特許 6237446 位置検出装置及び位置検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6237446

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】位置検出装置及び位置検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20171120BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20171120BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   G08G1/16 C

【請求項の数】9

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2014-91564(P2014-91564)

(22)【出願日】2014年4月25日

(65)【公開番号】特開2015-210170(P2015-210170A)

(43)【公開日】2015年11月24日

【審査請求日】2017年1月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100108914

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 壯兵衞

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(72)【発明者】

【氏名】植田 宏寿

(72)【発明者】

【氏名】方 芳

【審査官】 武市 匡紘

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−１０８０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１５２３４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５４３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２９０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２２８３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２９５６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／５４７９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００−２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に対する前記車両周囲の物体の相対位置を測定する位置測定部と、
前記位置測定部によって測定された前記物体の相対位置のうちランドマークの相対位置を検出する相対位置検出部と、
ランドマークの地図上の位置が記憶されている位置記憶部と、
前記車両が交差点で、右折及び左折の少なくともひとつである方向変更を行うか否かを推定する方向変更推定部と、
前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記車両の方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択するランドマーク選択部と、
前記相対位置検出部により検出されたランドマークの前記相対位置及び前記位置記憶部に記憶されたランドマークの前記地図上の位置のうち、前記ランドマーク選択部によって選択されたランドマークの前記組合せの相対位置及び地図上の位置に応じて前記車両の地図上の位置を算出する位置算出部と、
を備えることを特徴とする位置検出装置。

【請求項2】

前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側の反対側にあるランドマークの相対位置を前記位置測定部が測定することが、前記位置測定部により相対位置が測定された前記物体のいずれかにより阻害される可能性があるか否かを判断する阻害可能性判断部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記阻害可能性があると判断され且つ前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項3】

前記位置測定部により相対位置が測定された前記物体のうち後続車を検出する他車両検出部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記後続車が検出され且つ前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項4】

前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側の反対側にあるランドマークと前記車両との間に前記後続車が位置する可能性があるか否かを判断する阻害可能性判断部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記阻害可能性があると判断され且つ前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する、
ことを特徴とする請求項３に記載の位置検出装置。

【請求項5】

前記位置測定部により相対位置が測定された前記物体のうち対向車を検出する他車両検出部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記対向車が検出され且つ前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。

【請求項6】

前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側の反対側にあるランドマークと前記車両との間に前記対向車が位置する可能性があるか否かを判断する阻害可能性判断部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記阻害可能性があると判断され且つ前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する、
ことを特徴とする請求項５に記載の位置検出装置。

【請求項7】

前記ランドマーク選択部は、前記車両が右折すると推定された場合に右折前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側にあるランドマークの組合せのみを選択し、前記車両が左折すると推定された場合に左折前の前記車両の位置からみて前記交差点の左側にあるランドマークの組合せのみを選択することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の位置検出装置。

【請求項8】

前記車両が前記交差点から所定の範囲内に存在するか否かを判断する交差点判断部を更に備え、
前記ランドマーク選択部は、前記車両が前記所定の範囲内に存在しない場合に、前記車両の走行路の右側及び左側にあるランドマークの中からランドマークの組合せを選択することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の位置検出装置。

【請求項9】

車両に対する前記車両周囲の物体の相対位置を測定し、
測定された前記物体の相対位置のうちランドマークの相対位置を検出し、
前記車両が交差点で、右折及び左折の少なくともひとつである方向変更を行うか否かを推定し、
前記車両が方向変更を行うと推定された場合に、前記方向変更前の前記車両の位置からみて前記交差点の右側及び左側のうち前記車両の方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択し、
検出されたランドマークの前記相対位置及び予め記憶装置に記憶されたランドマークの地図上の位置のうち、選択されたランドマークの前記組合せの相対位置及び地図上の位置に応じて前記車両の地図上の位置を算出する、位置検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置検出装置及び位置検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の現在位置を算出する技術として、車両に対するランドマークの相対位置と地図上のランドマークの位置から地図上の車両の位置を算出する位置検出装置が知られている。例えば特許文献１に記載の位置検出装置は、移動体の移動経路に沿って設置されたランドマークを撮像部で撮像する。少なくとも３つ以上のランドマークが認識されると、位置検出装置は、記憶部に予め記憶されている３つのランドマークの位置データを読み込む。位置検出装置は、画像に基づいて移動体から見た各ランドマーク間の相対角度θを算出し、位置データと角度データとに基づいて移動体の現在位置を算出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−１４２５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の位置検出装置は、交差点で車両が右左折する際に、車両が直進する場合に比べて頻繁にランドマークの相対位置を検出して車両の位置を算出する。このとき、車両からランドマークまでの見通しが交差点内の他の車両によって遮られると、ランドマークの相対位置が検出できず車両の位置算出が妨害される。
本発明の課題は、交差点で車両が右折又は左折する際に、他の車両によって車両からの見通しが遮られにくいランドマークを使用して車両の位置を算出することができる位置検出装置及び位置検出方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る位置検出装置は、車両が交差点で、右折及び左折の少なくともひとつである方向変更を行うか否かを推定する。位置検出装置は、車両が方向変更を行うと推定された場合に、方向変更前の車両の位置からみて交差点の右側及び左側のうち車両の方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択する。位置検出装置は、測定されたランドマークの相対位置と予め記憶装置に記憶されたランドマークの地図上の位置のうち、このように選択されたランドマークの組合せの相対位置及び地図上の位置に応じて車両の地図上の位置を算出する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、交差点で車両が右折又は左折する際に、他の車両によって車両からの見通しが遮られにくいランドマークを使用して車両の位置を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る位置検出装置を備える車両の構成例を示す図である。

