特許 6239867 手持ち式外科手術ハンドルアセンブリ、外科手術ハンドルアセンブリと外科手術エンドエフェクタとの間に用いられる外科手術アダプタ、および使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6239867

(24)【登録日】2017年11月10日

(45)【発行日】2017年11月29日

(54)【発明の名称】手持ち式外科手術ハンドルアセンブリ、外科手術ハンドルアセンブリと外科手術エンドエフェクタとの間に用いられる外科手術アダプタ、および使用方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20171120BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/072

【請求項の数】17

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2013-112658(P2013-112658)

(22)【出願日】2013年5月29日

(65)【公開番号】特開2013-248394(P2013-248394A)

(43)【公開日】2013年12月12日

【審査請求日】2016年5月9日

(31)【優先権主張番号】61/654,191

(32)【優先日】2012年6月1日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】13/875,571

(32)【優先日】2013年5月2日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】512269650

【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ

(74)【代理人】

【識別番号】100107489

【弁理士】

【氏名又は名称】大塩 竹志

(72)【発明者】

【氏名】デイビット ニコラス

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ベアーズレイ

(72)【発明者】

【氏名】ラッセル プリバニク

(72)【発明者】

【氏名】マイケル ゼムロク

【審査官】 中村 一雄

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００８９１３１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１２５７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８９１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６１７１３１６（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 特開２０１１−１１５５９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／０７２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定するデバイスハウジングと、
該デバイスハウジングの中に支持され、かつ、少なくとも１つの駆動シャフトを回転させるように構成された少なくとも１つの駆動モータと、
該少なくとも１つの駆動モータと電気的に連絡するように配置されたバッテリーと、
該バッテリーから該少なくとも１つの駆動モータに伝達される電力を制御するために、該ハウジング内に配置された回路ボードと、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む、エンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該デバイスハウジングとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリと
を含み、
該アダプタアセンブリは、
該デバイスハウジングへの選択的接続のために、該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と動作可能に連絡するように構成および適合されたノブハウジングと、
該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリと
を含み、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、該回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送し、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、該第１の駆動コンバータアセンブリは、
該ノブハウジングの中に回転可能に支持された第１の駆動要素であって、該第１の駆動要素の近位端は、該回転可能な駆動シャフトと係合可能である、第１の駆動要素と、
該第１の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されたナットと、
関節運動スリーブであって、該関節運動スリーブの近位部分は、該ナットと機械的に協働するように配置されている、関節運動スリーブと、
該関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置された関節運動ベアリングと、
関節運動リンクであって、該関節運動リンクの近位部分は、該関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されており、該関節運動リンクの遠位部分は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的係合のために構成されている、関節運動リンクと
を含み、
該回転可能な駆動シャフトの回転は、結果として該第１の駆動要素の回転をもたらし、該第１の駆動要素の回転は、結果として該ナット、該関節運動スリーブ、該関節運動ベアリング、該関節運動リンク、および該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進をもたらす、外科手術デバイス。

【請求項2】

前記関節運動ベアリングは、前記ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されている、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項3】

前記関節運動スリーブの遠位部分は、前記関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されている、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項4】

前記関節運動リンクの近位部分は、前記関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されている、請求項３に記載の外科手術デバイス。

【請求項5】

第２の駆動コンバータアセンブリをさらに含み、該第２の駆動コンバータアセンブリは、
前記ノブハウジングの中に回転可能に支持された第２の駆動要素であって、該第２の駆動要素の近位端は、前記外科手術デバイスの第２の回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第２の駆動要素と、
該第２の駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置された第１のギアと、
該第１のギアと機械的に協働するように配置された第２のギアと、
該第２のギアと機械的に協働するように配置され、かつ、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置されたギアリングであって、該ギアリングは、該ノブハウジングに対する回転から固定されている、ギアリングと
を含み、
該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第１のギアの回転を引き起こし、該第１のギアの回転は、該第２のギアの回転を引き起こし、該第２のギアの回転は、該ギアリングの回転を引き起こし、該ギアリングの回転は、該エンドエフェクタの回転を引き起こす、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項6】

前記ノブハウジングは、駆動結合ハウジングを含み、該駆動結合ハウジングは、該ノブハウジングの残部に対して回転可能である、請求項５に記載の外科手術デバイス。

【請求項7】

回転ベアリングをさらに含み、前記駆動結合ハウジングは、該回転ベアリングに回転可能に固定されており、前記ノブハウジングは、該回転ベアリングに対して回転可能である、請求項６に記載の外科手術デバイス。

【請求項8】

前記ギアリングは、該ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含む、請求項５に記載の外科手術デバイス。

【請求項9】

前記関節運動リンクの遠位部分は、該遠位部分の中にスロットを含み、該スロットは、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の一部を解放可能に受け取るように構成されている、請求項１に記載の外科手術デバイス。

【請求項10】

前記スロットは、テーパー状の開口部を含む、請求項９に記載の外科手術デバイス。

【請求項11】

外科手術エンドエフェクタと、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを有するハンドルアセンブリとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該アダプタアセンブリは、
ハンドルアセンブリへの選択的接続のために構成および適合されたノブハウジングであって、該ノブハウジングは、駆動結合ハウジングを含む、ノブハウジングと、
該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、該外科手術エンドエフェクタの一部とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリと
を含み、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、該回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送し、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、該第１の駆動コンバータアセンブリは、
該ノブハウジングの中に回転可能に支持された駆動要素と、
該駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置された第１のギアと、
該第１のギアと直接係合された第２のギアと、
該第２のギアと直接係合され、かつ、該アダプタアセンブリのエンドエフェクタの係合部分と機械的に協働するように配置されたギアリングであって、該ギアリングは、該ノブハウジングに対する回転から固定されている、ギアリングと、
回転ベアリングと
を含み、
該駆動結合ハウジングは、該回転ベアリングに回転可能に固定されており、該ノブハウジングは、該回転ベアリングに対して回転可能であり、
該駆動要素の回転は、該第１のギアの回転を引き起こし、該第１のギアの回転は、該第２のギアの回転を引き起こし、該第２のギアの回転は、該ギアリングの回転を引き起こし、該ギアリングの回転は、該アダプタアセンブリの該エンドエフェクタの係合部分の回転を引き起こす、アダプタアセンブリ。

【請求項12】

前記ギアリングは、該ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含む、請求項１１に記載のアダプタアセンブリ。

【請求項13】

前記駆動結合ハウジングは、前記ノブハウジングの残部に対して回転可能である、請求項１１に記載のアダプタアセンブリ。

【請求項14】

第２の駆動コンバータアセンブリをさらに含み、該第２の駆動コンバータアセンブリは、
前記ノブハウジングの中に回転可能に支持された第２の駆動要素と、
該第２の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されたナットと、
関節運動スリーブであって、該関節運動スリーブの近位部分は、該ナットと機械的に協働するように配置されている、関節運動スリーブと、
該関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置された関節運動ベアリングと、
関節運動リンクであって、該関節運動リンクの近位部分は、該関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されており、該関節運動リンクの遠位部分は、該エンドエフェクタの一部との選択的係合のために構成されている、関節運動リンクと
を含み、
該第２の駆動要素の回転は、結果として該ナット、該関節運動スリーブ、該関節運動ベアリングおよび該関節運動リンクの軸方向並進をもたらす、請求項１１に記載のアダプタアセンブリ。

【請求項15】

前記関節運動ベアリングは、前記ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されている、請求項１４に記載のアダプタアセンブリ。

【請求項16】

前記関節運動スリーブの遠位部分は、前記関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されている、請求項１４に記載のアダプタアセンブリ。

【請求項17】

前記関節運動リンクの近位部分は、前記関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されている、請求項１６に記載のアダプタアセンブリ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１２年６月１日に出願された米国仮出願第６１／６５４，１９１の利益および優先権を主張する。上記文献の全ての内容は、参照することによって本明細書において援用される。

【背景技術】

【0002】

（背景）
１．技術分野
本開示は、外科手術デバイスおよび／またはシステム、外科手術アダプタ、並びにそれらの使用方法に関する。特に、本開示は、手持ち式動力付きの外科手術デバイス、外科手術アダプタ、並びに／または、動力付きの回転および／または関節運動する外科手術デバイスまたはハンドルアセンブリと、組織をクランプで締め、切断し、および／またはステープルで留めるエンドエフェクタとの間に用いられ、かつ、それらを相互接続するアダプタアセンブリに関する。

