特許 6235810 車載器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6235810

(24)【登録日】2017年11月2日

(45)【発行日】2017年11月22日

(54)【発明の名称】車載器

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20171113BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20171113BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20171113BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 624C

   B60R21/00 626B

   H04N7/18 J

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2013-136714(P2013-136714)

(22)【出願日】2013年6月28日

(65)【公開番号】特開2015-11538(P2015-11538A)

(43)【公開日】2015年1月19日

【審査請求日】2016年4月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100105474

【弁理士】

【氏名又は名称】本多 弘徳

(74)【代理人】

【識別番号】100177910

【弁理士】

【氏名又は名称】木津 正晴

(72)【発明者】

【氏名】山本 理恵

(72)【発明者】

【氏名】佐保 博樹

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−１６７７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１１４１１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０１９６５６８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両と周辺車両との車間距離を計測するための情報を取得する距離情報取得部と、
前記自車両の走行速度を算出するための情報を取得する速度情報取得部と、
前記自車両の走行場所を識別するための情報を取得する場所情報取得部と、
各種警報レベルで警報を出力する警報出力部と、
前記距離情報取得部、前記速度情報取得部、前記場所情報取得部、及び前記警報出力部それぞれと接続された制御部と、
を備え、前記自車両に搭載されて用いられる車載器であって、
前記制御部は、前記場所情報取得部からの情報に基づき識別した前記自車両の走行場所が、予め定められた複数種別の地域のうちのいずれかの地域内に位置しており、且つ、前記速度情報取得部からの情報に基づき算出した前記自車両の走行速度が、前記自車両が停車中又は徐行中であると見做せる程度の所定の速度閾値より小さく、且つ、前記距離情報取得部からの情報に基づき計測した前記車間距離が、識別した前記自車両の走行場所が位置する前記地域の種別に対応する距離閾値より小さい場合には、識別した前記自車両の走行場所が位置する前記地域の種別に対応する警報レベルで前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記距離閾値、及び前記警報レベルが、前記地域の種別毎にそれぞれ異なり、前記地域の種別に対応して、前記距離閾値が大きくなるほど前記警報レベルが小さくなるように設定されていることを特徴とする車載器。

【請求項2】

前記地域の種別として、少なくとも、駐車場、信号領域が定められており、これら各地域に前記自車両の走行場所が位置する場合に前記警報出力部から出力される前記警報レベルが、駐車場、信号領域の順で低くなるように設定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。

【請求項3】

前記地域の種別として、少なくとも、駐車場、渋滞箇所が定められており、これら各地域に前記自車両の走行場所が位置する場合に前記警報出力部から出力される前記警報レベルが、駐車場、渋滞箇所の順で低くなるように設定されている、
ことを特徴とする請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の車載器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載されて用いられる車載器に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両内部に搭載されて走行中における自車両と前方車両との車間距離を計測し、これら両車両が接近したことを識別した場合に、例えば音声等により警報を出力する車載器が知られている（例えば、特許文献１参照。）。これにより、運転者に前方車両に対する注意を促すことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１７０２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の車両追突警報システムでは、車両の走行速度が所定の速度以下である場合（例えば、徐行中や停車中である場合。）には、警報出力処理を行わない。

【0005】

しかしながら、徐行中や停車中の場合であっても、渋滞中に前方車両と接近したときや、駐車場に停車している状態からの発進時において自車両と前方車両とが接近しているときには、警報を出力して運転者に前方車両に対する注意を促すことが好ましい場合がある。

