特許 6244046 ワーク搬送装置及びそれを用いたワークの搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6244046

(24)【登録日】2017年11月17日

(45)【発行日】2017年12月6日

(54)【発明の名称】ワーク搬送装置及びそれを用いたワークの搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20171127BHJP

   B65H 29/62 20060101ALI20171127BHJP

   B65H 5/02 20060101ALI20171127BHJP

   B65H 5/10 20060101ALI20171127BHJP

   B65G 59/04 20060101ALI20171127BHJP

   B21D 43/24 20060101ALI20171127BHJP

   B21D 43/12 20060101ALI20171127BHJP

【ＦＩ】

   B65H3/08 310A

   B65H29/62

   B65H5/02 W

   B65H5/10 C

   B65G59/04

   B21D43/24 A

   B21D43/12

【請求項の数】6

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-575975(P2016-575975)

(86)(22)【出願日】2016年12月13日

(86)【国際出願番号】JP2016005119

(87)【国際公開番号】WO2017104131

(87)【国際公開日】20170622

【審査請求日】2017年1月6日

(31)【優先権主張番号】特願2015-243628(P2015-243628)

(32)【優先日】2015年12月14日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000238946

【氏名又は名称】株式会社エイチアンドエフ

(74)【代理人】

【識別番号】100103805

【弁理士】

【氏名又は名称】白崎 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100126516

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 綽勝

(74)【代理人】

【識別番号】100132104

【弁理士】

【氏名又は名称】勝木 俊晴

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 朗

【審査官】 大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５７−０３７５３７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開昭５８−１９９６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６４−０００５４５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５９−０７４０７７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｈ １／００− ３／６８

Ｂ６５Ｈ ５／０８− ５／１４

Ｂ２１Ｄ ４３／００−４５／００

Ｂ３０Ｂ １／００− ７／０４

Ｂ３０Ｂ １２／００−１３／００

Ｂ３０Ｂ １５／３０−１５／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークが複数積層されたスタックから、前記ワークを搬送するためのワーク搬送装置であって、
エンドレスベルトを有するコンベアと、
前記エンドレスベルトの下面に取り付けられた基部と、
該基部の下面に取り付けられた第１支持部と、
該基部の上流側の端から上流側に向かって、該基部に連続するように設けられた複数の支持杆と、
該支持杆それぞれの下面に取り付けられた第２支持部と、
前記第１支持部及び前記第２支持部の下面にそれぞれ設けられた複数の固定吸引カップ部と、
前記第１支持部の下方に設けられたアイドル部と、
前記第２支持部の上方に設けられ、昇降移動可能な移動吸引カップ部を有するディスタッカ装置と、
前記第２支持部の下方に設けられ、前記スタックが配置される配置部と、
前記エンドレスベルトの一部に取り付けられた回転軸を駆動させるためのサーボモータと、
を備え、
前記支持杆は、搬送方向とは垂直な方向に対して、複数本が互いに等間隔となるように並設されており、
上面視で、前記移動吸引カップ部が、前記支持杆同士の間を昇降移動可能となるように配置されており、
前記エンドレスベルトが、前記第１支持部が前記アイドル部の上方にある第１位置から、前記第２支持部が前記アイドル部の上方にある第２位置まで、往復移動可能となっており、
前記アイドル部がリフト又はエアシリンダを有し、それにより前記アイドル部に載置されたワークを上昇移動させ、該ワークが前記固定吸引カップ部に吸着保持されるようになっているワーク搬送装置。

【請求項2】

前記コンベアの下流側の先端の下方で、該先端と上下方向で重なるように配置され、該コンベアの先端よりも下流側に延びる搬送コンベアと、
前記アイドル部に載置された不良ワークを回収するためのＤＢバケットと、
を更に備える請求項１記載のワーク搬送装置。

