特許 6237215 位置情報変換装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6237215

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】位置情報変換装置

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/10 20060101AFI20171120BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20171120BHJP

【ＦＩ】

   G09B29/10 A

   G01C21/26 B

【請求項の数】6

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2013-265903(P2013-265903)

(22)【出願日】2013年12月24日

(65)【公開番号】特開2015-121706(P2015-121706A)

(43)【公開日】2015年7月2日

【審査請求日】2016年9月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(72)【発明者】

【氏名】山ノ井 大貴

(72)【発明者】

【氏名】松尾 治夫

【審査官】 前地 純一郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２４９５８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１９１０７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０４３７８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０９Ｂ２３／００−２９／１４

Ｇ０１Ｃ２１／００−２１／３６

Ｇ０１Ｃ２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の第１道路区間の情報を有する第１地図を格納している第１地図格納部と、
前記第１地図上の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第１地図格納部が格納している前記第１地図、及び前記位置情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて、前記第１地図上の複数の第１道路区間のうちから、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間である最短区間を検出する最短区間検出部と、
前記第１地図格納部が格納している前記第１地図に基づいて、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と前記最短区間検出部が検出した前記最短区間との間の距離と前記最短区間の長さとの比率を算出する距離比率算出部と、
前記複数の第１道路区間それぞれに対応付けられられている複数の第２道路区間の情報を有する第２地図を格納している第２地図格納部と、
前記第２地図格納部が格納している前記第２地図に基づいて、前記最短区間検出部が検出した前記最短区間に対応付けられている前記第２地図上の第２道路区間である対応区間を検出する対応区間検出部と、
前記距離比率算出部が算出した前記比率、及び前記対応区間検出部が検出した前記対応区間に基づいて、前記対応区間から、前記対応区間の長さと前記比率との乗算結果が表す距離を隔てた前記第２地図上の位置を、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置に対応する前記第２地図上の位置である変換位置とする変換位置算出部と、を備えることを特徴とする位置情報変換装置。

【請求項2】

前記第１地図格納部が格納している前記第１地図上の前記複数の第１道路区間のうちから、少なくとも２以上の第１道路区間を検出する複数道路区間検出部と、
前記第１地図格納部が格納している前記第１地図に基づいて、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と前記複数道路区間検出部が検出した少なくとも２以上の第１道路区間それぞれとの間の距離と当該第１道路区間の長さとの複数区間比率を算出する複数比率算出部と、
前記第２地図格納部が格納している前記第２地図に基づいて、前記複数道路区間検出部が検出した少なくとも２以上の第１道路区間に対応付けられている前記第２地図上の第２道路区間である複数対応区間を検出する複数対応区間検出部と、を備え、
前記変換位置算出部は、
前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と前記最短区間検出部が検出した前記最短区間との間の距離が予め定めた設定距離未満であると判定した場合には、前記距離比率算出部が算出した前記比率、及び前記対応区間検出部が検出した前記対応区間に基づいて、前記対応区間から、前記対応区間の長さと前記比率との乗算結果が表す距離を隔てた前記第２地図上の位置を、前記変換位置とし、
前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と前記最短区間検出部が検出した前記最短区間との間の距離が前記設定距離以上であると判定した場合には、前記複数比率算出部が算出した前記複数区間比率、及び前記複数対応区間検出部が検出した前記複数対応区間に基づいて、前記変換位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置情報変換装置。

【請求項3】

前記複数道路区間検出部は、前記第１地図格納部が格納している前記第１地図、及び前記位置情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて、前記複数の第１道路区間のうちから、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置からの距離が予め定めた閾値距離より短い第１道路区間を少なくとも２以上検出し、
前記変換位置算出部は、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と前記最短区間検出部が検出した前記最短区間との間の距離が前記設定距離以上であると判定した場合には、前記複数比率算出部が算出した前記複数区間比率、及び前記複数対応区間検出部が検出した前記複数対応区間に基づいて、前記位置情報取得部が取得した前記位置情報が表す前記第１地図上の位置に対応する前記第２地図上の位置を少なくとも２以上算出し、算出した少なくとも２以上の位置から１つの代表位置を算出して前記変換位置とすることを特徴とする請求項２に記載の位置情報変換装置。

【請求項4】

前記最短区間検出部は、前記第１地図格納部が格納している前記第１地図、及び前記位置情報取得部が取得した前記位置情報に基づいて、前記第１地図上の複数の第１道路区間のうちから、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置から下した垂線の長さが最短の第１道路区間を前記最短区間として検出することを特徴とする請求項1から３のいずれか１項に記載の位置情報変換装置。

【請求項5】

前記最短区間検出部は、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置から前記第１地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、前記第１地図上の前記複数の第１道路区間のうち、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と第１道路区間の一方の端部との間の距離、及び前記位置情報が表す前記第１地図上の位置と第１道路区間の他方の端部との間の距離のうち短いほうが最短である第１道路区間を前記最短区間として検出することを特徴とする請求項４に記載の位置情報変換装置。

