッパジョーが、把持される物体に対して作用するときに用いる力である、すなわち、このクランピング力を用いて、グリッパは、把持される物体を把持する。把持される物体がなければ、閉鎖状態においてグリッパジョーは互いに力を加えることができる。特に、グリッパジョーは、物体を把持していないときは、閉鎖状態において互いにクランピング力を加えない。
【0110】
上記制御要素の機能的輪郭を狙い通りに成形することによって、少なくとも１つのグリッパジョーの閉鎖状態から開放状態への偏向を制御する。この偏向は、先ず、第１の速度で、特に少なくとも１つのグリッパジョーのクランピング力をゆっくりと解除するために行なわれ、その後、第１の速度よりも速い第２の速度で、特にグリッパを速やかに開放する。言い換えると、グリッパの速やかな開放は、たとえばグリッパのクランピング力をゆっくりと解除した後に行なうことができる。これは、技術の現状の場合のようにグリッパを急に開放するときの均一的なダイナミクスと違って、開いている時間は短いながら制御された状態で静かに開放するという利点をもたらす。
【0111】
このように、上記制御要素の機能的輪郭によって、少なくとも１つのグリッパジョーの運動のダイナミクスを制御することができる。これによって、搬送方向に対して横方向に加速することなく、または、搬送方向に対して横方向に正確に定められた加速を行なって、把持されている物体を制御された状態で解放することができる。この、グリッパを開放するときの物体の横方向の加速度は、たとえば、グリッパの開放中に物体に対して作用するクランピング力によって生じる。クランピング力は、たとえば、物体を把持しながらグリッパが閉鎖状態にあるときの、グリッパジョーのばね運動を生じさせる（中へのばね力）。制御要素によってグリッパジョーのうちの一方だけが偏向させられてグリッパが開くと、制御要素によって偏向させられていないグリッパジョーが跳ね返って横方向の加速を引起し、グリッパは制御されない状態で速やかに開く。
【0112】
望ましくない横方向の加速は、グリッパジョーの運動の適切なダイナミクスによって防止でき、それにもかかわらずグリッパはできる限り速やかに開く。しかしながら、その代わりに、適切なダイナミクスによって、予め定められた所望の横方向の加速を、正確にかつ再現できるように行なうことができる。たとえば、一定の方向に排出運動が行なわれる場合は一定の回転および／または一定の速度で行なわれることが望ましい。
【0113】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、第１の速度で少なくとも１つのグリッパジョーの閉鎖を実現する機能的輪郭を有する第１の輪郭セグメントと、第２の速度でグリッパジョーのクランピング力の印加を実現する機能的輪郭を有する第２の輪郭要素とを含む。時間的に、少なくとも１つのグリッパジョーのクランピング力の印加は、少なくとも１つのグリッパジョーの閉鎖に続いて行なわれ、特に、第２の速度は第１の速度よりも遅いかまたは速い。
【0114】
たとえば、上記機能的輪郭によって、素早い最初の閉鎖運動によってグリッパを速やかに閉鎖しそれに続いてグリッパのクランピング力をゆっくりと印加することができる。少なくとも１つのグリッパジョーの運動の適切なダイナミクスによって、物体を把持するときのクランピング力の望ましくない急速な増加を防止できる。それでもなお、全体としてはグリッパを速やかに閉じることが可能である。クランピング力の印加が急速過ぎる場合の損傷を防止できる。このことは、たとえば、軟らかいまたは壊れやすい物体には特に好都合である。加えて、場合によっては、たとえば、グリッパジョーをセルフセンタリング方式で設計しクランピング力をゆっくりと加えることによって、物体の位置も変えることができる。
【0115】
任意で、制御要素の機能的輪郭は、少なくとも１つの輪郭セグメント、特に少なくとも２つの輪郭セグメントを含み、その機能的輪郭は、制御要素に対する力の印加の開始の領域および／または終了の領域において、少なくとも１つのグリッパジョーの偏向の速度を連続的に増加または連続的に低下させる。
【0116】
偏向速度を連続的に増加または低下させて、少なくとも１つのグリッパジョーの穏やかな接近または穏やかな制動を実現する。これは特に、開放および閉鎖速度が速いときに好都合である。これは、グリッパジョー、またはグリッパ、および／またはグリッパによって把持される物体の、材料に対して穏やかである。連続的増加または低下は、たとえば数学的な意味において、不変でも、単調でも、および／または厳密に単調でもよい。
【0117】
本発明はまた、先に詳しく説明したグリッパと、スイッチ手段とを備える装置を含み得る。よって、スイッチ手段は、制御要素の機能的輪郭と相互作用するディスク、特にホイールを含む。
【0118】
グリッパの単純に設計された制御要素（たとえばローラまたはホイール）と相互作用しそれによってグリッパジョーの予め定められたダイナミクスを生じさせることになる、静止（カム）ガイドの形態の周知のスイッチ手段は、スイッチ手段としてのディスクと比較して、またはたとえばホイールと比較しても、複雑に設計されている。
【0119】
加えて、静止ガイドは摩耗が大きい。グリッパジョーに作用する力の変化が静止ガイドによって生じる場所において、摩耗は特に大きい。なぜなら、この静止ガイドと相互作用する各グリッパは、静止ガイドの中を通りこれに負荷をかけるからである。言い換えると、制御要素の機能的輪郭と同様に設計された場所を有しその場所でグリッパジョーに作用する力の変化が生じる、複雑に設計された静止ガイドは、特に大きな負荷を受ける。
【0120】
このため、静止ガイドの形態のスイッチ手段は、搬送設備のグリッパの数がスイッチ手段の数よりも多い場合、グリッパ上のカムガイドよりも大きな負荷を受ける。
【0121】
これに対し、スイッチ手段としてのディスクまたはホイールは、単純かつ頑丈に設計され、多数の制御要素と頻繁に相互作用した場合の負荷に容易に耐えることができる。
【0122】
グリッパの制御要素は、グリッパジョーの予め定められたダイナミクスを生じさせるために、機能的輪郭を有するカムガイドとして設計される。グリッパジョーは、このようにして予め定められたダイナミクスに従って運動するが、摩耗は大幅に減じられる。なぜなら、個々のグリッパのカムガイドの機能的輪郭は、個々のグリッパがスイッチ手段と相互作用するときしか負荷を受けないからである。
【0123】
これに対し、機能的輪郭を有する静止ガイドを含む技術の現状では摩耗が大きい。静止ガイドのまたはスイッチ手段の機能的輪郭は、遥かに頻繁に負荷を受けるので、１つのグリッパのカムガイドの機能的輪郭よりも大きく摩耗する。なぜなら、搬送設備は典型的にスイッチ手段よりも遥かに多くのグリッパを有するからである。
【0124】
特に摩耗し易い場所、たとえば頑丈に固定された静止ガイドがある場所は、たとえば静止ガイドが制御要素と相互作用し始める、または特に大きな負荷および／または摩耗が発生する場所であり、たとえば静止ガイドが突然屈曲するまたは形状変化するが、これは、スイッチ手段またはホイールの湾曲形状および回転により、スイッチ手段の側では発生しない。
【0125】
したがって、ホイールを含むスイッチ手段は、特に単純にかつ低コストで実現され、このため故障し難く、メンテナンスまたは交換がより簡単である。単純に設計されたスイッチ手段のさらに他の利点は先に詳しく述べた通りである。
【0126】
スイッチ手段は、任意で周囲側面に溝を有するホイールとして設計される。制御要素はこの周囲側面の溝によって好都合に導くことができる。
【0127】
特に、この溝は凹状の断面を有する。溝が凹状の断面を有する場合、スイッチ手段と相互作用するときの制御要素を、たとえば、溝の断面に対してセンタリングすることによって、溝の中に配置することができる。その代わりに、溝の断面の形状は、他の形状、たとえば角がある／多角形の、段状の、または部分的に凹状の形であってもよい。
【0128】
本願出願人の未公開の特許出願に対応する搬送設備について、本発明をより適切に示すために以下のセクションで説明する。この搬送設備は、閉じた循環経路に沿って移動可能な駆動体を含み、駆動体に結合されたまたは結合可能な複数のグリッパを含む。駆動体は、たとえばガイドの中で移動させる連続搬送体、例としてチャネル、特にガイドチャネルの中のチェーンである。これに代えて、駆動体を回転体によってまたは個々の輸送手段によって実現してもよい。
【0129】
任意の特徴として、上記搬送設備は移送機構をさらに含む。移送機構は、把持された物体を、搬送設備の第１のグリッパから搬送設備の第２のグリッパに運ぶことができる。これにより、具体的には、把持された物体は、第１のグリッパに対する第１の位置から出て第２のグリッパに対する第２の位置に入るように運ばれ、第１および第２のグリッパに対する第１および第２の位置は、グリッパとの接触場所、グリッパに対する物体の場所、および／またはグリッパに対する物体の向きが、異なっている。
【0130】
移送機構によって、把持された物体を、同一の搬送設備内の同一の循環経路上で、第１のグリッパから第２のグリッパに運ぶことができる。把持された物体は、閉じた循環経路を通って単独で移動するとき、把持された物体の移送のために、閉じた循環経路を単独で移動するとき、閉じた循環経路のいくつかの部分を飛ばしてもよく、および／またはこれらの部分を数回通ってもよく、および／または特にこれらの部分を選択的に数回通ってもよい。こうすることによって、搬送設備の応用の可能性が増し、搬送設備の柔軟性が高くなる。これに代えて、移送機構なしで対処することができる。これに代えて、把持された物体を、移送機構を使用せずに移送することもできる。また、把持された物体を移送せずに対処することもできる。
【0131】
搬送設備は、一層柔軟にかつ幅広く応用することが可能である。その理由は、同一の循環設備内における、把持された物体の移送前および移送後において、それぞれのグリッパに対する、把持された物体の第１の位置および第２の位置が、互いに異なっているからである。この第１の位置と第２の位置の違いは、グリッパに対する物体の接触場所、グリッパに対する物体の位置、および／またはグリッパに対する物体の向きの相違であればよい。接触場所の相違、位置の相違、および／または向きの相違によって、たとえば、把持された物体に対し異なるやり方で作用を及ぼすことができ、および／または把持された物体に対し異なる空間方向から作用を及ぼすことができる。閉じた循環経路のいくつかの部分を飛ばすこと、および／またはこれらの部分を選択的に数回通ることが可能であることから、特に、搬送設備の応用の可能性および柔軟性を高めることができる。これに代えて、それぞれのグリッパに対する、把持された物体の位置は、移送前および移送後において同一であってもよい。
【0132】
搬送設備に関して、好ましくは、個々に制御可能な第１のグリッパジョーと、実質的に構造が同一になるように設計された第２のグリッパジョーとを有するグリッパ、ならびにこれらに割当てられた第１および第２の制御要素を、利用する。この設備はさらに、第１および／または第２のグリッパジョーの目標とする開口のために、第１および第２の制御要素とそれぞれ相互作用する、第１および第２のスイッチ手段を有する。スイッチ手段は、配置された場所で目標とするやり方でグリッパまたは個々のグリッパジョーを開放するために、循環経路に沿って異なる開口場所にまたは同一場所に配置すればよい。
