特許 6238861 内視鏡用制御装置及び内視鏡システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6238861

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】内視鏡用制御装置及び内視鏡システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/00 20060101AFI20171120BHJP

   A61B 1/005 20060101ALI20171120BHJP

   G02B 23/24 20060101ALI20171120BHJP

【ＦＩ】

   A61B1/00 640

   A61B1/00 552

   A61B1/00 612

   A61B1/005 523

   G02B23/24 Z

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-177191(P2014-177191)

(22)【出願日】2014年9月1日

(65)【公開番号】特開2016-49340(P2016-49340A)

(43)【公開日】2016年4月11日

【審査請求日】2016年12月2日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000376

【氏名又は名称】オリンパス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100103034

【弁理士】

【氏名又は名称】野河 信久

(74)【代理人】

【識別番号】100075672

【弁理士】

【氏名又は名称】峰 隆司

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140176

【弁理士】

【氏名又は名称】砂川 克

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100124394

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 立志

(74)【代理人】

【識別番号】100112807

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 貴志

(74)【代理人】

【識別番号】100111073

【弁理士】

【氏名又は名称】堀内 美保子

(72)【発明者】

【氏名】河合 利昌

(72)【発明者】

【氏名】内村 澄洋

【審査官】 磯野 光司

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１１／１０５２５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−０００３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５２３００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １／００−１／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像機能とは異なる第１の機能を有する第１の内視鏡装置を制御するための第１の制御信号を出力する第１の制御モジュールと、
制御対象の内視鏡装置と、前記第１の制御モジュール並びに前記撮像機能及び第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールとの間の信号線に設けられ、前記信号線に前記第１の制御モジュールを接続するか前記第２の制御モジュールを接続するかを切り替えるように構成された切替部と、
前記制御対象の内視鏡装置のＩＤ情報を取得し、前記ＩＤ情報が前記第１の内視鏡装置を示す場合に前記第１の制御モジュールを前記信号線に接続し、前記ＩＤ情報が前記第２の内視鏡装置を示す場合に前記第２の制御モジュールを前記信号線に接続するように前記切替部の接続系統を制御する切替制御モジュールと、
を具備する内視鏡用制御装置。

【請求項2】

撮像機能とは異なる第１の機能を有する第１の内視鏡装置を制御するための第１の制御信号を出力する第１の制御モジュールを備えた第１の制御装置と、
前記撮像機能及び前記第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールを備えた第２の制御装置と、
前記第１の制御装置に設けられた信号線であって、制御対象の内視鏡装置と、前記第１の制御モジュール並びに前記撮像機能及び第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールとの間の信号線に設けられ、前記信号線に前記第１の制御モジュールを接続するか前記第２の制御モジュールを接続するかを切り替えるように構成された切替部と、
前記第１の制御装置に設けられ、前記制御対象の内視鏡装置のＩＤ情報を取得し、前記ＩＤ情報が前記第１の内視鏡装置を示す場合に前記第１の制御モジュールを前記信号線に接続し、前記ＩＤ情報が前記第２の内視鏡装置を示す場合に前記第２の制御モジュールを前記信号線に接続するように前記切替部の接続系統を制御する切替制御モジュールと、
を具備する内視鏡システム。

【請求項3】

前記第１の内視鏡装置は可動部を有し、前記第１の機能は前記可動部を電動駆動させる機能であり、
第１の制御モジュールは、前記可動部の電動駆動を制御するための制御信号を前記第１の制御信号として出力する請求項２に記載の内視鏡システム。

【請求項4】

前記第１の制御モジュールは、前記制御対象の内視鏡装置と前記第２の制御モジュールとの間にデイジーチェーン接続されている請求項２に記載の内視鏡システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、内視鏡用制御装置及びそれを用いた内視鏡システムに関する。