【0006】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は停車中又は徐行中であっても、運転者に注意を促すことができる車載器を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記の点を特徴としている。
（１） 自車両と周辺車両との車間距離を計測するための情報を取得する距離情報取得部と、
前記自車両の走行速度を算出するための情報を取得する速度情報取得部と、
前記自車両の走行場所を識別するための情報を取得する場所情報取得部と、
各種警報レベルで警報を出力する警報出力部と、
前記距離情報取得部、前記速度情報取得部、前記場所情報取得部、及び前記警報出力部それぞれと接続された制御部と、
を備え、前記自車両に搭載されて用いられる車載器であって、
前記制御部は、前記場所情報取得部からの情報に基づき識別した前記自車両の走行場所が、予め定められた複数種別の地域のうちのいずれかの地域内に位置しており、且つ、前記速度情報取得部からの情報に基づき算出した前記自車両の走行速度が、前記自車両が停車中又は徐行中であると見做せる程度の所定の速度閾値より小さく、且つ、前記距離情報取得部からの情報に基づき計測した前記車間距離が、識別した前記自車両の走行場所が位置する前記地域の種別に対応する距離閾値より小さい場合には、識別した前記自車両の走行場所が位置する前記地域の種別に対応する警報レベルで前記警報出力部に前記警報を出力させ、
前記距離閾値、及び前記警報レベルが、前記地域の種別毎にそれぞれ異なり、前記地域の種別に対応して、前記距離閾値が大きくなるほど前記警報レベルが小さくなるように設定されていること。
（２） 上記（１）に記載の車載器であって、
前記地域の種別として、少なくとも、駐車場、信号領域が定められており、これら各地域に前記自車両の走行場所が位置する場合に前記警報出力部から出力される前記警報レベルが、駐車場、信号領域の順で低くなるように設定されていること。
（３） 上記（１）及び（２）のいずれか１つに記載の車載器であって、
前記地域の種別として、少なくとも、駐車場、渋滞箇所が定められており、これら各地域に前記自車両の走行場所が位置する場合に前記警報出力部から出力される前記警報レベルが、駐車場、渋滞箇所の順で低くなるように設定されていること。

【0008】

上記（１）の構成の車載器によれば、自車両の走行速度が所定の速度閾値よりも小さく、且つ自車両と周辺車両との車間距離が所定の距離閾値よりも小さくなった場合に、警報出力部により警報が出力される。これにより、速度閾値の値が、自車両が停車中又は徐行中であると看做せる程度の値に設定されているので、停車中又は徐行中であっても警報を出力して運転者に注意を促すことができる。さらに、自車両の走行場所が位置する地域の種別に従って異なる警報レベルで警報が出力されるので、停車中又は徐行中の場所に適した警報レベルで運転者に注意を促すことができる。
なお、周辺車両としては、前方車両の他、後方車両や側方に位置する車両等が想定される。また、警報出力部が出力する警報としては、音声による警報の他、表示部を用いたメッセージによる警報や発光部を用いた発光による警報等が想定される。また、警報レベルの変更方法としては、出力する音量の大小の他、表示するメッセージの大小や発光する光の強度の大小等が想定される。
上記（２）の構成の車載器によれば、駐車場、信号領域の順に警報レベルを低くすることができるので、運転者が法規制を順守して信号の手前で停車している場合に高い警報レベルで警報を報知してしまい、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止できる。また、駐車場では、警報レベルが高くなるので、発進時等における衝突の危険を適切に回避できる。
上記（３）の構成の車載器によれば、駐車場、渋滞箇所の順に警報レベルを低くすることができるので、渋滞のために周辺車両の近傍で停車している場合に高い警報レベルで警報を報知してしまい、運転者を苛立たせることを防止できる。また、駐車場では、警報レベルが高くなるので、発進時等における衝突の危険を適切に回避できる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、停車中又は徐行中であっても、運転者に注意を促すことができる車載器を提供できる。

【0010】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本実施形態に係る車載器と当該車載器が搭載された自車両を示す図である。