【請求項3】

前記第１支持部が、前記基部の長手方向に沿って取り付けられた上流側の第１上流支持部と、下流側の１下流支持部とからなり、
前記第１上流支持部、前記第１下流支持部及び前記第２支持部が、それぞれ、搬送方向とは垂直な方向に複数配列され、
前記第１上流支持部、前記第１下流支持部及び前記第２支持部が正方格子状に配置されている請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。

【請求項4】

前記第１支持部及び前記第２支持部それぞれには、固定吸引カップ部が、搬送方向とは垂直な方向に３列以上配置され、
前記固定吸引カップ部同士の間隔が１００ｍｍ以下であり、且つ、
前記固定吸引カップ部が千鳥格子状に配列されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項5】

前記アイドル部にはレーザー変位センサーが取り付けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載のワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法であって、
前記配置部にスタックを配置する第１ステップと、
前記第１位置において、前記移動吸引カップ部を下降移動させ、第１ワークに吸着させ、その後、該移動吸引カップ部を上昇移動させ、該第１ワークを持ち上げると共に、該第１ワークを前記第２支持部の前記固定吸引カップ部に吸着させる第２ステップと、
前記サーボモータが前記第１位置から前記第２位置となるように前記コンベアを駆動させ、該第２位置において、前記第２支持部が前記第１ワークを脱着し、前記アイドル部に載置する第３ステップと、
前記サーボモータが前記第２位置から前記第１位置となるように前記コンベアを駆動させ、該第１位置において、前記移動吸引カップ部を下降移動させ、第２ワークに吸着させ、その後、該移動吸引カップ部を上昇移動させ、該第２ワークを持ち上げると共に、該第２ワークを前記第２支持部の前記固定吸引カップ部に吸着させ、同時に、前記リフト又は前記エアシリンダが前記アイドル部に載置された前記第１ワークを上昇移動させ、前記第１支持部の前記固定吸引カップ部に吸着させる第４ステップと、
前記サーボモータが前記第１位置から前記第２位置となるように前記コンベアを駆動させ、該第２位置において、前記第２支持部が前記第２ワークを脱着して前記アイドル部に載置し、同時に、前記第１支持部が前記第１ワークを脱着する第５ステップと、
を備え、
前記第１ステップ、第２ステップ及び第３ステップを行った後、前記第４ステップと前記第５ステップとを交互に繰り返し行うワークの搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク搬送装置及びそれを用いたワークの搬送方法に関し、更に詳しくは、スタックからワークを一枚ずつ下流側に搬送するためのワーク搬送装置及びそれを用いたワークの搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

プレス加工等のワークに加工を施す分野において、原材料となるワークは、一般に、複数枚が積み重ねられたいわゆるスタックとして搬入される。
そして、加工の際には、当該スタックから、ワークを１枚ずつ取り出して、下流側に搬送する。

【0003】

ここで、スタックからワークを１枚ずつ取り出して搬送する装置（以下「ワーク搬送装置」という。）としては、例えば、シートスタックが積載されたパレットをディスタック位置へ搬入するパレット搬送装置と、ディスタック位置に設置されたマグネットフロータと、マグネットフロータにより分離されたシート材を吸着してマグネットコンベヤへ受け渡すバキュームリフタとを具備するディスタックフィーダが知られている（例えば、特許文献１参照）。
かかるディスタックフィーダにおいては、バキュームリフタにより、スタックの最上位のワークが鉛直方向に搬送され、マグネットコンベヤにより、そのワークが水平方向に搬送される。

【0004】

近年、鉄板、鋼板等の磁性を有するワーク（以下「磁性ワーク」という。）の代替品として、アルミニウム板、ＦＲＰ板等の非磁性のワークが注目されている。
非磁性のワークは、磁性ワークよりも一般的に軽量であるため、材料費が安く、搬送に必要なエネルギーコストも低減できるというメリットがある。

【0005】

ところが、上記特許文献１記載のディスタックフィーダは、マグネットコンベアに磁性ワークを磁着させて水平方向に搬送するものであるため、磁着しない非磁性のワークを搬送することはできない。