【0133】
第１および第２のスイッチ手段が配置される開放場所が存在することが好ましい。第１または第２のグリッパジョーを選択的に開放するために、制御装置によってスイッチ手段を稼働および稼働停止させることができる。このことは、物体を解放する方向に影響し得る。
【0134】
グリッパは、グリッパが物体を好ましくは実質的に上から受けるように、駆動体上に固定される、すなわち駆動体に吊設されるように固定される。物体を受けるとき、開いたグリッパの口は、好ましくは鉛直方向下向きであり、物体をそこに挿入することができる。したがって、物体を、受取った（取上げた）場所において直立状態で配置することができ、搬送設備を、受取場所の隣ではなくその上に位置付けることができる。このようにすれば横方向の空間が減じられる。経路の他の領域ではグリッパが他の向きであってもよい。
【0135】
この搬送設備は特に、ほぼ不定形であり空間に延在する物体の、把持、搬送、および解放に適している。中でも、対称形の物体および／または保持リングを有する対称形の物体および／または中空形状の物体に適している。好ましい応用例は、プラスチックのブロー成形容器のための、特にＰＥＴボトルのための予成形品の搬送である。構造が同一のグリッパを用いて、形状および／またはサイズが異なる物体を、把持領域に搬送することができる。グリッパの適応能力が高いので、異なる物体を同時に搬送設備に搬送する混合運転も可能である。物体を、目標とするやり方で異なる方向に解放することができ、このため、構造が同一で個々に稼働可能な２つのグリッパジョーを有するグリッパによって、他の異なる処理ステーションに送ることができる。
【0136】
方向を定めて製品を放出することにより、物体を分類することが可能である。搬送方向から見て、物体を、たとえばサイズ等の予め定められた特徴に応じたやり方で、右または左に解放し、他の異なるステーションまたは搬送経路に送ることができる。この分類機能は簡単な手段で実現できる。
【0137】
上記搬送設備は、任意で、第１のステップにおいて把持すべき物体を搬送設備の第１のグリッパで把持する方法によって、運転することができる。第２のステップで、把持された物体を、搬送設備の第１のグリッパから搬送設備の第２のグリッパに運ぶ。把持された物体を、第３のステップで、搬送設備の第２のグリッパから解放する。
【0138】
上記方法の第２のステップで、追加の選択肢として、把持された物体は、第１のグリッパに対する第１の位置から第２のグリッパに対する第２の位置に運ばれ、それぞれのグリッパに対する第１および第２の位置は、グリッパに対する接触場所、および／またはグリッパに対する物体の位置、および／またはグリッパに対する向きが、互いに異なる。
【0139】
上記３つのステップを含む方法によって運転される搬送設備の利点および代替例は、移送機構の説明とともに先に説明した通りである。これは、第２のステップの前後（したがって移送の前後）においてそれぞれのグリッパに対する把持された物体の位置が異なることについての利点および代替例にも同様に当てはまる。したがって、任意で、この方法の第２のステップ後において把持されている物体は、把持設備の閉じた循環経路において、上記方法の第２のステップの前に既に通った部分を、少なくとも部分的に通る。言い換えると、第２のグリッパによって把持されている同一の物体は、第１のグリッパによって把持されて既に通ったのと同じ循環経路を少なくとも部分的に通る。
【0140】
閉じた循環経路において数回通る部分、特に選択的に数回通る部分の利点も同じく先に説明した通りである。これに代えて、循環経路の一部分を飛ばすこともでき、したがって、省略または短縮することもできる。このようにして、特につながっていない処理ステーション間をバイパスすることが可能である、すなわち、循環経路において対応する部分同士を架橋することができる。このように、搬送設備の同一の循環経路を、より一層幅広く柔軟でより効率的かつ経済的なやり方で利用し運転することができる。
【0141】
第２の局面に関する目的は、以下のセクションで説明する搬送設備によって、少なくともその一部が達成される。
【0142】
この設備は、循環経路に沿って移動可能な複数のグリッパを有する搬送設備を含む。よって、各グリッパは、少なくとも１つの第１のグリッパジョーと、少なくとも１つの第２のグリッパジョーと、少なくとも１つの制御要素とを含み、少なくとも１つの制御要素は、第１および／または第２のグリッパジョーの目標とする開口のためにスイッチ手段と相互作用する。加えて、搬送設備は、循環経路に沿って、第１のタイプのスイッチ手段を備えた少なくともの１つの第１の開口場所と、第２のタイプのスイッチ手段を備えた第２の開放場所とを含む。また、搬送手段の各グリッパは少なくとも１つの制御要素を含み、この制御要素は、第１のタイプのスイッチ手段か第２のタイプのスイッチ手段いずれかと相互作用するように構成される。
【0143】
異なるタイプのスイッチ手段は、各スイッチ手段が選択された制御要素のみと相互作用するという点で、異なっている。たとえば、タイプが異なるスイッチ手段は、空間配置が異なる、相互作用の時間的位相が異なる、および／または相互作用の作用のし方が異なるという意味において、異なっている。
【0144】
異なるタイプのスイッチ手段として、空間配置が異なるものの例は、次のようなスイッチ手段である。すなわち、各スイッチ手段は回転可能に装着されたディスクを含み、ディスクは、異なる長い距離の場所に配置されおよび／または搬送されるグリッパの異なる側面に配置される。グリッパは、制御要素の機能的輪郭からグリッパまでの距離に応じて、１つのタイプのスイッチ手段とのみ相互作用する。
【0145】
異なるタイプのスイッチ手段として、相互作用の時間的位相が異なるものの例は、次のようなスイッチ手段である。すなわち、各スイッチ手段は回転可能に装着されたディスクを含み、ディスクは周囲側面にリセスを有し、ディスクはその周囲側面においてグリッパと同一速度で回転する。搬送時にスイッチ手段を通過するときにスイッチ手段のディスクのリセスに当たる制御要素は、スイッチ手段との接触がないので、スイッチ手段と相互作用できない。搬送設備のグリッパとスイッチ手段の相互作用の時間的にシフトされた位相は、複数のこのようなスイッチ手段を搬送方向において順に配置することによって形成できる。
【0146】
搬送設備のグリッパは、１つの制御要素、２つの制御要素、またはそれ以上を含み得る。グリッパ１つ当たりの制御要素の数は変化し得る。制御要素は、１つのタイプのスイッチ手段とのみ相互作用できるように、またはいくつかのタイプのスイッチ手段と相互作用できるように、設計できる。
【0147】
第２の局面に関する搬送設備のグリッパは、カムガイドとして設計された制御要素を含み得る。しかしながら、搬送設備のグリッパは、これに代えて、カムガイドとして設計されていない制御要素も含み得る。搬送設備のグリッパはまた、一部がカムガイドとして設計され一部がカムガイドとして設計されていない制御要素を含み得る。
【0148】
搬送設備は、少なくとも２つ、少なくとも３つ、または特に少なくとも４つの開放場所を含み得る。よって、開放場所は各々、少なくとも１つのスイッチ手段を含むが、特に、開放場所は各々、少なくとも２つのスイッチ手段、特に少なくとも３つまたはそれ以上のスイッチ手段を含む。
【0149】
搬送設備は、それぞれ異なる開放場所に配置された、第１のタイプの少なくとも１つのスイッチ手段と、第２のタイプのスイッチ手段とを含む。また、搬送設備は、同一のおよび／または異なる開放場所に配置された、異なる３つのタイプの、または異なる４つ以上のタイプのスイッチ手段を含み得る。
【0150】
異なるタイプのスイッチ手段を含む開放場所を備えた搬送設備は、把持された物体を、異なる開放場所に、目標とするやり方で搬送できる。これにより、たとえば、異なる開放場所のグリッパの目標とする開口を通して、搬送される物体を、グリッパから排出するまたは取出すことにより、分類することができる。たとえば、他の処理のため等の異なる処理ステーションに、このような搬送設備を用い、必要に応じて物体を供給することができる。必要に応じて、装填および／または包装ステーションおよび／またはさらに搬送するための装置にも、搬送設備によって搬送される物体を供給することができる。
【0151】
任意で、搬送設備は、個々に制御可能な第１のグリッパジョーおよび実質的に構造が同一になるように設計された第２のグリッパジョーを含む複数のグリッパと、これらに割当てられた第１および／または第２の制御要素と、第１および／または第２のグリッパジョーの目標とする開口のために第１および第２の制御要素それぞれと相互作用する第１および第２のタイプのスイッチ手段とを含む。
【0152】
実質的に構造が同一になるように設計されたグリッパジョーを有するグリッパは、構成部品の構造が実質的に同一であるので、低コストで形成することができ、メンテナンスおよび交換が容易で単純である。
【0153】
しかしながら、グリッパジョーは設計が異なっていてもよい。特に、グリッパジョーは、制御要素がその都度異なるタイプのスイッチ手段と相互作用するように制御要素が設計されるという点のみにおいて、異なっていてもよい。特に、このために制御要素はそれぞれのグリッパジョーからの距離が異なる場所に配置される。
【0154】
任意で、搬送設備はその循環経路に沿って少なくとも１つの検出装置を含み、この検出装置は、グリッパに関する情報、特に把持されている物体に関する情報を、搬送設備に送るために設計されている。
【0155】
検出装置は特に、センサを含んでいてもよく、および／または搬送設備の内側および／または外側のセンサに結合されていてもよい。
【0156】
循環経路に沿う検出装置がもたらす利点は、たとえばグリッパの目標とする制御のために、シーケンスの自動化のために、品質管理のために、および／またはモニタリングのために、または安全管理として、搬送設備がさらに処理できる情報を、検出装置から搬送設備に提供することである。
【0157】
この情報は、たとえば、グリッパの開口度に関する情報、グリッパのクランピング力に関する情報、グリッパの装填状態に関する情報、把持されている物体の品質および／またはタイプに関する情報、および／または把持されている物体の分類に関する情報であればよい。種類は、たとえば同一タイプの物体であっても、サイズ、色、厚さ、塗料、および／または性質が異なるといったように、種類が異なる可能性があるという意味で、理解されるはずである。
【0158】
検出装置は、たとえば、把持されている物体が一定の品質を有するか否かに関する情報、たとえば変形しているかまたは裂けているかまたは厚さが不十分であるかに関する情報を、搬送設備に伝達することができる。
【0159】
品質が不十分である場合、搬送設備は、ある開放場所において各グリッパを開放するといったような適切な処置を講じることができる。搬送設備に、このようにして不合格品を自動的に選別する品質管理を提供することができる。