【0003】

２．関連技術の背景
１つのタイプの外科手術デバイスは、線形のクランピング、切断、およびステープリングデバイスである。このようなデバイスは、胃腸管からがん性組織または異常な組織を切除する外科手術処置において使用され得る。従来の線形のクランピング、切断、およびステープリング器具は、細長いシャフトと遠位部分とを有するピストル把持型構造を含む。遠位部分は、１対のはさみ型把持要素を含み、１対のはさみ型把持要素は、結腸の開放端をクランプで締めて閉じた状態にする。このデバイスにおいて、２つのはさみ型把持要素のうちの一方（例えば、アンビル部分）は、構造の全体に対して移動または旋回するが、他方の把持要素は、構造の全体に対して固定のままである。このはさみデバイスの作動（アンビル部分の旋回）は、ハンドルの中に維持された把持トリガーによって制御される。

【0004】

はさみデバイスに加えて、遠位部分は、ステープリング機構も含む。はさみ機構のうちの固定の把持要素は、ステープルカートリッジ受容領域と、アンビル部分に対して組織のクランプで締められた端部を突き破るようにステープルを駆動することにより、事前に開いた端部を密封する機構とを含む。はさみ要素は、シャフトと一体に形成される得、または、さまざまなはさみ要素およびステープリング要素が互換可能であるように取り外し可能であり得る。

【0005】

多くの外科手術デバイスメーカーは、外科手術デバイスを動作および／または操作するための専用の駆動システムを有する製品ラインを開発している。多くの場合において、外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、処分可能エンドエフェクタ、または、使用の前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、そして処分され、またはいくつかの場合において再使用のために消毒されるために、使用の後にエンドエフェクタから切り離されるものを含む。

【0006】

多くの現在の外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリと共に用いられる多くの現在のエンドエフェクタは、直線力によって駆動される。例えば、胃腸内吻合処置、端々吻合処置、吻合処置腹部を実行するためのエンドエフェクタは、各々、一般的に、動作されるために、線形駆動力を要求する。従って、これらのエンドエフェクタは、電力等を送達するための回転運動を使用する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリに適合されない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

電力を送達するための回転運動を使用する外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリに適合可能な線形駆動されるエンドエフェクタを作るために、線形駆動されるエンドエフェクタと回転駆動される外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリとの間にインターフェース接続し、かつ、それらを相互接続するアダプタおよび／またはアダプタアセンブリに対するニーズが存在する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（要約）
本開示は、デバイスハウジングと、少なくとも１つの駆動モータと、バッテリーと、回路ボードと、エンドエフェクタと、アダプタアセンブリとを含む外科手術デバイスに関する。デバイスハウジングは、アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する。少なくとも１つの駆動モータは、デバイスハウジングの中に支持され、かつ、少なくとも１つの駆動シャフトを回転させるように構成されている。バッテリーは、少なくとも１つの駆動モータと電気的に連絡するように配置されている。回路ボードは、バッテリーから少なくとも１つの駆動モータに伝達される電力を制御するために、ハウジング内に配置されている。エンドエフェクタは、少なくとも１つの機能を実行するように構成され、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む。アダプタアセンブリは、エンドエフェクタとデバイスハウジングとを選択的に相互接続するためのものであり、ノブハウジングと少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリとを含む。ノブハウジングは、デバイスハウジングへの選択的接続のために、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と動作可能に連絡するように構成および適合されている。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとを相互接続するためのものである。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、回転可能な駆動シャフトの回転を、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送する。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、第１の駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動要素と、ナットと、関節運動スリーブと、関節運動ベアリングと、関節運動リンクとを含む。第１の駆動要素は、ノブハウジングの中に回転可能に支持されている。第１の駆動要素の近位端は、回転可能な駆動シャフトと係合可能である。ナットは、第１の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されている。関節運動スリーブの近位部分は、ナットと機械的に協働するように配置されている。関節運動ベアリングは、関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置されている。関節運動リンクの近位部分は、関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されている。関節運動リンクの遠位部分は、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的係合のために構成されている。回転可能な駆動シャフトの回転は、結果として第１の駆動要素の回転をもたらす。第１の駆動要素の回転は、結果としてナット、関節運動スリーブ、関節運動ベアリング、関節運動リンク、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進をもたらす。

【0009】

開示された実施形態において、関節運動ベアリングは、ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されている。

【0010】

開示された実施形態において、関節運動スリーブの遠位部分は、関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されている。ここで、関節運動リンクの近位部分は、関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されることが開示されている。

【0011】

開示された実施形態において、第２の駆動コンバータアセンブリが含まれ、第２の駆動コンバータアセンブリは、第２の駆動要素と、第１のギアと、第２のギアと、ギアリングとを含む。第２の駆動要素は、ノブハウジングの中に回転可能に支持されている。第２の駆動要素の近位端は、外科手術デバイスの第２の回転可能な駆動シャフトに接続可能である。第１のギアは、第２の駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置さている。第２のギアは、第１のギアと機械的に協働するように配置されている。ギアリングは、第２のギアと機械的に協働するように配置され、かつ、エンドエフェクタと機械的に協働するように配置されている。ギアリングは、ノブハウジングに対する回転から固定されている。第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、第１のギアの回転を引き起こし、第１のギアの回転は、第２のギアの回転を引き起こし、第２のギアの回転は、ギアリングの回転を引き起こし、ギアリングの回転は、エンドエフェクタの回転を引き起こす。ここで、ノブハウジングは、駆動結合ハウジングを含み、駆動結合ハウジングは、ノブハウジングの残部に対して回転可能であることが開示されている。ここで、回転ベアリングが含まれることが開示されており、駆動結合ハウジングは、回転ベアリングに回転可能に固定されており、ノブハウジングは、回転ベアリングに対して回転可能である。ここで、ギアリングは、ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含むことが開示されている。

【0012】

開示された実施形態において、関節運動リンクの遠位部分は、遠位部分の中にスロットを含み、スロットは、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の一部を解放可能に受け取るように構成されている。ここで、スロットは、テーパー状の開口部を含むことが開示されている。

【0013】

本開示は、外科手術エンドエフェクタと、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを有するハンドルアセンブリとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリにも関する。アダプタアセンブリは、ノブハウジングと、少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリとを含む。ノブハウジングは、ハンドルアセンブリへの選択的接続のために構成および適合されている。ノブハウジングは、駆動接合ハウジングを含む。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、外科手術エンドエフェクタの一部とを相互接続するためのものである。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、回転可能な駆動シャフトの回転を、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送する。少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、第１の駆動コンバータアセンブリは、駆動要素と、第１のギアと、第２のギアと、ギアリングと、回転ベアリングとを含む。駆動要素は、アダプタハウジングの中に回転可能に支持されている。第１のギアは、駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置されている。第２のギアは、第１のギアと機械的に協働するように配置されている。ギアリングは、第２のギアと機械的に協働するように配置され、かつ、アダプタアセンブリのエンドエフェクタの係合部分と機械的に協働するように配置されている。ギアリングは、アダプタハウジングに対する回転から固定されている。駆動結合ハウジングは、回転ベアリングに回転可能に固定されており、ノブハウジングは、回転ベアリングに対して回転可能である。駆動要素の回転は、第１のギアの回転を引き起こし、第１のギアの回転は、第２のギアの回転を引き起こし、第２のギアの回転は、ギアリングの回転を引き起こし、ギアリングの回転は、アダプタアセンブリのエンドエフェクタの係合部分の回転を引き起こす。