【図2】位置測定部による走査点の位置の測定の説明図である。

【図3】本発明の実施形態に係る位置検出装置の機能構成を示す図である。

【図4】車両に対するランドマークの相対位置の測定の説明図である。

【図5】車両の仮の絶対位置及び仮の前後方向の向きの算出方法の説明図である。

【図6】車両が交差点内に進入した状態の説明図である。

【図7】車両が右折し且つ後続車がない場合のランドマークの選択の説明図である。

【図8】車両が右折し且つ後続車がある場合のランドマークの選択の説明図である。

【図9】車両が左折し且つ対向車がない場合のランドマークの選択の説明図である。

【図10】車両が左折し且つ対向車がある場合のランドマークの選択の説明図である。

【図11】車両の絶対位置の算出処理の一例の説明図である。

【図12】位置検出装置の動作の一例の説明図である。

【図13】（ａ）は図１２に示す第１選択処理の説明図であり、（ｂ）は図１２に示す第２選択処理の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
（構成）
図１は、本発明に係る位置検出装置を備える車両の構成例を示す図である。本発明に係る位置検出装置は、例えば車両１に搭載され、車両１の地図上の現在位置を検出するために使用される。車両検出装置により検出された車両１の現在位置は、例えば、車両１に搭載されたナビゲーション装置において車両１の現在位置から所望の目的地までの経路計算のために使用したり、又は車両１の自動運転に使用することができる。また、車両検出装置により検出された車両１の現在位置は、例えば車両１が走行車線の中央付近を継続して走行するよう操作力を制御する運転支援に使用することができる。なお、本発明に係る位置検出装置の使用用途はこれに限定されない。本発明に係る位置検出装置は、車両１の現在位置の検出に広く使用することができる。

【0009】

車両１は、車輪２と、車速センサ３と、ステアリングホイール４と、操舵角センサ５と、位置測定部６と、ヨーレートセンサ７と、ウィンカスイッチ８と、コントローラ１０と、地図情報記憶部２０と、ナビゲーション装置３０を備える。
車速センサ３は、車輪２の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両１の自車速度を算出する。車速センサ３は、算出した車速情報をコントローラ１０へ出力する。車速センサ３は、例えば車輪速パルスを計測するロータリエンコーダなどのパルス発生器を備えていてよい。

【0010】

操舵角センサ５は、ステアリングホイール４の操舵角を検出し、検出した操舵角情報をコントローラ１０へ出力する。操舵角センサ５は、ステアリング軸などに設けられる。操舵角センサ５は、操向輪の転舵角を操舵角情報として検出してもよい。
位置測定部６は、車両１周囲の物体の表面を走査して車両１から物体表面上の走査点までの距離を測定し且つ走査点までの方向を取得することにより、車両１に対する走査点の相対位置を測定する。位置測定部６は、例えば、車両１に搭載されたレーザレンジファインダを備えてよい。

【0011】

図２は、位置測定部６による走査点の位置の測定の説明図である。図２において、ｙ軸方向は車両１の横方向でありｘ軸方向は車両１の前後方向である。図４においても同様である。位置測定部６が車両１に搭載される場合、例えば位置測定部６は、物体５０の表面上の走査点６０の相対位置を、車両１の位置を原点とする相対座標系における走査点６０までの距離ｒ１と方向θ１によって定まる位置として測定してよい。

【0012】

位置測定部６は、方向θ１として車両１の前後方向に対する走査点６０の水平角を取得してよい。例えば位置測定部６は、方向θ１として車両１を原点とし前後方向を基準とする走査点６０の方位を取得してよい。以下の説明において位置測定部６により測定された相対位置を「測定位置情報」と表記することがある。また、以下の説明において車両１に対する相対位置を単に「相対位置」と表記することがある。位置測定部６は、測定位置情報をコントローラ１０へ出力する。

【0013】

図１を参照する。ヨーレートセンサ７は、車両１のヨーレート（車体が旋回する方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレート情報をコントローラ１０へ出力する。ウィンカスイッチ８は、方向指示器（ウィンカ）の作動状態を検出する。このウィンカスイッチ８は、例えば常開接点の検出回路を介して左方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦ、及び右方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦに応じた電圧信号をコントローラ１０に入力する。

【0014】

地図情報記憶部２０には、地理的目印の地図上の位置情報が記憶されている。以下の説明において、地図情報記憶部２０に位置情報が記憶された地理的目印を「ランドマーク」と表記することがある。例えばランドマークは、道路脇に設置される電柱、信号柱、標識柱、照明柱などであってよい。例えばランドマークは、案内板や建物などの立体物等であってもよい。

【0015】

地図情報記憶部２０に記憶されている地図上の位置情報は、地上の固定点を原点とする絶対座標系上の絶対位置によって表現されている。以下の説明において、地図情報記憶部２０に記憶されている地図上の位置、すなわち絶対座標系上の絶対位置を「絶対位置」と表記することがある。
さらに、地図情報記憶部２０には、停止線、横断歩道、横断歩道予告、および進行方向別通行区分等の路面表示の絶対位置が記憶されていてもよい。また、地図情報記憶部２０には、交差点内のいずれかの地点の絶対位置や交差点のコーナーの絶対位置が記憶されていてもよい。これら路面表示及び交差点のコーナーがランドマークとして利用されてもよい。

【0016】

ナビゲーション装置３０は、コントローラ１０により後述のように算出される車両１の現在位置及び道路地図情報に基づいて、車両１の進行方向、車両１周辺の道路形状情報、現在位置に応じた道路地図情報、交差点情報等を表示する。また、ナビゲーション装置３０は、設定された目的地点までの経路を計算し、目的地点までの経路案内を表示する。なお、ナビゲーション装置３０は、道路地図情報として地図情報記憶部２０に記憶される地図上の位置情報を利用してもよい。地図情報記憶部２０は、ナビゲーション装置３０に内蔵されていてもよい。

【0017】

コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とを含む電子制御ユニットである。コントローラ１０は、位置測定部６から出力された測定位置情報に基づいてランドマークの相対位置を特定する。コントローラ１０は、地図情報記憶部２０からランドマークの絶対位置を読み出す。コントローラ１０は、特定されたランドマークの相対位置と読み出されたランドマークの絶対位置とに基づいて、車両１の現在の絶対位置を算出する。

【0018】

以下、コントローラ１０による処理を詳細に説明する。図３は、本発明の実施形態に係る位置検出装置の機能構成を示す図である。位置検出装置４０は、前述の位置測定部６及び地図情報記憶部２０と、相対位置検出部４１と、車両位置推定部４２を備える。相対位置検出部４１及び車両位置推定部４２による後述の処理は、コントローラ１０により実行される。

【0019】

位置測定部６は、測定位置情報を相対位置検出部４１と車両位置推定部４２へ出力する。相対位置検出部４１は、位置測定部６から受信した測定位置情報に基づいて車両１に対するランドマークの相対位置を検出する。図４は、車両１に対するランドマークの相対位置の測定の一例の説明図である。図４の中のプロット点は、位置測定部６により測定された走査点を示す。

