特許 6237053 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6237053

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20171120BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20171120BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/00 628E

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-200008(P2013-200008)

(22)【出願日】2013年9月26日

(65)【公開番号】特開2015-69216(P2015-69216A)

(43)【公開日】2015年4月13日

【審査請求日】2016年3月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(72)【発明者】

【氏名】植田 宏寿

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−２６３７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５３−０５０９９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０７４３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１５１０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３２０６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３４５３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０７０４６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−３４５３９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の走行状態を表す自車両情報を検出する自車両情報検出部と、
自車線に合流する合流車線を走行する合流車両の走行状態を表す合流車両情報を検出する合流車両情報検出部と、
前記自車線に対して前記合流車線と反対側に存在する反対側隣接車線を走行する反対側隣接車両の走行状態を表す反対側隣接車両情報を検出する反対側隣接車両情報検出部と、
前記合流車両の加速能力を判定する加速能力判定部と、
前記自車両情報検出部が検出した自車両情報、前記合流車両情報検出部が検出した合流車両情報、及び前記加速能力判定部が判定した前記合流車両の加速能力に基づいて、前記自車両と前記合流車両とが干渉するか否かを判定する干渉判定部と、
前記干渉判定部が前記自車両と前記合流車両とが干渉すると判定すると、前記反対側隣接車両情報検出部が検出した反対側隣接車両情報に基づいて、前記自車両の反対側隣接車線への車線変更の可否を判定する車線変更可否判定部と、
前記車線変更可否判定部が判定した前記自車両の反対側隣接車線への車線変更の可否に基づいて、前記自車両の乗員への報知、及び前記自車両の制御の少なくともいずれかを行う運転支援部とを備え、
前記干渉判定部は、
前記自車両情報検出部が検出した自車両情報及び前記合流車両情報検出部が検出した合流車両情報に基づき、将来前記自車両の車速と前記合流車両の車速との差が設定値以下になるときの前記自車両と前記合流車両との間の車間距離を予測する車間距離予測部と、
前記車間距離予測部が予測した車間距離が予め設定した判定閾値未満であると判定した場合に、前記自車両と前記合流車両とが干渉すると判定する車両干渉判定実行部と、
前記加速能力判定部が判定した前記合流車両の加速能力が低いほど前記判定閾値を大きくする判定閾値設定部とを備えたことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記運転支援部は、前記車線変更可否判定部が前記自車両が車線変更できないと判定すると、前記加速能力判定部が判定した前記合流車両の加速能力が低いほど前記自車両と前記合流車両との間の車間距離が長くなるように前記自車両の乗員への報知、及び前記自車両の制御の少なくともいずれかを行う請求項１に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、運転支援装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
この従来技術では、自車線と当該自車線に合流する合流車線との合流地点が自車両の前方に存在する場合に、自車両が合流地点に到達するまでの時間と、合流車線を走行する車両（以下、合流車両とも呼ぶ）が合流地点に到達するまでの時間とを算出する。続いて、この従来技術では、算出した２つの時間の差が設定値以下である場合に、自車両と合流車両とが干渉すると判定する。続いて、この従来技術では、自車両と合流車両とが干渉すると判定すると、自車両が車線変更可能な隣接車線が存在するか否かを判定する。続いて、この従来技術では、自車両が車線変更可能な隣接車線が存在すると判定すると、その隣接車線に隣接車両が存在するか否かを判定する。続いて、この従来技術では、隣接車両が存在しないと判定すると、自車両の乗員に隣接車線への車線変更を促す音声を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０８−２６３７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、普通車、軽自動車、トラック・バス等の車種により、加速能力が異なる。しかしながら、上記従来技術では、合流車両の加速能力に関わらず、自車両が合流地点に到達するまでの時間と合流車両が合流地点に到達するまでの時間との差が設定値以下である場合に、自車両と合流車両とが干渉すると予測する。それゆえ、上記従来技術では、例えば、合流車両の加速能力が低い場合には、スムーズな合流が困難となる可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目したもので、合流車両が合流してくる際に自車両に対しより適切な運転支援を可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明の一態様では、自車両情報、合流車両情報、及び合流車両の加速能力に基づいて、自車両と合流車両とが干渉するか否かを判定する。続いて、自車両と合流車両とが干渉すると判定すると、反対側隣接車両の走行情報を表す反対側隣接車両情報に基づいて、自車両の反対側隣接車線への車線変更の可否を判定する。そして、判定した自車両の反対側隣接車線への車線変更の可否に基づいて、自車両の乗員への報知、及び前記自車両の制御の少なくともいずれかを行う。