【0014】

開示された実施形態において、ギアリングは、ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含む。

【0015】

開示された実施形態において、駆動結合ハウジングは、ノブハウジングの残部に対して回転可能である。

【0016】

開示された実施形態において、第２の駆動コンバータアセンブリが含まれ、第２の駆動コンバータアセンブリは、第２の駆動要素と、ナットと、関節運動スリーブと、関節運動リンクとを含む。第２の駆動要素は、ノブハウジングの中に回転可能に支持されている。ナットは、第２の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されている。関節運動スリーブの近位部分は、ナットと機械的に協働するように配置されている。関節運動ベアリングは、関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置されている。関節運動リンクの近位部分は、関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されている。関節運動リンクの遠位部分は、エンドエフェクタの一部との選択的係合のために構成されている。第２の駆動要素の回転は、結果としてナット、関節運動スリーブ、関節運動ベアリングおよび関節運動リンクの軸方向並進をもたらす。ここで、関節運動ベアリングは、ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されることが開示されている。ここで、関節運動スリーブの遠位部分は、関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されることが開示されている。ここで、関節運動リンクの近位部分は、関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されることが開示されている。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
アダプタアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定するデバイスハウジングと、
該デバイスハウジングの中に支持され、かつ、少なくとも１つの駆動シャフトを回転させるように構成された少なくとも１つの駆動モータと、
該少なくとも１つの駆動モータと電気的に連絡するように配置されたバッテリーと、
該バッテリーから該少なくとも１つの駆動モータに伝達される電力を制御するために、該ハウジング内に配置された回路ボードと、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材を含む、エンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該デバイスハウジングとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリと
を含み、
該アダプタアセンブリは、
該デバイスハウジングへの選択的接続のために、該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトの各々と動作可能に連絡するように構成および適合されたノブハウジングと、
該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材のうちの１つとを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリと
を含み、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、該回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送し、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、該第１の駆動コンバータアセンブリは、
該ノブハウジングの中に回転可能に支持された第１の駆動要素であって、該第１の駆動要素の近位端は、該回転可能な駆動シャフトと係合可能である、第１の駆動要素と、
該第１の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されたナットと、
関節運動スリーブであって、該関節運動スリーブの近位部分は、該ナットと機械的に協働するように配置されている、関節運動スリーブと、
該関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置された関節運動ベアリングと、
関節運動リンクであって、該関節運動リンクの近位部分は、該関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されており、該関節運動リンクの遠位部分は、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材との選択的係合のために構成されている、関節運動リンクと
を含み、
該回転可能な駆動シャフトの回転は、結果として該第１の駆動要素の回転をもたらし、該第１の駆動要素の回転は、結果として該ナット、該関節運動スリーブ、該関節運動ベアリング、該関節運動リンク、および該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進をもたらす、外科手術デバイス。
（項目２）
上記関節運動ベアリングは、上記ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されている、上記項目に記載の外科手術デバイス。
（項目３）
上記関節運動スリーブの遠位部分は、上記関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目４）
上記関節運動リンクの近位部分は、上記関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目５）
第２の駆動コンバータアセンブリをさらに含み、該第２の駆動コンバータアセンブリは、
上記ノブハウジングの中に回転可能に支持された第２の駆動要素であって、該第２の駆動要素の近位端は、上記外科手術デバイスの第２の回転可能な駆動シャフトに接続可能である、第２の駆動要素と、
該第２の駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置された第１のギアと、
該第１のギアと機械的に協働するように配置された第２のギアと、
該第２のギアと機械的に協働するように配置され、かつ、該エンドエフェクタと機械的に協働するように配置されたギアリングであって、該ギアリングは、該ノブハウジングに対する回転から固定されている、ギアリングと
を含み、
該第２の回転可能な駆動シャフトの回転は、該第１のギアの回転を引き起こし、該第１のギアの回転は、該第２のギアの回転を引き起こし、該第２のギアの回転は、該ギアリングの回転を引き起こし、該ギアリングの回転は、該エンドエフェクタの回転を引き起こす、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目６）
上記ノブハウジングは、駆動結合ハウジングを含み、該駆動結合ハウジングは、該ノブハウジングの残部に対して回転可能である、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目７）
回転ベアリングをさらに含み、上記駆動結合ハウジングは、該回転ベアリングに回転可能に固定されており、上記ノブハウジングは、該回転ベアリングに対して回転可能である、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目８）
上記ギアリングは、該ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目９）
上記関節運動リンクの遠位部分は、該遠位部分の中にスロットを含み、該スロットは、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の一部を解放可能に受け取るように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１０）
上記スロットは、テーパー状の開口部を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１１）
外科手術エンドエフェクタと、少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトを有するハンドルアセンブリとを選択的に相互接続するためのアダプタアセンブリであって、該アダプタアセンブリは、
ハンドルアセンブリへの選択的接続のために構成および適合されたノブハウジングであって、該ノブハウジングは、駆動接合ハウジングを含む、ノブハウジングと、
該少なくとも１つの回転可能な駆動シャフトのそれぞれと、該外科手術エンドエフェクタの一部とを相互接続するための少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリと
を含み、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、該回転可能な駆動シャフトの回転を、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進に変換および伝送し、
該少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動コンバータアセンブリを含み、該第１の駆動コンバータアセンブリは、
該アダプタハウジングの中に回転可能に支持された駆動要素と、
該駆動要素の遠位部分と機械的に協働するように配置された第１のギアと、
該第１のギアと機械的に協働するように配置された第２のギアと、
該第２のギアと機械的に協働するように配置され、かつ、該アダプタアセンブリのエンドエフェクタの係合部分と機械的に協働するように配置されたギアリングであって、該ギアリングは、該アダプタハウジングに対する回転から固定されている、ギアリングと、
回転ベアリングと
を含み、
該駆動結合ハウジングは、該回転ベアリングに回転可能に固定されており、該ノブハウジングは、該回転ベアリングに対して回転可能であり、
該駆動要素の回転は、該第１のギアの回転を引き起こし、該第１のギアの回転は、該第２のギアの回転を引き起こし、該第２のギアの回転は、該ギアリングの回転を引き起こし、該ギアリングの回転は、該アダプタアセンブリの該エンドエフェクタの係合部分の回転を引き起こす、アダプタアセンブリ。
（項目１２）
上記ギアリングは、該ギアリングの内側周囲の周りに配置された複数の歯を含む、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１３）
上記駆動結合ハウジングは、上記ノブハウジングの残部に対して回転可能である、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１４）
第２の駆動コンバータアセンブリをさらに含み、該第２の駆動コンバータアセンブリは、
上記ノブハウジングの中に回転可能に支持された第２の駆動要素と、
該第２の駆動要素のネジ付き遠位部分にネジ連結可能に接続されたナットと、
関節運動スリーブであって、該関節運動スリーブの近位部分は、該ナットと機械的に協働するように配置されている、関節運動スリーブと、
該関節運動スリーブの遠位部分と機械的に協働するように配置された関節運動ベアリングと、
関節運動リンクであって、該関節運動リンクの近位部分は、該関節運動ベアリングと機械的に協働するように配置されており、該関節運動リンクの遠位部分は、該エンドエフェクタの一部との選択的係合のために構成されている、関節運動リンクと
を含み、
該第２の駆動要素の回転は、結果として該ナット、該関節運動スリーブ、該関節運動ベアリングおよび該関節運動リンクの軸方向並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１５）
上記関節運動ベアリングは、上記ノブハウジングに対する軸方向の、および回転可能な移動のために構成されている、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１６）
上記関節運動スリーブの遠位部分は、上記関節運動ベアリングの半径方向内側部分と機械的に協働するように配置されている、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１７）
上記関節運動リンクの近位部分は、上記関節運動ベアリングの半径方向外側部分と機械的に協働するように配置されている、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（摘要）
本開示は、エンドエフェクタとデバイスハウジングとを選択的に接続するためのアダプタアセンブリを含む外科手術デバイスに関する。アダプタアセンブリは、少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリを含み、少なくとも１つの駆動コンバータアセンブリは、回転可能な駆動シャフトの回転を、エンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動シャフトの軸方向並進に変換および伝送する。第１の駆動コンバータアセンブリは、第１の駆動要素と、ナットと、関節運動スリーブと、関節運動ベアリングと、関節運動リンクとを含む。回転可能な駆動シャフトの回転は、結果として第１の駆動要素の回転をもたらす。第１の駆動要素の回転は、結果としてナット、関節運動スリーブ、関節運動ベアリング、関節運動リンク、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの軸方向に並進可能な駆動部材の軸方向並進をもたらす。

【0017】

本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本開示の実施形態に従う、パーツが分解された状態での外科手術デバイスおよびアダプタの透視図であり、図１は、エンドエフェクタとの外科手術デバイスおよびアダプタの接続を例示する。