【請求項6】

前記最短区間検出部は、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置から前記第１地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、前記第１地図上の複数の第１道路区間それぞれを延長した複数の直線のうちから、前記位置情報が表す前記第１地図上の位置から下した垂線の長さが最短の直線を検出し、検出した直線のもととなった第１道路区間を前記最短区間として検出することを特徴とする請求項４に記載の位置情報変換装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置情報変換装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、位置情報変換装置としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
特許文献１に記載の従来技術では、第１地図（例えば、正確な地図）上の位置、及び当該位置に対応付けられている第２地図（例えば、不正確な地図）上の位置を表す複数の情報を予め格納部に格納しておく。そして、現在地近傍の第１地図上の位置に基づいて第１地図上に３点を設定する。その際、第１地図上の３点を、当該３点を頂点とする三角形の内角がすべて３０度以上で且つ１２０度以下となるように設定する。続いて、設定した第１地図上の３点の位置に基づき、格納部に格納している情報を参照して、第１地図上の３点に対応する第２地図上に３点を設定する。続いて、設定した第２地図上の３点の位置に基づいて現在地に対応する第２地図上の位置を算出する。これにより、現在地の第１地図上の位置を第２地図上の位置、つまり、不正確な地図上の位置により適切に変換できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−４３７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、特許文献１に記載の従来技術では、第１地図上の３点を、当該３点を頂点とする三角形の内角がすべて３０度以上で且つ１２０度以下となるように設定している。しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、設定した３点が現在地から乖離する可能性があった。そのため、上記従来技術では、第１地図上の位置を第２地図上の位置に適切に変換できない可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、第１地図上の位置を第２地図上の位置により適切に変換可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明の一態様では、第１地図上の位置を表す位置情報を取得する。続いて、取得した位置情報、及び第１地図に基づいて、第１地図上の複数の第１道路区間のうちから、位置情報が表す第１地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間である最短区間を検出する。続いて、第１地図に基づいて、位置情報が表す第１地図上の位置と最短区間との間の距離と最短区間の長さとの比率を算出する。続いて、第２地図に基づいて、最短区間に対応付けられている第２地図上の第２道路区間である対応区間を検出する。続いて、算出した比率、及び検出した対応区間に基づいて、対応区間から、対応区間の長さと比率との乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、位置情報が表す第１地図上の位置に対応する第２地図上の位置である変換位置とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明の一態様によれば、位置情報が表す第１地図上の位置を第２地図上の位置に変換する場合、位置情報が表す第１地図上の位置から第１地図上の最短区間までの間の距離と該最短区間の長さとの比率（以下、「第１比率」とも呼ぶ）と、該位置に対応する第２地図上の変換位置から第２地図上の対応区間までの間の距離と該対応区間の長さとの比率（以下、「第２比率」とも呼ぶ）とは同程度になるものと考えられるので、対応区間から、第１比率と対応区間の長さとの乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、位置情報が表す第１地図上の位置に対応する第２地図上の位置である変換位置とする。これにより、第１地図上の位置を第２地図上の位置により適切に変換できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態に係る位置情報変換装置を搭載した車両Ａを表すブロック図である。

【図2】経路誘導装置５を表すブロック図である。

【図3】位置情報変換部７の構成を表すブロック図である。

【図4】対象線分パラメータ検出部７ａの動作を説明する説明図である。

【図5】最短区間の算出方法の変形例を説明するための説明図である。

【図6】座標変換部７ｂの動作を説明するための説明図である。

【図7】第２実施形態に係る経路誘導装置５の構成を表すブロック図である。

【図8】パラメータ算出部７ｃのブロック図である。

【図9】全区間パラメータ算出処理部７ｃａの動作を説明するための説明図である。

【図10】複数位置情報変換部７ｄの構成を示すブロック図である。

【図11】複数座標変換部７ｄｂの動作を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明に係る位置情報変換装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１は、位置情報変換装置を搭載した車両Ａを表すブロック図である。
図１に示すように、車両Ａは、実地図格納装置１、位置情報取得装置２、イラスト地図格納装置３、イラスト地図表示装置４、及び経路誘導装置５を備える。本実施形態の位置情報変換装置は、これら実地図格納装置１、位置情報取得装置２、イラスト地図格納装置３、イラスト地図表示装置４、及び経路誘導装置５によって構成される。

【0009】

実地図格納装置１は、建物や道路等を実際の形状で表した地図（以下、「実地図」とも呼ぶ）を格納している。実地図としては、例えば、道路を区分して設定した複数の小区間（以下、「道路区間」とも呼ぶ）の情報を有するものがある。道路区間としては、例えば、道路交通網を表現するために道路に沿って設定されるリンク（ノードとノードとを連結する線分）を採用できる。道路区間の端部は、予め定めた一方を「起点端部」と呼び他方を「終点端部」と呼ぶ。

【0010】

位置情報取得装置２は、車両Ａの実地図上の現在位置（緯度経度）を表す位置情報を取得する。位置情報取得装置２としては、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星からの送信信号に基づいて現在位置を検出するＧＰＳ受信機を採用できる。そして、位置情報取得装置２は、取得した実地図上の現在位置を経路誘導装置５に出力する。
なお、本実施形態では、位置情報取得装置２が、車両Ａの実地図上の現在位置を表す位置情報を取得する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、位置情報取得装置２が、ユーザが指定した実地図上の任意地点を表す位置情報を取得する構成としてもよい。また、例えば、位置情報取得装置２が、地図等から抽出した店舗、名所及び観光スポット等の実地図上のランドマーク位置を表す位置情報を取得する構成としてもよい。

【0011】

イラスト地図格納装置３は、建物や道路等を誇張・変形して表した地図（以下、「イラスト地図」とも呼ぶ）を格納している。イラスト地図の道路は、複数の小区間（道路区間）に区分されている。これにより、イラスト地図は、複数の道路区間の情報を有する。イラスト地図上の複数の道路区間（以下、「第２道路区間」とも呼ぶ）のそれぞれは、実地図上の複数の道路区間（以下、「第１道路区間」とも呼ぶ）のいずれかに対応付けられている。第２道路区間の端部は、一方を「起点端部」と呼び他方を「終点端部」と呼ぶ。第２道路区間の起点端部は、当該第２道路区間に対応付けられている第１道路区間の起点端部に対応付けられている。

【0012】

イラスト地図表示装置４は、経路誘導装置５からの指令に従って、車両Ａの現在位置付近を含むイラスト地図上にイラスト地図上位置情報が表す位置を重畳した画像（以下、「位置付イラスト地図」とも呼ぶ）を表示する。イラスト地図上位置情報としては、例えば、位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置を表す情報がある。
図２は、経路誘導装置５を表すブロック図である。

【0013】

経路誘導装置５は、位置情報取得部６、位置情報変換部７、及び変換後位置情報提示部８を備える。
位置情報取得部６は、位置情報取得装置２が出力した位置情報を取得する。また、位置情報取得部６は、取得した位置情報を入力位置情報として位置情報変換部７に出力する。
位置情報変換部７は、位置情報取得部６が出力した入力位置情報、実地図格納装置１が格納している実地図、及びイラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置を表す情報（イラスト上位置情報）を演算する。そして、位置情報変換部７は、演算したイラスト地図上の位置を表す情報（イラスト上位置情報）を変換後位置情報提示部８に出力する。