【発明の効果】

【0006】

本発明の一態様によれば、合流車両の加速能力を考慮して自車両と合流車両とが干渉するか否かを判定し、判定結果を基に自車両の乗員への報知や自車両の制御を行う。このため、合流車両の加速能力を考慮したよりスムーズな合流を行うことができる。それゆえ、合流車両が合流してくる際に自車両に対しより適切な運転支援ができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】運転支援装置を搭載した自車両Ａの構成を表す図である。

【図2】周囲車両を説明する説明図である。

【図3】車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌvを説明する説明図である。

【図4】合流車両Ｂの車種Ｃ１〜Ｃ３判定用の制御マップを説明する説明図である。

【図5】判定閾値Ｌ１を説明する説明図である。

【図6】コントローラ５が実行する運転支援処理を表すフローチャートである。

【図7】目標車間距離Ｌ２を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１は、本実施形態の運転支援装置を搭載した自車両Ａの構成を表す図である。
図１に示すように、自車両Ａは、レーダー装置１、走行車線検出部２、ナビゲーション装置３、車速検出部４、コントローラ５及び運転支援部６を備える。

【0009】

図２は、自車両Ａの周囲に存在する車両（以下、周囲車両とも呼ぶ）を説明する説明図である。周囲車両としては、例えば、図２に示すように、自車両Ａの走行車線（以下、自車線とも呼ぶ）に合流する車線（以下、合流車線とも呼ぶ）を走行する車両（以下、合流車両とも呼ぶ）Ｂがある。また、例えば、自車線に隣接する走行車線（以下、隣接車線とも呼ぶ）のうち、自車線に対して合流車線と反対側に存在する車線（以下、反対側隣接車線とも呼ぶ）を走行する車両（以下、反対側隣接車両とも呼ぶ）Ｃがある。また、図３は、車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌvを説明する説明図である。

【0010】

レーダー装置１は、周囲車両（合流車両Ｂ、反対側隣接車両Ｃ）の走行状態を表す周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報）を検出する。周囲車両情報としては、例えば、周囲車両の位置、車速、及び加速度がある。また、例えば、図３に示すように、周囲車両の車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌvがある。そして、レーダー装置１は、検出結果をコントローラ５に出力する。レーダー装置１としては、例えば、自車両Ａの周囲にレーザー光を出射して反射光を検出するレーザ距離計を採用できる。

【0011】

走行車線検出部２は、自車両Ａの周囲に存在する走行車線を検出する。本実施形態では、走行車線検出部２は、走行車線の種別（合流車線、反対側隣接車線）、及び走行車線の位置を検出する。そして、走行車線検出部２は、検出結果をコントローラ５に出力する。走行車線検出部２としては、例えば、自車両Ａの周囲の画像を撮影するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラと、ＣＣＤカメラが撮影した画像に画像処理を行って自車両Ａの周囲に存在する走行車線を検出する画像処理装置とを採用できる。

【0012】

ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機、地図データベース、及び表示モニタを備える。そして、ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ受信機及び地図データベースから自車両Ａの位置及び道路情報を取得する。続いて、ナビゲーション装置３は、取得した自車両Ａの位置及び道路情報に基づいて経路探索を行う。続いて、ナビゲーション装置３は、経路探索の結果を表示モニタに表示する。また、ナビゲーション装置３は、自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（例えば、自車線と合流車線とが合流する地点（以下、合流地点とも呼ぶ）の位置）をコントローラ５に出力する。

【0013】

車速検出部４は、自車両Ａの車速（自車両情報）を検出する。そして、車速検出部４は、検出結果をコントローラ５に出力する。車速検出部４としては、例えば、自車両Ａの車輪速を検出して自車両Ａの車速を演算する車輪速センサを採用できる。
コントローラ５は、Ａ/Ｄ(Analog to Digital)変換回路、Ｄ/Ａ(Digital to Analog)変換回路、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及びＲＡＭ(Random Access Memory)等から構成した集積回路を備える。ＲＯＭは、各種処理を実現する１または２以上のプログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶している１または２以上のプログラムに従って各種処理（運転支援処理）を実行する。そして、ＣＰＵは、図１に示すように、周囲車両情報検出部５ａ、走行車線判定部５ｂ、合流車両接近予測部５ｃ、車種判定部５ｄ及び車線変更可否判定部５ｅを実現する。

