特許 6238611 移動型放射線撮影装置、放射線撮影システム、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6238611

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】移動型放射線撮影装置、放射線撮影システム、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20060101AFI20171120BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/00 310

   A61B6/00 300D

【請求項の数】26

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2013-149574(P2013-149574)

(22)【出願日】2013年7月18日

(65)【公開番号】特開2014-79570(P2014-79570A)

(43)【公開日】2014年5月8日

【審査請求日】2016年6月30日

(31)【優先権主張番号】特願2012-215966(P2012-215966)

(32)【優先日】2012年9月28日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126240

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 琢磨

(74)【代理人】

【識別番号】100124442

【弁理士】

【氏名又は名称】黒岩 創吾

(72)【発明者】

【氏名】大村 理

【審査官】 伊知地 和之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０２４６２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６０−００２５０５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２０１０／０６１８０９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１１／１３６０９４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ６／００ − ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

放射線を発生させる放射線発生部と、
移動台車と、
前記移動台車上に形成され、前記放射線発生部を前記移動台車に対して移動可能に支持する支持部材と、
前記放射線発生部が特定の非撮影位置に配置されたことを検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に応じて前記支持部材の動作を制限する制御手段と、を有することを特徴とする移動型放射線撮影装置。

【請求項2】

前記放射線発生部には、前記放射線の照射範囲を制限するコリメータが設置され、
前記制御手段は前記コリメータの射出方向に対する回転を制限することを特徴とする請求項１に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項3】

前記支持部材は、前記放射線発生部を回転させる回転機構を含み、
前記制御手段は、前記回転機構による前記放射線発生部の回転を制限することを特徴とする請求項１または２に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項4】

前記支持部材は、前記放射線発生部をチルトさせるチルト機構を含み、
前記制御手段は、前記チルト機構による前記放射線発生部のチルトを制限することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項5】

前記支持部材は、前記放射線発生部を支持する伸縮可能なアーム部を含み、前記制御手段は、前記アーム部の伸縮を制限することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項6】

前記アーム部は基部と該基部に対して移動可能に結合する入れ子式の移動部とを有し、該移動部は３段以上で構成されることを特徴とする請求項５に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項7】

前記支持部材は、前記放射線発生部を支持するアーム部と、該アーム部を昇降移動可能に支持する支柱部を含み、
前記制御手段は、前記支柱部に対する前記アーム部の移動を制限することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項8】

前記制御手段は、前記放射線発生部が前記特定の非撮影位置に配置された場合に、前記アーム部の上方への移動は許可し、前記アーム部の下方への移動は制限することを特徴とする請求項７に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項9】

前記支持部材は、前記放射線発生部を支持するアーム部と、前記アーム部を支持し伸縮可能な支柱部を含み、
前記制御手段は、前記支柱部の伸縮を制限することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項10】

前記制御手段は、前記放射線発生部が前記特定の非撮影位置に配置された場合に、前記支柱部の伸張を許可し前記支柱部の収縮を制限することを特徴とする請求項９に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項11】

前記支持部材は、前記放射線発生部を間接的に支持する回転可能な支柱部を有し、前記制御手段は、前記支柱部の回転を制限することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項12】

前記支持部材の位置姿勢の検知情報に基づいて前記放射線発生部の位置を特定する特定手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項13】

前記特定手段は、前記支持部材に含まれるコリメータの回転状態を検知するセンサ、前記放射線発生部の回転状態を検知するセンサ、前記放射線発生部のチルト機構によるチルト状態を検知するセンサ、前記放射線発生部を支持するアーム部の伸縮状態を検知するセンサ、前記放射線発生部を支持するアーム部の支柱部に対する昇降状態を検知するセンサ、前記放射線発生部を間接的に支持する支柱部の伸縮状態を検知するセンサ及び前記放射線発生部を間接的に支持する支柱部の回転状態を検知するセンサの少なくともいずれか１つのセンサからの検知を取得することを特徴とする請求項１２に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項14】

前記支持部材に作用するデッドマンロック式の動作規制部材を更に有し、前記制御手段は、前記移動型放射線撮影装置に電力が供給された状態において前記動作規制部材を制御することにより、前記支持部材の動作を制限することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項15】

前記放射線発生部と移動型放射線撮影装置の他の部材との接触を判定する判定手段を更に有し、
前記制御手段は前記判定手段による判定の結果に応じて前記支持部材の動作を制限することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項16】

前記支持部材は、前記放射線発生部を支持するアーム部と、該アーム部を支持する回転可能な支柱部を含み、
前記制御手段は、前記放射線発生部が前記非撮影位置にある場合に前記支柱部の回転動作を許可することを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項17】

前記放射線発生部のコリメータの射出面から射出方向に向けて突出する凸部を更に有し、前記非撮影位置において前記凸部が前記移動台車と接触することを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項18】

前記放射線発生部のコリメータの射出面から射出方向に離れる位置に延在するハンドル部を更に有することを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項19】

前記ハンドル部は、前記非撮影位置において露出することを特徴とする請求項１８に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項20】

前記非撮影位置にある前記放射線発生部及びコリメータの少なくともいずれかについて、少なくとも１側面を覆う壁を有する収納部を更に有することを特徴とする請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項21】

前記非撮影位置にある前記放射線発生部のコリメータよりも上方に配置される表示部を更に有することを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項22】

表示部と、
前記表示部をスライド移動可能に支持するガイドレールと、
を更に有することを特徴とする請求項１乃至２１のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項23】

前記非撮影位置とは、
前記移動型放射線撮影装置が移動する際の前記放射線発生部の位置として定められた位置、
前記移動型放射線撮影装置が前記放射線の照射範囲に含まれるような前記放射線発生部の位置、及び
前記放射線発生部による放射線の発生が制限される位置、の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１乃至２２のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項24】

スイッチを更に有し、
前記制御手段は、前記スイッチがオン状態とされたことに応じて前記支持部材の動作制限を解除し、
前記制御手段は更に、前記検知手段により検知された場合には、前記スイッチがオン状態とされても前記支持部材の一部の動作制限を解除しないことを特徴とする請求項１乃至２３のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置。

【請求項25】

請求項１乃至２４のいずれか１項に記載の移動型放射線撮影装置と、
前記放射線を可視光に変換する蛍光体と前記可視光を電気信号に変換する複数の光電変換素子とからなるイメージセンサを備え、該イメージセンサで得られた放射線画像を前記移動型放射線撮影装置に送信する撮像装置と、を有することを特徴とする移動型の放射線撮影システム。