【背景技術】

【0002】

内視鏡システムには、撮像システムを基本として種々の周辺装置が存在している。この周辺装置は、例えばＵＰＤ内視鏡装置、パワースパイラル内視鏡装置、電動アングル内視鏡装置である。ＵＰＤ内視鏡装置は、挿入部の内部に設けられた複数のコイルから送信される磁界の強度から各コイルの位置を検出し、それぞれの検出したコイル位置を結ぶことによって管腔内に挿入されている内視鏡装置の挿入部の形状を推定する機能を有した内視鏡装置である。パワースパイラル内視鏡装置は、挿入部の管腔内への挿入を支援する機能を有した内視鏡装置である。パワースパイラル内視鏡装置の挿入部の周囲には、スパイラルフィンと呼ばれる回転可能な螺旋状の凸部を有する回転筒体が設けられている。このような構成により、パワースパイラル内視鏡装置は、回転筒体の回転によって管腔内を自走する。電動アングル内視鏡装置は、使用者によるアングルノブの操作に応じて、電動駆動により、内視鏡装置の挿入部の向きを変化させるように構成された内視鏡装置である。

【0003】

種々の周辺装置を共通の制御装置で制御できるようにするための提案として、例えば特許文献１の提案がなされている。特許文献１の電子内視鏡システムは、撮像方式等の異なる複数の内視鏡装置を制御装置としての信号処理装置で使用できるように、信号処理装置の内部にそれぞれの内視鏡装置に対応した複数の撮像素子駆動回路及び複数の信号処理回路を設けておき、装着された内視鏡装置の種類に応じて各回路の接続構造を切り替えるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平６−２８５０１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

製品開発の時期の違い等に起因して、内視鏡装置を制御するための制御装置の仕様等は変更され得る。特許文献１の場合、内視鏡装置毎の対応の回路を予め設けておく必要があるので、後出製品との互換性を保つのは難しい。後出製品の仕様を制御装置の仕様に合わせることもできるが、この場合、製品の開発に制限が生じることになる。

【0006】

後出製品との互換を容易に保つことができる内視鏡用制御装置及びそれを用いた内視鏡システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記の目的を達成するために、本発明の一態様の内視鏡用制御装置は、撮像機能とは異なる第１の機能を有する第１の内視鏡装置を制御するための第１の制御信号を出力する第１の制御モジュールと、制御対象の内視鏡装置と、前記第１の制御モジュール並びに前記撮像機能及び第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールとの間の信号線に設けられ、前記信号線に前記第１の制御モジュールを接続するか前記第２の制御モジュールを接続するかを切り替えるように構成された切替部と、前記制御対象の内視鏡装置のＩＤ情報を取得し、前記ＩＤ情報が前記第１の内視鏡装置を示す場合に前記第１の制御モジュールを前記信号線に接続し、前記ＩＤ情報が前記第２の内視鏡装置を示す場合に前記第２の制御モジュールを前記信号線に接続するように前記切替部の接続系統を制御する切替制御モジュールとを具備する。

【0008】

前記の目的を達成するために、本発明の一態様の内視鏡システムは、撮像機能とは異なる第１の機能を有する第１の内視鏡装置を制御するための第１の制御信号を出力する第１の制御モジュールを備えた第１の制御装置と、前記撮像機能及び前記第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールを備えた第２の制御装置と、前記第１の制御装置に設けられた信号線であって、制御対象の内視鏡装置と、前記第１の制御モジュール並びに前記撮像機能及び第１の機能の何れとも異なる第２の機能を有する第２の内視鏡装置を制御するための第２の制御信号を出力する第２の制御モジュールとの間の信号線に設けられ、前記信号線に前記第１の制御モジュールを接続するか前記第２の制御モジュールを接続するかを切り替えるように構成された切替部と、前記第１の制御装置に設けられ、前記制御対象の内視鏡装置のＩＤ情報を取得し、前記ＩＤ情報が前記第１の内視鏡装置を示す場合に前記第１の制御モジュールを前記信号線に接続し、前記ＩＤ情報が前記第２の内視鏡装置を示す場合に前記第２の制御モジュールを前記信号線に接続するように前記切替部の接続系統を制御する切替制御モジュールとを具備する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、後出製品との互換を容易に保つことができる内視鏡用制御装置及びそれを用いた内視鏡システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係る内視鏡システムの概念的な構成を示すブロック図である。