【0160】
搬送設備は、任意で、その循環経路に沿い、第１のタイプのスイッチ手段を備える第１の開放場所および第２のタイプのスイッチ手段を備える第２の開放場所とは別に、第１のタイプのスイッチ手段および第２のタイプのスイッチ手段を備えるその他の開放場所を含む。
【0161】
第１および第２のタイプのスイッチ手段を備えるその他の開放場所は、制御要素が第１および／または第２のタイプのスイッチ手段と相互作用することによってグリッパが開放されることを保証することができる。このその他の開放場所は、以下では第３の開放場所として示される。第３の開放場所は、３つ以上のタイプのスイッチ手段を用いて、すべてのタイプのスイッチ手段を同時に含むことができる。
【0162】
第３の開放場所は、いずれの場合でも、案内されたグリッパを開放する機能を果たすことができ、これにより、この場所にある搬送体のすべてのグリッパを開放する機能を果たすことができる。特に、これを、ある場所にあるすべてのグリッパから、把持されているすべての物体を取出すために、使用することができる。
【0163】
任意で、上記搬送設備のうちの１つのスイッチ手段のうちの少なくとも１つを、制御装置によって稼働および稼働停止させて、これらスイッチ手段が、案内されたグリッパの制御要素と選択的に協働するようにまたは協働しないようにすることができる。
【0164】
制御装置を、自動的に制御するおよび／または手動で切替えることができる。制御装置を、たとえば、搬送設備自体によって制御することができ、または搬送設備の外部で発生した信号によって制御することができる。
【0165】
任意で、搬送設備は、その循環経路に沿って、制御装置なしの各タイプのスイッチ手段を少なくとも１つ含み、このスイッチ手段は、搬送され相応に構成された各制御要素と相互作用する。
【0166】
搬送設備が、その循環経路に沿って、制御装置なしの各タイプのスイッチ手段を少なくとも１つ含む場合、各制御要素は、循環経路を通過する間に、少なくとも、１つの開放場所でスイッチ手段と相互作用する。これにより、グリッパは確実に、循環経路を一周する間にスイッチ手段と少なくとも１回相互作用する。このようにして、たとえば、各グリッパが、循環経路を一周する間に開くことを保証する。これを利用して、循環経路一周の間に搬送設備が完全に空になることを保証することができる。
【0167】
循環経路は、任意で、少なくとも１つの処理部（伸張部）、特に螺旋状に延在する処理部を含む。
【0168】
処理部は、循環経路の一部分であり、搬送された製品がこの部分で処理される。製品は、処理部において、たとえば、塗装され、表面処理され、熱処理（冷却および／または加熱）され、（たとえばイオン化および／または非イオン化放射）で照射され、化学処理され、滅菌され、および／またはオゾンのシャワーを受けることができる。すべての処理は、一度だけ行なっても数回行なってもよく、また、互いに組合わせてもよく、および／または連続的に行なってもよい。処理部は特に、搬送された製品をクールダウンまたは冷却できる冷却部である。
【0169】
処理部は、たとえば、らせん状に延在していてもよく、らせん形状を有していてもよく、または１つの面のみに延在していてもよい。処理部はまた、他の形状を有していてもよく、たとえば、１つの面において直線状であっても湾曲形状であってもよいが、数面において上下に隣合っていてもよい。
【0170】
搬送設備は、任意で、移送機構と、少なくとも２つのグリッパジョー対を有するグリッパとを含む。
【0171】
移送機構の利点および少なくとも２つグリッパジョー対を有するグリッパの利点は、先に詳しく述べた通りである。
【0172】
第３の局面に関する目的は、以下の段落で説明する搬送設備によって、少なくともその一部が達成される。
【0173】
搬送設備は、数個の部材を有する駆動体を含む。各部材は複数のグリッパジョー対を含み、種類が異なる物体が、同一種類の物体をグループにして、駆動体に沿って配置される。同一種類の物体のグループは、グリッパジョー対によって把持され、少なくとも、同一種類の物体からなる１グループが、駆動体の少なくとも２つの部材に配置される。本発明のこの第３の局面は、本発明の他の局面と組合わせて実現してもよいが、他の局面から完全に独立して実現してもよい。言い換えれば、第３の局面に従うと、同一種類の物体のグループは、駆動体の部材の境界を越えたところまで達している。
【0174】
第３の局面に関する搬送設備のグリッパは、カムガイドとして設計された制御要素を含み得る。また、搬送設備のグリッパは、これに代えて、カムガイドとして設計されていない制御要素を含み得る。また、搬送設備のグリッパは、一部はカムガイドとして設計され一部はカムガイドとして設計されていない制御要素を含み得る。
【0175】
特に、第３の局面に関して、その都度少なくとも２種類の物体を同一種類のグループ毎に把持するグリッパジョー対は、第１の種類の物体のすべてのグループについて、駆動体の少なくとも２つの部材に配置される。
【0176】
任意で、第３の局面に関して、その都度少なくとも２種類の物体を同一種類のグループ毎に把持するグリッパジョー対は、第１の種類の物体のすべてのグループおよび第２の種類の物体のすべてのグループについて、駆動体の少なくとも２つの部材に配置される。
【0177】
任意で、第３の局面に関して、その都度少なくとも２種類の物体を同一種類のグループ毎に把持するグリッパジョー対は、各種類の物体のすべてのグループについて、駆動体の少なくとも２つの部材に固定される。
【0178】
第３の局面に関するこのような搬送設備が提供する利点は次の通りである。すなわち、種類が異なる物体を、グループにして、グループの配置および大きさが駆動体の部材の配置および／または大きさによって制限されることなくおよび／または決められることなく、搬送することができる。
【0179】
たとえば、搬送設備の効率および搬送能力は、１つのグリッパ当たりのグリッパジョー対の数を増加させることによって高めることができる。その際、この増加によって、搬送される物体のタイプが、特に同一種類の搬送物体のグループのサイズおよび／または配置が、制限および／または予め定められることはない。
【0180】
第３の局面に関し、たとえば、駆動体の部材は２つのグリッパジョー対を含む。しかしながら、第３の局面に関し、駆動体の１つの部材はまた、たとえば３つ、４つ、特に５つのグリッパジョー対を含み得る。１つの部材当たりのグリッパジョー対の数は、たとえば部材毎に異なっていてもよい。１つのグリッパ当たり複数のグリッパジョー対があることによって、搬送設備の効率および搬送能力が増し、搬送設備の製造、メンテナンス、および修理に要するコストが減少する。
【0181】
第３の局面に関し、たとえば、その都度、同一種類の３つの物体からなるグループを２つ、交互に順次搬送方向に搬送してもよい。
【0182】
第３の局面に関し、その都度、１グループ当たりの同一種類の物体の数は、たとえば、４つ、５つ、特に６つでもよい。その都度、１グループ当たりの同一種類の物体の数がグループ毎に異なっていてもよい。
【0183】
同一種類の物体をその都度グループにして搬送することにより、たとえば、バッチでまたは１ロットとして製造された、および／または数個の物体からなるグループとして処理されるまたは必要とされる物体を、効率的に搬送することができる。
【0184】
第３の局面に関し、任意で、同一種類の物体からなるグループを、グリッパジョー対によって把持することができ、各グループの物体は、駆動体の２つ以下、特に３つ以下、特に４つ以下の部材に固定される。
【0185】
その都度、同一種類の数個の物体からなるグループを、駆動体の数個の部材に分散させることによって、このグループを安定的にかつ柔軟に搬送することができ、および／または搬送設備を新たなタスクに柔軟に適合させることができる。
【0186】
第３の局面に関し、任意で、同一種類の物体からなるグループを把持するグリッパジョー対は、その都度、物体の種類に応じて異なる特定のスイッチ手段とのみ、相互作用することができる、少なくとも１つの制御要素を含む。
【0187】
特に、第３の局面に関し、各グリッパジョー対は固定的にプログラムされる。すなわち、各グリッパジョー対は、あるタイプのスイッチ手段とのみ相互作用するように、場合によってはある種類の物体に割当てられたあるタイプのスイッチ手段とのみ相互作用するように、設計される。
【0188】
固定的にプログラムされたグリッパジョー対の利点は、製造およびメンテナンスのコストが低いこと、設計が単純であること、および単純に機能することである。
【0189】
第３の局面に関する目的の解決策は、搬送設備を運転する方法によって実現することができ、この方法は以下の段落で説明される。
【0190】
搬送設備を運転する方法において、搬送設備は数個の部材を有する駆動体を含み、各部材は複数のグリッパジョー対を含み、駆動体に沿って、種類が異なる物体は、同一種類の物体からなるグループにして搬送され、同一種類の物体からなるグループは、グリッパジョー対によって搬送され、グリッパジョー対は、少なくとも同一種類の物体からなるグループとともに、駆動体の少なくとも２つの部材に配置される。
【0191】
技術的な理由から不可能でない限り、本発明をより良く示すために、本発明の特徴を、説明した例の特徴と組合わせてもよく、その逆でもよい。
【0192】
特に、異なる局面の特徴を互いに組合わせてもよい。具体的には、たとえば、上記グリッパはすべて制御要素を備え、制御要素は、少なくとも１つのアーチ形輪郭セグメントを有する機能的輪郭を有する。
【0193】
本発明の例が図面に示され以下で説明される。下記図面では専ら概略的に示されている。
【図面の簡単な説明】
【0194】
【図1a】弓形の２つのグリッパジョーを有するグリッパの図である。
【図1b】弓形の２つのグリッパジョーを有するグリッパの別の図である。
【図1c】弓形の２つのグリッパジョーを有するグリッパの他の図である。
【図1d】弓形の２つのグリッパジョーを有するグリッパのさらに他の図である。
【図3a】弓形の２つのグリッパジョーを有する代替グリッパの図である。
【図3b】弓形の２つのグリッパジョーを有する代替グリッパの別の図である。
【図3c】弓形の２つのグリッパジョーを有する代替グリッパの他の図である。
【図3d】弓形の２つのグリッパジョーを有する代替グリッパのさらに他の図である。
【図3e】弓形の２つのグリッパジョーを有する代替グリッパのさらに他の図である。
【図4】グリッパジョーが内向きに付勢されているグリッパの図である。
【図5】クランピング領域に弾性クランピング要素が追加されているグリッパの図である。
【図6a】弓形の２つのグリッパジョーを有する他の代替グリッパの図である。
【図6b】弓形の２つのグリッパジョーを有する他の代替グリッパが物体を受けるときのある時点の図である。
【図6c】弓形の２つのグリッパジョーを有する他の代替グリッパが物体を受けるときのある時点の図である。
【図6d】弓形の２つのグリッパジョーを有する他の代替グリッパが物体を受けるときのある時点の図である。