【0014】

図３は、位置情報変換部７の構成を表すブロック図である。
具体的には、位置情報変換部７は、図３に示すように、対象線分パラメータ検出部７ａ、及び座標変換部７ｂを備える。
図４は、対象線分パラメータ検出部７ａの動作を説明する説明図である。
対象線分パラメータ検出部７ａは、図４（ａ）に示すように、実地図格納装置１が格納している実地図、及び位置情報取得部６が出力した入力位置情報に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間（以下、「最短区間」とも呼ぶ）を検出する。具体的には、対象線分パラメータ検出部７ａは、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、１つの第１道路区間（最短区間の候補）を選択する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、図４（ｂ）に示すように、選択した第１道路区間（最短区間の候補）の起点端部（以下、「点Ａ」とも呼ぶ）と終点端部（以下、「点Ｂ」とも呼ぶ）とを結ぶ線分ＡＢを点Ａを中心として右回りに９０°回転させた場合の、回転後の線分ＡＢ（以下、「線分ＡＤ」とも呼ぶ）を演算する。ここで、線分ＡＤは、下記（１）式を満たし、線分ＡＢの点Ａを通り線分ＡＢに直交する。

【0015】

【数1】

【0016】

続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、入力位置情報が表す実地図上の位置（以下、「点Ｔ」とも呼ぶ）から点Ａ及び点Ｂを通る直線（以下、「直線ＡＢ」とも呼ぶ）に下ろした垂線と直線ＡＢとが交差する位置（以下、「点Ｃ」とも呼ぶ）を演算する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、点Ｔから点Ａ及び点Ｄを通る直線（以下、「直線ＡＤ」とも呼ぶ）に下ろした垂線と直線ＡＤとが交差する位置（以下、「点Ｅ」とも呼ぶ）を演算する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、線分ＡＢの長さに対する線分ＡＣの長さの比率ｓ、及び線分ＡＤの長さに対する線分ＡＥの長さの比率ｔを演算する。ここで、線分ＡＴ、線分ＡＢ、及び線分ＡＤには、下記（２）式の関係が成立する。また、比率ｓ、及び比率ｔは、下記（３）、（４）式より、線分ＡＢに対する点Ｃ、点Ｅの位置関係を表す。

【0017】

【数2】

【0018】

続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、演算した点Ｃが線分ＡＢ上に存在するか否かを判定する。具体的には、対象線分パラメータ検出部７ａは、比率ｓが０以上で且つ１以下であるか否かを判定する。そして、対象線分パラメータ検出部７ａは、比率ｓが０以上で且つ１以下であると判定した場合には、点Ｃが線分ＡＢ上に存在すると判定し、線分ＡＥの長さ、つまり、点Ｔと線分ＡＢとの間の距離を演算する。これにより、対象線分パラメータ検出部７ａは、入力位置情報が表す実地図上の位置と実地図上の第１道路区間との間の距離を算出する。点Ｔと線分ＡＢとの間の距離の算出方法としては、例えば、比率ｔ及び線分ＡＤの長さに基づき、下記（５）式に従って算出する方法がある。一方、対象線分パラメータ検出部７ａは、比率ｓが０未満または１より大きいと判定した場合には、点Ｃが線分ＡＢ上に存在しないと判定し、点Ｔと線分ＡＢとの間の距離を算出しない。

【0019】

【数3】

【0020】

続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、実地図上の複数の第１道路区間のうちに、未選択の第１道路区間があるか否かを判定する。そして、対象線分パラメータ検出部７ａは、未選択の道路区間があると判定した場合には、未選択の第１道路区間を１つ選択して上記フローを再度実行する。一方、対象線分パラメータ検出部７ａは、未選択の第１道路区間がない、つまり、実地図上の複数の第１道路区間をすべて選択したと判定した場合には、点Ｔと線分ＡＢとの間の距離を算出した第１道路区間のうちから、点Ｔと線分ＡＢとの間の距離が最短の第１道路区間（最短区間）を検出する。最短区間の算出方法としては、例えば、点Ｔと線分ＡＢとの間の距離を算出した第１道路区間のうち、下記（６）、（７）式を満たす第１道路区間を最短区間として検出する方法がある。これにより、対象線分パラメータ検出部７ａは、実地図、及び入力位置情報に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置から下した垂線の長さ（｜ｔ・ＡＤ｜）が最短の第１道路区間を最短区間として検出する。

【0021】

【数4】

【0022】

続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間（線分ＡＢ）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｔ・線分ＡＤ｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡＢ｜）との比率ｔを算出する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間（線分ＡＢ）の基点端部（点Ａ）を通り線分ＡＢと直交する直線（直線ＡＤ）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｓ・線分ＡＢ｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡＢ｜）との比率ｓを算出する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した最短区間に対応付けられているイラスト地図上の第２道路区間（以下、「対応区間」とも呼ぶ）を検出する。続いて、対象線分パラメータ検出部７ａは、算出した比率ｓ、ｔを含むパラメータ（以下、「線分パラメータ」とも呼ぶ）、及び検出した対応区間を表す情報（以下、「線分検出情報」とも呼ぶ）を座標変換部７ｂに出力する。

【0023】

図５は、最短区間の算出方法の変形例を説明するための説明図である。
なお、対象線分パラメータ検出部７ａは、入力位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の複数の第１道路区間いずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、図５に示すように、実地図上の複数の第１道路区間のうち、入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の一方の端部との間の距離、及び入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の他方の端部との間の距離のうち短いほうが最短である第１道路区間を最短区間として検出する構成としてもよい。この場合、最短区間の算出方法としては、例えば、下記（８）式を満たす第１道路区間を最短区間として検出する。

【0024】

【数5】

【0025】

また、対象線分パラメータ検出部７ａは、入力位置情報が表す第１地図上の位置から第１地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、第１地図上の複数の第１道路区間それぞれを延長した複数の直線のうちから、位置情報が表す前記第１地図上の位置から下した垂線の長さが最短の直線を検出し、検出した直線のもととなった第１道路区間を最短区間として検出する構成としてもよい。