【図2】図１で示した内視鏡システムの具体的な構成を示す図である。

【図3】図２の内視鏡システムを示すブロック図である。

【図4】電動コントローラによる接続系統の切り替え処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡システムの概念的な構成を示すブロック図である。図１に示すように、内視鏡システムは、概念的には、内視鏡装置１００と、複数の制御装置２００、３００、４００とを有している。

【0012】

内視鏡装置１００は、生体の例えば管腔内に挿入されるように構成された細長形状をした挿入部を備えている。挿入部は、硬性部と湾曲部とを主に有している。硬性部は、挿入部の最先端位置に形成された湾曲しない部分である。湾曲部は、挿入部における湾曲する部分であり、使用者による操作によって能動的に湾曲する部分と外力によって受動的に湾曲する部分とを含む。

【0013】

内視鏡装置１００は、撮像機能を基本的な機能として有している。撮像機能を実現するため、内視鏡装置１００の硬性部の内部には、撮像素子が設けられている。撮像素子は、被写体像に基づく画像データを生成する。撮像素子で取得された画像データは、制御装置２００に送信される。また、内視鏡装置１００は、撮像機能とは異なる機能である第１の機能と第２の機能との何れかを有している。また、第２の機能は、第１の機能とも異なっている。

【0014】

制御装置２００は、内視鏡装置１００に接続され、内視鏡装置１００の機能のうちの撮像機能に係る制御を行うものである。制御装置２００は、ＣＰＵ等から構成されている。

【0015】

制御装置３００は、内視鏡装置１００の機能のうちの第１の機能に係る制御を行うものであって、制御装置２００と制御装置４００との間に線形デイジーチェーン接続されている。制御装置３００は、ＣＰＵ等から構成されている。この制御装置３００は、制御モジュール３０２と、切替部３０４と、切替制御モジュール３０６とを有している。

【0016】

制御モジュール３０２は、第１の機能の制御を行うための複数の回路を備えたモジュールであり、内視鏡装置１００を制御するための第１の制御信号を制御装置２００に対して出力する。

【0017】

切替部３０４は、制御モジュール３０２及び制御装置４００に設けられている制御モジュール４０２と制御装置２００との間に設けられ、切替制御モジュール３０６からの切替制御信号に応じて、制御モジュール３０２からの第１の制御信号と制御モジュール４０２からの第２の制御信号とのうちの何れかを制御装置２００に出力するように接続系統を切り替える。

【0018】

切替制御モジュール３０６は、内視鏡装置１００のＩＤ記憶部１０２から制御装置２００を介してＩＤ情報を取得し、取得したＩＤ情報によって内視鏡装置１００を識別し、識別結果に応じて切替制御信号を切替部３０４に出力する。すなわち、切替制御モジュール３０６は、識別したＩＤ情報が第１の機能を有する内視鏡装置を示している場合には、制御モジュール３０２からの第１の制御信号を制御装置２００に出力させるように切替制御信号を出力する。また、切替制御モジュール３０６は、識別したＩＤ情報が第２の機能を有する内視鏡装置を示している場合には、制御モジュール４０２からの第２の制御信号を制御装置２００に出力させるように切替制御信号を出力する。

【0019】

制御装置４００は、内視鏡装置１００の機能のうちの第２の機能に係る制御を行うものである。この制御装置４００は、制御モジュール４０２を有している。制御装置４００は、ＣＰＵ等から構成されている。

【0020】

制御モジュール４０２は、第２の機能の制御を行うための複数の回路を備えたモジュールであり、内視鏡装置１００を制御するための第１の制御信号を制御装置２００に対して出力する。

【0021】

図２は、図１で示した内視鏡システムの具体的な構成を示す図である。また、図３は、図２の内視鏡システムを示すブロック図である。具体例の内視鏡システムは、内視鏡装置１００と、光源装置２００と、電動コントローラ３００と、ＵＰＤコントローラ４００と、表示制御装置５００と、モニタ６００と、ビジュアルフォースゲージ（ＶＦＧ）表示部７００とを有している。