【請求項26】

移動型放射線発生装置の制御方法であって、
放射線発生部が特定の非撮影位置に配置されたことを検知する検知ステップと、
前記検知の結果に応じて、前記放射線発生部を配置し放射線の照射範囲を設定するための支持部材の動作を制限する制御手段と、を有することを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は移動型放射線撮影装置、放射線撮影システム、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、医療用のＸ線撮影装置として、病室や手術室内でＸ線撮影を行う移動型Ｘ線撮影回診車や、Ｃ型アームによりＸ線を照射するＸ線管と患者からの透過Ｘ線を検出するＸ線検出器を保持する装置が普及している。移動形Ｘ線撮影回診車を用いてＸ線撮影をする際、Ｘ線管球をベッドで寝ている被検者の上に配置される。被検者の撮影部位に合わせてＸ線検出器とＸ線管球のポジショニングを良好な状態に保たれることにより、診断に適切なＸ線画像が得られる。

【0003】

また、移動型Ｘ線撮影回診車は、病室内の狭いベッド間や、タンカやその他医療装置が往来する病棟の廊下を走行する一方で、Ｘ線管球を支持するアームは、Ｘ線撮影時には広く展開される。特許文献１では、Ｘ線管球を支持するアームを伸縮可能に構成することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−８１６９０

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら移動型放射線撮影装置においてアーム等の伸縮が自由に行えるとすると、装置の他の部材や周囲の構造と衝突してしまい、破損や不具合の原因となることがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

そこで本発明の実施形態に係る移動型放射線撮影装置は、放射線を発生させる放射線発生部と、移動台車と、前記移動台車上に形成され、前記放射線発生部を前記移動台車に対して移動可能に支持する支持部材と、前記放射線発生部が特定の非撮影位置に配置されたことを検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果に応じて前記支持部材の動作を制限する制御手段と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

以上本発明の実施形態によれば、移動時にＸ線管球がモニタ等の周囲の構造に衝突する可能性を減らし、操作性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成図である。

【図2】実施例に係るＸ線発生部及びその周辺の構成図である。

【図3】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の外観図である。

【図4】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置のその他の外観図である。

【図5】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置のブロック図である。

【図6】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の制御の流れを示すフローチャートである。

【図7】実施例に係るＸ線撮影装置のその他の構成図である。

【図8】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置のその他のブロック図である。

【図9】実施例に係るその他の制御のフローチャートである。

【図10】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置のその他の外観図である。

【図11】実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置のその他のブロック図である。

【図12】実施例に係るその他の制御のフローチャートである。

【図13】実施例に係る制御部のその他の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本発明の実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図である。

【0010】

図１において、Ｘ線管球１は、Ｘ線を発生させ、照射するためのＸ線管球（放射線発生部）である。Ｘ線管球１は、種々の撮影に対応するため、管球の位置姿勢を変更することで管球を特定の撮影形態に合わせて配置し、放射線の照射範囲を設定する設定部材あるいは支持部材に固定されている。支持部材は移動台車である台車部６上に形成され、支持部材はＸ線管球１を台車部６に対して移動可能に支持する。ここで設定部材あるいは支持部材は、例えばコリメータ２、Ｘ線管球１を支持するアーム３、Ｘ線管球１を間接的に支持する支柱４等を含む。その他、この設定部材は放射線発生部の位置姿勢を変更して放射線の照射範囲を設定するための部材を含む。

【0011】

一方で、撮影を行わない状態、例えば待機状態や移動型Ｘ線撮影装置を移動させる際には、院内の他の構造と接触して移動型Ｘ線撮影装置或いは当該他の構造に悪影響が及ぶことがないよう、全体を必要に応じてコンパクトにすることが便宜である。そのため、例えば移動時には、例えばアーム３を収縮させ、アーム３を支柱４に対して降下させるなどして、Ｘ線管球１（放射線発生部）を特定の非撮影位置（ホームポジション、収納位置）に配置させることがある。検知センサは、Ｘ線管球１が当該非撮影位置に配置されたことを検知する。検知センサは、例えばアーム３や、台車部６のアーム３と対向する位置に設けられ、アーム３と台車部６との接触を検知する接触センサである。接触センサが接触を検知すると、検知結果の情報として検知信号が生成され制御部へと出力する。なお、接触時にのみ信号を生成して出力する形態でも、非接触時及び接触時にそれぞれ信号を生成して出力する形態であっても良く、また瞬間的な接触検知があっただけでは検知結果としての信号を送信せず、ある特定時間または特定圧力での接触が検知されることに応じて検知結果としての信号を出力する形態としてもよい。

【0012】

制御部は、検知信号を受けることに応じて、前記設定部材の少なくとも１つの動作を制限する制御を行う。例えば、アーム３の伸縮動作を禁止する、アーム３の支柱４に対する昇降動作を禁止する、などの制御を行う。これにより、例えば図１に示す例でいえば、ホームポジションにあるアーム３の伸張動作によるＸ線管球１（放射線発生部）とモニタ９と衝突が回避される。また、アーム３の昇降が禁止されることにより、アーム３と台車部６の干渉が回避される。

【0013】

設定部材について説明する。コリメータ２は、Ｘ線管球１に設置されたＸ線照射範囲を制限する。アーム３は、筒状或いは棒状の外形を有し、水平方向に延在する支持部材であり、その端部でＸ線管球１を支持する。１つの実施例では、アーム３は、少なくとも水平方向にＸ線管球１を移動させるための伸縮機構と、伸縮位置固定機構とを備える。支柱４は、筒状或いは棒状の外形を有し、鉛直方向に延在する支持部材であり、そのアーム３を支持する支柱である。アーム支持部５は、アーム３のＸ線管球１が配置された端部とは異なる端部で支柱４の側面部とを連結し、アーム３を支柱４に沿って移動可能な手段と前記移動による任意の位置に固定可能な手段とを有するアーム支持部である。台車部６は、支柱４を支持する。移動機構７は、台車部６を移動可能にするための移動機構であり、複数のタイヤ、もしくはキャスタを地面に設置した状態で回転することで台車部６を移動させる。支柱回転部８は、台車部６と支柱４を連結し、ベアリングを構成することで、支柱４を台車部６上で地面と垂直な軸を中心に回転可能にする。

【0014】

支柱回転部８その他の設定部材に対して、無励磁作動ブレーキを配置することで、無励磁作動ブレーキの通電状態で支柱４の回転を任意の位置で止めることができる。無励磁作動ブレーキは、制御部により通電され、或いは制御部から特定の信号を受信した場合にのみ動作の規制を解除して動作を許可するブレーキであり、いわゆるデッドマンロック式の動作規制部材の例である。デッドマンロック式の動作規制部材が用いられる場合には、制御部は、バッテリ等の給電部から移動型Ｘ線撮影装置に電力が供給された状態において、前記規制対象の設定部材に配備された動作規制部材に対して選択的に電力を供給しない制御を行うことにより、動作の規制が解除される。このような動作規制部材によれば、装置が暴走してしまう可能性を低減することができる。安全性の高い移動型放射線撮影装置とすることができる。