【図2】図２は、図１の外科手術デバイスの透視図である。

【図3】図３は、パーツが分解された状態での図１および２の外科手術デバイスの透視図である。

【図4】図４は、図１〜３の外科手術デバイスに用いられるバテッリーの透視図である。

【図5】図５は、そのハウジングが取り外された状態での図１〜３の外科手術デバイスの透視図である。

【図6】図６は、その間の接続を例示する、外科手術デバイスとアダプタとのそれぞれの接続端の透視図である。

【図7】図７は、図２の７−７に沿ってとられた図１〜３の外科手術デバイスの断面図である。

【図8】図８は、図２の８−８に沿ってとられた図１〜３の外科手術デバイスの断面図である。

【図9】図９は、パーツが分解された状態での図１〜３の外科手術デバイスのトリガーハウジングの透視図である。

【図10】図１０は、図１のアダプタの透視図である。

【図11】図１１は、図１０の１１−１１に沿ってとられた図１および１０のアダプタの断面図である。

【図12】図１２は、図１１の示された詳細領域の拡大図である。

【図13】図１３は、図１１の示された詳細領域の拡大図である。

【図14】図１４は、いくつかのパーツが省略された状態での、アダプタと、ローディングユニットの一部との透視図である。

【図15】図１５は、図１４の示された詳細領域の拡大図である。

【図16】図１６は、図１４の示された詳細領域の拡大図である。

【図17】図１７は、ローディングユニットと係合されたアダプタの遠位端の透視図である。

【図18】図１８および１９は、パーツが省略された状態でのアダプタの一部の透視図である。

【図19】図１８および１９は、パーツが省略された状態でのアダプタの一部の透視図である。

【図20】図２０は、図１０の２０−２０に沿ってとられた図１および１０のアダプタの断面図である。

【図21】図２１は、図２０の示された詳細領域の拡大図である。

【図22】図２２は、図２０の示された詳細領域の拡大図である。

【図23】図２３は、アダプタの遠位部分の透視図である。

【図24】図２４は、図２３に示されたアダプタの遠位部分において遠位方向に見る断面透視図である。

【図25】図２５は、パーツが省略された状態でのアダプタの一部の透視図である。

【図26】図２６は、パーツが分解された状態での本開示の外科手術デバイスおよびアダプタと共に用いられる例示的なエンドエフェクタの透視図である。

【図27】図２７は、ＬＥＤへの出力、（クランピング／切断、回転または関節運動を選択するための）モータの選択、および選択された機能を実行するための駆動モータの選択の概略的例示である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

（実施形態の詳細な説明）
ここで開示された外科手術デバイスと、外科手術デバイスおよび／またはハンドルアセンブリのためのアダプタアセンブリとの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、同様の参照数字が、いくつかの図面のそれぞれにおいて同一または対応する要素を示す。本明細に使用されるように、用語「遠位」は、ユーザーからより遠いアダプタアセンブリまたは外科手術デバイス、またはそのコンポーネントの一部を指すが、用語「近位」は、ユーザーにより近いアダプタアセンブリまたは外科手術デバイス、またはそのコンポーネントの一部を指す。

【0020】

本開示の実施形態に従う外科手術デバイスが、概して１００として示され、外科手術デバイス１００は、複数の異なるエンドエフェクタのそれへの選択的取り付けのために構成された動力付きの手持ち式電気機械的器具の形態であり、複数の異なるエンドエフェクタは、各々、動力付きの手持ち式電気機械的外科手術器具による作動および操作のために構成される。

【0021】

図１に例示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプタ２００との選択的接続のために構成され、次に、アダプタ２００は、エンドエフェクタまたは使い捨てローディングユニット３００との選択的接続のために構成される。

【0022】

図１〜３に例示されるように、外科手術デバイス１００は、下部ハウジング部分１０４、下部ハウジング部分１０４から延在し、そして／または下部ハウジング部分１０４上に支持された中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延在し、そして／または中間ハウジング部分１０６上に支持された上部ハウジング部分１０８とを有するハンドルハウジング１０２を含む。中間ハウジング部分１０６および上部ハウジング部分１０８は、下部ハウジング部分１０４と一体に形成され、かつ下部ハウジング部分１０４から延在する遠位ハーフセクション１１０ａと、複数のファスナーによって遠位ハーフセクション１１０ａに接続可能な近位ハーフセクション１１０ｂとに分離される。連結された場合、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂは、そこにキャビティ１０２ａを有するハンドルハウジング１０２を規定し、キャビティ１０２ａにおいて、制御ボード１５０および駆動機構１６０が配置される。

【0023】

図３において理解されるように、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂは、上部ハウジング部分１０８の長手方向軸「Ｘ」を横切る平面に沿って分割される。

【0024】

ハンドルハウジング１０２は、ガスケット１１２を含み、ガスケット１１２は、遠位ハーフセクション１１０ａおよび／または近位ハーフセクション１１０ｂのリムの周りに完全に延在し、遠位ハーフセクション１１０ａと近位ハーフセクション１１０ｂとの間に配置される。ガスケット１１２は、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂの周辺を密封する。ガスケット１１２は、遠位ハーフセクション１１０ａと近位ハーフセクション１１０ｂとの間に気密の密封を確立するように機能することにより、回路ボード１５０および駆動機構１６０が、消毒および／または洗浄処置から保護される。

【0025】

従って、ハンドルハウジング１０２のキャビティ１０２ａは、遠位ハーフセクション１１０ａおよび近位ハーフセクション１１０ｂの周辺に沿って密封されるが、なおハンドルハウジング１０２内において回路ボード１５０および駆動機構１６０のより簡単で、より高効率的な組立を可能にするように構成される。

【0026】

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、回路ボード１５０が中に設置されるハウジングを提供する。以下にさらなる詳細に説明されるように、回路ボード１５０は、外科手術デバイス１００のさまざまな動作を制御するように構成される。

【0027】

外科手術デバイス１００の下部ハウジング部分１０４は、アパーチャ（示されていない）を規定し、アパーチャは、下部ハウジング部分１０４の上部表面に形成され、中間ハウジング部分１０６の下またはその中に位置している。下部ハウジング部分１０４のアパーチャは、通路を提供し、ワイヤ１５２は、通路を通過して、下部ハウジング部分１０４の中に設置された電気コンポーネント（図４において例示されたバッテリー１５６、図３において例示された回路ボード１５４等）を中間ハウジング部分１０６および／または上部ハウジング部分１０８の中に設置された電気コンポーネント（例えば、回路ボード１５０、駆動機構１６０等）と相互接続する。

【0028】

ハンドルハウジング１０２は、下部ハウジング部分１０４のアパーチャ（示されていない）内に配置されたガスケット１０３を含み、それによって、下部ハウジング部分１０４のアパーチャに差し込み、または密封する間に、ワイヤ１５２がそこに通過することを可能にする。ガスケット１０３は、下部ハウジング部分１０４と中間ハウジング部分１０６との間に気密の密封を確立するように機能することにより、回路ボード１５０および駆動機構１６０が、消毒および／または洗浄処置から保護される。

【0029】

示されるように、ハンドルハウジング１０２の下部ハウジング部分１０４は、再充電可能なバッテリー１５６が取り外し可能に設置されるハウジングを提供する。バッテリー１５６は、外科手術デバイス１００の電気コンポーネントのいずれかに電力を供給するように構成される。下部ハウジング部分１０４は、バッテリー１５６が挿入されるキャビティ（示されていない）を規定する。下部ハウジング部分１０４は、扉１０５を含み、扉１０５は、下部ハウジング部分１０４のキャビティを閉じて、そこにバッテリー１５６を保持するために、下部ハウジング部分１０４に旋回可能に接続される。

【0030】

図３および５を参照して、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズ円錐１１４は、上部ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上に支持されている。ノーズ円錐１１４は、透明の材料から製造される。照明部材１１６は、ノーズ円錐１１４内に配置されることにより、照明部材１１６が、ノーズ円錐１１４を通して見える。照明部材１１６は、発光ダイオードプリント回路ボード（ＬＥＤ ＰＣＢ）の形態である。照明部材１１６は、特有の個別イベントに関連付けられる特定の色パターンを有する複数の色を照射するように構成される。