【0022】

内視鏡装置１００は、図１で説明した内視鏡装置１００と同様である。前述したように、内視鏡装置１００は、撮像機能以外の第１の機能又は第２の機能を有している。

【0023】

第１の機能を有する内視鏡装置は、可動部を電動駆動させる機能を有する内視鏡装置であって、例えばパワースパイラル内視鏡装置又は電動アングル内視鏡装置である。パワースパイラル内視鏡装置は、挿入部の管腔内への挿入を支援する機能を有した内視鏡装置である。パワースパイラル内視鏡装置の挿入部の周囲には、スパイラルフィンと呼ばれる回転可能な螺旋状の凸部を有する回転筒体が設けられている。このような構成により、パワースパイラル内視鏡装置は、回転筒体の回転によって管腔内を自走することで使用者による内視鏡装置の挿入部の挿入を支援する。また、電動アングル内視鏡装置は、使用者による図示しないアングルノブの操作を受けて、電動駆動により、内視鏡装置の先端部の向きを変化させるように構成された内視鏡装置である。

【0024】

ここで、具体例において、第１の機能を有する内視鏡装置は、スコープＩＤとローカルＩＤからなる２種類のＩＤ情報をＩＤ記憶部１０２に記憶している。スコープＩＤは、内視鏡装置毎に個別に割り当てられたＩＤである。一方、ローカルＩＤは、パワースパイラル内視鏡装置及び電動アングル内視鏡装置等の新規機能を有する内視鏡装置に対して個別に割り当てられたＩＤである。

【0025】

第２の機能を有する内視鏡装置は、挿入部の形状を推定するための機能を有する内視鏡装置であって、例えばＵＰＤ（Endoscope Position Detecting Unit）内視鏡装置である。ＵＰＤ内視鏡装置の挿入部の内部には、複数のコイルが設けられている。それぞれのコイルは、電流の供給を受けて磁界を送信するように構成されている。この第２の機能を有する内視鏡装置は、スコープＩＤのみをＩＤ記憶部１０２に記憶している。

【0026】

光源装置２００は、図１の制御装置２００と対応している。すなわち、光源装置２００は、内視鏡装置１００の撮像機能に係る制御を行う。内視鏡装置１００は、光源装置２００に設けられた装着部２００ａを介して光源装置２００に装着される。光源装置２００に内視鏡装置１００が装着されることにより、光源装置２００の制御に従って内視鏡装置１００が動作する。また、光源装置２００には、電源スイッチ等の操作部２００ｂが設けられている。使用者は、操作部２００ｂを操作することで光源装置２００に関わる種々の設定を行うことができる。

【0027】

図３に示すように、光源装置２００は、撮像制御モジュール２０２と、光源モジュール２０４とを有している。撮像制御モジュール２０２は、内視鏡装置１００の撮像素子の撮像動作の制御及び撮像素子からの画像データの読み出しを行う。光源モジュール２０４は、光源と、その駆動回路とを有している。光源モジュール２０４は、所定の光量で発光が行われるよう、光源を駆動する。なお、光源から射出された光は、内視鏡装置１００の先端部から生体内に照射される。