【図2】図２は、図１の車載器による警報動作を概念的に示す概念図である。

【図3】図３は、図１の車載器のハードウェアの構成例を示すブロック図である。

【図4】図４（Ａ）は閾値テーブルの内容を示す図であり、図４（Ｂ）は警報レベルテーブルの内容を示す図である。

【図5】図５は、接近警報動作手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、車載カメラが撮影する画像の例を示す図であり、図６（Ａ）は非接近時の例を、図６（Ｂ）は接近時の例を示す図である。

【図7】図７は、走行場所として識別される地域の例を示す図であり、図７（Ａ）は信号領域に停車中の場合に車載カメラが撮影する画像の例を示す図、図７（Ｂ）は駐車場として地点登録された箇所を地図上に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本実施形態に係る車載器について図面を用いて説明する。
図１は、本実施形態に係る車載器と当該車載器が搭載された自車両を示す図、図２は、図１の車載器による警報動作を概念的に示す概念図である。

【0013】

図１に示すように、車載器１０は、自車両５に搭載されて用いられる車載器であり、例えばデジタルタコグラフ、ドライブレコーダ、又はタクシーメータ等としての基本的な機能を有している。例えば、本実施形態では、車載器１０は、自車両５の走行速度や走行場所等を逐次取得し、運行データとしてメモリカード３５に記録する機能を有している。また、自車両５には、車載器１０に接続された車載カメラ３０が設置されている。車載器１０は、図２に示すように、走行中における自車両５と前方車両８との車間距離を計測し、両車両が接近したことを識別した場合に、音声により警報を出力する従来の車両追突警報システムとしての機能を有している。また、本実施形態では、車載器１０は、以下に説明するように、停車中又は徐行中においても、自車両５と前方車両８との車間距離を計測し、両車両が接近していることを識別した場合に、音声により警報を出力する機能を更に有している。

【0014】

図３は、図１の車載器のハードウェアの構成例を示すブロック図である。図３に示すように、車載器１０は、制御部１１、画像処理部１３、速度インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４、エンジンＩ／Ｆ１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）＿Ｉ／Ｆ１６、Ｇセンサ１７、電源Ｉ／Ｆ１８、スピーカ１９、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）＿Ｉ／Ｆ２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２、プログラムＲＯＭ（Read Only Memory）２３、データＲＯＭ２４、データ処理部２５、及びカードＩ／Ｆ２６等を備えている。

【0015】

制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成されており、車載器１０全体の動作を制御する。ＲＡＭ２２は、一時的に利用されるデータを保持し、制御部１１のワークエリアとして使用される。プログラムＲＯＭ２３は、制御部１１が実行する制御プログラム等を保持する。データＲＯＭ２４には、閾値テーブル４３及び警報レベルテーブル４５（後述する図４参照。）の他、後述する速度閾値、登録された駐車場の位置データ等の固定データが保持される。

【0016】

画像処理部１３には、自車両５の進行方向前方を撮影する車載カメラ３０が接続される。画像処理部１３は、車載カメラ３０で撮影された画像データに対して画像認識処理を行い、前方車両８の有無を識別する。さらに、画像処理部１３は、画像中に前方車両８を識別した場合、例えば前方車両８の特定部分（例えば、ナンバープレート。）が画像中に占める面積から、自車両５と前方車両８との車間距離を計測する（後述する図６参照。）。即ち、画像処理部１３は、自車両５と前方車両８との車間距離を計測するための情報を取得する距離情報取得部として機能する。また、画像処理部１３は、車載カメラ３０で撮影された画像データに対して画像認識処理を行い、信号機の有無を識別する（後述する図７参照。）。この信号機の有無は、後述するように、車両の走行場所（停車場所）が信号領域であるか否かを識別するために用いられる。即ち、画像処理部１３は、自車両５の現在の走行場所を識別するための情報を取得する場所情報取得部としても機能する。

【0017】

ＬＣＤ＿Ｉ／Ｆ２１には、各種情報を表示画面上に表示する液晶表示器３２が接続される。液晶表示器３２は、車載器１０の筐体の外部に設けられてもよいし、筺体前面に配置されてもよい。