【0031】

ハンドルハウジング１０２の上部ハウジング部分１０８は、駆動機構１６０が配置されるハウジングを提供する。図５において例示されるように、駆動機構１６０は、器具１００のさまざまな動作を実行するために、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。特に、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２に対してエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４（図１および２０を参照）を選択的に動かして、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照）の周りにハンドルハウジング１０２に対してエンドエフェクタ３００を回転させることと、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対してアンビルアセンブリ３０６を動かすことと、および／またはステープルを発射し、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内のカートリッジを切断することを行うために、シャフトおよび／またはギアコンポーネントを駆動するように構成されている。

【0032】

駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位に位置しているセレクタギアボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギアボックスアセンブリ１６２の近位に、第１のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、第１のモータ１６４は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内のギア要素を選択的に動かし、第２のモータ１６６を有する入力駆動コンポーネント１６５と係合させるように機能する。

【0033】

図１〜４において例示されるように、上部ハウジング部分１０８の遠位ハーフセクション１１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受け取るように構成された接続部分１０８ａを規定する。

【0034】

図６〜８において例示されるように、外科手術デバイス１００の接続部分１０８ａは、アダプタ２００が外科手術デバイス１００に嵌合されるときにアダプタ２００の駆動結合アセンブリ２１０を受容する円筒形凹部１０８ｂを有する。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容する。

【0035】

アダプタ２００が外科手術デバイス１００に嵌合されると、外科手術デバイス１００の回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する（図６を参照）。その際に、第１の駆動コネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェースと、第２の駆動コネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェースと、第３の駆動コネクタ１２２と第３のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェースとは、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がアダプタ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こすように、突起を有する。

【0036】

アダプタ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立的に伝達されることを可能にする。外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立的に回転されるように構成されている。その際に、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、外科手術デバイス１００のどの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が駆動機構１６０の入力駆動コンポーネント１６５によって駆動されるべきかを選択する。

【0037】

外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が、アダプタ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との突起を有するインターフェース、および／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、アダプタ２００が外科手術デバイス１００に結合されている場合、回転力は、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０からアダプタ２００へ選択的に伝達される。

【0038】

外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２の選択的回転は、外科手術デバイス１００がエンドエフェクタ３００の異なる機能を作動させることを可能にする。以下により詳細に議論されるように、外科手術デバイス１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的開閉、およびエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４のステープリング／切断コンポーネントの駆動に対応する。また、外科手術デバイス１００の第２の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立的回転は、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照）を横切るエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的の作動に対応する。さらに、外科手術デバイス１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立的回転は、長手方向軸「Ｘ」（図３を参照）の周りに外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対するエンドエフェクタ３００の選択的かつ独立的の作動に対応する。

【0039】

前述のように、および図５および８において例示されるように、駆動機構１６０は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２と、セレクタギアボックスアセンブリ１６２の近位に位置している機能選択モジュール１６３とを含み、機能選択モジュール１６３は、セレクタギアボックスアセンブリ１６２内のギア要素を選択的に動かし、第２のモータ１６６と係合させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、所与の時に外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。

【0040】

図１〜３および図９において例示されるように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０６の遠位表面または遠位側においてトリガーハウジング１０７を支持する。トリガーハウジング１０７は、中間ハウジング部分１０６と協働して、１対のフィンガ作動の制御ボタン１２４、１２６と、１対のロッカーデバイス１２８、１３０とを支持する。特に、トリガーハウジング１０７は、第１の制御ボタン１２４を滑り可能に受容する上部アパーチャ１２４ａと、第２の制御ボタン１２６を滑り可能に受容する下部アパーチャ１２６ｂとを規定する。

【0041】

制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０の各々は、オペレータの作動によって動かされるそれぞれの磁石（示されていない）を含む。加えて、回路ボード１５０は、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０の各々に対して、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス１２８、１３０における磁石の動きによって作動されるそれぞれのホール効果スイッチ１５０ａ〜１５０ｄを含む。特に、制御ボタン１２４のすぐ近位に位置しているのは、第１のホール効果スイッチ１５０ａ（図３および７を参照）であり、第１のホール効果スイッチ１５０ａは、オペレータが制御ボタン１２４を作動すると、制御ボタン１２４の中の磁石の動きに基づいて作動される。制御ボタン１２４に対する第１のホール効果スイッチ１５０ａの作動は、回路ボード１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動コンポーネント１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を閉じること、および／またはエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４内においてステープリング／切断カートリッジを発射することを行うことを可能にする。

【0042】

また、ロッカーデバイス１２８のすぐ近位に位置しているのは、第２のホール効果スイッチ１５０ｂ（図３および７を参照）であり、第２のホール効果スイッチ１５０ｂは、オペレータがロッカーデバイス１２８を作動すると、ロッカーデバイス１２８の中の磁石（示されていない）の動きに基づいて作動される。ロッカーデバイス１２８に対する第２のホール効果スイッチ１５０ｂの作動は、回路ボード１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動コンポーネント１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００の本体部分３０２に対してツールアセンブリ３０４を関節運動させることを可能にする。有利に、第１の方向におけるロッカーデバイス１２８の動きは、本体部分３０２に対して第１の方向でツールアセンブリ３０４を関節運動させ、その一方で、反対の（例えば、第２の）方向におけるロッカーデバイス１２８の動きは、本体部分３０２に対して反対の（例えば、第２の）方向でツールアセンブリ３０４を関節運動させる。

【0043】

さらに、制御ボタン１２６のすぐ近位に位置しているのは、第３のホール効果スイッチ１５０ｃ（図３および７を参照）であり、第３のホール効果スイッチ１５０ｃは、オペレータが制御ボタン１２６を作動すると、制御ボタン１２６の中の磁石の動きに基づいて作動される。制御ボタン１２６に対する第３のホール効果スイッチ１５０ｃ作動は、回路ボード１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動コンポーネント１６５に適切な信号を提供して、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を開くことを可能にする。

【0044】

加えて、ロッカーデバイス１３０のすぐ近位に位置しているのは、第４のホール効果スイッチ１５０ｄ（図３および７を参照）であり、第４のホール効果スイッチ１５０ｄは、オペレータがロッカーデバイス１３０を作動すると、ロッカーデバイス１３０の中の磁石（示されていない）の動きに基づいて作動される。ロッカーデバイス１３０に対応する第４のホール効果スイッチ１５０ｄの作動は、回路ボード１５０が、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３および入力駆動コンポーネント１６５に適切な信号を提供して、外科手術デバイス１００のハンドルハウジング１０２に対してエンドエフェクタ３００を回転させることを可能にする。特に、第１の方向におけるロッカーデバイス１３０の動きは、ハンドルハウジング１０２に対して第１の方向でエンドエフェクタ３００を回転させ、その一方で、反対の（例えば、第２の）方向におけるロッカーデバイス１３０の動きは、ハンドルハウジング１０２に対して反対の（例えば、第２の）方向でエンドエフェクタ３００を回転させる。

【0045】

図１〜３において理解されるように、外科手術デバイス１００は、中間ハウジング部分１０６と上部ハウジング部分との間に支持され、かつ、トリガーハウジング１０７の上に設置された発射ボタンまたは安全スイッチ１３２を含む。使用中、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４は、必要に応じて、そして／または所望に応じて、開いた状態と閉じた状態との間に作動される。エンドエフェクタ３００を発射し、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４が閉じた状態にある場合にエンドエフェクタ３００からファスナーを吐き出すために、安全スイッチ１３２が押し下げられ、それによって、エンドエフェクタ３００がそこからファスナーを吐き出す準備ができることを外科手術デバイス１００に命令する。

【0046】

図１および１０〜２５において例示されるように、外科手術デバイス１００は、アダプタ２００との選択的接続のために構成され、次に、アダプタ２００は、エンドエフェクタ３００との選択的接続のために構成される。

【0047】

図２６において例示されるように、および以下により詳細に議論されるように、アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１２０および１２２のどちらかの回転を、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０および関節運動リンク３６６を動作させることに有用である軸方向並進に変換するように構成される。

【0048】

アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の第３の回転可能な駆動コネクタ１２２と、エンドエフェクタ３００の第１の軸方向に並進可能な駆動部材３６０とを相互接続する第１の駆動伝達／交換アセンブリを含み、第１の駆動伝達／交換アセンブリは、外科手術デバイス１００の第３の回転可能な駆動コネクタ１２２の回転を、エンドエフェクタ３００の第１の軸方向に並進可能な駆動部材３６０における発射するための軸方向並進に交換および伝達する。