【0028】

電動コントローラ３００は、図１の制御装置３００と対応している。すなわち、電動コントローラ３００は、内視鏡装置１００の第１の機能に係る制御を行う。

【0029】

図３に示すように、電動コントローラ３００は、電動駆動モジュール３０２と、切替部３０４と、切替制御モジュール３０６とを有している。電動駆動モジュール３０２は、制御モジュール３０２と対応している。第１の機能が内視鏡装置１００に設けられた可動部の電動駆動機能である場合、電動駆動モジュール３０２は、内視鏡装置１００に設けられた可動部を駆動するための図示しないモータを駆動するためのモータ電流を例えばＰＩ（比例・積分）制御によって生成する。切替部３０４及び切替制御モジュール３０６は、図１で説明したものと同様である。すなわち、切替部３０４は、切替制御モジュール３０６からの切替制御信号に応じて、電動駆動モジュール３０２からの第１の制御信号としてのモータ電流とＵＰＤコントローラの電力供給モジュール４０２からの第２の制御信号としての電流とのうちの何れかを光源装置２００に出力するように接続系統を切り替える。また、切替制御モジュール３０６は、内視鏡装置１００のＩＤ記憶部１０２から光源装置２００を介してＩＤ情報を取得し、取得したＩＤ情報によって内視鏡装置１００を識別し、識別結果に応じて切替制御信号を切替部３０４に出力する。

【0030】

また、電動コントローラ３００は、信号線８０２及び信号線８０４を介して光源装置２００に接続されている。信号線８０２は、例えば、光源装置２００と電動コントローラ３００との間で、撮像素子で得られた画像データ等の各種のデータを送受するための信号線である。信号線８０４は、例えば、電動駆動モジュール３０２で生成されたモータ電流や後で説明するＵＰＤコントローラ４００で生成されたコイル電流等の種々のアナログ信号を送信するための信号線である。

【0031】

また、電動コントローラ３００は、信号線８０６を介して表示制御装置５００に接続されている。信号線８０６は、例えば、撮像素子で得られた画像データや後で説明するＵＰＤコントローラ４００で生成された挿入部の形状データ等の種々のデータを送信するための信号線である。

【0032】

また、電動コントローラ３００は、信号線８０８を介してＶＦＧ表示部７００に接続されている。信号線８０８は、電動駆動モジュール３０２で生成されたモータ電流をＶＦＧ表示部７００に送信するための信号線である。

【0033】

また、電動コントローラ３００は、信号線８１０を介してフットスイッチ３０８に接続されている。信号線８１０は、フットスイッチ３０８で生成されたモータ駆動指示信号を送信するための信号線である。フットスイッチ３０８は、内視鏡装置１００がパワースパイラル内視鏡装置の場合に用いられるスイッチであって、右足用ペダルと左足用ペダルとを含む。右足用ペダルは、使用者によって踏まれることにより、モータを正転（例えば挿入部を前進させる方向）させる指示信号を発する。また、左足用ペダルは、使用者によって踏まれることにより、モータを逆転（例えば挿入部を後退させる方向）させる指示信号を発する。また、右足用ペダル及び左足用ペダルは、それぞれ、使用者のペダルの踏み込みの強さに応じた大きさの信号を発生させるように構成されている。そして、電動駆動モジュール３０２は、右足用ペダル又は左足用ペダルの踏み込みに応じた速度でモータが正転又は逆転するようにモータ電流を生成する。

【0034】

また、電動コントローラ３００は、信号線８１２及び８１４を介してＵＰＤコントローラ４００に接続されている。信号線８１２は、ＵＰＤコントローラ４００で生成された電流を、電動コントローラ３００を介して内視鏡装置１００の挿入部の内部に設けられたコイルに供給するための信号線である。信号線８１４は、ＵＰＤコントローラ４００で生成された挿入部の形状データを、電動コントローラ３００を介してモニタ６００に送信するための信号線である。

【0035】

ＵＰＤコントローラ４００は、図１の制御装置４００と対応している。すなわち、電動コントローラ３００は、内視鏡装置１００の第２の機能に係る制御を行う。このＵＰＤコントローラ４００には、必要に応じて形状検出のための基準位置を設定するためのマーカが接続される。このマーカは、ＵＰＤコントローラ４００に設けられたコネクタ４００ａに接続される。また、光源装置ＵＰＤコントローラ４００には、電源スイッチ等の操作部４００ｂが設けられている。使用者は、操作部４００ｂを操作することでＵＰＤコントローラ４００に関わる種々の設定を行うことができる。