【0020】

相対位置検出部４１は、測定位置情報にセグメンテーション処理を施す。セグメンテーション処理において相対位置検出部４１は、離間距離が短い走査点同士を連結してセグメント６１、６２及び６３を検出し、検出されたセグメントを物体として認識する。そして、相対位置検出部４１は、物体の大きさが所定値Ｓ以下の物体をランドマークと判断する。例えば相対位置検出部４１は、セグメントに属する走査点のうち最も距離が離れた点間の距離を物体の大きさとして算出してよい。例えば所定値Ｓは０．５ｍであってよい。

【0021】

図４の例では、セグメント６１、６２及び６３の大きさは、それぞれＬ１、Ｌ２及びＬ３であり、大きさＬ１及びＬ２は所定値Ｓ以下であり、大きさＬ３は所定値Ｓより大きいと想定する。相対位置検出部４１は、セグメント６１及び６２がランドマークであると判断し、セグメント６３はランドマークでないと判断する。
相対位置検出部４１は、セグメント６１として検出されたランドマークの相対位置を、セグメント６１に属する走査点の測定位置情報に基づいて検出する。例えば、相対位置検出部４１は、ランドマークが円筒状であると仮定して、セグメントが形成する円弧の中心をランドマークの相対位置として算出してよい。例えば、相対位置検出部４１は、セグメントに属する走査点の測定位置の平均座標をランドマークの相対位置として算出してよい。図４の例では、セグメント６１として検出されたランドマークの相対位置は、ランドマークまでの距離ｒ１と方向θ１によって定まる位置として検出される。

【0022】

同様に、相対位置検出部４１は、セグメント６２として検出されたランドマークの相対位置を、セグメント６２に属する走査点の測定位置情報に基づいて検出する。図４の例では、セグメント６２として検出されたランドマークの相対位置は、ランドマークまでの距離ｒ２と方向θ２によって定まる位置として検出される。相対位置検出部４１は、検出したランドマークの相対位置を車両位置推定部４２に出力する。

【0023】

図３を参照する。車両位置推定部４２は、位置測定部６から車両１の周囲の物体の測定位置情報を受信する。車両位置推定部４２は、相対位置検出部４１からランドマークの相対位置を受信する。車両位置推定部４２は、地図情報記憶部２０からランドマークの絶対位置を読み出す。車両位置推定部４２は、これら測定位置情報、ランドマークの相対位置及びランドマークの絶対位置に基づいて、車両１の絶対位置を推定する。

【0024】

車両位置推定部４２は、移動量算出部４３と、位置算出部４４と、交差点判断部４５と、右左折推定部４６と、他車両検出部４７と、阻害可能性判断部４８と、ランドマーク選択部４９を備える。移動量算出部４３、位置算出部４４、交差点判断部４５、右左折推定部４６、他車両検出部４７、阻害可能性判断部４８及びランドマーク選択部４９による後述の処理は、コントローラ１０により実行される。

【0025】

車速センサ３は、車両１の車速情報を移動量算出部４３へ出力する。ヨーレートセンサ７は、車両１のヨーレート情報を移動量算出部４３へ出力する。移動量算出部４３は、受信した車速情報及びヨーレート情報に基づいて、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間の車両１の移動量（ｄｘ，ｄｙ，ｄφ）を算出する。時刻ｔは、直近の位置測定部６の測定時刻であり、時刻ｔ−１は、時刻ｔより前の位置測定部６の測定時刻である。例えば、位置測定部６の測定間隔がＴｍであり、時刻ｔは時刻ｔ−１より時間Ｔｍだけ遅れた時刻であってよい。

【0026】

ｄｘ及びｄｙは、それぞれ車両１の前後方向及び横方向における並進移動量を示す。ｄφは、車体が旋回する方向への回転量を示す。移動量算出部４３は、算出した移動量を位置算出部４４へ出力する。移動量算出部４３は、車両１の車速及び操舵角センサ５が検出したステアリングホイール４の操舵角に基づいてヨーレートを算出してもよい。移動量算出部４３は、算出したヨーレートに基づいて車両１の回転量ｄφを算出してもよい。

【0027】

位置算出部４４は、既に算出済みの時刻ｔ−１における車両１の絶対位置（Ｘｔ−１，Ｙｔ−１）及び前後方向の向き（Φｔ−１）に基づいて、時刻ｔにおける車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の前後方向の向き（Φｔｔ）を算出する。まだ時刻ｔ−１における車両１の絶対位置及び前後方向の向きが算出されていない場合には、他の測位手段による測定値を使用してよい。他の測位手段は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などであってよい。以下の説明において、車両１の前後方向の向きを単に「車両１の向き」と表記することがある。

【0028】

図５は、車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（Φｔｔ）の算出方法の説明図である。例えば位置算出部４４は、移動量算出部４３から移動量（ｄｘ，ｄｙ，ｄφ）を受信する。位置算出部４４は、時刻ｔ−１における絶対位置（Ｘｔ−１，Ｙｔ−１）及び向き（Φｔ−１）を移動量（ｄｘ，ｄｙ，ｄφ）により修正し、時刻ｔにおける仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（Φｔｔ）を算出する。位置算出部４４は、車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）を交差点判断部４５へ出力する。また、位置算出部４４は、車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（Φｔｔ）をランドマーク選択部４９へ出力する。

【0029】

図３を参照する。交差点判断部４５は、車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）が交差点から所定の範囲内にあるか否かを判断する。車両１が交差点から所定の範囲内にある場合に、交差点判断部４５は車両１が交差点内にあると判断する。図６は、車両１が交差点内に進入した状態の説明図である。参照符号７０は交差点を示す。参照符号７１、７２、７３及び７４は、十字路である交差点７０の４つのコーナーを示す。参照符号７５は交差点７０の直前の停止線を示す。参照符号７６は交差点７０内のいずれかの地点を示す。なお、以下の説明は、車両１が左側通行する場合を想定する。

【0030】

例えば交差点判断部４５は、交差点７０のコーナー７１〜７４を結んだ領域を所定の範囲内とし、この領域内に車両１があるか否かを判断してよい。すなわち、交差点判断部４５は、車両１がコーナー７１〜７４を結んだ領域内にある場合に、車両１が交差点７０内にあると判断してよい。図６のハッチングされた領域がコーナー７１〜７４を結んだ領域である。このとき、交差点判断部４５は、地図情報記憶部２０からコーナー７１〜７４の絶対位置を読み出す。交差点判断部４５は、コーナー７１〜７４の絶対位置を結んだ領域内に車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）があるか否かを判断することにより、車両１が交差点７０内にあると判断してよい。