【0049】

アダプタ２００は、外科手術デバイス１００の第２の回転可能な駆動コネクタ１２０と、エンドエフェクタ３００の第２の軸方向に並進可能な駆動部材３６６とを相互接続する第２の駆動伝達／交換アセンブリを含み、第２の駆動伝達／交換アセンブリは、外科手術デバイス１００の第２の回転可能な駆動コネクタ１２０の回転を、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６における関節運動のための軸方向並進に交換および伝達する。

【0050】

ここで図１０に着目すると、アダプタ２００は、ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から延在する外側チューブ２０６とを含む。ノブハウジング２０２および外側チューブ２０６は、アダプタ２００のコンポーネントを収容するように構成され、寸法を合わされる。外側チューブ２０６は、内視鏡挿入に対して寸法を合わされ、特に、外側チューブは、典型的なトロカール、カニューレ等を通過可能である。ノブハウジング２０２は、トロカールポート、カニューレ等に進入しないように寸法を合わされる。

【0051】

ノブハウジング２０２は、外科手術デバイス１００の遠位ハーフセクション１１０ａの上部ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合される。

【0052】

図１０、１１および１４において理解されるように、アダプタ２００は、その近位端における外科手術デバイス駆動結合アセンブリ２１０と、その遠位端におけるエンドエフェクタ結合アセンブリ２３０とを含む。駆動結合アセンブリ２１０は、少なくとも部分的にノブハウジング２０２の中に回転可能に支持された駆動結合ハウジング２１０ａを含む。駆動結合アセンブリ２１０は、その中において、第１の回転可能な近位駆動シャフトまたは要素２１２と、第２の回転可能な近位駆動シャフトまたは要素２１４と、第３の回転可能な近位駆動シャフトまたは要素２１６とを回転可能に支持する（例えば、図１５を参照）。

【0053】

図１９において理解されるように、駆動結合ハウジング２１０ａは、第１のコネクタスリーブ２１８、第２のコネクタスリーブ２２０、および第３のコネクタスリーブ２２２をそれぞれに回転可能に支持するように構成される。前述のように、コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、それぞれ、外科手術デバイス１００の第１の駆動コネクタ１１８、第２の駆動コネクタ１２０、および第３の駆動コネクタ１２２と嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、それぞれ、第１の近位駆動シャフトまたは要素２１２の近位端、第２の近位駆動シャフトまたは要素２１４の近位端、および第３の近位駆動シャフトまたは要素２１６の近位端と嵌合するようにさらに構成される。

【0054】

特に、図１９および２２を参照して、近位駆動結合アセンブリ２１０は、第１のコネクタスリーブ２１８の遠位に配置された第１の付勢部材２２４と、第２のコネクタスリーブ２２０の遠位に配置された第２の付勢部材２２６と、第３のコネクタスリーブ２２２の遠位に配置された第３の付勢部材２２８とを含む。付勢部材２２４、２２６および２２８の各々は、それぞれ、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４、および第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の周りに配置される。付勢部材２２４、２２６および２２８は、それぞれ、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２０の上において、アダプタ２００が外科手術デバイス１００に結合される場合に外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の遠位端と係合されたコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を維持することを助けるために機能する。

【0055】

特に、第１の付勢部材２２４、第２の付勢部材２２６および第３の付勢部材２２８は、それぞれ、近位方向にコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を付勢するように機能する。従って、外科手術デバイス１００へのアダプタ２００の組立の間に、第１、第２および／または第３のコネクタスリーブ２１８、２２０および／または２２２が、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２との位置合わせが間違われる場合、第１、第２および／または第３の付勢部材２２４、２２６および／または２２８が圧縮される。従って、外科手術デバイス１００の駆動機構１６０が係合されると、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、回転し、第１、第２および／または第３の付勢部材２２４、２２６および／または２２８は、それぞれ、第１、第２および／または第３のコネクタスリーブ２１８、２２０および／または２２２を戻るように近位に滑らせ、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を、近位駆動結合アセンブリ２１０の第１、第２および／または第３の近位駆動シャフト２１２、２１４および２１６に効率的に結合させる。

【0056】

外科手術デバイス１００のキャリブレイションの際に、外科手術デバイス１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、回転し、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２上の付勢は、正しい位置合わせが達される場合に外科手術デバイス１００のそれぞれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の上においてコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を正しく座席させる。

【0057】

図１１、１４および２０において理解されるように、アダプタ２００は、それぞれ、ハンドルハウジング２０２内に配置された第１、第２および第３の駆動伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０と外側チューブ２０６とを含む。各駆動伝達／変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、エンドエフェクタ３００の閉、開、関節運動および発射をもたらすために、外科手術デバイス１００の第１、第２および第３の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の回転を、アダプタ２００の遠位駆動部材２４８および駆動バー（または関節運動バー）２５８の軸方向並進に伝達または変換し、または、アダプタ２００のハンドルハウジング２０２の回転をもたらすために、外科手術デバイス１００の第１、第２および第３の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の回転をアダプタ２００のリングギア２６６の回転に伝達または変換するように構成および適合される。

【0058】

図１１〜１３において理解されるように、第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、ハウジング２０２内に回転可能に支持された第１の遠位駆動シャフト２４２と外側チューブ２０６とを含む。第１の遠位駆動シャフト２４２の近位端部分２４２ａは、第１の近位駆動シャフト２１２から遠位方向に延在する。第１の遠位駆動シャフト２４２は、ネジの外側プロフィールまたは表面を有するネジ部分２４２ｂをさらに含む。

【0059】

第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、第１の遠位駆動シャフト２４２のネジ付き遠位端部分２４２ｂに回転可能に結合された駆動結合ナット２４４をさらに含み、駆動結合ナット２４４が、外側チューブ２０６内に滑り可能に配置される。駆動結合ナット２４４は、第１の遠位駆動シャフト２４２が回転されるにつれての回転を防ぐように、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａに合わせられる。従って、第１の遠位駆動シャフト２４２が回転されると、駆動結合ナット２４４は、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａを通して、および／またはそれに沿って長手方向に並進される。

【0060】

第１の駆動伝達／変換アセンブリ２４０は、駆動結合ナット２４４と機械的に係合される遠位駆動部材２４８をさらに含み、それによって、駆動結合ナット２４４の軸方向移動が遠位駆動部材２４８の対応する量の軸方向移動をもたらす。特に、結合ナット２４４の遠位端は、遠位駆動部材２４８の近位部分に配置された少なくとも１つの対応する溝２４９（図１１を参照）を係合する少なくとも１つの内側に垂れる突起部２４５を含む。遠位駆動部材２４８の遠位端部分は、接続部材２４７を支持し、接続部分２４７は、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４との選択的係合のために構成され、寸法を合わされる。

【0061】

動作中、第１のコネクタスリーブ２１８の回転のために、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転されると、外科手術デバイス１００の別個の第１の駆動コネクタ１１８の回転の結果として、第１の遠位駆動シャフト２４２が回転する。第１の遠位駆動シャフト２４２が回転されると、駆動結合ナット２４４は、第１の遠位駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進させられる。駆動結合ナット２４４が、第１の遠位駆動シャフト２４２に沿って軸方向に並進させられると、遠位駆動部材２４８は、外側チューブ２０６の内側ハウジングチューブ２０６ａに対して軸方向に並進させられる。遠位駆動部材２４８が軸方向に並進されると、接続部材２４７が遠位駆動部材２４８に接続され、かつ、エンドエフェクタ３００の駆動アセンブリ３６０の駆動部材３７４と係合された状態で、遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ３００の駆動部材３７４の同時軸方向並進を引き起こして、ツールアセンブリ３０４の閉鎖およびエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の発射をもたらす。

【0062】

図１３〜２２を参照して、アダプタ２００の第２の駆動コンバータアセンブリ２５０は、駆動結合アセンブリ２１０内に回転可能に支持された第２の回転可能な近位駆動シャフト２１６を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、第２のコネクタまたはカプラー２２２との接続のために構成された非円形または尖った近位端部分を含み、その近位端部分は、外科手術デバイス１００の別個の第２のコネクタ１２０に接続される。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、ネジの外側プロフィールまたは表面を有する遠位端部分２１６ｂをさらに含む。