【0036】

図３に示すように、ＵＰＤコントローラ４００は、電力供給モジュール４０２と、形状検出モジュール４０４とを有している。また、ＵＰＤコントローラ４００の近傍にはアンテナ４０６が配置されている。電力供給モジュール４０２は、内視鏡装置１００の挿入部内に設けられたコイルから磁界を送信させるための電流を供給する。形状検出モジュール４０４は、アンテナ４０６を介して受信した磁界の強度分布から複数のコイルのそれぞれの位置を求め、それぞれの位置を繋ぎ合わせることにより、挿入部の形状（２次元形状又は３次元形状）を示す形状データを生成する。

【0037】

表示制御装置５００は、コネクタ５００ａを介して接続される信号線８１６を介してモニタ６００に接続されており、モニタ６００への画像表示を制御する。また、表示制御装置５００には、電源スイッチ等の操作部５００ｂが設けられている。使用者は、操作部５００ｂを操作することで表示制御装置５００に関わる種々の設定を行うことができる。

【0038】

図３に示すように、表示制御装置５００は、画像処理モジュール５０２を有している。画像処理モジュール５０２は、信号線８０６を介して入力された画像データや形状データに対して画像処理を施す。また、画像処理モジュール５０２は、処理したデータを、信号線８１６を介してモニタ６００に入力することでモニタ６００に生体内の画像や挿入部の形状画像といった各種の画像を表示させる。

【0039】

モニタ６００は、例えば液晶ディスプレイといった一般的な表示素子である。モニタ６００は、表示制御装置５００の制御下で各種の画像を表示する。ＶＦＧ表示部７００は、信号線８０８を介して入力されるモータ電流のデータをＶＦＧデータに変換する。ＶＦＧデータは、モニタにモータ電流の変化量を視覚的に視認可能な様に提示するデータである。そして、ＶＦＧ表示部７００は、ＶＦＧデータに基づいてモータ電流の大きさを表示する。

【0040】

以下、具体例の内視鏡システムの動作を説明する。図４は、電動コントローラ３００による接続系統の切り替え処理を示すフローチャートである。図４の処理は、例えば光源装置２００に内視鏡装置１００が装着されたときに行われる。すなわち、光源装置２００に内視鏡装置１００が装着されたときには、光源装置２００から電動コントローラ３００に通知がなされる。そして、図４の処理が開始される。

【0041】

ステップＳ１０１において、切替制御モジュール３０６は、信号線８０２を介して光源装置２００から、内視鏡装置１００のＩＤ記憶部１０２に記憶されているＩＤ情報を取得する。

【0042】

ステップＳ１０２において、切替制御モジュール３０６は、取得したＩＤ情報から、制御対象の内視鏡装置１００がＵＰＤ内視鏡装置であるか否かを判定する。前述したように、パワースパイラル内視鏡装置又は電動アングル内視鏡装置は、スコープＩＤとローカルＩＤからなる２種類のＩＤ情報を有している。これに対し、ＵＰＤ内視鏡装置は、スコープＩＤしか有してない。したがって、切替制御モジュール３０６は、スコープＩＤとローカルＩＤの両方の識別を行うことができた場合には、制御対象の内視鏡装置１００がＵＰＤ内視鏡装置でないと判定する。なお、ＩＤ情報を用いた内視鏡装置の識別は、このような２種のＩＤ情報を利用する手法に限るものではない。

【0043】

ステップＳ１０２において、制御対象の内視鏡装置１００がＵＰＤ内視鏡装置であると判定された場合に、処理はステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３において、切替制御モジュール３０６は、ＵＰＤコントローラ４００の電力供給モジュール４０２からの電流を光源装置２００に出力させるように切替制御信号を出力する。この後、ＵＰＤコントローラ４００の電力供給モジュール４０２からの電流供給が開始される。電力供給モジュール４０２からの電流は、信号線８１４、信号線８０４を介して光源装置２００に入力される。そして、内視鏡装置１００の挿入部の内部に設けられたコイルに電流が供給される。その後、図４の処理は終了される。以後は、挿入部の形状の推定や形状画像の表示といった処理が行われる。