【0014】

周囲車両情報検出部５ａは、レーダー装置１が出力した検出結果（周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報））を取得する。周囲車両情報検出部５ａは、取得結果（検出結果）を走行車線判定部５ｂ、合流車両接近予測部５ｃ、車種判定部５ｄ及び車線変更可否判定部５ｅに出力する。
走行車線判定部５ｂは、走行車線検出部２及び周囲車両情報検出部５ａが出力した検出結果（走行車線の情報、周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報））を取得する。続いて、走行車線判定部５ｂは、取得した検出結果（走行車線の情報、周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報））に基づいて、周囲車両の走行車線（合流車線、反対側隣接車線）を判定する。具体的には、走行車線判定部５ｂは、走行車線の位置及び周囲車両の位置に基づき、周囲車両（合流車両Ｂ、反対側隣接車両Ｃ）が存在する走行車線（合流車線、反対側隣接車線）を判定する。これにより、走行車線判定部５ｂは、合流車線を走行する合流車両Ｂが存在するか否かを判定する。また、走行車線判定部５ｂは、各周囲車両が合流車両Ｂ及び反対側隣接車両Ｃのいずれに該当するのかを判定し、周囲車両情報検出部５ａが取得した周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報）に判定結果を対応付ける。そして、走行車線判定部５ｂは、判定結果を合流車両接近予測部５ｃ、車種判定部５ｄ及び車線変更可否判定部５ｅに出力する。

【0015】

合流車両接近予測部５ｃは、ナビゲーション装置３が出力した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）を取得する。続いて、合流車両接近予測部５ｃは、取得した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）に基づいて、自車両Ａが合流地点に接近しているか否かを判定する。具体的には、合流車両接近予測部５ｃは、自車両Ａの位置（自車両情報）及び合流地点の位置に基づき、自車両Ａから自車両Ａの進行方向の設定距離（例えば、１００ｍ）以内に合流地点が存在するか否かを判定する。そして、合流車両接近予測部５ｃは、設定距離（１００ｍ）以内に合流地点が存在すると判定した場合には、自車両Ａが合流地点に接近していると判定する。一方、合流車両接近予測部５ｃは、設定距離（１００ｍ）以内に合流地点が存在しないと判定した場合には、自車両Ａが合流地点に接近していないと判定する。

【0016】

また、合流車両接近予測部５ｃは、自車両Ａが合流地点に接近していると判定した場合には、走行車線判定部５ｂで合流車線を走行する合流車両Ｂが存在すると判定すると、ナビゲーション装置３が出力した自車両Ａの位置（自車両情報）、車速検出部４及び周囲車両情報検出部５ａが出力した検出結果（自車両Ａの車速（自車両情報）、周囲車両情報（合流車両情報））に基づいて、合流車両Ｂの予測相対位置Ｌ’を予測する。合流車両Ｂの予測相対位置Ｌ’としては、例えば、合流車線で合流車両Ｂが加速し、将来自車両Ａの車速Ｖ（自車両情報）と合流車両Ｂの車速Ｖoとの差が予め設定した設定値（≒０）以下になるときの自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離がある。具体的には、合流車両接近予測部５ｃは、図２に示すように、自車両Ａの位置（自車両情報）と合流車両Ｂの位置とに基づき、現在の自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離Ｌを算出する。続いて、合流車両接近予測部５ｃは、算出した車間距離Ｌ、合流車両Ｂの車速Ｖo、加速度αo、自車両Ａの車速Ｖ（自車両情報）に基づき、下記（１）式に従って合流車両Ｂの予測相対位置Ｌ’を算出する。そして、合流車両接近予測部５ｃは、算出結果を車線変更可否判定部５ｅに出力する。