【0026】

図６は、座標変換部７ｂの動作を説明するための説明図である。
座標変換部７ｂは、対象線分パラメータ検出部７ａが出力した線分パラメータ（比率ｓ、ｔ）及び線分検出情報（対応区間）に基づいて、対応区間から、対応区間の長さと比率ｓ、ｔとの乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、入力位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置（以下、「変換位置」とも呼ぶ）とする。具体的には、座標変換部７ｂは、イラスト地図上の複数の第２道路区間のうちから、線分検出情報が表す対応区間を選択する。続いて、座標変換部７ｂは、図６（ａ）に示すように、選択した対応区間の起点端部（以下、「点Ａ’」とも呼ぶ）と終点端部（以下、「点Ｂ’」とも呼ぶ）とを結ぶ線分Ａ’Ｂ’を点Ａ’を中心として右回りに９０°回転させた場合の、回転後の線分Ａ’Ｂ’（以下、「線分Ａ’Ｄ’」とも呼ぶ）を演算する。ここで、線分Ａ’Ｄ’は、下記（９）式を満たし、線分Ａ’Ｂ’の点Ａ’を通り線分Ａ’Ｂ’に直交する。

【0027】

【数6】

【0028】

続いて、座標変換部７ｂは、演算した線分Ａ’Ｄ’、線分Ａ’Ｂ’、及び線分パラメータが含む比率ｓ、ｔに基づき、下記（１０）式に従って入力位置情報が表す実地図上の位置、つまり、図４（ｂ）の点Ｔに対応するイラスト地図上の位置（以下、「点Ｔ’」とも呼ぶ）を演算する。続いて、座標変換部７ｂは、図６（ｂ）に示すように、演算した点Ｔ’の位置（変換位置）をイラスト地図上位置情報として変換後位置情報提示部８に出力する。

【0029】

【数7】

【0030】

変換後位置情報提示部８は、位置情報変換部７が出力したイラスト地図上位置情報、及びイラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、位置付イラスト地図を表示させる指令をイラスト地図表示装置４に出力する。これにより、イラスト地図表示装置４は、当該指令が出力されると、位置付イラスト地図（車両Ａの現在位置付近を含むイラスト地図上にイラスト地図上位置情報が表す位置を重畳した画像）を表示する。

【0031】

（動作その他）
次に、本実施形態の位置情報変換装置を搭載した車両Ａの動作を説明する。
まず、経路誘導装置５（位置情報取得部６）が、図２に示すように、位置情報取得装置２が出力した位置情報（車両Ａの現在位置を表す位置情報）を取得する。続いて、経路誘導装置５（対象線分パラメータ検出部７ａ）が、取得した車両Ａの位置情報（入力位置情報）、及び実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間（最短区間）を検出する。続いて、経路誘導装置５（対象線分パラメータ検出部７ａ）が、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）と最短区間（線分ＡＢ）との間の距離（｜ｔ・線分ＡＤ｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡＢ｜）との比率ｔを算出する。また、経路誘導装置５（対象線分パラメータ検出部７ａ）が、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）と最短区間（線分ＡＢ）の基点端部（点Ａ）を通り線分ＡＢと直交する直線（直線ＡＤ）との間の距離（｜ｓ・線分ＡＢ｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡＢ｜）との比率ｓを算出する。続いて、経路誘導装置５（対象線分パラメータ検出部７ａ）が、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した最短区間に対応付けられているイラスト地図上の第２道路区間（対応区間）を検出する。

【0032】

続いて、経路誘導装置５（座標変換部７ｂ）が、検出した対応区間を表す情報（線分検出情報）、及び算出した比率ｓ、ｔ（線分パラメータ）に基づいて、対応区間から、対応区間の長さと比率ｓ、ｔとの乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、入力位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置（イラスト上位置情報）とする。続いて、経路誘導装置５（変換後位置情報提示部８）が、検出したイラスト地図上位置情報、及びイラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、位置付イラスト地図をイラスト地図表示装置４に表示させる指令をイラスト地図表示装置４に出力する。これにより、イラスト地図表示装置４が、経路誘導装置５からの指令に従って、車両Ａの現在位置及びその周辺部を含むイラスト地図上にイラスト地図上位置情報が表すイラスト地図上の位置を重畳した画像（位置付イラスト地図）を表示する。それゆえ、本実施形態では、実地図上の位置をイラスト地図上の位置により適切に変換できる。

【0033】

本実施形態では、実地図が第１地図を格納する。以下同様に、図１の実地図格納装置１が第１地図格納部を構成する。また、図１の経路誘導装置５、図２の位置情報取得部６が位置情報取得部を構成する。さらに、図１の経路誘導装置５、図２の位置情報変換部７が最短区間検出部、距離比率算出部、対応区間検出部及び変換位置算出部を構成する。また、図１のイラスト地図格納装置３が第２地図格納部を構成する。

【0034】

（本実施形態の効果）
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）経路誘導装置５は、実地図上の位置を表す位置情報を取得する。続いて、経路誘導装置５は、取得した位置情報、及び実地図に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間（最短区間）を検出する。続いて、経路誘導装置５は、実地図に基づいて、位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離と最短区間の長さとの比率ｔを算出する。続いて、経路誘導装置５は、イラスト地図に基づいて、最短区間に対応付けられているイラスト地図上の第２道路区間である対応区間を検出する。続いて、経路誘導装置５は、算出した比率ｔ、及び検出した対応区間に基づいて、対応区間から、対応区間の長さと比率との乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置（イラスト上位置情報。変換位置）を算出する。

【0035】

このような構成によれば、位置情報が表す実地図上の位置をイラスト地図上の位置に変換する場合、位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の最短区間までの間の距離と該最短区間の長さとの比率（以下、「第１比率」とも呼ぶ）と、該位置に対応するイラスト地図上の変換位置からイラスト地図上の対応区間までの間の距離と該対応区間の長さとの比率（以下、「第２比率」とも呼ぶ）とは同程度になるものと考えられるので、対応区間から、第１比率と対応区間の長さとの乗算結果が表す距離を隔てたイラスト地図上の位置を、位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置である変換位置とする。これにより、実地図上の位置をイラスト地図上の位置により適切に変換できる。

【0036】

（２）経路誘導装置５は、実地図、及び入力位置情報に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置から下した垂線の長さが最短の第１道路区間を最短区間として検出する。
このような構成によれば、入力位置情報が表す位置から最も近い第１道路区間を最短区間として検出できる。それゆえ、最短区間をより適切に検出できる。

【0037】

（３）経路誘導装置５は、入力位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、実地図上の複数の第１道路区間のうち、入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の一方の端部との間の距離、及び入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の他方の端部との間の距離のうち短いほうが最短である第１道路区間を最短区間として検出する。
このような構成によれば、位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の第１道路区間に垂線を下すことができない場合にも、最短区間をより適切に検出できる。