【0018】

速度Ｉ／Ｆ１４は、自車両５に搭載された速度センサ（図示せず。）から出力される速度パルス信号を受け付け、制御部１１に出力する。制御部１１は、速度Ｉ／Ｆ１４から受け付けた速度パルス信号に基づき、自車両５の現在の走行速度を算出する。即ち、速度Ｉ／Ｆ１４は、自車両５の走行速度を算出するための情報を取得する速度情報取得部として機能する。また、後述するように、制御部１１は、速度Ｉ／Ｆ１４から受け付けた速度パルス信号に基づき、自車両５の走行場所が渋滞箇所か否かを識別する。即ち、速度Ｉ／Ｆ１４は、自車両５の走行場所を識別するための情報を取得する場所情報取得部としても機能する。エンジンＩ／Ｆ１５は、エンジン回転数センサから出力されるエンジンパルス信号を受け付け、制御部１１に出力する。

【0019】

ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳデータを受け付け、このＧＰＳデータから得られる車両の現在位置情報を制御部１１に出力する。この現在位置情報は、後述するように、登録された駐車場の位置データと比較されることによって、車両の走行場所を識別するための情報として用いられる。即ち、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６は、自車両５の現在の走行場所を識別するための情報を取得する場所情報取得部としても機能する。Ｇセンサ１７は、車両５に加わる衝撃（加速度）を検出し、制御部１１に加速度情報を出力する。

【0020】

カードＩ／Ｆ２６には、メモリカード３５が挿抜自在に接続される。データ処理部２５は、カードＩ／Ｆ２６に接続されたメモリカード３５に対し、データ転送等の各種データ処理を実行するためのインタフェースである。

【0021】

電源Ｉ／Ｆ１８は、バッテリに接続されるイグニッションスイッチからの信号を受け付け、制御部１１にイグニッションスイッチの状態を出力する。スピーカ１９は、音声を出力可能に構成されている。この音声は、後述するように、前方車両の接近に対する警報のために用いられる。即ち、スピーカ１９は、警報を出力する警報出力部として機能する。

【0022】

図４（Ａ）は閾値テーブルの内容を示す図であり、図４（Ｂ）は警報レベルテーブルの内容を示す図である。閾値テーブル４３及び警報レベルテーブル４５は、上述したデータＲＯＭ２４に格納されている。

【0023】

閾値テーブル４３には、自車両５と前方車両８とが接近しているか否かを判定する際に用いられる距離閾値が、駐車場、信号機手前の箇所（信号領域）、渋滞箇所、その他の４つの場合に分けて登録されている。即ち、本実施形態では、自車両５の走行場所を識別するための複数の種別の地域として、駐車場、信号領域、渋滞箇所が定められており、これら各種別の地域に対して異なる距離閾値が定められている。具体的には、駐車場では、距離閾値が０．５ｍに設定される。また、信号領域では、距離閾値が１ｍに設定される。また、渋滞中では、一般道路で５ｍ、高速道路で１０ｍが設定される。走行場所が一般道路か高速道路であるかは、例えばＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載器からの情報に基づいて特定できる。その他の場所では、距離閾値は一律に４ｍの固定値である。このように、本実施形態では、走行場所の種別に従って警報の出力を開始する際の判定に用いられる距離閾値を変更するので、運転者が意識的に前方車両８に接近している場合等に警報を報知してしまい、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止できる。

【0024】

また、警報レベルテーブル４５には、警報レベルが、駐車場、信号領域、渋滞箇所、その他の４つの場合に分けて登録されている。即ち、駐車場において、車間距離が距離閾値（０．５ｍ）以下となった場合、警報レベルａで警報が発せられる。また、信号領域において、車間距離が距離閾値（１ｍ）以下となった場合、警報レベルｂで警報が発せられる。また、渋滞箇所において、車間距離が距離閾値（５ｍ／１０ｍ）以下となった場合、警報レベルｃで警報が発せられる。また、その他の場所では、警報レベルｄで警報が発せられる。