【0031】

例えば交差点判断部４５は、交差点７０直前の停止線７５を越えた場合に車両１が交差点７０から所定の範囲内にあると判断してよい。例えば、交差点判断部４５は、停止線より内側の領域を所定の領域として、この領域内に車両１があるか否かを判断してよい。このとき、交差点判断部４５は、地図情報記憶部２０から停止線７５の位置と交差点７０内のいずれかの地点７６の絶対位置を読み出す。交差点判断部４５は、停止線７５よりも車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）が交差点７０内の地点７６に近い場合に、車両１が停止線７５を越えたと判断してよい。例えば交差点判断部４５は、交差点７０内のいずれかの地点７６から所定距離の範囲内を所定の範囲内としてもよい。交差点判断部４５は、車両１が交差点７０内にあるか否か判断結果を右左折推定部４６に出力する。

【0032】

図３を参照する。車両１が交差点７０内にあると交差点判断部４５が判断した場合、右左折推定部４６は、車両１が右折するか、左折するか又は直進するかを推定する。例えば右左折推定部４６は、ナビゲーション装置３０が計算した目的地までの経路を示す経路情報をナビゲーション装置３０から読み込んでよい。ナビゲーション装置３０は、経路情報を記憶する経路情報記憶部３１を備えていてよい。右左折推定部４６は、経路情報記憶部３１から読み込んだ経路情報に従って、車両１が交差点７０で右折するか、左折するか又は直進するかを推定してよい。以下の説明において、車両１の右折及び左折を総称して「方向変更」と表記することがある。

【0033】

例えば右左折推定部４６は、ウィンカスイッチ８から、左方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦ及び右方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦに応じた電圧信号を受信してよい。右左折推定部４６は、受信された電圧信号からウィンカスイッチ８の作動状態、つまり左方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦ及び右方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦを判断する。右左折推定部４６は、左方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦ及び右方向スイッチのＯＮ／ＯＦＦに基づいて、車両１が交差点７０で右折するか、左折するか又は直進するかを推定してよい。

【0034】

例えば右左折推定部４６は、操舵角センサ５から、ステアリングホイール４の操舵角情報や操向輪の転舵角の情報を受信してよい。右左折推定部４６は、受信された操舵角情報や転舵角の情報に基づいて車両１が交差点７０で右折するか、左折するか又は直進するかを推定してよい。右左折推定部４６は、車両１の右折、左折又は直進の推定結果を、阻害可能性判断部４８及びランドマーク選択部４９に出力する。

【0035】

他車両検出部４７は、位置測定部６から車両１の周囲の物体の測定位置情報を受信する。他車両検出部４７は、測定位置情報に基づいて車両１の後続車の位置及び速度、及び／又は、対向車の位置及び速度を検出する。例えば、他車両検出部４７は、測定位置情報にセグメンテーション処理を施し、検出されたセグメントを物体として認識する。他車両検出部４７は、認識された物体の大きさが予め設定された所定の範囲内である場合に、認識された物体を他車両として検出する。例えば所定の範囲は、想定される車両の大きさの範囲に応じて適宜設定される。

【0036】

他車両検出部４７は、検出された他車両が後続車であるか否かを判断する。例えば他車両検出部４７は、車両１の後方で検出された他車両の相対速度が所定速度未満の場合に他車両を後続車と判断してよい。また、他車両検出部４７は、検出された他車両が対向車であるか否かを判断する。例えば他車両検出部４７は、検出された他車両が車両１の前方から車両１に接近する場合に、他車両を対向車と判断してよい。

【0037】

他車両検出部４７は、後続車の速度Ｖｆ及び後続車が交差点７０内に侵入するまでの距離Ｌｆを算出する。例えば他車両検出部４７は、図６のハッチングされた領域と後続車との離間距離を距離Ｌｆとして算出してよい。同様に、他車両検出部４７は、対向車の速度Ｖｏ及び対向車が交差点７０内に侵入するまでの距離Ｌｏを算出する。他車両検出部４７は、後続車及び対向車の速度Ｖｆ及びＶｏ、並びに後続車及び対向車が交差点７０内に侵入するまでの距離Ｌｆ及びＬｏを阻害可能性判断部４８へ出力する。

【0038】

阻害可能性判断部４８は、他車両検出部４７から、後続車及び対向車の速度Ｖｆ及びＶｏ、並びに後続車及び対向車が交差点７０内に侵入するまでの距離Ｌｆ及びＬｏを受信する。阻害可能性判断部４８は、右左折推定部４６から、車両１の右折、左折又は直進の推定結果を受信する。
車両１が右折すると推定された場合に、阻害可能性判断部４８は、右折前の車両１の位置からみて交差点７０の左側のランドマークの相対位置を位置測定部６が測定することが、位置測定部６が相対位置を測定した物体により阻害される可能性の有無を判断する。以下の説明において、右折前又は左折前の車両１の位置からみて交差点７０の左側のランドマークを単に「左側ランドマーク」と表記する。右折前又は左折前の車両１の位置からみて交差点７０の右側のランドマークを単に「右側ランドマーク」と表記する。また、方向変更前の車両１の位置からみて交差点７０の右側及び左側のうち車両１の方向変更側のランドマークを「方向変更側ランドマーク」と表記することがある。例えば、車両１が左折する場合、方向変更側ランドマークは左側ランドマークであり、交差点７０の右側及び左側のうち車両１の方向変更側の反対側のランドマークは右側ランドマークである。例えば、車両１が右折する場合、方向変更側ランドマークは右側ランドマークであり、交差点７０の右側及び左側のうち車両１の方向変更側の反対側のランドマークは左側ランドマークである。

【0039】

例えば阻害可能性判断部４８は、後続車があるとき、位置測定部６による左側ランドマークの相対位置の測定が後続車により阻害される可能性があると判断してよい。また、例えば阻害可能性判断部４８は、車両１と左側ランドマークとの間に後続車が位置する可能性があるか否かを判断する。車両１と左側ランドマークとの間に後続車が位置する可能性がある場合に、阻害可能性判断部４８は、位置測定部６による左側ランドマークの相対位置の測定が後続車により阻害される可能性があると判断してよい。