【0063】

近位駆動シャフト２１６の遠位端部分２１６ｂは、ナット２５２とネジ連結可能に係合される。ナット２５２は、関節運動スリーブ２５４の近位部分２５４ａと機械的協働状態で配置される。例えば、ナット２５２は、関節運動スリーブ２５４内の凹部２５５を通して延在する。関節運動スリーブ２５４の遠位部分２５４ｂは、関節運動ベアリング２６１と、特に、関節運動ベアリング２６１の内側スリーブ２６２と機械的協働状態で（例えば、それらに取り付けられ、または結合されるように）配置される。関節運動ベアリング２６１の外側スリーブ２６４は、関節運動バー２５８の近位部分２５８ａに機械的に結合される。関節運動バー２５８の遠位部分２５８ｂは、その中にスロット２７２を含み、スロット２７２は、ローディングユニット３００の一部（例えば、フラッグ、関節運動リンク３６６等）を受け取るように構成される。さらに、スロット２７２は、テーパー状のエントリセクション２７４を含み、エントリセクション２７４は、ローディングユニット３００と関節運動バー２５８との間の隙間を減少させ、従ってその間の位置合わせおよび／または係合を容易にするように構成される。

【0064】

さらに関節運動ベアリング２６１に関して、関節運動ベアリング２６１は、回転と長手方向の並進との両方が可能である。さらに、関節運動ベアリング２６１は、ローディングユニット３００のジョー部材３０６、３０８が接近させられた位置にある場合、および／またはジョー部材３０６、３０８が関節運動させられる場合、ローディングユニット３００の自由でスムーズな回転の動きを可能にすることが考えられる。さらに、関節運動および／または接近させられたジョー部材は、概して回転および／または関節運動システム上に大きな負荷を生成するので、関節運動ベアリング２６１は、一般的に関節運動および／または接近させられたジョー部材の回転に関連付けられる摩擦の量を減少させる。

【0065】

動作中、駆動シャフト２１６が、第２のコネクタスリーブ２２２の回転のために回転されると、外科手術デバイス１００の第２の駆動コネクタ１２０の回転の結果として、ナット２５２は、近位駆動シャフト２１６のネジ付き遠位端部分２１６ｂに沿って軸方向に並進させられ、次に、これは、関節運動スリーブ２５４をノブハウジング２０２に対して軸方向に並進させる。関節運動スリーブ２５４が軸方向に並進させられると、関節運動ベアリング２６１は、軸方向に並進させられる。従って、関節運動ベアリング２６１が軸方向に並進させられると、関節運動バー２５８が軸方向に並進させられ、これは、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６の同時軸方向並進を引き起こして、ツールアセンブリ３０４の関節運動をもたらす。

【0066】

図２０〜２５において理解されるように、および前述のように、アダプタ２００は、ノブハウジング２０２の中に支持された第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０を含む。第３の駆動伝達／変換アセンブリ２６０は、チューブアセンブリ４００、回転ベアリング４１０、回転リンクギア４２０、アイドラーギア４３０およびスパーギア４４０を含む。チューブアセンブリ４００は、ハウジングチップ４０２、チューブ２０６およびチューブカプラー４０６を含む。ハウジングチップ４０２は、接続部材２４７に隣接して遠位に配置される。チューブカプラー４０６は、チューブアセンブリ４００の近位端に隣接して配置される。チューブ２０６は、ハウジングチップ４０２とチューブカプラー４０６との間に延在する。図２４に示されるように、チューブカプラー４０６は、上部部分および下部部分のハンドルまたはノブハウジング２０２の遠位端に隣接して機械的に結合される。ノブハウジング２０２の近位部分は、回転ベアリング４１０の周りに位置決めされ、回転ベアリング４１０がその間の回転を可能にする。

【0067】

さらに回転ベアリング４１０に関して、回転ベアリング４１０は、駆動結合ハウジング２１０ａに対して回転不能であり、ノブハウジング２０２に対して回転と長手方向の並進との両方が可能である。さらに、回転ベアリング４１０は、ローディングユニット３００のジョー部材３０６、３０８が接近された位置にある場合、および／またはジョー部材が関節運動される場合、ローディングユニット３００の自由でスムーズな回転移動を可能にすることが考えられる。さらに、関節運動および／または接近されたジョー部材が、概して回転および／または関節運動システム上に大きな負荷を生成するので、回転ベアリング４１０は、一般的に関節運動および／または接近されたジョー部材の回転に関連付けられる摩擦の量を減少させる。

【0068】

回転リンクギア４２０は、回転ベアリング４１０の遠位に配置され、ノブハウジング２０２に対して回転不能である（例えば、リンクギア４２０の突起部４２１がノブハウジング２０２の中の対応する凹部によって捕らえられるためである）。回転リンクギア４２０は、その内側周囲の周りに配置された複数の歯４２２を含む。アイドラーギア４３０は、ピン４３４の周りに回転可能であり、その外側周囲の周りに配置された複数の歯４３２を含み、複数の歯４３２は、回転リンクギア４２０の複数の歯４２２を係合するように構成および位置決めされる。スパーギア４４０は、その外側周囲の周りに配置された複数の歯４４２を含み、複数の歯４４２は、アイドラーギア４３０の複数の歯４３２を係合するように構成および位置決めされる。さらに、スパーギア４４０は、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４に取り付けられる。

【0069】

動作中、外科手術デバイス１００の第２の駆動コネクタ１２０の回転は、第２のコネクタスリーブ２２０および駆動シャフト２１４を回転させる。駆動シャフト２１４の回転は、スパーギア４４０を回転させる。スパーギア４４０の回転は、結果として、アイドラーギア４３０に回転を生じさせ、アイドラーギア４３０の回転は、同様に、リンクギア４２０を回転させる。リンクギア４２０がノブハウジング２０２に対して回転不能であるので、リンクギア４２０の回転は、ノブハウジング２０２を回転させる。さらに、ノブハウジング２０２とチューブカプラー４０６との間の係合のために、ノブハウジング２０２の回転は、チューブカプラー４０６、チューブ２０６、ハウジングチップ４０２、および遠位結合アセンブリ２３０を、アダプタ２００によって規定された長手方向軸「Ａ−Ａ」（図１を参照）の周りに回転させる。遠位結合アセンブリ２３０が回転させられると、遠位結合アセンブリ２３０に結合されるエンドエフェクタ３００も、アダプタ２００によって規定された長手方向軸の周りに回転させられる。

【0070】

図２１および２２を参照して、アダプタ２００は、遠位駆動部材２４８の軸方向位置および半径方向の向きを固定するための係止機構２８０をさらに含む。係止機構２８０は、ノブハウジング２０２上に滑り可能に支持されたボタン２８２を含む。係止ボタン２８２は、外側チューブ２０６を通して長手方向に延在する作動バー２８４に接続される。作動バー２８４は、外側チューブ２０６と内側ハウジングチューブ２０６ａとの間に配置される。作動バー２８４は、係止ボタン２８２の移動に基づいて動く。係止ボタン２８２の所定の量の移動に基づいて、作動バー２８４の遠位端２８４ａは、ロックアウト２８６と接触するように移動し、これは、ロックアウト２８６が、遠位駆動部材２４８の凹部２４９からのカム作用部材２８８をカム作用するようにさせる。カム作用部材２８８が凹部２４９と係合している（例えば、少なくとも部分的に凹部２４９内にある）場合、カム作用部材２８８と遠位駆動部材２４８との間の係合は、接続部材２４７と係合されるエンドエフェクタ３００の軸方向および回転方向の位置を効果的に係止する。

【0071】

動作中、遠位駆動部材２４８の位置および／または向きを係止するために、ユーザーは、係止ボタン２８２を遠位位置から近位位置に動かし、それによって、ロックアウト２８６を近位方向に動かすことにより、ロックアウト２８６の遠位面２８６ａが、カム作用部材２８８との接触の外へ移動し、それは、カム作用部材２８８を遠位駆動部材２４８の凹部２４９内にカム作用させる。従って、遠位駆動部材２４８は、遠位および／または近位移動から保護される。係止ボタン２８２が、近位位置から遠位位置に移動される場合、作動バー２８４の遠位端２８４ａは、付勢部材２８９の付勢に対抗して遠位方向でロックアウト２８６内に移動して、カム作用部材２８８に凹部２４９から外への力を与え、それによって、遠位駆動部材２４８のスムーズな軸方向並進および半径方向移動を可能にする。駆動部材２４８が、ツールアセンブリ３０４の閉鎖を開始するように並進した場合、係止ボタン２８２は、作動されることができず、エンドエフェクタ３００は、ツールアセンブリ３０４が再度開かれるまで取り外されることができない。