【図7a】第１および第２のグリッパジョーをそれぞれ選択的に開くことによって物体を解放するときのグリッパの図である。
【図7b】第１および第２のグリッパジョーをそれぞれ選択的に開くことによって物体を解放するときのグリッパの図である。
【図8】搬送設備の図である。
【図9】２つのグリッパジョー対を有するグリッパを備えた搬送設備の詳細図である。
【図14】機能的輪郭を含む制御要素を備えたグリッパの図である。
【図15】機能的輪郭を有する制御要素を備えたさらに他のグリッパおよび関連するスイッチ手段の図である。
【図17a】制御要素の配置が異なるグリッパのうちの１つの図である。
【図17b】制御要素の配置が異なるグリッパのうちの１つの図である。
【図17c】制御要素の配置が異なるグリッパのうちの１つの図である。
【図17d】制御要素の配置が異なるグリッパのうちの１つの図である。
【図18】５つの開放場所を備える搬送設備の図である。
【図20】リセスを有するスイッチ手段の図である。
【図21a】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図21b】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図21c】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図21d】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図21e】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図21f】搬送設備の循環経路に沿うスイッチ手段の配置を概略的に示す図である。
【図22】同一種類の物体からなるグループを搬送するための搬送設備の一部の図であり、上記グループは搬送体上に係合している。
【発明を実施するための形態】
【0197】
グリッパ本体１０は、実質的に直方体であり、長手方向において連続する４つの筒状リセス１１、１２、１３、１４を含む。図３ｅに示されるように、グリッパ本体１０は相互に接続された数個の部品で構成されてもよく、リセスはこれら部品の接続面に沿う溝によって形成される。リセス１１、１２および１３、１４のうちの２つは、それぞれ共通面Ｅ１およびＥ２にあり、互いに平行に延びている。このグリッパ本体１０は、ここでは示されていないその他の要素を含み、これらその他の要素によってグリッパ本体を搬送設備の駆動体に結合することができる。
【0198】
グリッパジョー２０、３０は、ループの形状を有し、立面図（図１ａ）で見ると実質的に矩形であり、それぞれ、互いに隣合いかつ平行に延びている２つの固定部２３、２４および３３、３４を含む。弓形部２１、３１はそれぞれ、これら固定部２３、２４および３３、３４により、グリッパ本体１０のリセス１１、１２および１３、１４に嵌め込まれる。固定部２３、２４、３３、３４は各々、これらにほぼ直角の方向の部分２６、２７または３６、３７に合流する。これらの部分は他の部分２８、３８によって互いに接続され、この、他の部分も、それぞれ弓形部２１、３１の固定部とほぼ平行に延びている。クランピング領域２２、３２はこれら他の部分２８，３８の中に位置する。上記部分２３、２４、２６、２７および３３、３４、３６、３７はそれぞれ、実質的に面Ｅ１およびＥ２の中にあるが、クランピング領域２２、２３はこれらの面に対して垂直の方向である。これらクランピング領域はリセス４０を形成する。このリセスで物体を受け、物体は、たとえば保持リングまたは接合部の下方での係合によって保持できる。この例において、クランピング領域２２、３２は、リセス４０が外に向かって先細りになるように、弓形部２１、３１が面Ｅ１およびＥ２からそれぞれ三角形をなして突出することによって形成される。
【0199】
弓形部２１、３１は端部領域において作動部２５、３５をさらに有し、これら作動部はそれぞれ面Ｅ１およびＥ２から突出している。作動部２５、３５は制御要素として、スイッチ手段と直接相互作用するかまたはこのようなスイッチ手段上で転動するカムローラ２５’、３５’（図２ａ）を支持する。作動部および制御要素は、同一要素を表わしており、同義語として使用される。グリッパジョー２０、３０双方の作動部２５、３５は、この例において、グリッパ本体１０の同一側に配置されているが、反対方向を向いている（鏡面対称構造の形状）。これら作動部は、図３ａ〜図３ｅの例（軸対称構造の形状）ではグリッパ本体１０の対向する側にそれぞれ位置する。
【0200】
グリッパ１は次のように機能する。固定部２３、２４および３３、３４はそれぞれ、グリッパ本体１０のリセス１１、１２および１３、１４の中に位置する。弓形部２１、３１はこれにより図１ｂ〜図１ｄに示されるアイドル姿勢を取り、この姿勢の弓形部は平行な面Ｅ１、Ｅ２にある。図２ａに示されるように、弓形部の適切な付勢または予備成形により、負荷がない状態（制御要素によって作動させられていない）で、弓形部同士が押合うようにすることもできる。弓形部２１、３１それぞれの固定部２３、２４および３３、３４は、共通軸に沿って搭載されているのではなく、リセス１１、１２および１３、１４によってそれぞれ与えられる、２本の好ましくは平行な軸Ａ１、Ａ２、Ａ１’、Ａ２’に沿っている。このため、弓形部は、自在に回転できないが、レバー状の作動部２５、３５の作動によって外から力が加えられると変形する。弓形部２１、３１は、２つの軸Ａ１、Ａ２またはＡ１’、Ａ２’の間の中間領域に概ね位置する近似旋回軸を中心として旋回する。図２ｂは、レバー２５の作動時の第１のグリッパジョー２０の偏向およびねじれを示す。図２ｃは、レバー２５、３５双方の作動時のグリッパジョー２０、３０双方の偏向およびねじれを示す。弾性変形した弓形部２１、３１は、作動部２５、３５の解除により、定められた初期位置に戻る。
【0201】
弓形部２１、３１は、一部品として製造する必要はないが、強固に相互接続されたいくつかの要素で構成されてもよい。これら要素はたとえば異なる材料からなるものであってもよい。
【0202】
図３ａ〜図３ｅは、図１ａ〜図１ｄ、図２ａ〜図２ｃのグリッパの変形を示し、作動部２５、３５はグリッパ本体１０の対向する側に位置する。弓形部２１、３１およびグリッパ本体１０は、それ以外は構造および機能の点で同じである。グリッパ本体は数個の部品で構成されてもよい（図３ｅ）。図３ｄは、弓形部２１、３１のクランピング領域２２、３２を上から見た図を示す。
【0204】
図５はその他のグリッパを示し、この図は弓形部２１、３１のクランピング領域２２、３２を上から見た図である。クランピング領域２２、３２はＵ字形に曲げられている。弓形部２１、３１よりも弾性が大きいクランピング要素６０が、Ｕ字の２本の脚部の間に位置する。これは、たとえばばね要素またはゴム要素である。これら２つのクランピング要素６０は、グリッパ１が、掴もうとするまたは受取ろうとする物体のさまざまな周囲長および形状によりうまく適合することができ、かつこの物体をより確実に保持できるようにする役割を果たす。受け部４０は、ばねが外方向に曲がることができるよう十分な大きさを有する。クランピング要素６０の適切な表面設計によって、物体を摩擦で把持することも可能である。
【0205】
図６ａ〜図６ｄは、自動開放機能を有する、図１ａ〜図１ｄのグリッパの変形である。弓形部２１、３１の側方部分のうちの一方２７、３７が局所的にＵ字形に曲げられて、これら部分２７、３７の間にリセス４２が形成される。これらＵ字形部分は、グリッパが、側方からすなわち図６ａの面に対して垂直に、図６ｂ〜図６ｄの搬送方向Ｆにおいて、受取ろうとする物体２に向かって移動したときに（図６ｂ）、この物体によってグリッパ１が少なくとも部分的に開かれるようにするための、作動要素２７’、３７’として機能する。側方から接近した物体２は、２つの脚部２７、３７を押し広げる（図６ｃ）。これによってグリッパ１が幾分開き、物体は、クランピング領域の受け部４０の中に移動し、グリッパジョー２０が素早く元に戻ってこの物体を受取る（図６ｄ）。作動部２５、３５は、スイッチ手段によって動かされるのではなく弓形部２１、３１によって間接的に動かされる。
【0206】
図７ａおよび図７ｂは、それぞれ第１および第２のスイッチ手段７２、７４によって第１および第２のグリッパジョー２０、３０が選択的に開くことによって物体２を解放するときのグリッパ１を示す。左側のグリッパジョー３０は、稼働時、左下方向に偏向させられる。そうすると、物体２は左側に落ちる（図７ａ）。右側のグリッパジョーを開くと、それに応じて物体は右側に落ちる（図７ｂ）。このようにして方向制御された解放を行なうことができ、これを利用して分類機能を得ることができる。
【0207】
図７ａおよび図７ｂはさらに、搬送設備８０の駆動体８２上へのグリッパ１の搭載を示す。この駆動体８２は特に、連続的に移動するチェーンであり、その移動経路はチャネル８４によって固定される。搬送方向は図面に垂直な方向である。ここではチェーン８２は数個のチェーンリンクを含み、たとえば、これらチェーンリンクは各々または１つおきにグリッパ１のためのキャリアとして機能する。
【0208】
図８は本発明に従う搬送設備８０を示し、ここではチェーンであるその駆動体８２は閉じた循環経路Ｕに沿って移動することができる。複数のグリッパ１が駆動体８２に結合されている。スイッチ手段７２、７４もあり、これらは、開放場所Ｓでグリッパ１が開かれるように、制御要素２５、３５と相互作用する。搬送方向Ｆにおいて右側にあるグリッパジョー２０は、第１の制御要素２５を作動させることによって開かれ、左側のグリッパジョー３０は、第２の制御要素３５を作動させることによって開かれる。好ましくはスイッチ手段７２、７４は、図７ａおよび図７ｂに示されるように異なる処理経路に物体２を解放するために、一方、他方、または双方を選択的に稼働させることができるよう、切替可能である。
【0210】
図９は、２つのグリッパジョー対を有するグリッパ１を含む搬送設備８１の詳細を示す斜視図である。図９には２つのグリッパ１が示されこれらは駆動体８２に固定されている。駆動体８２はチェーンであり、ここではガイドチャネル８５として設計されているチャネルの中で移動する。チェーン８２は数個のチェーンリンクを含み、たとえば、これらチェーンリンクは各々または１つおきにグリッパ１のためのキャリアとして機能する。よって、グリッパ１は、長い脚部とこれに垂直な短い脚部とを有するＬ字形のグリッパ本体９０を有する。Ｌ字形のグリッパ本体９０の短い脚部の正面側は駆動体８２に固定される。
【0211】
第１のグリッパジョー対は、グリッパ本体９０の短い脚部の正面側と反対側の、グリッパ本体９０の場所に配置される。第１のグリッパジョー対は、第１のグリッパジョー２０および第２のグリッパジョー３０で構成される。グリッパジョー２０、３０は、図１のグリッパ１のグリッパジョーと構造的に同一であり、同じようにグリッパ本体９０に接続される（すなわちグリッパ本体９０のリセスに嵌め込まれる）。第１のグリッパジョー２０は、機能的輪郭を有する作動部２５を含む。第１のグリッパジョー対は、図９の閉鎖状態において、グリッパ本体９０の短い脚部の長手方向軸の方向に延在してまたは向いている。言い換えると、第１のグリッパジョー対によって把持される物体２の長手方向軸は、グリッパ本体９０の短い脚部の長手方向軸の方向を向く。