【0040】

例えば、車両１が交差点７０を通過するのに要する予定時間をＴとする。後続車の速度Ｖｆ及び後続車が交差点７０内に侵入するまでの距離ＬｆがＴ＞Ｌｆ／Ｖｆを満足する場合、阻害可能性判断部４８は、この後続車が車両１と左側ランドマークとの間に位置する可能性があると判断する。速度Ｖｆ及び距離ＬｆがＴ≦Ｌｆ／Ｖｆを満足する場合、阻害可能性判断部４８は、この後続車が車両１と左側ランドマークとの間に位置する可能性がないと判断する。

【0041】

例えば車両１が自動運転されている場合のように車両１の走行速度と交差点７０を通過する際の経路長が既知である場合には、阻害可能性判断部４８は、これら走行速度及び経路長に基づいて予定時間Ｔを設定してよい。また、例えば予定時間Ｔは予め設定された固定値であってもよい。予定時間Ｔは例えば５秒であってよい。
同様に、車両１が左折すると推定された場合に、阻害可能性判断部４８は、位置測定部６による右側ランドマークの相対位置の測定が、位置測定部６が相対位置を測定した物体により阻害される可能性の有無を判断する。例えば阻害可能性判断部４８は、対向車があるとき、位置測定部６による右側ランドマークの相対位置の測定が対向車により阻害される可能性があると判断してよい。

【0042】

また、例えば阻害可能性判断部４８は、車両１と右側ランドマークとの間に対向車が位置する可能性があるか否かを判断する。車両１と右側ランドマークとの間に対向車が位置する可能性がある場合に、阻害可能性判断部４８は、位置測定部６による右側ランドマークの相対位置の測定が対向車により阻害される可能性があると判断してよい。例えば、対向車の速度Ｖｏ及び対向車が交差点７０内に侵入するまでの距離ＬｏがＴ＞Ｌｏ／Ｖｏを満足する場合、阻害可能性判断部４８は、この対向車が車両１と右側ランドマークとの間に位置する可能性があると判断する。速度Ｖｏ及び距離ＬｏがＴ≦Ｌｏ／Ｖｏを満足する場合、阻害可能性判断部４８は、この対向車が車両１と右側ランドマークとの間に位置する可能性がないと判断する。阻害可能性判断部４８は、ランドマークの相対位置の測定の阻害可能性の判断結果をランドマーク選択部４９へ出力する。

【0043】

ランドマーク選択部４９は、右左折推定部４６から、車両１の右折、左折又は直進の推定結果を受信する。ランドマーク選択部４９は、阻害可能性判断部４８から、ランドマークの相対位置の測定の阻害可能性の判断結果を受信する。ランドマーク選択部４９は、位置算出部４４から車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び向き（Φｔｔ）を受信する。ランドマーク選択部４９は、地図情報記憶部２０から、絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）の周辺のランドマークの絶対位置を受信する。ランドマーク選択部４９は、車両１の右折、左折又は直進の推定結果及び阻害可能性の判断結果に基づいて、地図情報記憶部２０から絶対位置を読み込んだランドマークの中から、車両１の絶対位置の算出に使用するランドマークを選択する。

【0044】

車両１が交差点から所定の範囲内に存在しない場合には、右左折推定部４６から右折、左折又は直進の推定結果が出力されない。このとき、ランドマーク選択部４９は、車両１の走行路の右側及び左側にあるランドマークの中から、車両１の絶対位置の算出に使用するランドマークの組合せを選択する。また、右左折推定部４６により車両１が直進すると推定された場合にも、ランドマーク選択部４９は、車両１の走行路の右側及び左側にあるランドマークの中から、車両１の絶対位置の算出に使用するランドマークの組合せを選択してよい。また、右左折推定部４６により車両１が直進すると推定された場合、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中から車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択してもよい。

【0045】

車両１が右折すると推定され且つ左側ランドマークの相対位置の測定が阻害される可能性がある場合、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。車両１が右折すると推定され且つ左側ランドマークの相対位置の測定が阻害される可能性がない場合、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中から車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択する。

【0046】

以下、左側ランドマークの相対位置の測定を阻害する物体が後続車である例について説明する。図７は、車両１が右折し且つ後続車がない場合のランドマークの選択の説明図である。参照符号８１、８２、８３及び８４はランドマークを示す。ランドマーク８１及び８２は、右折前又は左折前の車両１の位置からみて交差点７０の左側にある左側ランドマークである。ランドマーク８３及び８４は、右折前又は左折前の車両１の位置からみて交差点７０の右側にある右側ランドマークである。図８、図９及び図１０についても同様である。

【0047】

車両１が右折すると推定され且つ後続車がない場合には、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク８３及び８４並びに左側ランドマーク８１及び８２のうちのいずれかから車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択する。例えばランドマーク選択部４９はランドマーク８２及び８３を選択してよい。車両１からランドマーク８２及び８３までの方向の差が比較的大きいため、車両１の算出位置の精度が向上するからである。同様の理由により、例えばランドマーク選択部４９はランドマーク８１及び８４を選択してもよい。

【0048】

図８は、車両１が右折し且つ後続車がある場合のランドマークの選択の説明図である。車両１が右折すると推定され且つ後続車９０がある場合には、後続車９０が車両１と左側ランドマーク８１又は８２との間の見通しを遮る恐れがある。一方で、後続車９０が車両１と右側ランドマーク８３又は８４との間を遮る恐れはない。このため、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク８３及び８４の組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。

【0049】

またはランドマーク選択部４９は、車両１が右折すると推定され且つ後続車９０が車両１と左側ランドマーク８１又は８２の間にある可能性がある場合、右側ランドマーク８３及び８４の組合せのみを車両１の位置算出に使うランドマークとして選択してもよい。
一方で、車両１が左折すると推定され且つ右側ランドマークの相対位置の測定が阻害される可能性がある場合、ランドマーク選択部４９は、左側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。車両１が左折すると推定され且つ右側ランドマークの相対位置の測定が阻害される可能性がない場合、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中から車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択する。