【0044】

ステップＳ１０２において、制御対象の内視鏡装置１００がＵＰＤ内視鏡装置でない、すなわちパワースパイラル内視鏡装置又は電動アングル内視鏡装置であると判定された場合に、処理はステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４において、電動駆動モジュール３０２は、モータ駆動のためのパラメータを設定する。このパラメータは、例えばフットスイッチ３０８の押し込み量に応じたモータ電流の値である。

【0045】

ステップＳ１０５において、切替制御モジュール３０６は、電動駆動モジュール３０２からのモータ電流を光源装置２００に出力させるように切替制御信号を出力する。ステップＳ１０６において、電動駆動モジュール３０２は、モータ電流の出力を開始する。電動駆動モジュール３０２からのモータ電流は、信号線８１４、信号線８０４を介して光源装置２００に入力される。そして、内視鏡装置１００の可動部は電動駆動される。その後、図４の処理は終了される。以後は、モータ電流のＰＩ制御や撮像素子を介して得られた画像の表示といった処理が行われる。

【0046】

以上説明したように本実施形態によれば、制御装置２００と制御装置４００との間にデイジーチェーン接続された制御装置３００の内部に設けられた制御モジュール３０２からの制御信号と制御装置３００の後段に設けられた制御装置４００の内部に設けられた制御モジュール４０２から制御信号との何れを制御装置２００に出力させるかを切り替え可能としている。これにより、制御装置２００に制御装置４００を直接接続することなく、制御装置２００に制御信号を入力することが可能である。後発の制御装置もデイジーチェーンすることができるようにすれば、制御装置の間の互換性を保ちやすい。

【0047】

また、本実施形態ではパワースパイラル内視鏡装置の制御装置と電動アングル内視鏡装置の制御装置とをともに電動駆動モジュール３０２によって制御している。このように、内視鏡装置の機能毎に制御装置を構成することで、制御装置の総数を減らすことが可能である。

【0048】

ここで、前述した実施形態において、制御装置４００を制御装置３００と同様の構成とすることもできる。すなわち、制御装置４００にも切替部及び切替制御モジュールを設けることにより、制御装置４００のさらに後段に別の制御装置を接続することもできる。このように、本実施形態の内視鏡システムは、必ずしも３つの制御装置によって構成されるものではない。

【0049】

また、前述した実施形態の具体例では、第１の機能を電動駆動機能とし、第２の機能を挿入部の形状検出機能としている。しかしながら、第１の機能及び第２の機能にどのような機能を割り当てるかは適宜設定され得る。

【0050】

なお、前述した実施形態では、制御装置２００に接続される内視鏡装置１００は１つであることが前提になっている。これに対し、制御装置２００に接続される内視鏡装置１００は２つ以上であっても良い。この場合、制御モジュール３０２と制御モジュール４０２とのどちらを使用するかに優先度を持たせることが望ましい。具体例でいえば、例えば、フットスイッチ３０８が踏まれている間は、パワースパイラル内視鏡装置が使用されているとして電動駆動モジュール３０２からモータ電流を出力させるように切り替え、それ以外は電力供給モジュール４０２から電流を出力させるように切り替える等の手法が考えられる。

【0051】

以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。また、前述の各動作フローチャートの説明において、便宜上「まず」、「次に」等を用いて動作を説明しているが、この順で動作を実施することが必須であることを意味するものではない。

【0052】

さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。

【符号の説明】

【0053】

１００ 内視鏡装置、１０２ ＩＤ記憶部、２００ 制御装置（光源装置）、２０２ 撮像制御モジュール、２０４ 光源モジュール、３００ 制御装置（電動コントローラ）、３０２ 制御モジュール（電動駆動モジュール）、３０４ 切替部、３０６ 切替制御モジュール、３０８ フットスイッチ、４００ 制御装置（ＵＰＤコントローラ）、４０２ 制御モジュール（電力供給モジュール）、４０４ 形状検出モジュール、４０６ アンテナ、５００ 表示制御装置、５０２ 画像処理モジュール、６００ モニタ、７００ ビジュアルフォースゲージ（ＶＦＧ）表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】