【0015】

上述のアーム３がＸ線管球１を支持する伸縮可能であり、かつホームポジションにある場合には、制御部は伸縮を制限される制御を適用することができる。これにより、例えばモニタ９とＸ線管球１との衝突する可能性を低減することができる。

【0016】

上述のアーム３が支柱４に対して昇降移動可能に支持される場合には制御部によりホームポジションにある際にはＸ線管球１の降下が制限される。上昇動作については、収納位置から安全に離脱する移動方法の１つであると考えられるため、制御部により規制されず、許可される。降下のみ制限する際には、アーム３に対する操作者からの操作力を検知する荷重センサ等を例えばアーム支持部５等に設けておき、特定の閾値以上の荷重が上方に印加された場合には制御部はデッドマンロック式の動作規制部材に送電し移動を許可する制御を行う。一方で下方に荷重が印加されることによっては動作規制部材への通電をしない等の制御により下方への移動を制限する。

【0017】

上述の支柱４が多段階で構成され伸縮可能となっている構成を採用している場合には、制御部はＸ線管球１がホームポジションにある際には支柱４の伸縮を制限する制御を適用することができる。ここで、支柱４の伸張及び収縮の両方を規制する制御とし、非収納位置への離脱はアーム３の昇降によることとすることができる。これは、例えば支柱４の高さが高くなりすぎると天井等の上方の構造物と衝突する可能性がある点では、高さ方向になるべくコンパクトな外形を維持することが有利なためである。もちろん、上述したアーム３と同様にして支柱４の伸張のみ許可し、収縮を規制するよう制御部が制御しても良い。アーム３の支柱４に対する昇降機能が省略された移動型放射線発生装置には有効であるほか、例えば、アーム３と支柱４の上昇を同時に行うことにより、より早く装置を展開しＸ線管球１を効率的に運用することができる。

【0018】

また上述の支柱４が軸方向に回転可能となっている場合には、Ｘ線管球１がホームポジションにある際に制御部の制御に応じて支柱４の回転を制限する制御を適用することができる。これにより、支柱４の回転により収納部１０及び収納受け部１１とが、予定しない接触により破損等する可能性を低減することができる。

【0019】

その他、デッドマンロック式の動作規制部材ではなく、電磁ブレーキのように制御部から受電あるいは特定の信号を受信した場合に設定部材の動作を規制する動作規制部材を用いることもできる。例えば、手動での設定部材の位置決めを行うように構成され、部材同士の摩擦によって配置が固定されることとなる。操作者からの操作力に対して制御部により制御された電磁ブレーキにより設定部材の動作が制限されることとなる。

【0020】

モニタ９は、情報を表示する表示部であり、台車部６の上面側に設置されている。そして、モニタ９は、制御部の制御に応じて回診時に撮影する患者情報や、患者の場所、検査情報リストを表示する。モニタ９の表示される情報は不図示の通信部により外部のＲＩＳ（Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等から受信した被検者情報や、通信部により外部のＰＡＣＳ（Ｐｉｃｔｕｒｅ Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ＆Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ）へと送信される画像情報を含む。また、撮影条件の設定や撮影したＸ線画像を院内ネットワークに送信する操作も可能である。モニタ９には、いわゆる接触位置を検知してモニタ９の表示情報を操作するための信号を出力するタッチパネル等の位置検出デバイスが設けられていても良い。

【0021】

収納棒１０は、アーム３、もしくは、Ｘ線管球１から突出している収納棒である。収納受け部１１は、台車部６上に設置された収納棒受け部である。突出する収納棒１０は同じく突出する収納棒受け部１１に嵌まり込むことで、アーム３や、Ｘ線管球１を装置移動時の収納位置へとガイドする。そして、収納棒１０もしくは、収納棒受け部１１には、互いが嵌まり込んだことを検知する接触センサを有している。

【0022】

図２に、Ｘ線管球１のさらに具体的な構成を示す。１３は、コリメータ２がＸ線管球１に対して回転する回転機構である。回転機構１３により、Ｘ線照射領域は、コリメータ２により制限された照射野形状を維持して回転させることができる。１４は、Ｘ線管球１をチルトさせるための回転機構である。１５は、Ｘ線管球１をアーム３の長さ方向を通る軸を中心に回転させる回転機構である。回転機構１３〜１５は、それぞれ、無励磁作動ブレーキが構成され、回転を止める手段を有している。回転を止める手段は、永電磁ホルダを使用し、回転機構１３〜１５の回転軸を吸着させても良い。永電磁ホルダは、通電することにより動作を規制する動作規制部材の一例である。

【0023】

これにより、収納棒１０、もしくは収納棒受け部１１の接触センサにより、Ｘ線管球１が移動時の収納位置にあることを検知し、Ｘ線管球１が移動時の収納位置にある時には、回転機構１３〜１５の回転を停止させることができる。

【0024】

設定部材に含まれるコリメータ２は、回転機構１３により射出方向に対する回転が可能となっている。コリメータ２により整形される放射線ビーム束が円形或いは方形に整形することができる。ここで例えば放射線ビーム束がコリメータ２により、射出方向にみて方形形状となっている場合には、矩形の検出領域を有する放射線検出器が撮影形態に合わせて任意の位置姿勢で配置されたとしても適切な照射領域を設定することができる。制御部はコリメータ２の射出方向に対する回転を制限する制御を適用することができる。これは、コリメータ２が例えばモニタ９あるいはモニタ９の固定部材と衝突する可能性を低減することができる。なお、コリメータ２の回転によってはモニタ９他の移動型放射線撮影装置の部材と衝突する可能性がない場合には、コリメータ２の回転を規制しないよう制御することができる。

【0025】

設定部材に含まれる回転機構１４は、Ｘ線管球１をチルトさせることができる。ここで、チルトとは、Ｘ線管球１の中心付近を通り射出方向と直交する一軸を中心にＸ線管球１を回転させる動作を指す。制御部は、回転機構１４によるＸ線管球１のチルト動作を制限する制御を適用することができる。チルト動作の規制により、例えばモニタ９等の部材と衝突する可能性を回避することができる。

【0026】

設定部材に含まれる回転機構１５は、アーム４の軸方向に対してＸ線管球１を回転させることができる。ここで、制御部は、回転機構１５によるＸ線管球１の当該回転を制限することができる。これにより、Ｘ線管球１あるいはアーム３が移動型放射線撮影装置の他の部材と衝突する可能性を低減することができる。なお、収納位置においてもともと接触状態にある収納棒１０及び収納棒受け部１１についても、予定しない大きさの荷重がかかることによる破損等の影響がある。