【0038】

（４）経路誘導装置５は、入力位置情報が表す第１地図上の位置から第１地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、第１地図上の複数の第１道路区間それぞれを延長した複数の直線のうちから、位置情報が表す前記第１地図上の位置から下した垂線の長さが最短の直線を検出し、検出した直線のもととなった第１道路区間を最短区間として検出する構成としてもよい。
このような構成によれば、位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の第１道路区間に垂線を下すことができない場合にも、最短区間をより適切に検出できる。

【0039】

（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
本実施形態は、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が設定距離以上であると判定した場合には、最短区間に代えて、少なくとも２以上の第１道路区間を用いて、イラスト上位置情報（変換位置）を算出する点が第１実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態は、位置情報変換部７の構成が第１実施形態と異なっている。
実地図上の複数の第１道路区間のそれぞれは、ユニークな道路区間番号を設定されている。また、イラスト地図上の複数の第２道路区間のそれぞれは、当該第２道路区間に対応付けられている第１道路区間に設定されている道路区間番号が設定されている。

【0040】

図７は、経路誘導装置５の構成を表すブロック図である。
図７に示すように、位置情報変換部７は、座標変換部７ｂ、パラメータ算出部７ｃ、及び複数位置情報変換部７ｄを備える。
図８は、パラメータ算出部７ｃのブロック図である。
図８に示すように、パラメータ算出部７ｃは、全区間パラメータ算出処理部７ｃａ、単数パラメータ算出部７ｃｂ、及び複数パラメータ算出部７ｃｃを備える。

【0041】

図９は、全区間パラメータ算出処理部７ｃａの動作を説明するための説明図である。
全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図格納装置１が格納している実地図、及び位置情報取得部６が出力した入力位置情報に基づいて、全区間パラメータ（後述）及び最短区間情報（後述）を演算する。具体的には、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、図９（ａ）に示すように、実地図上の複数の第１道路区間それぞれに設定した道路区間番号のうちから、１つの道路区間番号ｉ（ｉ＝１、２、…）を選択する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、図９（ｂ）に示すように、選択した道路区間番号ｉが設定された第１道路区間の起点端部（以下、「点Ａi」とも呼ぶ）と終点端部（以下、「点Ｂｉ」とも呼ぶ）とを結ぶ線分ＡiＢiを点Ａiを中心として右回りに９０°回転させた場合の、回転後の線分ＡiＢi（以下、「線分ＡiＤi」とも呼ぶ）を演算する。ここで、線分ＡiＤiは、下記（１１）式を満たし、線分ＡiＢiの点Ａiを通り線分ＡiＢiに直交する。

【0042】

【数8】

【0043】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、入力位置情報が表す実地図上の位置（以下、「点Ｔ」とも呼ぶ）から点Ａi及び点Ｂｉを通る直線（以下、「直線ＡiＢi」とも呼ぶ）に下ろした垂線と直線ＡiＢiとが交差する位置（以下、「点Ｃｉ」とも呼ぶ）を演算する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、点Ｔから点Ａi及び点Ｄiを通る直線（以下、「直線ＡiＤi」とも呼ぶ）に下ろした垂線と直線ＡiＤiとが交差する位置（以下、「点Ｅｉ」とも呼ぶ）を演算する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、線分ＡiＢiの長さに対する線分ＡiＣｉの長さの比率ｓｉ、及び線分ＡiＤiの長さに対する線分ＡiＥｉの長さの比率ｔｉを演算する。ここで、線分ＡiＴ、線分ＡiＢi、及び線分ＡiＤiには、下記（１２）式の関係が成立する。また、比率ｓｉ、及び比率ｔｉは、下記（１３）、（１４）式より、線分ＡiＢiに対する点Ｃｉ、点Ｅｉの位置関係を表す。

【0044】

【数9】

【0045】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、演算した点Ｃｉが線分ＡiＢi上に存在するか否かを判定する。具体的には、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、比率ｓｉが０以上で且つ１以下であるか否かを判定する。そして、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、比率ｓｉが０以上で且つ１以下であると判定した場合には、点Ｃｉが線分ＡiＢi上に存在すると判定し、線分ＡiＥｉの長さ、つまり、点Ｔと線分ＡiＢiとの間の距離を演算する。これにより、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、入力位置情報が表す実地図上の位置と実地図上の第１道路区間との間の距離を算出する。点Ｔと線分ＡiＢiとの間の距離の演算方法としては、例えば、比率ｔｉ及び線分ＡiＤiの長さに基づき、下記（１５）式に従って算出する方法がある。一方、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、比率ｓｉが０未満または１より大きいと判定した場合には、点Ｃｉが線分ＡiＢi上に存在しないと判定し、点Ｔと線分ＡiＢiとの間の距離を算出しない。

【0046】

【数10】

【0047】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、設定した道路区間番号のうちに、未選択の道路区間番号があるか否かを判定する。そして、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、未選択の道路区間番号があると判定した場合には、未選択の道路区間番号を１つ選択して上記フローを再度実行する。一方、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、未選択の道路区間番号がない、つまり、設定した道路区間番号をすべて選択したと判定した場合には、実地図上の複数の第１区間のうちから、点Ｔと線分ＡiＢiとの間の距離を算出した第１道路区間（以下、「最短区間候補」とも呼ぶ）を検出する。

【0048】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間候補（線分ＡiＢi）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｔｉ・線分ＡiＤi｜）と最短区間候補の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｔｉを算出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間候補（線分ＡiＢi）の基点端部（点Ａi）を通り線分ＡiＢiと直交する直線（直線ＡiＤi）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｓｉ・線分ＡiＢi｜）と最短区間候補の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｓｉを算出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した最短区間候補に対応付けられているイラスト地図上の第２道路区間（以下、「対応区間候補」とも呼ぶ）を検出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、算出した比率ｓｉ、ｔｉ、及び対応区間候補を含むパラメータ（以下、「全区間パラメータ」とも呼ぶ）を単数パラメータ算出部７ｃｂ及び複数パラメータ算出部７ｃｃに出力する。