【0017】

Ｌ’＝Ｌ−（Ｖo−Ｖ）²/（２×αo） ・・・（１）
図４は、合流車両Ｂの車種Ｃ１〜Ｃ３判定用の制御マップを説明する説明図である。
車種判定部５ｄは、走行車線判定部５ｂで合流車線を走行する合流車両Ｂが存在すると判定すると、周囲車両情報検出部５ａが出力した周囲車両情報（周囲車両（合流車両）の車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌv）に基づいて、合流車両Ｂの車種を判定する。合流車両Ｂの車種としては、例えば、普通車Ｃ２（加速能力：高）、普通車Ｃ２よりも加速能力の低い車両（例えば、軽自動車Ｃ１（加速能力：中））、軽自動車Ｃ１よりも加速能力の低い車両（例えば、トラック・バスＣ３（加速能力：低））がある。具体的には、車種判定部５ｄは、レーダー装置１が検出した合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗv及び車両前後方向長Ｌvに基づき、図４の制御マップを参照し、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）を判定する。図４の制御マップでは、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが２．５ｍ以上であり且つ車両前後方向長Ｌvが３．４ｍ以上である場合には、トラック・バスＣ３（加速能力：低）であると判定する。また、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが１．４８ｍ以上２．５ｍ未満であり且つ車両前後方向長Ｌvが６．０ｍ以上である場合にも、トラック・バスＣ３（加速能力：低）であると判定する。さらに、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが２．５ｍ以上であり且つ車両前後方向長Ｌvが３．４ｍ未満である場合、または合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが１．４８ｍ以上２．５ｍ未満であり且つ車両前後方向長Ｌvが６．０ｍ未満である場合には、普通車Ｃ２（加速能力：高）であると判定する。また、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが１．４８ｍ未満であり且つ車両前後方向長Ｌvが３．４ｍ以上である場合にも、普通車Ｃ２（加速能力：高）であると判定する。さらに、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが１．４８ｍ未満であり且つ車両前後方向長Ｌvが３．４ｍ以上である場合にも、普通車Ｃ２（加速能力：高）であると判定する。また、合流車両Ｂの車両横方向幅Ｗvが１．４８ｍ未満であり且つ車両前後方向長Ｌvが３．４ｍ未満である場合には、軽自動車Ｃ１（加速能力：中）であると判定する。これにより、車種判定部５ｄは、合流車両Ｂの加速能力を判定する。そして、車種判定部５ｄは、判定結果を車線変更可否判定部５ｅに出力する。

【0018】

なお、本実施形態では、周囲車両情報検出部５ａが出力した周囲車両情報、つまり、レーダー装置１が出力した検出結果（周囲車両の車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌv）に基づいて、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）を判定する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、自車両Ａの周囲の映像をＣＣＤカメラで撮影し、撮影した画像に画像処理を行って合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）を判定する構成としてもよい。また、例えば、合流車両Ｂの車載装置が当該合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）の情報を送信している場合には、合流車両Ｂが送信している車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）の情報を通信装置で取得する構成としてもよい。

【0019】

図５は、判定閾値Ｌ１を説明する説明図である。
車線変更可否判定部５ｅは、走行車線判定部５ｂで合流車線を走行する合流車両Ｂが存在すると判定すると、合流車両接近予測部５ｃが出力した検出結果（予測相対位置Ｌ’）及び車種判定部５ｄが出力した判定結果（合流車両Ｂの車種（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３。合流車両Ｂの加速能力））に基づいて、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉するか否か（走行状態に影響を与えるか否か）を判定する。具体的には、車線変更可否判定部５ｅは、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）に基づき、図５の制御マップを参照し、自車両Ａと合流車両Ｂとの干渉の有無判定用の判定閾値Ｌ１を設定する。図５の制御マップでは、合流車両Ｂの車種が普通車Ｃ２（加速能力：高）である場合には、判定閾値Ｌ１を第２設定距離（例えば、４０ｍ）とする。また、合流車両Ｂの車種が軽自動車Ｃ１（加速能力：中）である場合には、判定閾値Ｌ１を第２設定距離よりも長い第１設定距離（例えば、８０ｍ）とする。さらに、合流車両Ｂの車種がトラック・バスＣ３（加速能力：低）である場合には、判定閾値Ｌ１を第１設定距離よりも長い第３設定距離（例えば、１００ｍ）とする。続いて、車線変更可否判定部５ｅは、設定した判定閾値Ｌ１及び予測相対位置Ｌ’に基づき、予測相対位置Ｌ’の絶対値が判定閾値Ｌ１未満であるか否かを判定する。そして、車線変更可否判定部５ｅは、予測相対位置Ｌ’の絶対値が判定閾値Ｌ１未満であると判定すると、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定する。一方、車線変更可否判定部５ｅは、予測相対位置Ｌ’の絶対値が判定閾値Ｌ１以上であると判定すると、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉しないと判定する。

【0020】

また、車線変更可否判定部５ｅは、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定すると、自車両Ａの反対側隣接車線への車線変更の可否を判定する。自車両Ａが反対側隣接車線へ車線変更可能であるか否かの判定は、周囲車両情報検出部５ａが検出した周囲車両情報（反対側隣接車両Ｃの位置。反対側隣接車両情報）及び走行車線判定部５ｂが判定した周囲車両の走行車線の判定結果（反対側隣接車両Ｃが走行する反対側隣接車線の情報）に基づいて行う。具体的には、車線変更可否判定部５ｅは、反対側隣接車両Ｃの位置及び反対側隣接車両Ｃが走行する反対側隣接車線の情報に基づき、自車両Ａの後方で自車両Ａから設定距離（例えば、１００ｍ）以内に反対側隣接車両Ｃが存在するか否かを判定する。そして、車線変更可否判定部５ｅは、自車両Ａから設定距離（１００ｍ）以内に反対側隣接車両Ｃが存在しないと判定すると、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定する。

【0021】

一方、車線変更可否判定部５ｅは、自車両Ａから設定距離（１００ｍ）以内に反対側隣接車両Ｃが存在すると判定すると、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更できないと判定する。そして、車線変更可否判定部５ｅは、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定すると、自車両Ａの乗員（例えば、運転者、同乗者）に車線変更を促す音声を出力させる指令（以下、車線変更指令とも呼ぶ）を運転支援部６に出力する。一方、車線変更可否判定部５ｅは、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更できないと判定すると、自車両Ａの乗員に合流車両Ｂが存在するので注意する旨の音声を出力させる指令（以下、注意指令とも呼ぶ）を運転支援部６に出力する。

【0022】

運転支援部６は、車線変更可否判定部５ｅが出力した指令に基づいて音声を出力する。具体的には、運転支援部６は、車線変更可否判定部５ｅが車線変更指令を出力すると、車線変更を促す音声を出力する。一方、運転支援部６は、車線変更可否判定部５ｅが注意指令を出力すると、合流車両Ｂが存在するので注意する旨の音声を出力する。
なお、本実施形態では、運転支援部６が、車線変更指令を取得すると、自車両Ａの乗員に車線変更を促す音声を出力する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、運転支援部６が、自車両Ａの乗員に車線変更を促す画像を表示する構成としてもよく、自車両Ａが隣接車線に車線変更を行うように車両制御を行う構成としてもよい。車両制御を行う場合、左右輪を転舵し、自車両Ａが隣接車線に車線変更を行う構成としてもよく、左右輪の制動力を制御し、自車両Ａが隣接車線に車線変更を行う構成としてもよい。

【0023】

（運転支援処理）
次に、コントローラ５が実行する運転支援処理について説明する。運転支援処理は、予め設定した制御周期毎に実施する。
図６は、コントローラ５が実行する運転支援処理を表すフローチャートである。
図６に示すように、まず、ステップＳ１０１では、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、ナビゲーション装置３が出力した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）を取得する。

【0024】

続いてステップＳ１０２に移行して、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、前記ステップＳ１０１で取得した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）に基づいて、自車両Ａが合流地点に接近しているか否かを判定する。そして、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、自車両Ａが合流地点に接近していると判定した場合には（Yes）ステップＳ１０３に移行する。一方、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、自車両Ａが合流地点に接近していないと判定した場合には（No）前記ステップＳ１０１に移行する。

【0025】

前記ステップＳ１０３では、コントローラ５（周囲車両情報検出部５ａ）は、レーダー装置１が出力した検出結果（周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報））を取得する。
続いてステップＳ１０４に移行して、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、走行車線検出部２が出力した検出結果（走行車線の情報）を取得する。

【0026】

続いてステップＳ１０５に移行して、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、前記ステップＳ１０３で取得した周囲車両情報（周囲車両の位置）及び前記ステップＳ１０４で取得した走行車線の情報に基づいて、周囲車両（合流車両Ｂ、反対側隣接車両Ｃ）の走行車線を判定する。これにより、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、各周囲車両が合流車両Ｂ及び反対側隣接車両Ｃのいずれに該当するのかを判定し、前記ステップＳ１０３で取得した周囲車両情報に判定結果を対応付ける。