【0006】

これに対し、非磁性のワークを水平方向に搬送するため、上記マグネットコンベアの代わりとなる装置が開発されている。
例えば、一対のプーリ間に巻架され所定搬送方向へ搬送移動される無端環状のベルトと、そのベルトの外周面に形成されワークを吸着させる吸着面と、そのベルトの内周部に配設されて吸気装置と連通される吸気室とを備えたバキュームコンベアが知られている（例えば、特許文献２参照）。
バキュームコンベアにおいては、ベルトの外周面にワークを吸着させて搬送するため、非磁性のワークを水平方向に搬送することが可能である。

【0007】

また、グリッパを有するフィーダを備えるワーク搬送装置が知られている。
かかるワーク搬送装置においては、スタックの最上位の非磁性ワークを、バキュームカップで吸着して上昇させ、フィーダに取り付けられたグリッパで、非磁性ワークを把持し、その状態でフィーダを水平方向にスライドさせることにより、非磁性ワークを搬送することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開平０６−１５４９１８号公報

【特許文献2】特開２００６−２９０５５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

しかしながら、上述したバキュームコンベアを使用する場合においては、非磁性のワークをベルトの外周面に吸着させる必要があるため、例えば、立体的な異形のワークは、搬送することができないという欠点がある。
また、上述したグリッパでワークを把持して搬送する装置においては、グリップされていないワークの外縁の部分が、重力により下方に垂れるため、ワークが変形するという欠点がある。この場合、ワークの外縁の部分は、当該変形による歪みが生じている恐れがあることから、製品として使用できない。そのため、ワークの外縁の部分をカットして除外する工程が新たに必要となり、その結果、歩留まりも低下することになる。

【0010】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても搬送することができ、且つ、搬送中のワークの変形を防止することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、基部及び支持杆の下面に、支持部を介して複数の固定吸引カップ部を設け、且つ、ディスタッカ装置の移動吸引カップ部を、上面視で、支持杆同士の間を昇降移動可能となるように配置することにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。

【0012】

本発明は、（１）ワークが複数積層されたスタックから、ワークを搬送するためのワーク搬送装置であって、エンドレスベルトを有するコンベアと、エンドレスベルトの下面に取り付けられた基部と、該基部の下面に取り付けられた第１支持部と、該基部の上流側の端から上流側に向かって、該基部に連続するように設けられた複数の支持杆と、該支持杆それぞれの下面に取り付けられた第２支持部と、第１支持部及び第２支持部の下面にそれぞれ設けられた複数の固定吸引カップ部と、第１支持部の下方に設けられたアイドル部と、第２支持部の上方に設けられ、昇降移動可能な移動吸引カップ部を有するディスタッカ装置と、第２支持部の下方に設けられ、スタックが配置される配置部と、エンドレスベルトの一部に取り付けられた回転軸を駆動させるためのサーボモータと、を備え、支持杆は、搬送方向とは垂直な方向に対して、複数本が互いに等間隔となるように並設されており、上面視で、移動吸引カップ部が、支持杆同士の間を昇降移動可能となるように配置されており、エンドレスベルトが、第１支持部がアイドル部の上方にある第１位置から、第２支持部がアイドル部の上方にある第２位置まで、往復移動可能となっており、アイドル部がリフト又はエアシリンダを有し、それによりアイドル部に載置されたワークを上昇移動させ、該ワークが前記固定吸引カップ部に吸着保持されるようになっているワーク搬送装置に存する。

【0013】

本発明は、（２）コンベアの下流側の先端の下方で、該先端と上下方向で重なるように配置され、該コンベアの先端よりも下流側に延びる搬送コンベアと、アイドル部に載置された不良ワークを回収するためのＤＢバケットと、を更に備える上記（１）記載のワーク搬送装置に存する。

