発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ロボットの把持位置よりのワークのたわみが考慮されていないため、実機運転時にワークが金型（ダイ）に干渉してしまうことがあるという問題がある。例えば、図７に示すように、把持されたワークＷｂの実際のたわみ量によりダイＤｂに干渉している。 よって、ワークのたわみ量によっては、ロボットのティーチング作業が必要となる。さらに、搬入搬出ロボットから曲げロボットへワークを受け渡す場合などにもティーチング作業が必要となるという問題がある。 本願発明の目的は、曲げロボット及び搬入搬出ロボットの自動プログラミング装置及びシミュレーションにワークのたわみを考慮したものにすることで、実機運転時にロボットのティーチング作業を不要とすることである。（全自動運転の可能性が高まる）

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、ロボットのプログラム作成システム及びシミュレーシタはワークのたわみを考慮したもの（ソフトウェア）になり、たわみの考慮されたロボットプログラムが作成される。このため実機運転時にロボットのティーチング作業が不要となり、ワークの加工効率が上がるという効果を奏する。さらに、ワーク形状によっては、全自動運転が可能となる効果を奏する。