【0027】

続いてステップＳ１０６に移行して、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、前記ステップＳ１０５の判定結果（走行車線の情報）に基づいて、合流車線を走行する合流車両Ｂが存在するか否かを判定する。そして、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、合流車線を走行する合流車両Ｂが存在すると判定した場合には（Yes）ステップＳ１０６に移行する。一方、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）は、合流車線を走行する合流車両Ｂが存在しないと判定した場合には（No）前記ステップＳ１０１に移行する。

【0028】

前記ステップＳ１０７では、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、車速検出部４が出力した検出結果（自車両Ａの車速（自車両情報））を取得する。
続いてステップＳ１０８に移行して、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）は、前記ステップＳ１０３で取得した周囲車両情報（合流車両情報）及び前記ステップＳ１０７で取得した自車両Ａの車速（自車両情報）に基づいて、合流車両Ｂの予測相対位置Ｌ’を算出する。

【0029】

続いてステップＳ１０９に移行して、コントローラ５（車種判定部５ｄ）は、前記ステップＳ１０３で取得した周囲車両情報（周囲車両（合流車両）の車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌv。合流車両情報）に基づき、図４の制御マップを参照して、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）を判定する。これにより、コントローラ５（車種判定部５ｄ）は、合流車両Ｂの加速能力を判定する。

【0030】

続いてステップＳ１１０に移行して、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、前記ステップＳ１０９で判定した車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３。合流車両Ｂの加速能力）に基づき、図５の制御マップを参照して、判定閾値Ｌ１を設定する。続いて、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、設定した判定閾値Ｌ１及び前記ステップＳ１０８で算出した予測相対位置Ｌ’に基づいて、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉するか否かを判定する。そして、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定した場合には（Yes）ステップＳ１１１に移行する。一方、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉しないと判定した場合には（Yes）前記ステップＳ１０１に移行する。

【0031】

前記ステップＳ１１１では、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、前記ステップＳ１０３で取得した周囲車両情報（反対側隣接車両情報）及び前記ステップＳ１０５の判定結果（走行車線の情報）に基づいて、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であるか否かを判定する。そして、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定した場合には（Yes）ステップＳ１１２に移行する。一方、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更できないと判定した場合には（Yes）ステップＳ１１３に移行する。

【0032】

前記ステップＳ１１２では、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、車線変更指令を運転支援部６に出力した後、この演算処理を終了する。これにより、運転支援部６が、反対側隣接車線への車線変更を促す音声を出力する。
なお、本実施形態では、コントローラ５が、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定すると、すぐに車線変更指令を運転支援部６に出力する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、コントローラ５が、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定すると、普通車Ｃ２（加速能力：高）、軽自動車Ｃ１（加速能力：中）、トラック・バスＣ３（加速能力：低）の順に、つまり、合流車両Ｂの加速能力が高いほど車線変更指令を運転支援部６に出力するタイミングを遅くする構成としてもよい。これにより、コントローラ５が、合流車両Ｂの加速能力が高いほど、反対側隣接車線への車線変更を促す音声を出力するタイミングを遅らせることができる。また、コントローラ５が、合流車両Ｂの加速能力が低いほど、反対側隣接車線への車線変更を促す音声を出力するタイミングを早めることができる。

【0033】

一方、前記ステップＳ１１３では、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、注意指令を運転支援部６に出力した後、この演算処理を終了する。これにより、運転支援部６が、合流車両Ｂが存在するので注意する旨の音声を出力する。

【0034】

（動作その他）
次に、本実施形態の運転支援装置を搭載した車両の動作について説明する。
自車両Ａの走行中、コントローラ５が、運転支援処理を実行したとする。すると、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）が、ナビゲーション装置３が出力した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）を取得する（図６のステップＳ１０１）。ここで、自車両Ａから自車両Ａの進行方向の１００ｍ以内に合流地点が存在したとする。すると、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）が、取得した自車両Ａの位置（自車両情報）及び道路情報（合流地点の位置）に基づいて、自車両Ａが合流地点に接近していると判定する（図６のステップＳ１０２「Yes」）。

【0035】

続いて、コントローラ５（周囲車両情報検出部５ａ）が、レーダー装置１が出力した検出結果（周囲車両情報（合流車両情報、反対側隣接車両情報））を取得する（図６のステップＳ１０３）。続いて、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）が、走行車線検出部２が出力した検出結果（走行車線の情報）を取得する（図６のステップＳ１０４）。続いて、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）が、取得した周囲車両情報（周囲車両の位置）及び取得した走行車線の情報に基づいて、周囲車両（合流車両Ｂ、反対側隣接車両Ｃ）の走行車線を判定する（図６のステップＳ１０５）。これにより、走行車線判定部５ｂは、各周囲車両が合流車両Ｂ及び反対側隣接車両Ｃのいずれに該当するのかを判定する。ここで、図２（ａ）に示すように、合流車線を走行する合流車両Ｂが存在したとする。すると、コントローラ５（走行車線判定部５ｂ）が、判定結果（走行車線の情報）に基づいて合流車線を走行する合流車両Ｂが存在すると判定する（図６のステップＳ１０６「Yes」）。