【0025】

警報レベルａでは、比較的大きな音量でビープ音が発せられる。警報レベルｂ，ｄでは、警報レベルａよりも小さな中程度の（普通の）音量でビープ音が発せられる。警報レベルｃでは、警報レベルｂ，ｄよりも小さな音量でビープ音が発せられる。即ち、警報レベルは、本実施形態では、音量を順に小さくすることにより、駐車場、信号領域、渋滞箇所の順で低くなるように設定されている。このように、本実施形態では、走行場所の種別に従って警報レベルを変更するので、停車中又は徐行中の場所に適した警報レベルで運転者に注意を促すことができる。なお、本実施形態では、警告音の音量を変えることにより警報レベルを変更しているが、音の種類、例えば音の高さやテンポ等を変えることにより警報レベルを変更してもよい。

【0026】

続いて、上記構成を有する車載器１０の動作を説明する。図５は、車載器の接近警報動作手順を示すフローチャートである。この動作プログラムはプログラムＲＯＭ２３に格納されており、制御部１１によって実行される。

【0027】

まず、制御部１１は、自車両５が停車状態であるか否かを判定する（ステップＳ１）。より具体的には、制御部１１は、速度Ｉ／Ｆ１４から受け付けた速度パルス信号に基づき、自車両５の現在の走行速度を算出し、算出した走行速度が所定の速度閾値より小さいか否かを判別する。速度閾値としては、自車両５が停車中であると看做せる程度の値を設定すればよく、例えば１ｋｍ／ｈとすることができる。判別の結果、停車状態にない場合、制御部１１はステップＳ１の処理を繰り返す。なお、本実施形態では、自車両５が停車状態であるか否かを判別していたが、停車の代わりに、自車両５が徐行中であるか否かを判別する構成としても構わない。この場合には、速度閾値は、例えば５ｋｍ／ｈとすることができる。

【0028】

一方、自車両５が停車状態である場合、制御部１１は、自車両５の進行方向前方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。より具体的には、制御部１１は、車載カメラ３０で撮影された画像中に前方車両８があるか否かを判別する。前方車両が無い場合、制御部１１はステップＳ１の処理に戻る。

【0029】

一方、前方車両８がある場合、制御部１１は、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６を介して入力されるＧＰＳデータから得られる自車両５の現在位置情報と、データＲＯＭ２４に保持されている駐車場の位置データとから、現在の走行場所が駐車場であるか否かを判別する（ステップＳ３）。

【0030】

現在の走行場所が駐車場である場合、制御部１１は、閾値テーブル４３を参照し、撮影画像から把握される自車両５と前方車両８との車間距離が、駐車場に対応する距離閾値（ここでは、０．５ｍ。）より小さいか否かを判別する（ステップＳ４）。車間距離が距離閾値以上である場合、制御部１１はステップＳ１の処理に戻る。

【0031】

一方、距離閾値内である場合、制御部１１は、警報レベルテーブル４５を参照し、停車場所である駐車場に対応する警報レベル（警報レベルａ）で接近警報を発生させる（ステップＳ５）。この後、制御部１１はステップＳ１の処理に戻る。

【0032】

また、ステップＳ３で現在位置が駐車場でない場合、制御部１１は、車載カメラ３０で撮影された画像中に信号機があるか否かを判別することにより、信号領域に停車している状態であるか否かを判別する（ステップＳ６）。信号機手前の箇所に停車している状態である場合、制御部１１は、閾値テーブル４３及び警報レベルテーブル４５を参照し、距離閾値を１ｍ、警報レベルを警報レベルｂとして、前述したステップＳ４、Ｓ５の処理を行う。