【0014】

本発明は、（３）第１支持部が、基部の長手方向に沿って取り付けられた上流側の第１上流支持部と、下流側の１下流支持部とからなり、第１上流支持部、第１下流支持部及び第２支持部が、それぞれ、搬送方向とは垂直な方向に複数配列され、第１上流支持部、第１下流支持部及び第２支持部が正方格子状に配置されている上記（１）又は（２）に記載のワーク搬送装置に存する。

【0015】

本発明は、（４）第１支持部及び第２支持部それぞれには、固定吸引カップ部が、搬送方向とは垂直な方向に３列以上配置され、固定吸引カップ部同士の間隔が１００ｍｍ以下であり、且つ、固定吸引カップ部が千鳥格子状に配列されている上記（１）〜（３）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置に存する。

【0016】

本発明は、（５）アイドル部にはレーザー変位センサーが取り付けられている上記（１）〜（４）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置に存する。

【0018】

本発明は、（６）上記（１）〜（５）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法であって、配置部にスタックを配置する第１ステップと、第１位置において、移動吸引カップ部を下降移動させ、第１ワークに吸着させ、その後、該移動吸引カップ部を上昇移動させ、該第１ワークを持ち上げると共に、該第１ワークを第２支持部の固定吸引カップ部に吸着させる第２ステップと、サーボモータが第１位置から第２位置となるようにコンベアを駆動させ、該第２位置において、第２支持部が第１ワークを脱着し、アイドル部に載置する第３ステップと、サーボモータが第２位置から第１位置となるようにコンベアを駆動させ、該第１位置において、移動吸引カップ部を下降移動させ、第２ワークに吸着させ、その後、該移動吸引カップ部を上昇移動させ、該第２ワークを持ち上げると共に、該第２ワークを第２支持部の固定吸引カップ部に吸着させ、同時に、リフト又はエアシリンダがアイドル部に載置された第１ワークを上昇移動させ、第１支持部の固定吸引カップ部に吸着させる第４ステップと、サーボモータが第１位置から第２位置となるようにコンベアを駆動させ、該第２位置において、第２支持部が第２ワークを脱着してアイドル部に載置し、同時に、第１支持部が第１ワークを脱着する第５ステップと、を備え、第１ステップ、第２ステップ及び第３ステップを行った後、第４ステップと第５ステップとを交互に繰り返し行うワークの搬送方法に存する。

【発明の効果】

【0019】

本発明のワーク搬送装置においては、昇降移動可能な移動吸引カップ部を有するディスタッカ装置を備えるので、ワークが複数積層されたスタックの最上位のワークを移動吸引カップ部が吸着し、昇降移動することにより、ワークを鉛直方向に搬送することができる。
このとき、移動吸引カップ部が、上面視で、支持杆同士の間に配置されているため、移動吸引カップ部の昇降移動が、支持杆によって妨げられることはない。
また、移動吸引カップ部がワークを上昇させることにより、支持杆の下面の第２支持部に設けられた固定吸引カップ部に当該ワークを受け渡すことができる。
そして、下側のエンドレスベルトが下流側に移動することにより、ワークを水平方向に搬送することができる。

【0020】

本発明のワーク搬送装置においては、基部の下面の第１支持部の下方にはアイドル部が設けられているので、第２位置において、第２支持部の固定吸引カップ部に吸着されたワークを一旦アイドル部に配置することができる。
そして、第１位置において、当該ワークを第１支持部の固定吸引カップ部が吸着し、下側のエンドレスベルトが下流側に移動することにより、更にワークを水平方向に搬送することができる。
また、ワーク搬送装置においては、アイドル部にて、ワーク同士が密着してワークを２枚送りしてしまう、いわゆるダブルブランクの発生の有無を確認することができる。これにより、ワーク搬送装置においては、ダブルブランクが発生することを抑制することができる。

【0021】

本発明のワーク搬送装置においては、移動吸引カップ部及び固定吸引カップ部を用いるので、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても吸着して当該ワークを搬送することができる。
また、移動吸引カップ部及び固定吸引カップ部を用いるので、搬送中のワークの変形も抑制することができる。その結果、ワークの外縁も製品として使用可能となるためカットの工程は不要となり、歩留まりも向上する。