【0072】

図６において理解されるように、アダプタ２００は、外科手術デバイス１００接続部分１０８ａの中に配置された対応する電気プラグ１９０ａ、１９０ｂへの電気的接続のための１対の電気接触ピン２９０ａ、２９０ｂを含む。電気接触２９０ａ、２９０ｂは、回路ボード１５０に電気的に接続される電気プラグ１９０ａ、１９０ｂを介して、外科手術デバイス１００の回路ボード１５０へのキャリブレイションおよびライフサイクル情報の通信を可能にするように機能する。アダプタ２００は、ノブハウジング２０２の中に支持された回路ボードをさらに含み、回路ボードは、電気接触ピン２９０ａ、２９０ｂと電気的に連絡している。

【0073】

外科手術デバイスのボタンがユーザーによって作動されると、ソフトウェアは、所定の状態をチェックする。状態が満足された場合、ソフトウェアは、モータを制御し、取り付けられた外科手術ステープラに機械的駆動を送達し、次に、これは、押されたボタンの機能に依存して開き、閉じ、回転し、関節運動し、または発射することが可能である。ソフトウェアは、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００の状態を示すために、所定の方法で色光をオンまたはオフにすることによってユーザーにフィードバックも提供する。

【0074】

システムの高レベル電気的構造図は、以下の図式「Ａ」において表示され、さまざまなハードウェアおよびソフトウェアインターフェースへの接続を示す。ボタン１２４、１２６の押圧から、および駆動シャフトのモータエンコーダーからの入力は、図式「Ａ」の左側に示される。マイクロコントローラは、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００を動作させるデバイスソフトウェアを含む。マイクロコントローラは、マイクロＬＡＮ、ウルトラＩＤチップ、バッテリーＩＤチップ、およびアダプタＩＤチップから入力を受信し、かつ、それらに出力を送信する。マイクロＬＡＮ、ウルトラＩＤチップ、バッテリーＩＤチップ、およびアダプタＩＤチップは、以下のように、外科手術デバイス１００、アダプタ２００および／またはエンドエフェクタ３００を制御する。
マイクロＬＡＮ − シリアル１−ワイヤが、システムコンポーネントＩＤ情報を読み取る／書き込むように通信を輸送する。
ウルトラＩＤチップ − 外科手術デバイス１００を識別し、使用情報を記録する。
バッテリーＩＤチップ − バッテリー１５６を識別し、使用情報を記録する。
アダプタＩＤチップ − アダプタ２００のタイプを識別し、エンドエフェクタ３００の存在を記録し、使用情報を記録する。

【0075】

図２７において概略的に例示された図の右側は、ＬＥＤへの出力、（クランピング／切断、回転または関節運動を選択するための）モータの選択、および選択される機能を実行するための駆動モータの選択を示す。

【0076】

図１および２６において例示されるように、エンドエフェクタが３００として示される。エンドエフェクタ３００は、カニューレ、トロカール等を通る内視鏡挿入のために構成され、寸法を合わされる。特に、図１および２６において例示された実施形態において、エンドエフェクタ３００は、エンドエフェクタ３００が閉じた状態にある場合にカニューレまたはトロカールを通過し得る。

【0077】

エンドエフェクタ３００は、近位本体部分３０２とツールアセンブリ３０４とを含む。近位本体部分３０２は、アダプタ２００の遠位結合２３０に解放可能に取り付けられ、ツールアセンブリ３０４は、近位本体部分３０２の遠位端に旋回可能に取り付けられる。ツールアセンブリ３０４は、アンビルアセンブリ３０６とカートリッジアセンブリ３０８とを含む。カートリッジアセンブリ３０８は、アンビルアセンブリ３０６に関連して旋回可能であり、トロカールのカニューレを通る挿入のために、開いた位置またはクランプで締められていない位置と、閉じた位置またはクランプで締められた位置との間において移動可能である。

【0078】

近位本体部分３０２は、少なくとも、駆動アセンブリ３６０と関節運動リンク３６６とを含む。

【0079】

図２６を参照すると、駆動アセンブリ３６０は、動的クランピング部材３６５に固定される遠位端を有する可撓性駆動ビーム３６４と、近位係合セクション３６８とを含む。係合セクション３６８は、ショルダー３７０を規定する階段状部分を含む。係合セクション３６８の近位は、直径方向に反対の内側に延在するフィンガ３７２を含む。フィンガ３７２は、駆動部材３７４をビーム３６４の近位端に固定して固定するために、中空の駆動部材３７４を係合する。駆動部材３７４は、近位のぞき窓３７６を規定し、近位のぞき窓３７６は、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位結合２３０に取り付けられるとき、アダプタ２００の第１の駆動コンバータアセンブリ２４０の駆動チューブ２４６の接続部材２４７を受け取る。

【0080】

駆動アセンブリ３６０は、ツールアセンブリ３０４内において遠位に前進される場合、クランピング部材３６５の上部ビームは、アンビルプレート３１２とアンビルカバー３１０との間に規定されたチャンネル内において移動し、下部ビームは、ツールアセンブリ３０４を閉じ、そこからステープルを発射するために、キャリア３１６の外部表面上に移動する。

【0081】

エンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２は、関節運動リンク３６６を含み、関節運動リンク３６６は、エンドエフェクタ３００の近位端から延在するフック付きの近位端３６６ａを有する。関節運動リンク３６６のフック付きの近位端３６６ａは、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位ハウジング２３２に固定されるとき、アダプタ２００の駆動バー２５８の結合フック２５８ｃを係合する。アダプタ２００の駆動バー２５８が前述のように前進させられるとき、エンドエフェクタ３００の関節運動リンク３６６は、エンドエフェクタ３００内において前進または収縮させられて、近位本体部分３０２の遠位端に関連してツールアセンブリ３０４を旋回させる。

【0082】

図２６において例示されるように、ツールアセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリア３１６の中に支持可能なステープルカートリッジ３０５を含む。ステープルカートリッジ３０５は、中央長手方向スロット３０５ａと、長手方向スロット３０５ａの両側の各々に位置決めされた３つの直線列のステープル保持スロット３０５ｂとを規定する。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、単一のステープル３０７とステープルプッシャー３０９の一部とを受け取る。外科手術デバイス１００の動作の間に、駆動アセンブリ３６０は、作動スレッドに接し、カートリッジ３０５を通して作動スレッドを押す。作動スレッドがカートリッジ３０５を通して移動すると、作動スレッドのカムウェッジは、連続してステープルプッシャー３０９を係合して、ステープル保持スロット３０５ｂ内においてステープルプッシャー３０９を垂直に移動させ、アンビルプレート３１２に当たるような形成のために、そこから単一ステープル３０７を連続して射出する。

【0083】

エンドエフェクタ３００の構成および動作の詳細な議論に対して、２００９年８月３１日に出願された「ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」という題名の米国特許出願第２００９／０３１４８２１号が参照になされ得る。

【0084】

さまざまな変更は、ここで開示されたアダプタアセンブリの実施形態になされ得ることが理解される。例えば、バッテリー１５６は、ライン電圧（ＡＣかまたはＤＣか）または燃料電池のような電気的動力の代替的な供給源と取り替えられ得る。それゆえ、上記説明は、限定としてではなく、単に実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および精神内において他の変更を予想する。

【符号の説明】

【0085】

１００ 外科手術デバイス
１０２ ハンドルハウジング
１０４ 下部ハウジング部分
１０５ 扉
１０７ トリガーハウジング
１０８ａ 接続部分
１１４ ノーズ円錐
１３２ 発射ボタンまたは安全スイッチ
２００ アダプタ
２１０ 駆動結合アセンブリ
２３０ エンドエフェクタ結合アセンブリ
３００ エンドエフェクタ
３０２ 近位本体部分
３０４ ツールアセンブリ
３０６ アンビルアセンブリ
３０８ カートリッジアセンブリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】