【0033】

また一方、ステップＳ６で信号待ちの状態でない場合、制御部１１は、速度Ｉ／Ｆ１４を介して得られる自車両５の所定時間（例えば、５分。）だけ前から現在までの平均時速から、走行場所が渋滞箇所であるか否かを判別する（ステップＳ７）。走行場所が渋滞箇所である場合、制御部１１は、閾値テーブル４３及び警報レベルテーブル４５を参照し、距離閾値を５ｍ／１０ｍ、警報レベルを警報レベルｃとして、前述したステップＳ４、Ｓ５の処理を行う。

【0034】

一方、ステップＳ７で走行場所が渋滞箇所でない場合、即ち、その他の場所である場合、制御部１１は一律に定められた距離閾値（本実施形態では、４ｍ。）、警報レベル（本実施形態では、警報レベルｄ。）を用いて、ステップＳ４、Ｓ５の処理を行う。なお、走行場所がその他の場所である場合には、警報を出力せず、ステップＳ１の処理に戻る構成としても構わない。

【0035】

図６は、車載カメラが撮影する画像の例を示す図であり、図６（Ａ）は非接近時の例を、図６（Ｂ）は接近時の例を示す図である。図６（Ａ）に示す状態では、四角枠５２内に前方車両８が認識されているが、ナンバープレートの大きさに基づいて算出される車間距離が距離閾値より大きく、警報が出力されない。一方、図６（Ｂ）に示す状態では、四角枠５２に前方車両８が認識され、車間距離が距離閾値より小さいので、警報が出力される。

【0036】

図７は、走行場所として識別される地域の例を示す図であり、図７（Ａ）は信号領域に停車中の場合に車載カメラが撮影する画像の例を示す図、図７（Ｂ）は駐車場として地点登録された箇所を地図上に示す図である。図７（Ａ）に示す状態では、四角枠５３内に信号機５４が認識され、信号待ちの状態と判断される。図７（Ｂ）に示すように、駐車場の位置は、マーク５６で示されるように、予め地図上の点線枠５８で囲まれる範囲に地点登録されている。この地点登録では、緯度、経度、住所及び半径が位置データ６１として登録される。

【0037】

以上のような構成を有する本実施形態の車載器１０によれば、自車両５の走行速度が所定の速度閾値よりも小さく、且つ自車両５と前方車両８との車間距離が所定の距離閾値よりも小さくなった場合に、スピーカ１９により警報が出力される。これにより、自車両５が停車中又は徐行中であっても、警報を出力して運転者に注意を促すことができる。さらに、自車両５の走行場所が位置する地域の種別に従って異なる警報レベルで警報が出力されるので、停車中又は徐行中の場所に適した警報レベルで運転者に注意を促すことができる。

【0038】

また、本実施形態の車載器１０によれば、駐車場、信号領域、渋滞箇所の順に警報レベルが低いので、運転者が意識的に周辺車両に接近している場合等に高い警報レベルで警報を報知してしまい、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止できる。例えば、渋滞箇所においては警報レベルが低くなるので、運転者を苛立たせることなく注意を促すことができる。また、駐車場では、警報レベルが高くなるので、発進時等における衝突の危険を適切に回避できる。