【0212】
第２のグリッパジョー対は、グリッパ本体９０の長い脚部の正面側に配置される。第２のグリッパジョー対は、第１のグリッパジョー対と構造的に同一であり、同様に、第１のグリッパジョー２０および第２のグリッパジョー３０で構成される。ここでも、第１のグリッパジョー２０は、機能的輪郭を有する作動要素２５を含む。図９の閉鎖状態において、第２のグリッパジョー対はグリッパ本体９０の長い脚部の長手方向軸の方向に延在してまたは向いている。言い換えると、第２のグリッパジョー対によって把持される物体２の長手方向軸は、グリッパ本体９０の長い脚部の長手方向軸の方向を向く。したがって、閉鎖状態において、第２のグリッパジョー対は第１のグリッパジョー対に対して垂直である。
【0213】
第１のスイッチ手段９１および第２のスイッチ手段９２は、たとえば搬送設備８１のガイドチャネル８５に固定される。図９は、グリッパ１をスイッチ手段９１、９２によって開くことができるため、開放場所Ｓにある搬送設備８１を示す。第１のスイッチ手段９１は、第１のグリッパジョー対の作動部２５と相互作用できるように配置される。第２のスイッチ手段９２は、第２のグリッパジョー対の作動部２５と相互作用できるように配置される。第１のスイッチ手段９１および第２のスイッチ手段９２は、いずれも構造的に同一であり、回転可能に搭載されるディスクとして設計される。このディスクの径方向外側（したがってディスクの周囲側面）は場合によって作動部２５と相互作用する。
【0214】
図９において、第１および第２のスイッチ手段９１および９２はそれぞれ、駆動体８２がガイドチャネル８５の中で移動するときに、通過するそれぞれの作動部２５すべてとこれらスイッチ手段が常に相互作用するように、ガイドチャネル８５上において稼働姿勢で固定される。このことは、駆動体８２の移動によってそれぞれの作動部２５が移動してスイッチ手段９１および９２を通過するときに、駆動体８２に固定されたグリッパ１上にあるそれぞれの作動部２５すべてとスイッチ手段９１、９２が相互作用することを意味する。
【0215】
「それぞれの作動部２５」は次のように理解されるはずである。図９において、すべてのスイッチ手段９１、９２は、これらスイッチ手段９１、９２がその都度作動部２５のうちの選択されたもの（故にいわゆるそれぞれの作動部２５）としか相互作用しないように、設計および／または配置される。これは、図９の例において、第１および第２のグリッパジョー対の作動部２５を空間的に離して配置し第１のスイッチ手段９１および第２のスイッチ手段９２を別々に配置することによって、実現される。
【0216】
これに代えて、スイッチ手段９１、９２が上記稼働姿勢を一時的にしか取らず一時的には非稼働姿勢を取るように、スイッチ手段をガイドチャネル８５に固定してもよい。この非稼働姿勢では、スイッチ手段９１、９２は、通過するそれぞれの作動部２５と相互作用しない。スイッチ手段９１、９２と、通過するそれぞれの作動部２５との相互作用は、たとえばこのようにしてオンオフを切替えてもよい。スイッチ手段９１、９２を、たとえば制御装置によって、稼働および稼働停止させてもよい。
【0217】
図１０および図１１はいずれも、図９に既に示されている搬送設備８１の断面図を示す。物体２がグリッパ１の第１のグリッパジョー対によって把持されている第１の断面図は、図１０に示される。第１のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸は、グリッパ本体９０の短い脚部の長手方向軸の方向を向いている。第１のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸はしたがって、グリッパ本体９０の長い脚部の長手方向軸の方向に垂直である。
【0218】
物体２が第２のグリッパジョー対によって把持されている第２の断面図は、図１１に示される。第２のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸は、グリッパ本体９０の長い脚部の長手方向軸の方向を向いている。第２のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸はしたがって、グリッパ本体９０の短い脚部の長手方向軸の方向に対して垂直である。このように、第２のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸は、第１のグリッパジョー対によって把持されている物体２の長手方向軸の方向に対して垂直である。
【0219】
示されている実施の形態において、把持される物体２の長手方向軸は、その都度、グリッパジョーが延在する方向と同一方向、すなわちこの方向に対して平行に延在する。把持される物体２の長手方向軸に対する方向に関する上記説明は、グリッパジョーが延在する方向にも当てはまる。
【0220】
図１２は、図９の搬送設備８１の循環経路Ｕ’の一部の上面図を示す。搬送方向Ｆは右から左に描かれ、循環経路Ｕ’のループの領域の搬送方向Ｆは正反対の向きである。ガイドチャネル８５は（したがって駆動体８２およびそこに固定されたグリッパ１も）、循環経路Ｕ’のループの経路において、搬送方向Ｆに平行な回転軸を中心として約９０度回転する。ループの始点後の循環経路Ｕ’の領域と、ループの終点前の循環経路Ｕ’の領域は、互いに平行に延びている。これらの領域は移転ゾーンＷを定める。移転ゾーンＷにおいて、上記循環経路Ｕ’の平行に延びている領域の間に、この領域に対して平行に回転装置９５が配置される。
【0221】
示されているチャネル８５の断面の向きによって図１２で概略的に表されるように、グリッパ１の第１のグリッパ対が図１２の面にあるときに、グリッパ１は、搬送方向Ｆにおいて図１２の右端から初めて移転ゾーンＷに入る（１回目の通過）。搬送方向において循環経路Ｕ’のループの下流にあるグリッパ１は、搬送方向Ｆにおいて図１２の右端から２回目に移転ゾーンＷに入る（２回目の通過）。移転ゾーンを横断または通過するときのグリッパ１の向きは、１回目の通過と２回目の通過とで変化しない。
【0222】
グリッパ１の第２のグリッパジョー対によって把持されている物体２は、移転ゾーンＷにおいて別のグリッパ１の第１のグリッパジョー対に移転されるまたは引渡される。物体２の移転は、たとえば移転機構９３によって、（白抜きの先端を有する矢印によって示される）移転方向Ｒに行なうことができる。これは、図１２では簡略化のために示されていないが、図１３では図１２の断面Ｖに沿う断面図によって示される。
【0223】
物体２が、あるグリッパ１の第２のグリッパジョー対に把持されて循環経路Ｕ’に沿って搬送方向Ｆに搬送される場合、物体は移転ゾーンＷを１回目に通過する。物体２は次に循環経路Ｕ’のループも１回目に通過する。物体２はその後、移転ゾーンＷを２回目に通過し、移転ゾーンＷの２回目の通過によって、上記グリッパ１の第２のグリッパジョー対から、転送方向Ｒに、他のグリッパ１の第１のグリッパジョー対に移転される。この他のグリッパが移転ゾーンＷを通るのは１回目である。この時点で上記他のグリッパ１の第１のグリッパジョー対によって把持されている物体は、今度は循環経路Ｕ’のループを２回目に通過し、最後に移転ソーンＷを３回目に通過するが、このときは別のグリッパ１に再び移転されることはない。
【0224】
搬送設備８１によって搬送される物体２は、このようにして循環経路Ｕ’のループを２回通過するが、グリッパ１はこのループを１回しか通過しない。物体２は、循環経路Ｕ’のループの経路の２倍の長さにわたって移動する。搬送設備を幾分短くまたは単純化するために、これを都合良く利用することができる。そうすることによって、（たとえばメンテナンス、改装、および／またはクリーニングに関する）コスト、スペース、および時間の節約になる。したがってこのループはどのような形状または型式であってもよい。ループの長さを変更してもよい。
【0225】
たとえば、二分の一の長さのループ（したがって移転がないループと比較して経路距離が二分の一のループ）の冷却部を、搬送される物体２の移転によって形成することができる。そうしても、同じ搬送速度とした場合の冷却期間は短くならない。たとえば、クリーニング処理を二回適用するためにクリーニング設備を二回通過させることもできるが、この場合、クリーニング設備を２つにしなくても１つのクリーニング設備だけでよい。これは、物体２に数回適用する必要があるその他の処理または照射すべてに当てはまる。その例としては、可視光、紫外線、他の波長の電磁ビーム、および他のイオン化および／または非イオン化放射線の照射が挙げられる。たとえば、加熱および／または冷却の繰返し、コーティング、塗装、および／またはラッカー塗の繰返しも、搬送設備８１によって好都合に実行することができる。
【0226】
代わりに循環経路Ｕ’の方向を示されている搬送方向Ｆと逆にしてもよい。また、代わりに移転を移転方向Ｒ（図面では先端が太い矢印で示される）と逆の移転方向Ｒ＊に実行してもよい。搬送方向Ｆと逆に搬送するかまたは転送方向Ｒ＊に転送することによって、あるグリッパ１の第２のグリッパジョー対によって把持されている物体２を、既に移転ゾーンＷを一回目に通過している他のグリッパ１の第１のグリッパジョー対に移転させる。上記他のグリッパ１は循環経路Ｕ’を既に通過しているので、これによって把持される物体２はそれ以上ループを通過しない。このようにして、物体２は循環経路Ｕ’のループを飛越す、すなわち迂回するまたは越える。これは、たとえば、搬送設備８１のグリッパ１に対して物体２を把持し直すまたは位置調整し直すのに役立ち得る。よって、たとえば、物体２を、グリッパ１によって水平方向に整列した状態で把持することができ、その他の（回転させた）グリッパに移転させ、この他のグリッパ１を逆に回転させてから鉛直方向に整列した状態でさらに搬送することができる。
【0227】
任意で、移転機構９３を、物体を移転方向Ｒにもこれとは反対の移転方向Ｒ＊にも移転させられるように設計してもよい。
【0228】
移転機構９３は、搬送される物体２の流れに対する方向転換器（ポイント）を表わし、設計および移転方向ＲまたはＲ＊に応じて、搬送設備の閉じた循環経路Ｕ’を一回通過する間に、搬送物体２が、搬送設備のこの閉じた循環経路から出るかもしくはこの循環経路のある部分もしくは区画を飛越えること、または、これらの部分もしくは区画を二回以上通過すること、または、循環経路のこれらの部分または区画を１度だけ通過することを、可能にする（後者の場合移転機構９３はたとえば物体２を移転させない）。
【0229】
任意で、移転ゾーンＷに数個の移転機構９３を配置してもよい。搬送される物体２は、たとえば、移転ゾーンＷで２回以上移転させられることによって、搬送設備の閉じた循環経路のある部分または区画を３回以上通ることもできる。
【0230】