【0036】

続いて、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）が、車速検出部４が出力した検出結果（自車両Ａの車速（自車両情報））を取得する（図６のステップＳ１０７）。続いて、コントローラ５（合流車両接近予測部５ｃ）が、取得した自車両Ａの車速（自車両情報）及び周囲車両情報（合流車両情報）に基づいて、合流車両Ｂの予測相対位置Ｌ’、つまり、将来自車両Ａの車速Ｖ（自車両情報）と合流車両Ｂの車速Ｖoとの差が予め設定した設定値（≒０）以下となるときの自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離を予測する（図６のステップＳ１０８）。ここで、合流車両Ｂが、軽自動車であったとする。すると、コントローラ５（車種判定部５ｄ）は、取得した周囲車両情報（車両横方向幅Ｗv、車両前後方向長Ｌv。合流車両情報）に基づき、図４の制御マップを参照して、合流車両Ｂの車種が軽自動車Ｃ１（加速能力：中）であると判定する（図６のステップＳ１０９）。続いて、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）が、判定した車種（軽自動車Ｃ１（加速能力：中））に基づき、図５の制御マップを参照して、判定閾値Ｌ１を８０ｍ、つまり、合流車両Ｂが普通車Ｃ２である場合（８０ｍ）よりも長い距離に設定する（図６のステップＳ１１０）。ここで、予測した予測相対位置Ｌ’が判定閾値Ｌ１未満であったとする。すると、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）が、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定する（図６のステップＳ１１０「Yes」）。

【0037】

また、自車両Ａの後方の自車両Ａから設定距離（４０ｍ）以内に反対側隣接車両Ｃが存在しなかったとする。すると、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）が、取得した周囲車両情報（反対側隣接車両情報）及び前記ステップＳ１０５の判定結果（走行車線の情報）に基づいて、自車両Ａを反対側隣接車線へ車線変更可能であると判定する（図６のステップＳ１１１「Yes」）。続いて、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）が、車線変更指令を運転支援部６に出力する（図６のステップＳ１１２）。これにより、運転支援部６が、車線変更指令を取得すると、反対側隣接車線への車線変更を促す音声を自車両Ａの乗員に出力する。

【0038】

本実施形態では、合流車両Ｂの加速能力を考慮して自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉するか否かを判定し、判定結果を基に自車両Ａの乗員への報知や自車両Ａの制御を行う。このため、本実施形態では、合流車両Ｂの加速能力を考慮したよりスムーズな合流を行うことができる。それゆえ、本実施形態では、合流車両Ｂが合流してくる際に自車両Ａに対しより適切な運転支援ができる。

【0039】

本実施形態では、図１の合流車両接近予測部５ｃ、図６のステップＳ１０１、Ｓ１０７が自車両情報検出部を構成する。以下同様に、図１の周囲車両情報検出部５ａ、図６のステップＳ１０３が周囲車両情報検出部を構成する。また、図１の車種判定部５ｄ、図６のステップＳ１０９が加速能力判定部を構成する。さらに、図１の車線変更可否判定部５ｅ、図６のステップＳ１１０が干渉判定部、車間距離予測部、車両干渉判定実行部及び判定閾値設定部を構成する。また、図１の車線変更可否判定部５ｅ、図６のステップＳ１１１が車線変更可否判定部を構成する。さらに、図１の運転支援部６が運転支援部を構成する。

【0040】

（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）コントローラ５が、自車両情報、合流車両情報、及び合流車両Ｂの加速能力に基づいて、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉するか否かを判定する。続いて、コントローラ５が、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定すると、反対側隣接車両の走行情報を表す反対側隣接車両情報に基づいて、自車両Ａの反対側隣接車線への車線変更の可否を判定する。そして、コントローラ５が、判定した自車両Ａの反対側隣接車線への車線変更の可否に基づいて、自車両Ａの乗員への報知、及び自車両Ａの制御の少なくともいずれかを行う。