【0027】

収納位置或いは非撮影位置は、上述の定義のほか、移動型放射線撮影装置が移動する際の放射線発生部の位置として定められた位置、移動型放射線撮影装置が照射範囲に含まれるような前記放射線発生部の位置、及び放射線発生部による放射線の発生が制限される位置、の少なくともいずれかであってよい。いずれにしろ、収納位置にある場合には、安全に非収納位置とする動作以外の設定部材の動作が制御部により禁止されることとなるため、移動型Ｘ線撮影装置への衝撃を少なくし、かつ使い勝手が向上する。またここでモニタ９には、制御部の制御に応じて、収納位置にある場合には、当該収納位置から安全に移動させるための動作を行うよう、図面やアイコン等をモニタ９に表示することで操作者に注意喚起をすることができる。

【0028】

図３、図４は、本発明の実施形態に係る移動型放射線撮影装置の外観図である。図１、２と同様の符番を付したものについては同様の構成であることを示している。

【0029】

移動ハンドル３０１は移動型放射線撮影装置の操作者が把持し、台車部６を移動運転するためのハンドルである。図３には詳細に図示されていないが、移動ハンドル３０１は鉛直上方から見た場合、モニタ９の周部に沿う略コの字型の投影形状を有している。図３に示す例では、操作者は、ハンドル３０１により移動型放射線撮影装置を移動させるため、直進移動方向の方向を向いて立つこととなる。

【0030】

放射線発生部の例であるＸ線管球１の放射線の射出口にはコリメータ２が結合されており、コリメータ２の下部の射出面から整形された放射線が射出される。コリメータ２は移動型放射線撮影装置の直進移動方向に対して一部鉛直方向の高さが減じられた凹部が形成されており、この凹部にコリメータ２が納置される（収め置かれる）。このコリメータ２が収め置かれる位置を例えば非撮影位置（収納位置、ホームポジション）とすることができる。

【0031】

また、凹部により、ホームポジションにあるＸ線発生部１及びコリメータ２がより低い位置に配置されることとなる。これにより前方の視野がＸ線発生部１やコリメータ２、アーム３により邪魔される場合が減り、周囲の視認性が向上する。凹部は、アーム部３が接触する台車部６の上面と、モニタ９を固定するモニタ固定部の上面とに対して高さが減じられることで形成されている。一方でこの凹部は、直進移動方向と交叉する方向については凹形状となっていない構造をとることができる。このような状況下では、例えば、Ｘ線管球１がホームポジションにある場合でも、支柱回転部８により支柱４が回転によってはＸ線管球１及びコリメータ２が台車部６等に接触することなく移動可能である。この点から、上述の制御部はＸ線管球１が非撮影位置にある場合にも支柱部４の回転動作を規制せず、許可する制御を適用することが可能である。これにより移動型放射線撮影装置の利便性が向上する。

【0032】

その他、凹部の底面は、Ｘ線管球１から漏洩するＸ線が台車部６の内部の制御部やバッテリに悪影響を及ぼさないよう、放射線を吸収或いは反射する遮蔽部材が貼られていてもよい。あるいは、当該底面の内側つまり台車部６の内部であって、底面を形成する部材の当該底面の裏面側の面に当該遮蔽部材が形成されていてもよい。

【0033】

図３に示すように、コリメータ２の射出面側には、射出方向に向けて突出する凸部が設けられている。凸部が非撮影位置において移動型放射線撮影装置の台車部６のたとえば凹部の上面と接触する。この凸部はいわゆるストッパの機能を果たしており、コリメータ２の射出面が台車部６の上面と接触して破損等する可能性を低減することができる。たとえばこの凸部にゴム等のエラスティックな部材あるいは緩衝部材で形成された部材を採用することにより、コリメータ２及び台車部６の上面に対する衝撃も緩和することができる。凸部は、照射範囲に入らない範囲で複数設けることができる。また当該凸部あるいは同等の機能を有するストッパ部材は、Ｘ線管球１、アーム３等に設けられていても良い。

【0034】

また、図３に示すようにコリメータ２には１対のコリメータハンドルを設けることができる。コリメータハンドルはコリメータ２の側面に対して固定されている。当該コリメータハンドルにより操作者によるコリメータ２の回転、あるいはＸ線管球１を位置決めするための種々の設定部材の移動が容易に行える。また、このコリメータハンドルは、凸部よりもコリメータ２の射出面から射出方向に離れる位置に延在する長さとすることができる。ここで、かかるコリメータハンドルが先述の凸部の機能を兼ねることとしてもよい。或いは、ハンドルに沿って台車部６の上面の高さが減じられるような外形としてもよい。

【0035】

図３に示すように、凹部が直進移動方向と交叉する方向については凹形状となっていない形状を有している場合には、コリメータハンドルは非撮影位置（収納位置）において操作者が把持可能に露出する。これにより、コリメータハンドルを用いたＸ線管球１の操作が容易になる。

【0036】

アーム３は例えばパンタグラフ式やテレスコピック式の構造により伸縮可能となっている。図３に示す例では、アーム３は入れ子式（テレスコピック式）の構造が採用され、支柱４に昇降可能に固定された第一のアーム部と、第一のアーム部に対して移動可能に係合する第二のアーム、第二のアームに対して移動可能に係合する第三のアーム、第三のアームに対して移動可能に係合し一端にＸ線管球１が固定された第四のアームとを有する３段伸縮式のアーム（伸縮する４段以上のアーム）である。あるいは、移動可能なアームを４段以上、例えば５段や６段以上の構成とすることができる。アームの最大長を一定とした場合、アームの段数を多くした場合、その分アームの最短長は短くなる。ここでは、アームの最大長とは、伸縮する４段以上のアームである場合、移動可能な第二、第三、第四のアームを支柱部から最も離れた位置に移動させた際の支柱からアームの端部までの距離をいう。アームの最短長とは、第二、第三、第四のアームを支柱側に最も移動させ、第一のアーム内に最大限収納した際の支柱からアームの端部までの距離をいう。例えば４段式の伸縮アームを採用することにより、少なくとも３段式のアームを採用する場合に比べて最短長を短くすることができるため、最大長を稼ぎつつ収納時にはよりコンパクトとすることができる。またこれにより、放射線発生部がホームポジションにある場合でもモニタ９の表示情報が確認可能に露出させつつ、移動型放射線撮影装置の全体の大きさを抑えることができる。仮に、移動型放射線撮影装置が正に移動している最中にモニタ９の情報を確認するケースがなくとも、例えば病室の手前で待機している場合や、他の医療従事者等が患者のポジショニングを行っている場合で、Ｘ線管球１がホームポジションにある場合にも、モニタ９の情報が確認することができる点は大きなメリットであり、装置の小型化、アームの最大長を確保しつつ、装置の利便性を大きく向上させることができる。