図１３は図１２の搬送設備８１の循環経路Ｕ’を通る断面を示す。この断面はしたがって図１２に示される面Ｖ−Ｖに沿う移転ゾーンＷの断面である。図１３は移転機構９３を示す。移転機構９３は、回転装置９５と、回転装置９５に沿って動く移転要素９４とを含む。移転要素９４は、回転装置９５に沿った移転中、閉じた循環経路Ｕ’に沿うグリッパ１と同じ速度で同じ方向に移動する。図１３の左側の移転要素９４は、グリッパ１の第２のグリッパジョーによって最初に把持された物体２を把持する。その後、このグリッパ１は物体２を離し、移転要素９４または移転機構９３が物体２を移転方向Ｒにその他のグリッパ１まで旋回させる。この、他のグリッパ１は、その第１のグリッパジョー対で物体２を把持する。この設備の運転方法に応じて、左側において第１のグリッパジョー対が他の物体２を保持することもできる、または、右側において第２のグリッパジョー対が他の物体を保持することもできる（図示せず）。
【0231】
また、たとえばグリッパ１に対する把持された物体２の姿勢は、特定の処理、特に特定の処理ステーションにとって、重要である可能性がある。これは概ね、製造および／または処理ステップ毎に向きが異なる場合、たとえば、製造が鉛直姿勢で処理が水平姿勢である場合について言えることである。たとえば搬送物体２へのアクセスまたはこの物体の処理を、把持されている物体２をグリッパ１から同じ循環経路の他のグリッパに渡すことによって、単純化できるまたは可能にする。この場合の把持されている物体２は、対応するグリッパ１に対する自身の姿勢を変える。
【0232】
図１４は、第１の局面に従う目的を少なくとも部分的に達成するためのある実施の形態として、機能的輪郭を有する制御要素２５を備えたグリッパ１を示す。グリッパ１は制御要素２５を１つだけ含む。制御要素２５はグリッパジョー２０を偏向させる。他のグリッパジョー３０を偏向させる制御要素はない。
【0233】
図１５は、制御要素２５を１つだけ含む他のグリッパ１を示す。この制御要素２５も機能的輪郭を有する。加えて、グリッパ１が搬送方向Ｆに移動するときに制御要素２５と相互作用するスイッチ手段９１が図１５に示される。スイッチ手段９１は、回転自在に搭載されるホイールとして設計されている。スイッチ手段９１は、制御要素２５との相互作用中、回転方向Ｄに回転する。制御要素２５は、相互作用中スイッチ手段９１と接触するとスイッチ手段９１を回転方向Ｄに回転させる。スイッチ手段９１は、駆動されず、回転自在である。溝１００がスイッチ手段９１の周囲側面に形成される。溝１００は、半円形凹状の断面を有する。溝１００は、制御要素２５とスイッチ手段９１の相互作用中に制御要素２５を確実に受けて案内するのに役立つ。
【0234】
スイッチ手段９１が制御要素２５の機能的輪郭とのみ相互作用するように、突出部１０１が制御要素２５に形成されている。突出部１０１は、制御要素２５がスイッチ手段９１を通るときに、制御要素２５の機能的輪郭以外の部分がスイッチ手段９１と接触しない状態で、溝１００の中の制御要素２５の機能的輪郭がスイッチ手段９１と相互作用できるように、設計されている。突出部１０１は、たとえば、搬送方向Ｆで見たときに、搬送方向Ｆに対して垂直な面に突出した状態で、スイッチ手段９１の周りを進む。突出部１０１は、制御要素２５上において、制御要素２５の機能的輪郭とグリッパ本体１の間に配置される。
【0235】
図１６は、図１５と同一のグリッパおよび同一のスイッチ手段を示すが、側面図で示している。側面図では制御要素２５の機能的輪郭を明確に認識できる。制御要素２５の機能的輪郭は、４つの輪郭セグメント１０２ａ〜１０２ｄを含む。４つの異なる輪郭セグメント１０２ａ〜１０２ｄは、曲率半径および／または湾曲方向が互いに異なっている。
【0236】
第１の輪郭セグメント１０２ａは、グリッパ本体１０から遠い側の、制御要素２５の自由端に位置し、スイッチ手段９１の湾曲と逆方向の均一的な湾曲を有する。第１の輪郭セグメント１０２ａの湾曲は、一例として、スイッチ手段９１の周囲側面の湾曲とほぼ同じ曲率半径を有する。制御要素２５がスイッチ手段９１と相互作用するとき、第１の輪郭セグメント１０２ａは、グリッパジョー２０を、その開放状態の方向に一様に増加する速度で偏向させることによって、グリッパジョー２０の開放運動を緩やかに加速する。
【0237】
第２の輪郭セグメント１０２ｂは、第１の輪郭セグメント１０２ａと直接つながっている。第２の輪郭セグメント１０２ｂは、第１の輪郭セグメント１０２ａの湾曲と逆の湾曲、したがってここではスイッチ手段９１の湾曲方向の湾曲を有する。第２の輪郭セグメント１０２ｂの曲率半径は、第１の輪郭セグメント１０２ａの曲率半径の三分の一である。制御要素２５がスイッチ手段９１と相互作用するとき、第２の輪郭セグメント１０２ｂは、グリッパジョー２０を、その開放状態の方向に、一様に減少する速度で偏向させることによって、グリッパジョー２０の開放運動に緩くブレーキをかける。
【0238】
第３の輪郭セグメント１０２ｃは、グリッパ本体１０の方向において、第２の輪郭セグメント１０２ｂと直接つながっている。第３の輪郭セグメント１０２ｃは直線的に設計されている。制御要素２５がスイッチ手段９１と相互作用するとき、第３の輪郭セグメント１０２ｃは、グリッパジョー２０を、その開放状態の方向に、一定の速度で偏向させることによって、グリッパジョー２０の一定速度の開放運動を生じさせる。
【0239】
第４の輪郭セグメント１０２ｄは、グリッパ本体１０の方向において、第３の輪郭セグメント１０２ｃと直接つながっている。第４の輪郭セグメント１０２ｄは、第２の輪郭セグメント１０２ｂと同様、スイッチ手段９１の湾曲方向の湾曲を有する。第４の輪郭セグメント１０２ｄの曲率半径は、第１の輪郭セグメント１０２ａの曲率半径の四分の一である。制御要素２５がスイッチ手段９１と相互作用すると、第４の輪郭セグメント１０２ｄは、グリッパジョー２０を、その閉鎖状態の方向に、一様に減少する速度で偏向させることによって、グリッパジョー２０の閉鎖運動に緩くブレーキをかける。
【0240】
輪郭セグメント１０２ａ〜１０２ｄの曲率半径は、グリッパジョー２０の要求および所望の偏向に応じて、異なる値を有する。したがって、たとえば、第１の輪郭セグメント１０２ａの曲率半径の範囲は、５ｍｍ〜１００ｍｍ、特に１０ｍｍ〜７０ｍｍ、特に１５ｍｍ〜５０ｍｍであってもよい。しかしながら、第１の輪郭セグメント１０２ａを直線状に設計することもできる。
【0241】
第２の輪郭セグメント１０２ｂの曲率半径の範囲は、５ｍｍ〜１００ｍｍ、特に１０ｍｍ〜７０ｍｍ、特に１５ｍｍ〜５０ｍｍであってもよい。しかしながら、第２の輪郭セグメント１０２ｂを直線状に設計することもできる。
【0242】
第４の輪郭セグメント１０２ｄの曲率半径の範囲は、５ｍｍ〜１００ｍｍ、特に１０ｍｍ〜７０ｍｍ、特に１５ｍｍ〜５０ｍｍであってもよい。しかしながら、第４の輪郭セグメント１０２ｄを直線状に設計することもできる。
【0243】
しかしながら、第３の輪郭セグメント１０２ｃに湾曲があってもよい。よって、第３の輪郭セグメント１０２ｃの曲率半径の範囲は、５ｍｍ〜１００ｍｍ、特に１０ｍｍ〜７０ｍｍ、特に１５ｍｍ〜５０ｍｍであってもよい。
【0244】
突出部１０１は、グリッパ本体１０の方向において第４の輪郭セグメント１０２ｄに続くように配置されている。制御要素２５の機能的輪郭は、グリッパ本体１０から遠い側の、制御要素２５の自由端に位置する。制御要素２５の機能的輪郭は、搬送方向Ｆにおいて前方に位置するように配置されている。言い換えると、制御要素２５の機能的輪郭は、搬送方向Ｆに移動するとき、制御要素２５がグリッパジョー２０に接続される位置よりも前に位置する。しかしながら、制御要素２５の機能的輪郭を、後方に位置するように配置することもできる。制御要素２５の機能的輪郭は、前方および後方に位置するように配置または設計することもできる。
【0245】
図１７ａ〜図１７ｄは、制御要素２５、３５の配置が異なるグリッパ１をそれぞれ示す。上、下、左、および右等の方向に関する詳細事項は、これら図面の紙面を基準としている。図には示されていない搬送方向Ｆは、図１７ａ〜図１７ｄの紙面に対して垂直な方向である。図１７ａは、グリッパ本体１０の同一側面において上下に配置された第１の制御要素２５および第２の制御要素３５を含むグリッパ１を示す。第１の制御要素２５は上側に、第２の制御要素３５は下側に配置され、第１の制御要素２５は第２の制御要素３５からわずかに右にずらされている。
【0246】
第１の制御要素２５は右側に配置された第１のグリッパジョー２０に対して作用し、第２の制御要素３５は左側に配置された第２のグリッパジョー３０に対して作用する。第１制御要素２５および第２の制御要素３５は、グリッパジョー２０、３０が閉じた状態で、同一方向、より正確には右方向を向いており、グリッパジョー２０、３０を開くためにスイッチ手段９１と相互作用するときに、同一方向、ここでは反時計回り方向上向きに回転する。開くとき、第１のグリッパジョー２０は反時計回り方向右に回転し、第２のグリッパジョーは開くとき時計回り方向左に回転する。
【0247】
図１７ｂは、グリッパ本体１０の同一側面において隣合うように配置された第１の制御要素２５および第２の制御要素３５を含むグリッパ１を示す。図１７ｂのグリッパ１は、図１７ａのグリッパと、２つの制御要素２５、３５の配置以外、同じように構成されている。同じく、第１の制御要素２５は第１のグリッパジョー２０に対して作用し、第２の制御要素３５は第２のグリッパジョー３０に対して作用する。よって、グリッパジョー２０が閉鎖状態のときの第１の制御要素２５は、グリッパジョー３０が閉鎖状態のときに第２の制御要素３５が向く方向と逆方向に作用する。ここで、第１の制御要素２５は右向きであり第２の制御要素３５は左向きである。
【0248】
スイッチ手段９１と相互作用するとき、第１の制御要素２５は、グリッパジョー２０を開くために、反時計回り方向上向きに回転する。スイッチ手段９１と相互作用するとき、第２の制御要素３５は、グリッパジョー３０を開くために、時計回り方向上向きに回転し、したがって第１の制御要素２５とは異なる方向に回転する。開くとき、第１のグリッパジョー２０は反時計回り方向右に回転し、第２のグリッパジョー３０は開くとき時計回り方向左に回転する。
【0249】
図１７ｃは、第１の制御要素２５のみを含むグリッパ１を示す。図１７ｃのグリッパ１は、図１７ａおよび図１７ｂのグリッパと同じように構成されるが、１つの第１の制御要素２５しか含まない。よって、グリッパジョー２０が閉鎖状態のときの制御要素２５は、右方向を向いており右側に配置されたグリッパジョー２０と相互作用する。スイッチ手段９１と相互作用するとき、第１の制御要素２５は、グリッパジョー２０を開くために、反時計回り方向上向きに回転する。開くとき、右側のグリッパジョー２０は反時計回り方向右に回転する。左側のグリッパジョー３０は、制御要素によって偏向されるものではない。
【0250】
図１７ｄは、同じく１つだけであるが、第２の制御要素３５を含むグリッパ１を示す。第２の制御要素３５は左のグリッパジョー３０に対して作用する。よって、グリッパジョー３０が閉鎖状態のとき第２の制御要素３５は右方向を向いている。スイッチ手段９１と相互作用するとき、制御要素３５は、グリッパジョー３０を開くために、時計回り方向下向きに回転する。開くとき、グリッパジョー３０は時計回り方向左に回転する。右側のグリッパジョー３０は、制御要素によって偏向されるものではない。