【0039】

以下では、本実施形態に係る車載器１０について纏める。
（１） 本実施形態に係る車載器１０は、自車両５と周辺車両である前方車両８との車間距離を計測するための情報を取得する距離情報取得部としての画像処理部１３と、前記自車両５の走行速度を算出するための情報を取得する速度情報取得部としての速度Ｉ／Ｆ１４と、前記自車両５の走行場所（停車場所）を識別するための情報を取得する場所情報取得部としての画像処理部１３、速度Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６と、各種警報レベルで警報を出力する警報出力部としてのスピーカ１９と、前記画像処理部１３、前記速度Ｉ／Ｆ１４、前記画像処理部１３、前記速度Ｉ／Ｆ１４、前記ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６、及び前記スピーカ１９それぞれと接続された制御部１１と、を備え、前記自車両５に搭載されて用いられる車載器である。そして、前記制御部１１は、前記画像処理部１３、速度Ｉ／Ｆ１４、及びＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ１６からの情報に基づき識別した前記自車両５の走行場所が、予め定められた複数種別の地域（駐車場、信号領域、渋滞箇所）のうちのいずれかの地域内に位置しており、且つ、前記速度Ｉ／Ｆ１４からの情報に基づき算出した前記自車両５の走行速度が所定の速度閾値より小さく、且つ、前記画像処理部１３からの情報に基づき計測した前記車間距離が所定の距離閾値より小さい場合には、識別した前記自車両５の走行場所が位置する前記地域の種別に対応する警報レベルで前記スピーカ１９に前記警報を出力させる。
（２） 本実施形態に係る車載器１０では、前記地域の種別として、駐車場、信号領域が定められており、これら各地域に前記自車両５の走行場所が位置する場合に前記スピーカ１９から出力される前記警報レベルが、駐車場（警報レベルａ）、信号領域（警報レベルｂ）の順で低くなるように設定されている。このため、運転者が法規制を順守して信号の手前で停車している場合に高い警報レベルで警報を報知してしまい、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを防止できる。
（３） 本実施形態に係る車載器１０では、前記地域の種別として、駐車場、渋滞箇所が定められており、これら各地域に前記自車両５の走行場所が位置する場合に前記スピーカ１９から出力される前記警報レベルが、駐車場（警報レベルａ）、渋滞箇所（警報レベルｃ）の順で低くなるように設定されている。このため、渋滞のために周辺車両の近傍で停車している場合に高い警報レベルで警報を報知してしまい、運転者を苛立たせることを防止できる。

【0040】

なお、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態は、本発明の技術的範囲内で種々の変形や改良等を伴うことができる。

【0041】

例えば、上記実施形態では、走行場所（停車場所）として識別する地域として、渋滞箇所、信号機手前の箇所（信号領域）、駐車場を例に挙げたが、これらに限られず、ドライブスルー等の他の場所を更に定めても構わない。

【0042】

また、上記実施形態では、自車両５と前方車両８との車間距離を、画像認識処理により把握する構成としたが、これに限らず、例えば赤外線光を用いて、前方車両８に赤外線光を投射してから反射して入射するまでの時間に基づいて車間距離を求めてもよいし、車車間通信等により求めてもよい。赤外線光を用いる場合には、赤外線光出射部及び赤外線入射部が、自車両５と前方車両８との車間距離を計測するための情報を取得する距離情報取得部として機能する。

【0043】

また、上記実施形態では、前方車両８との車間距離を計測し、該車両に接近している場合に警報を出力する構成としたが、周辺車両としては、前方車両の他、後方車両や側方に位置する車両等が想定される。

【0044】

また、上記実施形態では、警報出力部としてスピーカ１９を用い、音声により警報を出力する構成としたが、音声による警報の他、液晶表示器３２を用いた警告メッセージによる警報や発光部（図示せず。）を用いた発光による警報等が想定される。また、警報レベルの変更方法としては、出力する音量の大小の他、液晶表示器３２に表示するメッセージの大小や発光部が発光する光の強度の大小等が想定される。液晶表示器３２を用いる場合には、液晶表示器３２が警報出力部として機能する。

【符号の説明】

【0045】

５ 自車両
８ 前方車両（周辺車両）
１０ 車載器
１１ 制御部
１３ 画像処理部（距離情報取得部、場所情報取得部）
１４ 速度Ｉ／Ｆ（速度情報取得部、場所情報取得部）
１６ ＧＰＳ＿Ｉ／Ｆ（場所情報取得部）
１９ スピーカ（警報出力部）
３０ 車載カメラ
３２ 液晶表示器（警報出力部）
４３ 閾値テーブル
４５ 警報レベルテーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】