【0022】

本発明のワーク搬送装置においては、コンベアの下流側の先端の下方で、当該先端と上下方向で重なるように配置され、当該コンベアの先端よりも下流側に延びる搬送コンベアを更に備える場合、第１支持部等を介して上記コンベアにより搬送されたワークを、搬送コンベアの上面に簡単に落下させることができる。
そして、搬送コンベアにより、ワークをより下流側に搬送することが可能となる。

【0023】

本発明のワーク搬送装置においては、ＤＢバケットをアイドル部の下方に更に備える場合、いわゆるダブルブランク等の不良ワークがアイドル部に載置されたとしても、当該不良ワークをＤＢバケットに落下させることにより、排除すると共に、回収することができる。

【0024】

本発明のワーク搬送装置においては、第１支持部及び第２支持部それぞれには、固定吸引カップ部が、搬送方向とは垂直な方向に２列以上配置され、且つ、固定吸引カップ部同士の間隔が１００ｍｍ以下である場合、ワークが異形であっても、確実に吸着することが可能となる。
また、固定吸引カップ部同士の間隔が十分狭いため、ワークの変形も生じ難い。

【0025】

本発明のワーク搬送装置においては、ワークが非磁性ワークである場合であっても、確実に搬送することができる。

【0026】

本発明のワーク搬送装置においては、基部の下面に、当該基部の長手方向に沿って二箇所に第１支持部が取り付けられており、当該第１支持部それぞれの下方に、アイドル部が設けられている場合、二箇所のアイドル部でダブルブランクの有無を確認することができるので、当該ダブルブランクによる搬送トラブルをより回避することができる。

【0027】

本発明のワークの搬送方法においては、第１ステップ、第２ステップ、第３ステップ、第４ステップ及び第５ステップを備え、第１ステップ、第２ステップ及び第３ステップを行った後、第４ステップと第５ステップとを交互に繰り返し行うことにより、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても当該ワークを確実に搬送することができる。
また、搬送中のワークが変形することも抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】図１は、本発明に係るワーク搬送装置の第１実施形態を模式的に示す側面図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るワーク搬送装置において、第１支持部及び第２支持部に対する固定吸引カップ部の配置状態を説明するための下面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るワークの搬送方法を示すフローチャートである。

【図4】図４の（ａ）〜図４の（ｃ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第１ステップ及び第２ステップを説明するための説明図である。

【図5】図５の（ａ）及び図５の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第３ステップを説明するための説明図である。

【図6】図６の（ａ）及び図６の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第４ステップを説明するための説明図である。

【図7】図７の（ａ）及び図７の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第５ステップを説明するための説明図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第４ステップ及び第５ステップを繰り返した状態を説明するための説明図である。

【図9】図９は、本発明に係るワーク搬送装置の第２実施形態を模式的に示す側面図である。

【図10】図１０の（ａ）〜図１０の（ｆ）は、他の実施形態に係るワーク搬送装置において、異形のワークを固定吸引カップ部が吸着保持した例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。

【0030】

本発明に係るワーク搬送装置は、ワークが複数積層されたスタックの最上位に位置するワークから順番に１枚ずつ取り出し、下流側に搬送するための装置である。なお、ワーク搬送装置の下流側においては、例えば、プレス機等により、ワークに対して１枚ずつ加工を施すことができる。
また、ワーク搬送装置においては、鉄板、鋼板等の磁性ワークだけでなく、アルミニウム板、ＦＲＰ板等の非磁性のワークも好適に搬送することができる。