【0251】
図１８は、第２の局面に従う目的を少なくとも部分的に達成するためのある実施の形態として、５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５を備えた搬送設備８６を示す。全体像をわかり易くするために、図１８にグリッパ１および物体２は示されていない。グリッパ１は閉じた循環経路Ｕ”に沿って搬送方向Ｆに移動する。グリッパ１は装填ステーション１１０で物体２を把持する。その後、把持された物体２は、搬送方向に搬送されて駆動装置１１１を通る。駆動装置１１１は、モータＭを含み、グリッパ１が結合されている駆動体８２を駆動する。ここでは駆動体８２も同じく示されていない。搬送方向に進むグリッパ１および把持された物体２はその後、検出装置１１２を通る。検出装置１１２は、この検出装置を通るように導かれる物体２および／またはグリッパ１の特徴を測定するセンサを含む。検出装置１１２は、グリッパ１および／または搬送される物体２の特徴に関する情報を搬送設備８６に提供する。
【0252】
把持されている物体２は、搬送方向Ｆにおいて検出装置１１２の次に冷却部１１３を通過する。冷却部１１３はらせん形に設計されている。グリッパ１は、冷却部１１３の通過後、搬送方向において、順に、第１の開放場所Ｓ１、第２の開放場所Ｓ２、第３の開放場所Ｓ３、第４の開放場所Ｓ４、および第５の開放場所Ｓ５を通過する。すべての開放場所Ｓ１〜Ｓ５は、ここでは示されていないがタイプが異なるスイッチ手段９１を含む。第１の開放場所Ｓ１および第２の開放場所Ｓ２は第１のタイプのスイッチ手段９１を含む。第３の開放場所Ｓ３および第４の開放場所Ｓ４は第２のタイプのスイッチ手段９１を含む。第５の開放場所Ｓ５は、第１のタイプのスイッチ手段９１および第２のタイプのスイッチ手段９１を含む。最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４のスイッチ手段９１はしたがって、制御装置によって稼働および稼働停止させることができる。第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段９１は、制御装置フリーで、すなわち制御装置なしで設計されている。第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段９１はしたがって、通過するすべての制御要素２５それぞれと相互作用する。
【0253】
このとき、グリッパ１によって把持されている物体２を、グリッパ１を開くことによって、開放場所Ｓ１〜Ｓ５で解放または排出することができる。よって、それぞれの制御要素が第１のタイプのスイッチ手段９１と相互作用するグリッパ１は、第１の開放場所Ｓ１、第２の開放場所Ｓ２、および第５の開放場所Ｓ５で開くことができる。それぞれの制御要素が第２のタイプのスイッチ手段９１と相互作用するグリッパ１は、第３の開放場所Ｓ３、第４の開放場所Ｓ４、および第５の開放場所Ｓ５で開くことができる。
【0254】
第５の開放場所Ｓ５は、不合格品の排出場所として機能する。検出装置１１２の情報によりその特徴の品質が不十分とされる把持物体は、第５の開放場所Ｓ５で排出される。そのために、最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４のそれぞれのタイプのスイッチ手段９１を、制御装置によって稼働させる。したがって、品質が不十分である把持物体は、第５の開放場所Ｓ５に到達してそこで排出される。なぜなら、第５の開放場所Ｓ５ではすべてのグリッパ１が開かれるからである。この場所のスイッチ手段９１は、制御装置フリーの設計であるので、把持されている物体２が装填ステーション１１０を通ることも防止する。言い換えると、いずれにしてもグリッパ１は第５の開放場所Ｓ５で空にされる。
【0255】
把持されている物体２は、不合格品とみなされない場合、最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４のうちの１つで解放または排出される。物体２を把持するグリッパ１の設計に応じて、物体２は異なる開放場所Ｓ１〜Ｓ５で排出される。グリッパ１が、第１のタイプのスイッチ手段９１と相互作用する制御要素２５を含む場合、十分な品質を有する物体２は、第１の開放場所Ｓ１または第２の開放場所Ｓ２で排出される。グリッパ１が、第２のタイプのスイッチ手段９１と相互作用する制御要素２５を含む場合、十分な品質を有する物体２は、第３の開放場所Ｓ３または第４の開放場所Ｓ４で排出される。
【0256】
たとえば二種類の物体２を装填ステーション１１０においてグリッパ１で把持する場合、第１の種類の物体２は、第１のタイプのスイッチ手段９１によって開かれるグリッパ１で把持され、第２の種類の物体２は、第２のタイプのスイッチ手段９１によって開かれるグリッパ１で把持されるのが、好都合である。このようにして、種類が異なる物体２を分類することができる。第１の種類の物体２は第１の開放場所Ｓ１および第２の開放場所Ｓ２で排出され、第２の種類の物体２は第３の開放場所Ｓ３および第４の開放場所Ｓ４で排出される。
【0257】
グリッパ１は通常、グリッパ１の制御要素２５が第１のタイプのスイッチ手段９１と相互作用するか第２のタイプのスイッチ手段９１と相互作用するかに応じて、定められた順序で駆動体８２に配置される。たとえば、グリッパ１の制御要素２５が第１のタイプまたは第２のタイプのスイッチ手段９１と１つおきに相互作用するように、グリッパ１は交互方式で配置される。別の例では、第１のグループのグリッパ１が第１のタイプのスイッチ手段９１と相互作用しその隣の第２のグループのグリッパ１が第２のタイプのスイッチ手段９１と相互作用するように、グリッパ１はグループベースの交互方式で配置される。搬送設備８６は、言ってみればグリッパ１をこのように配置することによって、固定的にプログラムされている。搬送設備８６はこの場合、固定的に予め定められたパターンを有する。このパターンにより、どの開放場所Ｓ１〜Ｓ５でどのグリッパ１を開くことができるか、およびどの開放場所でどのグリッパ１を開くことができないかが特定される。それに応じて装填ステーション１１０でグリッパ１を装填することにより、物体を分類することができる。このようにして固定的にプログラムされた搬送設備８６の利点は、製造および維持コストが低く、設計が簡易で、機能方式が簡易である点にある。
【0258】
これに代えて、すべてのグリッパ１がすべてのスイッチ手段９１と相互作用可能であってもよく、スイッチされたまたは稼働可能かつ稼働停止可能なスイッチ手段９１は、その都度各グリッパ１の目標とする開放を実現できる。このやり方で問題なく物体２を分類することも可能であるが、搬送設備８６をより複雑な設計にしてより複雑に機能させる必要があり、そうなると、維持および製造に、より大きな手間がかかり、対応してコストが上昇する。
【0259】
排出された物体２を収集する容器をたとえば開放場所Ｓ１〜Ｓ５の下に配置してもよい。開放場所Ｓ１の下の容器が満杯になれば各スイッチ手段９１を稼働停止させ、各スイッチ手段９１を稼働させて容器Ｓ２を満杯にしてもよく、その逆でもよい。これは第３の開放場所Ｓ３および第４の開放場所Ｓ４にも適用される。
【0260】
図１９は、図１８の搬送設備８６の上面図である。図２０は、リセスを有するスイッチ手段１１４を示す。スイッチ手段１１４は、リセスを有する回転可能なホイールとして設計されている。半円形凹状の断面を有する溝１００がホイールの周囲側面に形成されている。スイッチ手段１１４は、スイッチ手段１１４を通って搬送されるグリッパ１と同じ速度で溝１００が動くようにする速度で、回転方向Ｄに回転する。スイッチ手段１１４のリセスは、ホイールの周囲側面からその回転軸の方向に延びており、通過するグリッパ１の制御要素２５が、接触せずにこのリセスの中の空間に入るように、寸法が定められて配置される。
【0261】
図２０には２つのリセスが示されており、これらのリセスは、径方向において互いに対向し、各々制御要素２５のための空間を提供する。２つの溝１００がこれら２つのリセスの間に位置し、スイッチ手段１１４の周囲側面に沿う各溝１００は、１つの制御要素２５と相互作用するために、その寸法が十分に大きくなるようにされている。スイッチ手段１１４が搬送方向Ｄに一回転する間に、４つのグリッパ１が搬送方向Ｆにおいてスイッチ手段１１４を通って搬送されるが、スイッチ手段１１４は、グリッパ１と１つおきにのみ相互作用する。
【0262】
搬送設備８６に対する要求に応じて、かつスイッチ手段のタイプの数に応じて、サイズおよび配置が異なるリセスをスイッチ手段１１４に形成することができる。たとえば、スイッチ手段１１４を、通過する各三番目のグリッパ１の制御要素２５とのみ相互作用するように設計してもよい。または、たとえば通過する各三番目のグリッパ１が制御要素２５と相互作用しないようにしてもよい。実質的に、リセスの適切な配置とサイズによって、相互作用の無限の時間パターン、または、相互作用の順序のパターンを作ることができる。
【0263】
図２１ａ〜図２１ｆは、搬送設備８７の循環経路Ｕ”’に沿うスイッチ手段１１５の配置を概略的に示す。これらは、上記搬送設備８０、８１、８６に代わる配置であり、状況に応じて少なくとも部分的にこれら搬送設備８０、８１、８６に変えてもよい。搬送設備８７は、さまざまな形状および設計にすることができるが、ここでは概略的に非常に簡略化して示されているだけである。また、すべての構成要素が示されている訳ではない。図２１ａ〜図２１ｆは、搬送設備８７の一部における基本的な機能方法および原則的方針を詳細に示したものとみなすこともできる。
【0264】
循環経路Ｕ”’についても同様に、この循環経路はさまざまな形状および長さにすることができ、図２１ａ〜図２１ｆにはそのうちの１つのみが示される。その代わりに、図２１ａ〜図２１ｆを、独立し優れた機能を有する搬送設備８７の概略図でありこの概略レベルではその他の構成要素および機能がないものであると、みなすこともできる。スイッチ手段１１５は、さまざまなやり方で設計することができ、異なるタイプであってもよく、および／または制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能であってもよくまたは制御装置がなくてもよい。
【0265】
図２１ａは、循環経路Ｕ”’および８つのスイッチ手段１１５を備える搬送設備８７を示す。スイッチ手段１１５のうち４つは、第１のタイプであり、図２１ａの紙面において循環経路Ｕ”’の上のレベルＡに配置されている。残り４つのスイッチ手段１１５は、第２のタイプであり、図２１ａの紙面において循環経路Ｕ”’の下のレベルＢに配置されている。搬送方向Ｆは左から右の方向である。スイッチ手段１１５は、循環経路Ｕ”’の最も左側では、装填ステーション１１０の高さにおいて、レベルＡにもレベルＢにも配置されているので、搬送されるグリッパ１はここを通るときに開かれ、装填ステーション１１０は開いたグリッパ１に物体２を装填することができ、グリッパ１はこの物体２を把持する。
【0266】