【0050】

以下、右側ランドマークの相対位置の測定を阻害する物体が対向車である例について説明する。図９は、車両１が左折し且つ対向車がない場合のランドマークの選択の説明図である。車両１が左折すると推定され且つ対向車がない場合には、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク８３及び８４並びに左側ランドマーク８１及び８２のうちのいずれかから車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択する。例えばランドマーク選択部４９はランドマーク８１及び８４を選択してよい。また例えば、ランドマーク選択部４９はランドマーク８２及び８３を選択してもよい。

【0051】

図１０は、車両１が左折し且つ対向車がある場合のランドマークの選択の説明図である。車両１が左折すると推定され且つ対向車９１がある場合には、対向車９１が車両１と右側ランドマーク８３又は８４との間の見通しを遮る恐れがある。一方で、対向車９１が車両１と左側ランドマーク８１又は８２との間を遮る恐れはない。このため、ランドマーク選択部４９は、左側ランドマーク８１及び８２の組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。

【0052】

またはランドマーク選択部４９は、車両１が左折すると推定され且つ対向車９１が車両１と右側ランドマーク８３又は８４の間にある可能性がある場合に、右側ランドマーク８３及び８４の組合せのみを車両１の位置算出に使うランドマークとして選択してもよい。なお、車両１が直進する場合は、ランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク８３及び８４並びに左側ランドマーク８１及び８２のうちのいずれかから車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択してよい。ランドマーク選択部４９は、選択されたランドマークの絶対位置を位置算出部４４へ出力する。

【0053】

図３を参照する。位置算出部４４は、ランドマーク選択部４９から、車両１の位置算出に使用するランドマークの絶対位置を受信する。位置算出部４４は、相対位置検出部４１から、車両１に対するランドマークの相対位置を受信する。位置算出部４４は、ランドマーク選択部４９から受信したランドマークの絶対位置と、相対位置検出部４１から受信したランドマークの相対位置に基づいて、時刻ｔにおける車両１の絶対位置及び車両１の向きを算出する。

【0054】

図１１は、車両１の絶対位置の算出処理の一例の説明図である。ランドマーク選択部４９により選択されたランドマークの絶対位置をＰｍ１及びＰｍ２とする。また、Ｐｍ１の座標を（Ｘｍ１，Ｙｍ１）とし、Ｐｍ２の座標を（Ｘｍ２，Ｙｍ２）とする。位置算出部４４は、車両１の絶対位置及び向きが仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（φｔｔ）であると仮定して、相対位置検出部４１から受信したランドマークの相対位置を絶対位置へ変換する。

【0055】

そして、位置算出部４４は、相対位置検出部４１から受信したランドマークの中から、ランドマーク選択部４９により選択されたランドマークに最も近いランドマークを選択する。相対位置検出部４１から受信したランドマークのうち、絶対位置Ｐｍ１及びＰｍ２のランドマークに最も近いランドマークの絶対位置をそれぞれＰｄ１及びＰｄ２とする。Ｐｄ１の座標を（Ｘｄ１，Ｙｄ１）とし、Ｐｄ２の座標を（Ｘｄ２，Ｙｄ２）とする。また、絶対位置Ｐｍ１とＰｄ１との間の誤差をＤ１とし、絶対位置Ｐｍ２とＰｄ２との間の誤差をＤ２とする。

【0056】

位置算出部４４は、地図情報記憶部２０から読み込んだ絶対位置Ｐｍ１及びＰｍ２と、相対位置検出部４１から受信した相対位置から変換して得た絶対位置Ｐｄ１及びＰｄ２との間の誤差Ｅを次式（１）に基づいて算出する。

【0057】

【数1】

【0058】

次式（１）において、Ｎは、車両１の選択されたランドマークの総数を示す。図９の例ではＮ＝２である。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。円筒状物標の中心位置の相対位置の総数は２個より多くてもよい。
位置算出部４４は、誤差Ｅが最小となるような車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（φｔｔ）を、時刻ｔにおける車両１の絶対位置及び向きとして算出する。例えば位置算出部４４は、誤差Ｅを最小にする最適化計算によって時刻ｔにおける車両１の絶対位置及び向きを算出してよい。位置算出部４４は、誤差Ｅを最小にするのに代えて、誤差Ｅが所定値未満となるような車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（φｔｔ）を算出してもよい。

【0059】

（動作）
次に、本発明の実施形態に係る位置検出装置の動作について説明する。図１２は、位置検出装置４０の動作の一例の説明図である。図１０に記載されたステップＳ１０〜Ｓ２１は、車両１のイグニッションスイッチ（図示せず）がオフに切り替わるまで反復実行される。
ステップＳ１０において移動量算出部４３は、時刻ｔ−１から時刻ｔまでの間の車両１の移動量（ｄｘ，ｄｙ，ｄφ）を算出する。位置算出部４４は、時刻ｔ−１における車両１の絶対位置（Ｘｔ−１，Ｙｔ−１）及び向き（Φｔ−１）に基づいて、時刻ｔにおける車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）及び仮の向き（Φｔｔ）を算出する。交差点判断部４５は、仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）に基づいて、車両１が交差点にあるか否かを判断する。車両１が交差点にない場合に（ステップＳ１０：Ｎ）動作はステップＳ１０へ戻る。車両１が交差点にある場合に（ステップＳ１０：Ｙ）動作はステップＳ１１へ進む。

【0060】

ステップＳ１１において右左折推定部４６は、車両１が交差点７０で右折するか、左折するか又は直進するかを推定する。ステップＳ１２においてランドマーク選択部４９は、右左折推定部４６の推定結果が直進であるか否かを判断する。推定結果が直進である場合に（ステップＳ１２：Ｙ）動作はステップＳ１０へ戻る。推定結果が直進でない場合に（ステップＳ１２：Ｎ）動作はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３において位置測定部６は、車両１周囲の物体の表面を走査して物体表面の走査点の測定位置情報を取得する。

【0061】

ステップＳ１４においてランドマーク選択部４９は、車両１が交差点７０を通過する間の車両１の絶対位置の算出に使用するランドマークが既に選択済みであるか否かを判断する。ランドマークが選択済みである場合に（ステップＳ１４：Ｙ）動作はステップＳ１８へ進む。ランドマークが選択済みでない場合に（ステップＳ１４：Ｎ）動作はステップＳ１５へ進む。