【0049】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、検出した最短区間候補のうちから、点Ｔと線分ＡiＢiとの間の距離が最短の最短区間候補（最短区間）を検出する。最短区間の算出方法としては、例えば、検出した最短区間候補のうち、下記（１６）、（１７）式を満たす最短区間候補を最短区間として検出する方法がある。これにより、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図、及び入力位置情報に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置から下した垂線の長さ（｜ｔｉ・ＡiＤi｜）が最短の第１道路区間を最短区間として検出する。

【0050】

【数11】

【0051】

なお、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、入力位置情報が表す実地図上の位置から実地図上の複数の第１道路区間いずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、図５に示すように、実地図上の複数の第１道路区間のうち、入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の一方の端部との間の距離、及び入力位置情報が表す実地図上の位置と第１道路区間の他方の端部との間の距離のうち短いほうが最短である第１道路区間を最短区間として検出する構成としてもよい。この場合、最短区間の算出方法としては、例えば、下記（１８）、（１９）式を満たす第１道路区間を最短区間として検出する。

【0052】

【数12】

【0053】

また、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、入力位置情報が表す第１地図上の位置から第１地図上の複数の第１道路区間のいずれにも垂線を下すことができないと判定した場合には、第１地図上の複数の第１道路区間それぞれを延長した複数の直線のうちから、位置情報が表す前記第１地図上の位置から下した垂線の長さが最短の直線を検出し、検出した直線のもととなった第１道路区間を最短区間として検出する構成としてもよい。

【0054】

続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間（線分ＡiＢi）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｔｉ・線分ＡiＤi｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｔｉを算出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した最短区間（線分ＡiＢi）の基点端部（点Ａi）を通り線分ＡiＢiと直交する直線（直線ＡiＤi）と入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｓｉ・線分ＡiＢi｜）と最短区間の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｓｉを算出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した最短区間に対応付けられているイラスト地図上の第２道路区間（以下、「対応区間」とも呼ぶ）を検出する。続いて、全区間パラメータ算出処理部７ｃａは、算出した比率ｓｉ、ｔｉ、及び対応区間を表す情報（以下、「最短区間情報」とも呼ぶ）を単数パラメータ算出部７ｃｂ及び複数パラメータ算出部７ｃｃに出力する。

【0055】

単数パラメータ算出部７ｃｂは、全区間パラメータ算出処理部７ｃａが出力した全区間パラメータ及び最短区間情報に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最も短い第１道路区間（最短区間）の道路区間番号ｊを検出する。続いて、単数パラメータ算出部７ｃｂは、検出した道路区間番号ｊの第１道路区間の線分ＡjＥj、つまり、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が予め定めた設定距離未満であるか否かを判定する。設定距離としては、例えば、線分ＡｊＢｊの長さを採用できる。そして、単数パラメータ算出部７ｃｂは、線分ＡjＥjが設定距離（線分ＡｊＢｊの長さ）未満であると判定した場合には、全区間パラメータ算出処理部７ｃａが出力した最短リンク情報が表す比率ｓ、ｔを含むパラメータ（以下、「線分パラメータ」とも呼ぶ）、及び最短リンク情報が表す対応区間を表す情報（以下、「線分検出情報」とも呼ぶ）を座標変換部７ｂに出力する。これにより、単数パラメータ算出部７ｃｂは、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間とが十分に近い場合に、線分パラメータ及び線分検出情報を出力する。一方、単数パラメータ算出部７ｃｂは、線分ＡjＥjが設定距離（線分ＡｊＢｊの長さ）以上であると判定した場合には、座標変換部７ｂに何も出力しない。

【0056】

複数パラメータ算出部７ｃｃは、全区間パラメータ算出処理部７ｃａが出力した全区間パラメータ及び最短区間情報に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最も短い第１道路区間（最短区間）の道路区間番号ｊを検出する。続いて、複数パラメータ算出部７ｃｃは、検出した道路区間番号ｊの第１道路区間の線分ＡjＥj、つまり、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が予め定めた設定距離以上であるか否かを判定する。設定距離としては、例えば、線分ＡｊＢｊの長さを採用できる。そして、複数パラメータ算出部７ｃｃは、線分ＡjＥjが設定距離（線分ＡｊＢｊの長さ）以上であると判定した場合には、全区間パラメータ算出処理部７ｃａが出力した全区間パラメータを検出前複数線分パラメータとして座標変換部７ｂに出力する。これにより、単数パラメータ算出部７ｃｂは、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間とが乖離している場合に、検出前複数線分パラメータを座標変換部７ｂに出力する。一方、複数パラメータ算出部７ｃｃは、線分ＡjＥjが設定距離（線分ＡｊＢｊの長さ）未満であると判定した場合には、複数位置情報変換部７ｄに何も出力しない。

【0057】

図１０は、複数位置情報変換部７ｄの構成を示すブロック図である。
図１０に示すように、複数位置情報変換部７ｄは、複数対象線分検出部７ｄａ、複数座標変換部７ｄｂ、及び複数座標統合部７ｄｃを備える。
複数対象線分検出部７ｄａは、パラメータ算出部７ｃが出力した検出前複数線分パラメータ（比率ｔｉ）に基づき、下記（２０）式に従って入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）と最短区間候補（線分ＡiＢi）との間の距離ｌｉを算出する。

【0058】

【数13】

【0059】

続いて、複数対象線分検出部７ｄａは、算出した距離ｌｉ、及び閾値Ｌ（例えば、固定値）に基づいて、最短区間候補（第１道路区間）のうちから、下記（２１）式を満たす第１道路区間を少なくとも２つ検出する。これにより、複数対象線分検出部７ｄａは、複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が閾値Ｌ（予め定めた設定距離）より短い第１道路区間を少なくとも２以上検出する。

【0060】

【数14】

【0061】

なお、本実施形態では、複数対象線分検出部７ｄａが、最短区間候補（第１道路区間）のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）からの距離が閾値Ｌ以内にある最短区間候補（第１道路区間）を検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、複数対象線分検出部７ｄａが、最短区間候補（第１道路区間）のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）からの距離が短い最短区間候補（第１道路区間）から順に設定数（例えば、２つ）の第１道路区間を検出する構成としてもよい。