グリッパ１は、搬送方向Ｆにおいて装填ステーション１１０の次に第５の開放場所Ｓ５を通り、循環経路Ｕ”’におけるこの開放場所の高さにおいて、スイッチ手段１１５が同じくレベルＡにもレベルＢにも配置されている。これらスイッチ手段は、制御装置によって稼働させることも稼働停止させることもできる。このように、たとえば不合格品は、例として、ここでは示されていない検出装置１１２の情報に従って、第５の開放場所Ｓ５において目標とするやり方で排出することができる。検出装置は、たとえば搬送方向において装填ステーション１１０の次に配置することができる。搬送方向Ｆにおいて、開放場所Ｓ５の次に配置されているのは、第１の開放場所Ｓ１、次に第２の開放場所Ｓ３、次に第３の開放場所Ｓ３、最後に第４の開放場所Ｓ４である。
【0267】
スイッチ手段１１５は、循環経路Ｕ”’における第１の開放場所Ｓ１および第２の開放場所Ｓ２の高さで、レベルＡのみに配置されている。したがって、第１の開放場所Ｓ１および第２の開放場所Ｓ２では、第１のタイプのスイッチ手段１１５と相互作用する制御要素２５、３５を有するグリッパ１のみが開く。これに対し、第３の開放場所Ｓ３および第４の開放場所Ｓ４の高さでは、レベルＢにのみにスイッチ手段１１５が配置されている。このため、第３の開放場所Ｓ３および第４の開放場所Ｓ４では、第２のタイプのスイッチ手段１１５と相互作用する制御要素２５、３５を有するグリッパ１のみが開く。搬送設備８７のグリッパ１が装填ステーション１１０においてこのようにして装填される場合（したがって第１のタイプのスイッチ手段１１５と相互作用するグリッパ１の第１の種類の物体２および第２のタイプのスイッチ手段１１５と相互作用するグリッパ１の第２の種類の物体２）搬送される物体２を分類することができ、特に目標とするやり方で不合格品を選別することができる。
【0268】
最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４のスイッチ手段１１５は、制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることができる。搬送設備８７の最大の適応性がこのようにして保証される。装填ステーション１１０の高さのスイッチ手段１１５は、制御装置なしで設計される。５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５すべてを一通り通った後でグリッパ１を空にしなければならないのであれば、これは、一方では制御装置の適切なプログラミングによって保証することができる。他方では、第２の開放場所Ｓ２および第４の開放場所Ｓ４のスイッチ手段１１５も制御装置なしで設計することができ、そうすることにより、搬送設備８７を、より簡易でより低コストのやり方で設計することができる。
【0270】
図２１ｂに示される搬送設備８７は、基本的に図２１ａの搬送設備と同一であるが、図２１ｂではレベルＢも循環経路Ｕ”’の上にある。よって、図２１ｂのレベルＢはレベルＡの下にある。レベルＢと循環経路Ｕ”’の間の距離は、レベルＡと循環経路Ｕ”’の間の距離よりも短い。レベルＡおよびレベルＢ上のスイッチ手段１１５の違いは、循環経路Ｕ”’からの距離である。
【0271】
図２１ｃには、同一タイプの６つのスイッチ手段１１５を備えた搬送設備８７が示される。これら６つのスイッチ手段１１５はすべて同一のレベルＡにある。搬送方向Ｆにおいて、装填ステーション１１０の次に、第１の開放場所Ｓ１、次に第２の開放場所Ｓ２、次に第３の開放場所Ｓ３、次に第４の開放場所Ｓ４、最後に第５の開放場所Ｓ５がある。装填ステーション１１０の高さに、制御装置なしのスイッチ手段１１５が配置される。最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４のスイッチ手段１１５は、制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能である。第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段は、グリッパ１が５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５をすべて通った後で確実に空になるように、制御装置なしの設計とされている。しかしながら、これに代えて、第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段も制御装置で稼働させることおよび稼働停止させることができるようにし、適切なプログラミングによってグリッパを確実に空にするようにしてもよい。図２１ｃに示される搬送設備８７は、図２１ａおよび図２１ｂの搬送設備よりもはるかに適応性が高いが、構成、セットアップ、プログラミング、維持、およびサービスはより複雑で高コストである。
【0272】
図２１ｄは、図２１ｃと同様の搬送設備８７を示すが、搬送方向における第５の開放場所Ｓ５の配置のみが異なっている。搬送設備８７において、第５の開放場所Ｓ５は、搬送方向Ｆにおいて第２の開放場所Ｓ２の次にあり、搬送方向Ｆにおいて第３の開放場所Ｓ３の上流にある。ここでのスイッチ手段１１５はすべて図２１ｃと同じくレベルＡにあるので、第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段１１５を制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能である。第５の開放場所Ｓ５のスイッチ手段１１５は、制御装置なしであれば、搬送されて通過するすべてのグリッパ１と相互作用しすべてのグリッパが循環経路Ｕ”’のこの場所で空にされるであろう。そうすると、第３の開放場所Ｓ３または第４の開放場所Ｓ４に物体２は到達しない。この配置において、５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５を一通り通過した後でグリッパ１が確実に空になるようにするために、第４の開放場所Ｓ４のスイッチ手段１１５を制御装置なしのやり方で設計してもよい。そうすれば、上記利点すべてを備えたままで搬送設備８７が簡略化される。
【0273】
図２１ｅは、種類は異なっているが同一のレベルＡに配置されている６つのスイッチ手段１１５を備えた搬送設備８７を示す。スイッチ手段１１５の一部は、上記リセスを有するので、これらスイッチ手段１１５は、搬送されて通過する制御要素２５と１つおきに相互作用する。制御装置なしのスイッチ手段１１５を備える装填ステーション１１０が、搬送方向Ｆにおいて最初に配置される。同様に制御装置なしのスイッチ手段１１５を備える第５の開放場所Ｓ５が、搬送方向Ｆにおいて次に配置される。搬送方向においてその次には、第１の開放場所Ｓ１があり、次に第２の開放場所Ｓ２があり、次に第３の開放場所Ｓ３があり、最後に第４の開放場所Ｓ４がある。このように、最初の４つの開放場所Ｓ１〜Ｓ４はリセスを有するスイッチ手段１１５を備えている。
【0274】
第１の開放場所Ｓ１のスイッチ手段１１５および第２の開放場所Ｓ２のスイッチ手段１１５は、同一のグリッパ１の制御要素２５と相互作用するように同期がとられる。同様に、第３の開放場所Ｓ３のスイッチ手段１１５および第４の開放場所Ｓ４のスイッチ手段１１５は、同一のグリッパ１の制御要素２５と相互作用するように同期がとられ、これらの制御要素２５は、第１の開放場所Ｓ１のスイッチ手段１１５および第２の開放場所Ｓ２のスイッチ手段１１５が相互作用しない、グリッパ１の制御要素２５である。５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５のスイッチ手段１１５は、制御装置によって稼働させることおよび稼働停止させることが可能である。搬送設備８７の最大の適応性がこのようにして保証される。装填ステーション１１０のスイッチ手段１１５は制御装置なしのやり方で設計される。５つの開放場所Ｓ１〜Ｓ５すべてを一通り通った後でグリッパ１を空にしなければならないのであれば、これは、一方では制御装置の適切なプログラミングによって保証することができる。他方では、第２の開放場所Ｓ２および第４の開放場所Ｓ４のスイッチ手段１１５を制御装置なしにしてもよく、そうすることにより、搬送設備８７を、より簡易でより低コストのやり方で設計することができる。
【0275】
図２１ｆは、図２１ｂと同じ搬送設備８７を示すが、搬送方向Ｆにおいて第４の開放場所Ｓ４の次に、第６の開放場所Ｓ６および第７の開放場所Ｓ７がさらに配置されている。加えて、この搬送設備は、レベルＡの上にさらにレベルＣを有する。第６の開放場所Ｓ６および第７の開放場所Ｓ７は各々第３のタイプのスイッチ手段１１５を有し、これら第３のタイプのスイッチ手段１１５はレベルＣに配置されている。レベルＣは、レベルＢおよびＡよりも、循環経路Ｕ”’からの距離が長く、この点で、レベルＢおよびＡと異なっている。このことによって、搬送設備８７は２つのレベルのみに限定されるのではなく３つ以上のレベルを有し得ることが示されるはずである。各レベルに１つのタイプおよび／または数個のタイプのスイッチ手段１１５を配置できる。このようにして、搬送設備８７を柔軟に幅広く応用することができる。
【0276】
第３の局面に従う図２２は、同一種類の物体２ａ、２ｂのグループを搬送するための搬送設備８８の一部を示し、第１の種類の物体２ａのグループと第２の種類の物体２ｂのグループが搬送方向Ｆにおいて交互にされている。搬送設備８８は、数個の部材を有する駆動体８３を含む。
【0277】
第１の種類の物体２ａのグループおよび第２の種類の物体２ｂのグループは、駆動体８３の個々の部材を超えたところまで達している。
【0278】
図２２において、駆動体８３の部材は各々２つのグリッパ１を備え、グリッパ１は各々グリッパジョー対を有する。第１の種類の物体２ａのグループおよび第２の種類の物体２ｂのグループは各々３つの物体２ａ、２ｂを含む。
【0279】
１つのグリッパジョー対は、それぞれ制御要素１２５、１３５を有する２つのグリッパジョー１２０、１３０を含む。制御要素１２５は搬送方向Ｆにおいて前方に向けて配置され、制御要素１３５は搬送方向において後方に向けて配置される。グリッパ１の制御要素１２５、１３５は、異なるスイッチ手段とそれぞれ相互作用できるように設計されている。
【0280】
同一種類の物体からなる、異なるグループの制御要素１２５、１３５は、駆動体８３の異なる側にそれぞれ配置されている。第１の種類の物体２ａからなるグループの制御要素１２５、１３５は駆動体８３よりも下に配置され、第２の種類の物体２ｂからなるグループの制御要素１２５、１３５は駆動体８３よりも上に配置される。
【0281】
同一種類の物体２ａ、２ｂからなる、異なるグループの制御要素１２５、１３５は、グループによって異なる、対応する特定のスイッチ手段とのみ、その都度相互作用する。同一種類の物体２ａ、２ｂからなる各グループは、個々のグループの制御要素１２５、１３５に対する自身のスイッチ手段を有する。
【0282】
先の図面のグリッパ１とは異なり、図２２のグリッパ１は、上からではなく横から物体を把持する。すなわち、グリッパジョー１２０、１３０のクランピング領域１２２、１３２は、グリッパジョー１２０、１３０の軸Ａ１、Ａ１’、Ａ２、Ａ２’に対して平行にではなく横断する方向に配置される。