【0037】

支柱部４は多段構成になっており、台車部６に固定された固定支柱に対して、移動支柱が昇降可能に固定されている。移動支柱はアーム支持部５を介してアーム３を支持し、間接的にＸ線管球１を支持している。また、固定支柱は支柱回転部８により図３の一点鎖線で示す軸の周りに回転可能に構成され、固定支柱の回転に応じて移動支柱が回転し、結果的にＸ線管球１が支柱４の軸の周りに回転可能となっている。

【0038】

支柱４が伸縮可能になることにより、支柱４を収縮させた場合、例えばＸ線管球１がホームポジションにある場合には、支柱４の高さが低くなる。これにより、支柱４が操作者の視界をより邪魔しないこととなり、前方視認性が向上する。この伸縮可能な支柱４は、伸縮する４段以上のアームの構成とあいまって、前方視認性を大きく向上させ、移動型の放射線撮影装置の周辺視界を良好とすることができる。

【0039】

その他、図３に示す例では、収納棒１０は、アーム３から突出しなくても良く、台車部６に設けられた収納棒受け部１１と、互いに磁石と磁気センサで、アーム３やＸ線管球１が装置移動時の収納位置にあることを検知しても良い。また、図３のような装置では、管球取出し時に、回転機構１３〜１５の回転を停止させるだけでなく、アーム支持部５の支柱４に対する垂直上方方向の移動と、支柱回転部８のブレーキ解除から支柱の回転の２つの挙動のみを許可しても良い。

【0040】

図４の外観図に示される移動型放射線撮影装置の実施例では、なお、図３と同様の符番が付された構成については、同様の機能を有する構成であり説明を省略することがある。本実施形態は図３に係る実施形態と同様であり、図３に基づき説明した点と異なる点を中心に説明する。

【0041】

図４に示す例では、凹部はＸ線管球１及びコリメータ２の少なくともいずれかについて直進移動方向に対する２側面の少なくとも一部を覆う１対の壁部材を有する。これら壁部材と、合わせて設けられている凹部とにより、放射線発生部またはコリメータの収納部が形成される。この壁部材は、台車部６と一体的に構成されていてもよい。壁部材によりＸ線管球１或いはコリメータ２の側面が覆われ、これによりこれら部材に対して外部からの衝撃が加わる可能性が低減される。

【0042】

図３で示す例では、鉛直方向に対してはコリメータ２とＸ線管球１との接合部付近にモニタ９の表示面が配置されることとなっているが、図４に示す例ではモニタ９はコリメータ２よりも上方に配置される。実施例の一つでは、約３０ｋｇのＸ線管球１及びコリメータ２を用いる場合で、収縮させた支柱３の高さを約１．０−１．５ｍとすることができるため、通常の成人の身長１．６ｍ−１．７ｍに対しては前方視界が確保できると同時に、前方あるいは直進移動方向を見るときと、モニタ９を見るときとで、視線の移動がより少ない配置関係となっている。また、モニタ９には迎角がつけられており、これも視線の移動距離の短縮に貢献する。

【0043】

その他、図４に示す例では、管球取出し時に、回転機構１３〜１５の回転を停止させるだけでなく、アーム支持部５の支柱４に対する垂直移動のみの挙動を許可しても良い。これらにより、さらにＸ線管球１がモニタ９に接触することがなくなる。

【0044】

以上のような構成により、装置の移動時において、Ｘ線管球の回転を止めることで、Ｘ線管球がモニタに接触することがなくなり、操作者は簡便にＸ線管球を取り出すことができ、操作者の操作性が向上する。

【0045】

図５に基づいて実施例に係る移動型放射線撮影装置を主に制御の観点から説明する。図１等と同様の符番が振られた構成については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。

【0046】

アーム３には、放射線発生部１（Ｘ線管球１）、コリメータ２、アーム３等が操作者から受けた操作力を検知するための荷重検知センサ５０７が設けられる。その他、アーム３の下面には、台車部６の特定の部材との接触を検知するための接触センサ５０１が設けられる。例えば磁気センサ等が用いられる。接触センサ５０１は、例えばアーム３が伸縮機構５３１を有する場合に、非撮影位置におけるアーム３の伸縮状態となった際に台車部の特定の部材と接触センサ５０１が近接又は接触するように配置されている。収納の際、放射線発生部１がチルトしていたりすると、例えばモニタ９等の他の部材と干渉するため、アームと台車部６が接触しないような構造となっていても良い。

【0047】

支柱４は伸縮可能な支柱とした場合に可動支柱５４１と固定支柱５４２とを有する。駆動制御部５００は装置の各設定部材の移動や動作を制御する制御部であり、前記放射線発生部を配置し放射線の照射範囲を設定するための設定部材の動作を制限する。この駆動制御部５００の収納検知部５０２で接触センサ５０１からの信号を検知する。接触したことを示す信号が接触センサ５０１から出力されたことに応じて収納検知部５０２は収納を検知する。ブレーキ制御部５０３は収納に応じて各設定部材のブレーキに対して、ブレーキを作動させる信号を出力する。

【0048】

放射線発生部１のコリメータを回転させる回転機構１３、管球チルトのための回転機構１４、支柱の軸周りの管球の回転機構１５のそれぞれには、ブレーキ５１３、５１４、５１５が設けられている。それぞれ必要に応じてコリメータ回転ブレーキ５１３、管球チルトブレーキ５１４、発生部回転ブレーキ５１５とも呼称する。ブレーキ５１３−５は、上述の通り例えばデッドマンロック式の無励磁作動ブレーキを採用することができる。

【0049】

アーム３を伸縮させる伸縮機構５３１には伸縮を規制するためのブレーキ５０８（伸縮ブレーキ）が設けられる。伸縮機構は例えばテレスコピック式の伸縮機構が用いられる。アーム支持部５のアーム昇降機構５５１には、昇降を規制するためのブレーキ５０４（昇降ブレーキ）が設けられる。なお係るブレーキ５０４は支柱４側に設けられていても良い。

【0050】

支柱５４１の支柱昇降機構５４２には、昇降を規制するためのブレーキ５０５（昇降ブレーキ）が設けられる。また支柱回転部８には、支柱の回転を規制するための支柱回転ブレーキ５０６が設けられる。

【0051】

収納位置にある場合、これらブレーキはブレーキ制御部５０３からの信号に応じて作動し、動作や移動が規制されることとなる。ここでデッドマンロック式のブレーキが採用されている場合には、非通電状態においてブレーキの動作がされることとなるため、ブレーキ制御部５０３は各ブレーキに対してブレーキの解除制御を行わないことにより動作規制を行う制御をすることとなる。