【0062】

ステップＳ１５において他車両検出部４７は、ステップＳ１３で検出した測定位置情報に基づいて車両１の後続車の位置及び速度、及び／又は、対向車の位置及び速度を検出する。
ステップＳ１６では、後続車によって阻害される可能性の有無に応じて車両１の位置測定に使用するランドマークを選択するための第１選択処理が実行される。図１３の（ａ）は、図１２に示す第１選択処理Ｓ１６の説明図である。ステップＳ３０において阻害可能性判断部４８は、ランドマークの相対位置の測定が後続車によって阻害される可能性の有無を判断する。可能性がある場合に（ステップＳ３０：Ｙ）動作はステップＳ３１へ進む。可能性がない場合に（ステップＳ３０：Ｎ）動作はステップＳ３２へ進む。

【0063】

ステップＳ３１においてランドマーク選択部４９は、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択する。その後、動作は図１２のステップＳ１７へ進む。一方、ステップＳ３２においてランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択する。その後、動作は図１２のステップＳ１７へ進む。
図１２を参照する。ステップＳ１７では、対向車によって阻害される可能性の有無に応じて車両１の位置測定に使用するランドマークを選択するための第２選択処理が実行される。図１３の（ｂ）は、図１２に示す第２選択処理Ｓ１７の説明図である。ステップＳ４０において阻害可能性判断部４８は、右側ランドマークの相対位置の測定が、対向車により阻害される可能性の有無を判断する。可能性がある場合に（ステップＳ４０：Ｙ）動作はステップＳ４１へ進む。可能性がない場合に（ステップＳ４０：Ｎ）動作はステップＳ４２へ進む。

【0064】

ステップＳ４１においてランドマーク選択部４９は、車両の方向変更側ランドマークの組合せのみを選択する。その後、動作は図１２のステップＳ１８へ進む。一方、ステップＳ４２においてランドマーク選択部４９は、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択する。その後、動作は図１２のステップＳ１８へ進む。
図１２を参照する。ステップＳ１８において相対位置検出部４１は、測定位置情報に基づいてランドマークの相対位置を検出する。ステップＳ１９において位置算出部４４は、ステップＳ１６又はステップＳ１７で選択されたランドマークの絶対位置と、ステップＳ１８で検出されたランドマークの相対位置に基づいて、時刻ｔにおける車両１の絶対位置及び車両１の向きを算出する。

【0065】

ステップＳ２０において交差点判断部４５は、車両１が交差点を通過したか否かを判断する。例えば交差点判断部４５は、ステップＳ１９で算出された車両１の位置が、図６のハッチングされた領域を出た場合に交差点を通過したと判断してよい。車両１が交差点を通過した場合に（ステップＳ２０：Ｙ）、ランドマーク選択部４９はステップＳ１６又はＳ１７で選択されたランドマークをリセットする。すなわちランドマーク選択部４９は、ランドマークの選択状態を取り消す。その後、動作はステップＳ２１へ進む。車両１が交差点を通過していない場合に（ステップＳ２０：Ｎ）動作はステップＳ１３へ戻る。

【0066】

ステップＳ２１において位置検出装置４０は、車両１のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフであるであるか否かを判断する。イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフでない場合（ステップＳ２１：Ｎ）に動作はステップＳ１０に戻る。イグニッションスイッチがオフである場合（ステップＳ２１：Ｙ）に位置検出装置４０の動作が終了する。
地図情報記憶部２０は、位置記憶部に対応する。車速センサ３、ヨーレートセンサ７、移動量算出部４３及び位置算出部４４は、位置算出部に対応する。右左折推定部４６は、方向変更推定部に対応する。

【0067】

（実施形態の効果）
（１）実施形態に係る位置検出装置４０は、右折及び左折の少なくともひとつである方向変更を車両１が行うと推定された場合、交差点の右側及び左側のうち車両１の方向変更側にあるランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、交差点７０で車両１が方向変更を行う際に、車両１からの見通しが他の車両によって遮られにくいランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。このため、後続車及び対向車の有無に関わらずランドマークを継続して認識することが容易になる。

【0068】

（２）実施形態に係る位置検出装置４０は、交差点の右側及び左側のうち方向変更側の反対側にあるランドマークの相対位置を位置測定部が測定することが、位置測定部により相対位置が測定された物体により阻害される可能性があるか否かを判断する。位置検出装置４０は、測定が阻害される可能性があり且つ車両１が方向変更すると推定される場合に、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１の方向変更側の反対側のランドマークの見通しが遮られる可能性がある場合に、車両１からの見通しが遮られにくい方向変更側ランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0069】

（３）実施形態に係る位置検出装置４０は、後続車が検出され且つ車両１が方向変更を行うと推定される場合に、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１の方向変更側の反対側のランドマークの見通しが後続車により遮られる可能性がある場合に、車両１からの見通しが後続車に遮られにくい方向変更側ランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0070】

（４）実施形態に係る位置検出装置４０は、交差点の右側及び左側のうち方向変更側の反対側にあるランドマークと車両１との間に後続車がある可能性があり且つ車両１が方向変更を行うと推定される場合に、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１の方向変更側の反対側のランドマークの見通しが後続車により遮られる可能性がある場合に、車両１からの見通しが後続車に遮られにくい方向変更側ランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0071】

（５）実施形態に係る位置検出装置４０は、対向車が検出され且つ車両１が方向変更を行うと推定される場合に、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１の方向変更側の反対側のランドマークの見通しが対向車により遮られる可能性がある場合に、車両１からの見通しが対向車に遮られにくい方向変更側ランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0072】

（６）実施形態に係る位置検出装置４０は、交差点の右側及び左側のうち方向変更側の反対側にあるランドマークと車両１との間に対向車がある可能性があり且つ車両１が方向変更を行うと推定される場合に、方向変更側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１の方向変更側の反対側のランドマークの見通しが対向車により遮られる可能性がある場合に、車両１からの見通しが対向車に遮られにくい方向変更側ランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0073】

（７）実施形態に係る位置検出装置４０は、車両１が右折すると推定された場合に右側ランドマークの組合せのみを選択し、車両１が左折すると推定された場合に左折ランドマークの組合せのみを選択して、車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、車両１が右折する場合及び左折する場合において、車両１からの見通しが他の車両によって遮られにくいランドマークを使用して車両１の位置を算出することができる。