【0041】

このような構成によれば、加速能力を考慮して自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉するか否かを判定し、判定結果を基に自車両Ａの乗員への報知や自車両Ａの制御を行う。このため、合流車両Ｂの加速能力を考慮したよりスムーズな合流を行うことができる。それゆえ、合流車両Ｂが合流してくる際に自車両Ａに対しより適切な運転支援ができる。
（２）コントローラ５が、合流車両Ｂの加速能力が低いほど判定閾値Ｌ１を大きくする。
このような構成によれば、例えば、合流車両Ｂの加速能力が低い場合に、自車両Ａと合流車両Ｂとが干渉すると判定されやすくすることができる。

【0042】

（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
本実施形態では、自車両Ａが車線変更できないと判定すると、合流車両Ｂの車種（合流車両Ｂの加速能力）に基づく自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離となるように、自車両Ａの乗員への報知を行う点が第１実施形態と異なる。具体的には、本実施形態は、第１実施形態とは、図６のステップＳ１１３の内容が異なっている。

【0043】

前記ステップＳ１１３では、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、注意指令を運転支援部６に出力した後、この演算処理を終了する。その際、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、前記ステップＳ１０４の判定結果（合流車両Ｂの車種（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３））に基づいて、合流車両Ｂの車種が軽自動車Ｃ１及びトラック・バスＣ３の少なくともいずれかであるか否かを判定する。そして、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、合流車両Ｂの車種が軽自動車Ｃ１（加速能力：中）及びトラック・バスＣ３（加速能力：低）の少なくともいずれかであると判定した場合には、車間距離増大指令を運転支援部６に出力した後、この演算処理を終了する。車間距離増大指令としては、例えば、自車両Ａの乗員に自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離Ｌの増大を促す音声を出力させる指令がある。

【0044】

なお、本実施形態では、運転支援部６が、車間距離増大指令を取得すると、自車両Ａの乗員に自車両Ａと合流車両Ｂとの車間距離Ｌの増大を促す音声を出力する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、運転支援部６が、車間距離増大指令を取得すると、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３。合流車両Ｂの加速能力）に基づいて目標車間距離Ｌ２を設定し、設定した目標車間距離Ｌ２に自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離が一致するように車両制御を行う構成としてもよい。具体的には、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、合流車両Ｂの車種（軽自動車Ｃ１、普通車Ｃ２、トラック・バスＣ３）に基づき、図７の制御マップを参照し、自車両Ａと合流車両Ｂとの間の目標車間距離を設定する。図７の制御マップでは、合流車両Ｂの車種が普通車Ｃ２（加速能力：高）である場合には、目標車間距離Ｌ２を第５設定距離（例えば、６０ｍ）とする。また、合流車両Ｂの車種が軽自動車Ｃ１（加速能力：中）である場合には、目標車間距離Ｌ２を第４設定距離よりも長い第４設定距離（例えば、１００ｍ）とする。さらに、合流車両Ｂの車種がトラック・バスＣ３（加速能力：低）である場合には、目標車間距離Ｌ２を第５設定距離よりも長い第６設定距離（例えば、１２０ｍ）とする。続いて、コントローラ５（車線変更可否判定部５ｅ）は、設定した目標車間距離Ｌ２に自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離が一致するように車両制御を行う。車両制御を行う場合、各車輪の制動力を制御し、自車両Ａの車速を低減する構成としてもよく、自車両Ａの駆動力を抑制する構成としてもよい。

【0045】

（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態の効果（１）（２）に加え、次のような効果を奏する。
（１）コントローラ５は、自車両Ａが反対側隣接車線へ車線変更できないと判定すると、合流車両Ｂの加速能力が低いほど自車両Ａと合流車両Ｂとの間の車間距離が長くなるように、自車両Ａの乗員への報知及び自車両Ａの制御の少なくともいずれかを行う。
このような構成によれば、例えば、合流車両Ｂの加速能力が低い場合に、よりスムーズな合流を行うことができる。

【符号の説明】

【0046】

５ａ 周囲車両情報検出部（周囲車両情報検出部）
５ｃ 合流車両接近予測部（自車両情報検出部）
５ｄ 車種判定部（加速能力判定部）
５e 車線変更可否判定部（干渉判定部、車間距離予測部、車両干渉判定実行部、判定閾値設定部、車線変更可否判定部）
６ 運転支援部（運転支援部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】