【0052】

その他、撮影制御部５９１、表示制御部５９４、駆動制御部５００は図１に示す例でいう制御部に対応する。撮影制御部５９１には放射線発生部１による放射線の発生を制御する発生制御部５９２と、放射線撮像装置５９５を制御する撮影制御部５９３とを有する。放射線撮像装置５９５は、例えば放射線を可視光に変換する蛍光体と可視光を電気信号に変換する複数の光電変換素子からなるイメージセンサ部とを有するＸ線イメージセンサと、電気信号を増幅及びＡＤ変換して放射線画像データを生成する読み出し部とを有する。放射線画像データは撮像装置の通信回路により移動型放射線撮影装置の表示制御部５９４の撮影制御部５９１に送信され、表示制御部５９４の制御により表示部９（モニタ）に表示される。なお、放射線撮像装置５９５は例えばカセッテ型のＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）であって、目的に合わせて任意のタイプのＦＰＤが選ばれ、移動型放射線撮影装置に接続される。なお、移動型放射線撮影装置と放射線撮像装置を合わせて特に移動型の放射線撮影システムと呼ぶことがある。

【0053】

図６に基づいて実施例に係る移動型放射線撮影装置の制御の流れを説明する。ステップＳ６０１で例えば電源ボタンが押下されることにより、バッテリから装置の各部に電力が供給され、制御部の制御に応じて移動型放射線撮影装置が起動される。ステップＳ６０２で駆動制御部５００が、アーム３が収納位置にあるか否かを判定する。かかる判定には、収納検知部５０２が接触センサ５０１からの信号を検知したか否かの結果情報を用いる。収納検知部５０２が、放射線発生部１が非撮影位置（収納位置）にあると検知した場合にはステップＳ６０３に進む。

【0054】

ステップＳ６０３で駆動制御部５００は、荷重検知センサ５０７からの信号によりアーム３に上方への力がかかっているか否かを検知する。ここで駆動制御部５００が、上方に向かう力の大きさが所定の閾値を超える大きさであると判定した場合には、ステップＳ６０５に進み、ブレーキ制御部５０３はアームの昇降ブレーキ５０４の作動を解除する。また、ステップＳ６０６でブレーキ制御部５０３は可動支柱５４２の昇降ブレーキ５０５の作動を解除する。これにより、上方への力が検知された場合には、放射線発生部１を非撮影位置から移動させることが可能となる。一方ステップＳ６０３で上方への力が検知されない場合、ステップＳ６０４でブレーキ制御部５０３は全ブレーキを作動させ、各設定部材の動作を規制する。あるいはここで既にブレーキが作動されている場合には、ブレーキ制御部５０３によりブレーキの作動が維持される。このように、アームが収納位置にある場合、上方への力が検知されない限り、昇降ブレーキ５０４、５０５の作動は解除されない。ステップＳ６０７で電源オフが検知されたか否かを制御部で判定し、電源ＯＦＦが検知された場合には処理を終了し、検知されない場合には再びステップＳ６０２に進む。

【0055】

Ｓ６０２で収納位置にはないと判定された場合、ステップＳ６０８でブレーキ制御部５０３は荷重検知センサ５０７からの信号により操作力がかかっているか否かの判定を行う。そして操作力がかかっていると判定された場合には、ブレーキ制御部５０３は各ブレーキを解除する。ここでモータ等を有するアシスト機構が設けられている場合には、操作力の大きさに応じてモータを駆動する。これによりユーザは各設定部材をより小さい力で移動させやすくなる。そして各設定部材が操作者の操作に応じて位置決めされることとなる。

【0056】

図７に基づいて本発明のその他の実施例に係る移動型Ｘ線撮影装置の構成を説明する。本実施例では、Ｘ線管球とモニタの相対位置を検出することを鑑みたもので、本発明の適用範囲を広げている。

【0057】

図７において、１〜６、９〜１１は、図１で示した通りである。支柱回転部８は、実施例１の説明から更に、台車部６に対する支柱４の回転角度センサを有している。１２は、装置全体の駆動を制御する制御部である。回転機構１３〜１５は、実施例１の説明から更に、それぞれ回転角度を検知する回転角度センサを有している。支柱回転部８と回転機構１３〜１５の回転角度検知結果は、制御部１２に送られる。１６と１７は、ラックであり、１８と１９は、ピニオンである。ピニオン１８、１９には、それぞれピニオンの回転数センサが構成され、回転数センサの検知結果は制御部１２に送られる。これにより、制御部１２は、ピニオンの回転数から、ラック上のピニオンの位置を算出する。つまり、支柱４に沿ってアーム支持部５を移動させると、支柱４に構成されたラック１６上をアーム支持部５内に構成されたピニオン１８が回転し、移動することで、アーム支持部５の位置が算出できる。そして、アーム３を水平方向に移動させると、アーム支持部５内に構成されたラック１７上をアーム３内に構成されたピニオン１９が回転し、移動することで、アーム３の位置を算出できる。そして、アーム３は、回転機構１５を介してＸ線管球１に接続されているため、制御部１２に送られた回転角度検知結果により、Ｘ線管球１と台車部６の相対位置を算出することが可能となる。つまり、モニタ９は台車部６に固定されているため、制御部１２は、モニタ９とＸ線管球１の相対位置が算出できる。図７では、アーム３とアーム支持部５による１段延長式のアーム伸縮を示しているが、それ以上の段数を有するアームであっても良く、段数に応じたラック・ピニオンとピニオン１８、１９と同等の回転数センサを有すれば良い。また、安定したピニオンの回転を得るために、支柱４とアーム支持部５間やアーム支持部５とアーム３間には別途リニアガイド機構を設けても良い。その他のアーム形状に関しては、Ｘ線管球１内に加速度センサを設け、加速度センサの検知結果から、Ｘ線管球１の移動量を算出することで、Ｘ線管球１の収納位置からの相対位置を把握できる。また、Ｘ線管球１とモニタ９に世界座標検知センサを有することで、それぞれの絶対位置から相対位置を把握しても良い。また、制御部１２は、モニタ９とＸ線管球１の相対位置と、前記相対位置における回転機構１３〜１５それぞれのＸ線管球１がモニタ９に接触しない回転角度テーブルを有している。これにより、Ｘ線管球１が装置移動時の収納位置から取り出された状態であっても、Ｘ線管球１とモニタ９の相対位置により、回転機構１３〜１５の回転を制限することで、Ｘ線管球１とモニタ９が接触することがなくなる。

【0058】

次に図８に基づき、実施例に係る移動型放射線撮影装置を主に制御の観点から説明する。なお、先述の図で示す構成と同様の構成には同様の符番が付されている。これらについては説明を省略する。