【0074】

（８）実施形態に係る位置検出装置４０は、車両１が交差点７０から所定の範囲内に存在しない場合に、車両１の走行路の右側及び左側にあるランドマークの中からランドマークの組合せを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。このため、交差点以外のカーブや直進路などにおける車両１の位置算出に使用するランドマークの選択肢を、交差点で右左折する場合の選択肢よりも広くできる。これにより、より広い選択肢の中からより好適なランドマークを選択することができる。このため、車両１の位置の算出精度を向上させることができる。

【0075】

（変形例）
ランドマーク選択部４９は、車両１が右折すると推定された場合に対向車や後続車に関わらず右側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用してもよい。ランドマーク選択部４９は、車両１が左折すると推定された場合に対向車や後続車に関わらず左側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用してもよい。

【0076】

位置検出装置４０は、交通規則が右側通行を採用している場合にも使用することができる。このときランドマーク選択部４９は、対向車や後続車が検出され且つ車両１が右折すると推定される場合に、右側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。ランドマーク選択部４９は、対向車や後続車が検出されず且つ車両１が右折すると推定される場合に、右側ランドマークと左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。また、ランドマーク選択部４９は、車両１と左側ランドマークとの間に対向車や後続車がある可能性があり且つ車両１が右折すると推定される場合に、右側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用してもよい。ランドマーク選択部４９は、車両１と左側ランドマークとの間に対向車や後続車がある可能性がなく且つ車両１が右折すると推定される場合に、右側ランドマークと左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択して車両１の絶対位置の算出に使用してもよい。また、ランドマーク選択部４９は、対向車や後続車が検出され且つ車両１が左折すると推定される場合に、左側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。ランドマーク選択部４９は、対向車や後続車が検出されず且つ車両１が左折すると推定される場合に、右側ランドマークと左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択して車両１の絶対位置の算出に使用する。また、ランドマーク選択部４９は、車両１と右側ランドマークとの間に対向車や後続車がある可能性があり且つ車両１が左折すると推定される場合に、左側ランドマークの組合せのみを選択して車両１の絶対位置の算出に使用しよもよい。ランドマーク選択部４９は、車両１と右側ランドマークとの間に対向車や後続車がある可能性がなく且つ車両１が左折すると推定される場合に、右側ランドマークと左側ランドマークの中からランドマークの組合せを選択して車両１の絶対位置の算出に使用してもよい。

【0077】

また、右左折推定部４６は、車両１が右折するか否かのみを推定してもよい。ランドマーク選択部４９は、車両１が右折すると推定される場合に右側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。ランドマーク選択部４９は、車両１が右折しないと推定される場合、右側ランドマーク及び左側ランドマーク中から車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択してもよい。

【0078】

また、右左折推定部４６は、車両１が左折するか否かのみを推定してもよい。ランドマーク選択部４９は、車両１が左折すると推定される場合に左側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。ランドマーク選択部４９は、車両１が左折しないと推定される場合、右側ランドマーク及び左側ランドマークの中から車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択してもよい。

【0079】

また、ランドマーク選択部４９は、相対位置検出部４１により相対位置が検出されたランドマークの中から、車両１の位置算出に使用するランドマークの組合せを選択してもよい。この場合、例えば、ランドマーク選択部４９は、相対位置検出部４１からランドマークの相対位置を受信する。位置算出部４４から車両１の仮の絶対位置（Ｘｔｔ，Ｙｔｔ）を受信する。ランドマーク選択部４９は、地図情報記憶部２０から、交差点内のいずれかの地点の絶対位置を受信する。ランドマーク選択部４９は、車両１の仮の絶対位置に基づいてランドマークの相対位置を絶対位置に変換する。

【0080】

ランドマーク選択部４９は、変換後の絶対位置と、車両１の仮の絶対位置と、交差点内の地点の絶対位置に基づいて、相対位置検出部４１により相対位置が検出されたランドマークが右側ランドマーク及び左側ランドマークのいずれであるかを判断する。ランドマーク選択部４９は、車両１が右折すると推定される場合に右側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。ランドマーク選択部４９は、車両１が左折すると推定される場合に左側ランドマークの組合せのみを車両１の位置算出に使用するランドマークとして選択する。

【0081】

この場合、位置算出部４４は、地図情報記憶部２０に記憶されているランドマークの絶対座標の中から、ランドマーク選択部４９により選択されたランドマークの絶対位置Ｐｄ１及びＰｄ２に最も近い絶対座標Ｐｍ１及びＰｍ２を読み出してよい。位置算出部４４は、ランドマーク選択部４９により選択されたランドマークの絶対位置Ｐｄ１及びＰｄ２と地図情報記憶部２０から読み出したランドマークの絶対位置Ｐｍ１及びＰｍ２に基づいて車両１の絶対位置及び向きを算出してよい。

【0082】

位置算出部４４は、車両１の絶対位置を算出する際に、相対位置検出部４１から受信したランドマークの相対位置の平均座標を算出してもよい。また、位置算出部４４は、ランドマーク選択部４９から受信したランドマークの絶対位置の平均座標を算出してもよい。位置算出部４４は、絶対位置の平均座標のＸ座標値及びＹ座標値から、相対位置の平均座標のＸ座標値及びＹ座標値を差し引いて、車両１の絶対位置を算出してもよい。このような算出方法によればより簡易に車両１の絶対位置を算出できる。

【0083】

図１２のステップＳ２０で交差点判断部４５は、地図情報記憶部２０に記憶されたランドマークの位置情報とステップＳ１９で算出した車両１の位置及び向きに基づき、車両１の進行方向の所定範囲内に２個以上のランドマークがあるか否かを判断してよい。車両１の進行方向の所定範囲内に２個以上のランドマークがある場合に、交差点判断部４５は、車両１が交差点を通過したと判断してよい。このような判断方法によっても車両１が交差点を通過したか否かを判断できる。

【0084】

以上、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく実施形態の改変は、当業者にとって自明のことである。

【符号の説明】

【0085】

３ 車速センサ
５ 操舵角センサ
６ 位置測定部
７ ヨーレートセンサ
８ ウィンカスイッチ
１０ コントローラ
２０ 地図情報記憶部
３０ ナビゲーション装置
３１ 経路情報記憶部
４０ 位置検出装置
４１ 相対位置検出部
４２ 車両位置推定部
４３ 移動量算出部
４４ 位置算出部
４５ 交差点判断部
４６ 右左折推定部
４７ 他車両検出部
４８ 阻害可能性判断部
４９ ランドマーク選択部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】