【0062】

続いて、複数対象線分検出部７ｄａは、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間に対応付けられている第２道路区間（以下、「複数対応区間」とも呼ぶ）を検出する。続いて、複数対象線分検出部７ｄａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間それぞれと入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離と当該第１道路区間の長さとの比率ｔｉを算出する。続いて、複数対象線分検出部７ｄａは、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間（線分ＡiＢi）の基点端部（点Ａi）を通り線分ＡiＢiと直交する直線（直線ＡiＤi）それぞれと入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｓｉ・線分ＡiＢi｜）と当該第１道路区間の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｓｉを算出する。続いて、複数対象線分検出部７ｄａは、検出した複数対応区間を表す情報（以下、「複数線分検出情報」とも呼ぶ）、及び算出した比率ｓｉ、ｔｉ（以下、「複数線分パラメータ」とも呼ぶ）を複数座標変換部７ｄｂに出力する。

【0063】

図１１は、複数座標変換部７ｄｂの動作を説明するための説明図である。
複数座標変換部７ｄｂは、複数対象線分検出部７ｄａが検出した複数線分パラメータ（比率ｓｉ、ｔｉ）、及び複数線分検出情報（複数対応区間）に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）に対応するイラスト地図上の位置（以下、「変換候補位置」とも呼ぶ）を少なくとも２つ算出する。具体的には、複数座標変換部７ｄｂは、複数対応区間のうちから、１つの複数対応区間を選択する。続いて複数座標変換部７ｄｂは、図１１（ａ）に示すように、選択した複数対応区間の基点端部（以下、「点Ａi’」とも呼ぶ）と終点端部（以下、「点Ｂｉ’」とも呼ぶ）とを結ぶ線分Ａi’Ｂｉ’を点Ａi’を中心として右回りに９０°回転させた場合の、回転後の線分Ａi’Ｂｉ’（以下、「線分Ａi’Ｄi’」とも呼ぶ）を演算する。ここで、線分Ａi’Ｄi’は、下記（２２）式を満たし、線分Ａi’Ｂｉ’の点Ａi’を通り線分Ａi’Ｂｉ’に直交する。

【0064】

【数15】

【0065】

続いて、複数座標変換部７ｄｂは、演算した線分Ａi’Ｄi’、線分Ａi’Ｂｉ’、及び複数線分パラメータが含む比率ｓｉ、ｔｉに基づき、下記（２３）式に従って入力位置情報が表す実地図上の位置、つまり、図９（ｂ）の点Ｔに対応するイラスト地図上の位置（変換候補位置。以下、点Ｔｉ’」とも呼ぶ）を演算する。続いて、複数座標変換部７ｄｂは、複数線分検出情報が表す複数対応区間のうちに、未選択の複数対応区間があるか否かを判定する。そして、複数座標変換部７ｄｂは、未選択の複数対応区間があると判定した場合には、未選択の複数対応区間を１つ選択して上記フローを再度実行する。一方、複数座標変換部７ｄｂは、未選択の複数対応区間がない、つまり、複数対応区間をすべて選択したと判定した場合には、図１０（ｂ）に示すように、演算した点Ｔｉ’（変換候補位置）を表す情報（以下、「複数座標変換情報」とも呼ぶ）を複数座標統合部７ｄｃに出力する。これにより、複数座標変換部７ｄｂは、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）に対応するイラスト地図上の位置（変換候補位置。点Ｔ’）を少なくとも２つ算出する。

【0066】

【数16】

【0067】

複数座標統合部７ｄｃは、複数座標変換部７ｄｂが出力した複数座標変換情報に基づいて、複数座標変換情報が表す少なくとも２以上の点Ｔｉ’（変換候補位置）から１つの代表位置を算出する。代表位置の算出方法としては、例えば、複数の点Ｔｉ’の位置の重心を算出する方法がある。また、例えば、複数の点Ｔｉ’の位置から等距離、またはほぼ等距離にある位置を算出する方法がある。そして、複数座標統合部７ｄｃは、統合した座標（以下、「イラスト上位置情報」とも呼ぶ）を変換後位置情報提示部８に出力する。

【0068】

（動作その他）
次に、本実施形態の位置情報変換装置を搭載した車両Ａの動作を説明する。
まず、経路誘導装置５（図７の位置情報取得部６）が、位置情報取得装置２が出力した位置情報（車両Ａの現在位置を表す情報）を取得する。続いて、経路誘導装置５（図８の全区間パラメータ算出処理部７ｃａ）が、取得した車両Ａの位置情報（入力位置情報）、及び実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、実地図上の複数の第１道路区間のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が最短の第１道路区間（最短区間）を検出する。続いて、経路誘導装置５（図８の全区間パラメータ算出処理部７ｃａ）が、全区間パラメータ（対応区間候補、比率ｓｉ、ｔｉ）及び最短区間情報（最短区間、比率ｓｉ、ｔｉ）を設定する。ここで、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）と最短区間との間の距離（｜ＡiＥｉ｜）が設定距離（｜線分ＡiＢi｜）未満であったとする。すると、経路誘導装置５（図８の単数パラメータ算出部７ｃｂ）が、設定した全区間パラメータ及び最短区間情報に基づき、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離（｜線分ＡiＥｉ｜）が設定距離（｜線分ＡiＢi｜）未満であると判定し、線分検出情報（対応区間）及び線分パラメータ（比率ｓｉ、ｔｉ）を設定する。

【0069】

続いて、経路誘導装置５（図７の座標変換部７ｂ）が、設定した線分検出情報（対応区間）、及び線分パラメータ（比率ｓｉ、ｔｉ）に基づいて、対応区間から、対応区間の長さと比率ｓ、ｔとの乗算結果が表す距離を隔てた第２地図上の位置を、入力位置情報が表す実地図上の位置に対応するイラスト地図上の位置（イラスト上位置情報）とする。続いて、経路誘導装置５（図７の変換後位置情報提示部８）が、検出したイラスト地図上位置情報、及びイラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、位置付イラスト地図をイラスト地図表示装置４に表示させる指令をイラスト地図表示装置４に出力する。これにより、イラスト地図表示装置４が、経路誘導装置５からの指令に従って、車両Ａの現在位置及びその周辺部を含むイラスト地図上にイラスト地図上位置情報が表すイラスト地図上の位置を重畳した画像（位置付イラスト地図）を表示する。それゆえ、経路誘導装置５は、入力位置情報が表す実地図上の位置と実地図上の最短区間とが十分に近い場合に、実地図上の位置（点Ｔ）をイラスト地図上の位置（点Ｔ’）により適切に変換できる。