【0059】

放射線発生部１、アーム３、アーム支持部５、支柱、支柱回転部にはそれぞれ、放射線発生部１のチルト機構１４によるチルト状態を検知するチルトセンサ７００、放射線発生部１を支持するアーム３の伸縮状態を検知するアーム長さセンサ７０１、放射線発生部１を支持するアーム３の支柱４に対する昇降状態を検知するアーム位置センサ７０２、放射線発生部１を間接的に支持する支柱４の伸縮状態を検知する支柱位置センサ７０３、放射線発生部１を間接的に支持する支柱４の回転状態を検知する支柱回転センサ７０４がそれぞれ設けられ、これら各設定部材の位置姿勢の状態をセンシングする。その他、設定部材に含まれるコリメータ２の回転状態を検知するセンサ、放射線発生部１の回転状態を検知するセンサを設けておいても良い。これらセンサの出力は駆動制御部５００の管球位置検知部７０５に入力される。管球位置検知部７０５は、これらセンサからの入力に基づいて放射線発生部１の位置姿勢を特定する。ここで接触判定部７０６は、メモリ７０８に記憶された接触位置テーブル７０７を用いて、放射線発生部１、コリメータ２、またはアーム３等が移動型放射線撮影装置の他の部材と接触しているか否かを判定する。接触位置テーブルには、各センサの出力値がどの値のときに接触するか否かを予めテーブルとして記憶しておく。かかるテーブルは、各設定部材は移動型放射線発生装置の各部材の大きさや配置関係に基づいて実験的に作成される。

【0060】

また、別の例では、接触判定部７０６は、メモリ７０８に記憶された放射線発生部１、アーム３、支柱４を含む移動型放射線発生装置全体の三次元構造モデルを用いて、放射線発生部１と移動型放射線発生装置の各部材との接触を判定することとしてもよい。ブレーキ制御部５０２は、かかる接触の判定結果に応じて、部材間の衝撃を減らすため、動作を制限する必要がある設定部材のブレーキを動作させる制御を行う。

【0061】

図９は、上述の実施例に係るシステムのフローチャート図である。図９において、ステップＳ０では、例えば電源スイッチが押されることにより制御部が装置を起動させる。ステップＳ１では、収納棒１０、もしくは収納棒受け部１１の接触センサにより、Ｘ線管球１が収納状態にあるかどうかを検知する。Ｘ線管球１が収納状態にある場合には、ステップＳ２に移行し、Ｘ線管球１が収納状態にない場合には、ステップＳ３に移行する。ステップＳ２は、回転機構１３〜１５の回転を禁止する。ステップＳ３は、制御部１２が各回転角度センサの検知結果から、Ｘ線管球１とモニタ９の相対位置を算出する。ステップＳ４は、回転機構１３〜１５の回転角度センサから、Ｘ線管球１の向きを検知する。ステップＳ５は、制御部１２がステップＳ３とステップＳ４の情報を元に、制御部１２が有するＸ線管球１とモニタ９が接触しない回転角度テーブルから、Ｘ線管球１がモニタ９に接近していないかを判断する。接近の判断は、制御のサンプリング時間や、装置の形状、Ｘ線管球を取りまわす移動速度で主に決定され、Ｘ線管球１とモニタ９が接触しなければよい。接近していると判断する場合には、ステップＳ６に移行し、接近していないと判断する場合には、ステップＳ７に移行する。ステップＳ６は、ステップＳ５で接近と判断された回転に起因する回転機構１３〜１５のいずれか、もしくは全ての回転を禁止する。また、ステップＳ５で接近と判断された回転に起因しない回転機構に関しては、回転を許可する。ステップＳ７は、回転機構１３〜１５の回転を全て許可する。そして、ステップＳ７の後、再度ステップＳ３に戻る。

【0062】

尚、ステップＳ６では、独立して回転を禁止せず、回転機構１３〜１５を全て回転禁止にしても良い。これにより、Ｘ線管球の回転禁止が操作者に明確になり、Ｘ線管球の位置を移動することが、優先して行うことができ、操作者に明確な操作を認識させることができる。また、ステップＳ６のあと、一定時間後に、回転禁止を解除しても良い。
以上のような構成により、操作者が、Ｘ線管球を取りまわす際に、Ｘ線管球がモニタに接触することがなくなり、操作性が向上した移動型Ｘ線撮影装置を提供することが可能となる。

【0063】

図１０に実施例に係るその他の装置構成図を示す。図１０に示す例では、モニタ９の上にＸ線管球が収納され、収納時のＸ線管球の周囲に被曝防護用の壁が台車部６から突出している構成を鑑みている。また、モニタ９は、１対のガイドレールによりスライド可能に支持される。これにより、収納時もＸ線管球１の下からモニタ９をスライドさせ、情報を確認することが可能である。図１０に示す例では、収納棒１０は、アーム３から突出しなくても良く、台車部６に設けられた収納棒受け部１１と、互いに磁石と磁気センサで、アーム３やＸ線管球１が装置移動時の収納位置にあることを検知しても良い。また、図１０に示す装置では、管球取出し時に、回転機構１３〜１５の回転を停止させるだけでなく、アーム支持部５の支柱４に対する垂直移動と、アーム３の伸縮の２つの挙動のみを許可しても良い。アーム３の伸縮を停止させるには、アーム３の伸縮位置固定手段により行えば良い。そして、制御部１２は、さらにＸ線管球１と台車部６の被曝防護用の壁が接触しない回転角度テーブルを有することで、図９のステップＳ５にＸ線管球１が台車部６の被曝防護用の壁に接近していないかを判断することを追加しても良い。これらにより、Ｘ線管球１がモニタのみならず、台車部６の被曝防護用の壁にも接触することがなくなる。

【0064】

以上のような構成により、操作者が、Ｘ線管球を取りまわす際に、Ｘ線管球がモニタに接触することがなくなり、操作性が向上した移動型Ｘ線撮影装置を提供することが可能となる。

【0065】

図１１に基づいて本発明のその他の実施例に係る移動型放射線撮影装置を説明する。この実施例では、Ｘ線管球１の回転機構がモータからなるアクチュエータを有することを鑑みたもので、本発明の適用範囲を広げている。それぞれ回転機構１３、１４，１５には発生部回転アクチュエータ１１０１、チルトアクチュエータ１１０２、コリメータ回転アクチュエータ１１０３が設けられ、駆動制御部５００の回転制御部１１０５により制御される。また、支柱回転部８にも支柱回転アクチュエータ１１０４を設けることとしても良い。これにより回転機構１３〜１５には、モータからの回転動力伝達機構が構成され、各モータの作動により、Ｘ線管球１を任意の向きに移動制御することができる。また、各モータを作動させない際は、モータ制御部１１０５によりモータの通電を切り、モータの回転をフリーにし、手動でＸ線管球１の移動が可能にしても良い。

【0066】

図１２は、本発明の実施例３に係わるシステムのフローチャート図である。図１２において、ステップＳ９では、Ｘ線管球１を回転する指示があったか否かを判定する。例えば、不図示の操作部にＸ線管球の各回転機構１３−１５のそれぞれによる回転に対応する指示釦が設けられ、かかるボタンを押下することにより指示があったことを駆動制御部５００で検出する。ステップＳ９により、かかる指示があるまで装置は待機することとなる。

【0067】

ステップＳ３は、先述の実施例で説明した通りである。ステップＳ１０は、制御部１２が、Ｘ線管球１とモニタ９が接触しない回転角度テーブルから、ステップＳ３の情報から、Ｘ線管球１がモニタ９に接近する領域にあるかを判断する。前記領域より外にある場合には、ステップＳ３に戻り、前記領域内にある場合には、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１は、回転機構１３〜１５のモータ回転により、Ｘ線管球１を装置移動時の収納状態に近い方向に回転させる。制御部１２は、Ｘ線管球１とモニタ９が接触しない回転角度テーブルから、Ｘ線管球１を収納位置まで移動させる際に、少なくともＸ線管球１とモニタ９が接触しない位置にくるまでＸ線管球１を回転させる。

【0068】

以上のような構成により、操作者が、Ｘ線管球を装置移動時の収納位置まで移動する際に、Ｘ線管球とモニタが接触することがなくなり、さらに操作者に対してＸ線管球の操作性が向上する。

【0069】

図１３は実施例に係る移動型放射線撮影装置を電子計算機のハードウェアとソフトウェアを一部用いて構成した例である。本実施例では、移動型放射線発生装置の制御部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３０３、モニタとのインタフェースであるＤＶＩ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｓｕａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３０４，無線通信部１３０５、装置の各設定部材等とのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１３０６、記憶部１３０７、給電回路１３０８を有する。ＤＶＩ１３０４はモニタ１３５９と接続され、無線通信部１３０５は放射線撮像部１３０９と無線通信する。Ｉ／Ｆ１３０６は支柱回転部１３５８、固定支柱１３５７、可動支柱１３５６、アーム支持部１３５５、アーム１３５３、放射線発生部１３５１等と接続する。これら構成については、先述の実施例と同様の構造及び機能を有する。記憶部１３０７には、モニタ１３５９に表示されるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）データ１３７１、接触位置テーブル１３７２のほか、ソフトウェアプログラムとして管球位置取得モジュール１３７３、接触判定モジュール１３７４、ブレーキ制御モジュール１３７５、収納判定モジュール１３７６、表示制御モジュール１３７７、撮影制御モジュール１３７８、発生制御モジュール１３７９を有する。これらモジュールはそれぞれ先述の実施例に係る管球位置検知部、接触判定部、ブレーキ制御部、収納検知部、表示制御部、撮影制御部、発生制御部として機能し、ＣＰＵ１３０１によりＲＡＭ１３０２に展開され、ＣＰＵ１３０１により実行されることにより図６、９、１２のフローチャートに示す制御が実現する。もちろん、図１１の例で示す回転制御部１１０５の機能を有する回転制御モジュールを記憶部１３０７でコンピュータ実行可能に有していても良い。

【0070】

なお上述の実施例で説明した機能を適宜組み合わせ、変更した装置についても、本発明の実施例に含まれる。例えば、放射線を照射するＸ線管球１と、Ｘ線管球１のＸ線照射方向に配置され、Ｘ線照射領域を制限するコリメータ２と、Ｘ線管球１を支持するアーム３と、アーム３を地面と鉛直方向に移動可能にする支柱４と、支柱４を支持し、移動可能な手段を有する台車部６と、台車部６の上面にモニタ９を有する移動型Ｘ線発生装置においてＸ線管球１は、Ｘ線照射方向を変えるために、少なくとも２軸で回転する回転機構１４、１５を有し、コリメータ２は、Ｘ線照射の中心を軸として回転させる回転機構１３を有し、Ｘ線管球１が装置移動時の収納位置にある場合、全ての回転機構１３−１５の回転を禁止するように制御部を動作させることができるここでＸ線管球１は、モニタ９との相対位置を検知するセンサ７００−７０４を有し、センサ７００−７０４の検知結果によって、駆動制御部５００が全ての回転機構１３−１５の回転を許可することとすることができる。またここで、全ての回転機構１３−１５は、回転角度を検知するセンサをそれぞれ有し、Ｘ線管球１とモニタ９の相対位置検知センサと回転角度検知センサの検知結果によって、回転機構１３−１５の回転をそれぞれ独立して禁止するよう制御することができる。また更に、回転機構１３−１５は、さらに自動で回転可能にするアクチュエータ１１０１−１１０３を有し、Ｘ線管球１とモニタ９の相対位置検知センサと回転角度検知センサの検知結果によって、回転機構１３−１５の回転をそれぞれ独立して回転させて、Ｘ線照射方向を変更するように制御することができる。

【0071】

また例えば、指示釦に応じて回転機構１３乃至１５の動作を制御することとしているが、これに限らず上述の設定部材あるいは支持部材のそれぞれについてスイッチを設けることとしてもよい。１つの実施形態では、スイッチは支持部材のそれぞれに対して１つ設けられる。１つの実施形態では、係るスイッチに加え、あるいは係るスイッチに代えて、複数の支持部材あるいは支持部材の全体に対応して１つのスイッチが設けられる。駆動制御部５００のブレーキ制御部５０３は、スイッチがオン状態とされたことに応じて支持部材の動作制限を解除する。またブレーキ制御部５０３は、収納検知部５０２により収納位置にあることが検知された場合には、スイッチがオン状態とされても支持部材の一部の動作制限を解除しない。具体的には、Ｘ線管球１の鉛直上方への移動以外の移動、つまりは下方及び側方への移動が制限される。このようにすることで、スイッチが押下されない限り支持部材が移動しなくなるため、安全性を向上させることができる。

【0072】

また係るスイッチを１つでなく複数とすることにより、不意にスイッチが押下され支持部材が移動してしまう可能性をへらし、安全性を向上させることができる。

【0073】

その他、上述の例ではＸ線の用いた撮影装置として説明したが、これに限定されず、その他の放射線を用いた撮影装置も本発明の実施形態に含まれる。

【0074】

また、上述の例に限らずアームの伸縮、アーム昇降や支柱の伸縮、回転等の機能のうち少なくともいずれかの機能を有する移動型撮影装置であっても良い。

【0075】

上述の例では、支柱は鉛直方向に延在し、アームは水平方向に延在する梁部材として説明したが、これに限らず、支柱及びアームがそれぞれ第一の方向及び第一の方向とは異なる第二の方向に延在する部材であってもよい。

【0076】

上述の例に限らず、非撮影位置（収納位置）は複数の位置、あるいは範囲または領域を持っていてもよい。

【0077】

Ｘ線管球１は回転陽極型の反射型ターゲットを用いることができるが、これに限らず、固定陽極型の透過型ターゲットを有する放射線発生部を採用することができる。この場合には、陽極の回転機構等が不要となるため小型化が可能で、支持構造の耐加重性の要求が下がるため、アーム３や支柱４をより細くできコンパクトが可能なほか、少なくとも放射線発生部以外の構造を安価に製造可能となる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】