【0070】

一方、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）と最短区間との間の距離（｜線分ＡiＥｉ｜）が設定距離（｜線分ＡiＢi｜）以上であったとする。すると、経路誘導装置５（図１０の複数パラメータ算出部７ｃｃ）が、設定した全区間パラメータ及び最短区間情報に基づき、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）と最短区間との間の距離（｜線分ＡiＥｉ｜）が設定距離（｜線分ＡiＢi｜）以上であると判定し、検出前複数線分パラメータ（対応区間候補、比率ｓｉ、ｔｉ）を設定する。続いて、経路誘導装置５（図１０の複数対象線分検出部７ｄａ）が、検出前複数線分パラメータ（対応区間候補、比率ｓｉ、ｔｉ）に基づき、最短区間候補（第１道路区間）のうちから、入力位置情報が表す実地図上の位置からの距離が閾値Ｌより短い第１道路区間を少なくとも２以上検出する。続いて、経路誘導装置５（図１０の複数対象線分検出部７ｄａ）が、イラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間に対応付けられている第２道路区間（複数対応区間）を検出する。

【0071】

続いて、経路誘導装置５（複数対象線分検出部７ｄａ）が、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間それぞれと入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離と当該第１道路区間の長さとの比率ｔｉを算出する。続いて、経路誘導装置５（図１０の複数対象線分検出部７ｄａ）が、実地図格納装置１が格納している実地図に基づいて、検出した少なくとも２以上の第１道路区間（線分ＡiＢi）の基点端部（点Ａi）を通り線分ＡiＢiと直交する直線（直線ＡiＤi）それぞれと入力位置情報が表す実地図上の位置（Ｔ点）との間の距離（｜ｓｉ・線分ＡiＢi｜）と当該第１道路区間の長さ（｜線分ＡiＢi｜）との比率ｓｉを算出する。続いて、経路誘導装置５（図１０の複数対象線分検出部７ｄａ）が、検出した複数対応区間を表す情報（複数線分検出情報）を設定する。また、経路誘導装置５（図１０の複数対象線分検出部７ｄａ）が、算出した比率ｓｉ、ｔｉを複数線分パラメータとする。

【0072】

続いて、経路誘導装置５（図１０の複数座標変換部７ｄｂ）が、設定した複数線分検出情報、及び複数線分パラメータに基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置（点Ｔ）に対応するイラスト地図上の位置（変換候補位置。複数座標変換情報。点Ｔｉ’）を少なくとも２つ算出する。続いて、経路誘導装置５（図１０の複数座標統合部７ｄｃ）が、複数座標変換情報が表す少なくとも２以上の点Ｔｉ’（変換候補位置）から１つの代表位置（イラスト上位置情報。点Ｔ’）を算出する。続いて、経路誘導装置５（図７の変換後位置情報提示部８）が、統合したイラスト地図上位置（点Ｔ’）、及びイラスト地図格納装置３が格納しているイラスト地図に基づいて、位置付イラスト地図をイラスト地図表示装置４に表示させる指令をイラスト地図表示装置４に出力する。これにより、イラスト地図表示装置４が、経路誘導装置５からの指令に従って、車両Ａの現在位置及びその周辺部を含むイラスト地図上にイラスト地図上位置情報が表すイラスト地図上の位置を重畳した画像（位置付イラスト地図）を表示する。
本実施形態では、図７のパラメータ算出部７ｃが複数道路区間検出部、複数比率算出部及び複数対応区間検出部を構成する。

【0073】

（本実施形態の効果）
本実施形態は、第１実施形態（１）（２）の効果に加え、以下の効果を奏する。
（１）経路誘導装置５は、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が設定距離未満であると判定した場合には、比率ｔ、及び対応区間に基づいて、イラスト上位置情報（変換位置）を算出する。一方、経路誘導装置５は、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が設定距離以上であると判定した場合には、少なくとも２以上の比率ｔｉ、及び少なくとも２以上の第２道路区間に基づいて、イラスト上位置情報（変換位置）を算出する。

【0074】

このような構成によれば、位置情報が表す実地図上の位置と実地図上の最短区間とが離れている場合にも、実地図上の位置をイラスト地図上の位置により適切に変換できる。
（２）経路誘導装置５は、入力位置情報が表す実地図上の位置と最短区間との間の距離が前記設定距離以上であると判定した場合には、少なくとも２以上の比率ｔｉ及び少なくとも２以上の第２道路区間に基づいて、入力位置情報が表す実地図上の位置に対応する第２地図上の位置を少なくとも２以上算出する。続いて、経路誘導装置５は、算出した少なくとも２以上の位置から１つの代表位置を算出してイラスト上位置情報とする。
このような構成によれば、実地図上の位置に対応する第２地図上の位置を少なくとも２以上算出し、算出した少なくとも２以上の位置から１つの代表位置を算出して変換位置とする。これにより、実地図上の位置をイラスト地図上の位置により適切に変換できる。

【0075】

（変形例）
なお、上記実施形態では、経路誘導装置５が、入力位置情報が表す実地図上の位置をイラスト地図上の位置に変換し、変換した位置をイラスト地図上に重畳した画像を表示する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、経路誘導装置５が、イラスト地図上の位置を実地図上の位置に変換する構成としてもよい。これにより、経路誘導装置５は、実地図上の位置と、イラスト地図上の位置とを双方向に変換できる。

【0076】

また、例えば、経路誘導装置５は、複数の入力位置情報を用いることにより、実地図上の点列をイラスト地図上の点列に変換できる。これにより、経路誘導装置５は、実地図上の走行経路や移動経路をイラスト地図上に重畳した画像を表示できる。また、経路誘導装置５は、イラスト地図上の点列を実地図上の点列に変換することもできる。

【符号の説明】

【0077】

１ 実地図格納装置（第１地図格納部）
５ 経路誘導装置（位置情報取得部、最短区間検出部、距離比率算出部、対応区間検出部、変換位置算出部）
６ 位置情報取得部（位置情報取得部）
７ 位置情報変換部（最短区間検出部、距離比率算出部、対応区間検出部、変換位置算出部）
３ イラスト地図格納装置３（第２地図格納部）
７ｃ パラメータ算出部（複数道路区間検出部、複数比率算出部、複数対応区間検出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】