【0031】

（第１実施形態）
まず、本発明に係るワーク搬送装置の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明に係るワーク搬送装置の第１実施形態を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、第１実施形態に係るワーク搬送装置１００は、エンドレスベルト１０を有するコンベア１と、下側のエンドレスベルト１０の下面に取り付けられた基部２と、当該基部２の下面の二箇所に取り付けられた第１支持部２１と、当該基部２の上流側の端から上流側に向かって、当該基部２に連続するように設けられた複数の支持杆３と、当該支持杆３それぞれの下面に取り付けられた第２支持部３１と、第１支持部２１及び第２支持部３１の下面にそれぞれ設けられた複数の固定吸引カップ部４と、二箇所の第１支持部２１それぞれの下方に設けられたアイドル部５と、第２支持部３１の上方に設けられ、昇降移動可能な移動吸引カップ部６１を有するディスタッカ装置６と、第２支持部３１の下方に設けられ、スタックＳが配置される配置部Ａと、を備える。
なお、基部２、第１支持部２１、第２支持部３１、支持杆３及び固定吸引カップ部４は、エンドレスベルト１０と一体となって往復移動するようになっている。
一方、アイドル部５、ディスタッカ装置６及び配置部Ａは、固定されている。

【0032】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、ワークの鉛直方向の搬送に、移動吸引カップ部６１を用い、水平方向の搬送に、固定吸引カップ部４を用いるので、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても、ワークを吸着して搬送することができる。
また、グリッパを用いないので、搬送中のワークの変形も抑制することができる。

【0033】

ワーク搬送装置１００において、コンベア１は、一対のローラと、それに架設されたエンドレスベルト１０とからなる。
そして、エンドレスベルト１０の一部には、回転軸１１が取り付けられており、当該回転軸１１を回転させることにより、エンドレスベルト１０が水平方向に移動するようになっている。

【0034】

ここで、回転軸１１の駆動には、サーボモータＭが用いられる。これにより、エンドレスベルト１０の移動方向及び移動距離の制御が可能となる。
具体的には、サーボモータＭにより、下側のエンドレスベルト１０が、第１支持部２１（第１上流支持部２１ａ）がアイドル部５（上流アイドル部５ａ）の上方にある第１位置から、第２支持部３１がアイドル部５（上流アイドル部５ａ）の上方にある第２位置まで、往復移動可能となっている。なお、往復移動の詳細については後述する。
ちなみに、図１は、コンベア１が第１位置にある状態を示している。

【0035】

ワーク搬送装置１００においては、上述したように、下側のエンドレスベルト１０の下面に基部２が固定されている。
したがって、基部２は、エンドレスベルト１０と一体となって水平方向に往復移動することになる。

【0036】

ワーク搬送装置１００において、基部２の下面には、基部２の長手方向（搬送方向）に沿って二箇所に第１支持部２１が取り付けられている。なお、各第１支持部２１は、基部２に固定されているので、各第１支持部２１も基部２及びエンドレスベルト１０と共に水平方向に往復移動することになる。
ここで、本明細書において、基部２の長手方向に沿って取り付けられた二箇所の第１支持部２１のうち、上流側の第１支持部２１を便宜的に「第１上流支持部２１ａ」といい、下流側の第１支持部２１を便宜的に「第１下流支持部２１ｂ」という。

【0037】

第１上流支持部２１ａ及び第１下流支持部２１ｂは、共に、同形状であり、それぞれの下面に多数の固定吸引カップ部４が設けられている。なお、固定吸引カップ部４の詳細及び配置については後述する。
このように、ワーク搬送装置１００においては、第１上流支持部２１ａ及び第１下流支持部２１ｂのそれぞれに、多数の固定吸引カップ部４が設けられているので、ワークの形状が矩形状ではなく、円形状や三角形状であっても、また、ワークの内部に穴が形成された穴あきワークであっても、ワークの何れかの平坦な部分を固定吸引カップ部４が吸着保持することができる。

【0038】

ワーク搬送装置１００においては、基部２の上流側の端から上流側に向かって、当該基部２に連続するように複数の支持杆３が突出するように設けられている。
そして、各支持杆３の下面には、支持杆３の長手方向（搬送方向）に沿って第２支持部３１が取り付けられている。
したがって、ワーク搬送装置１００においては、各第２支持部３１が対応する支持杆３に固定されており、各支持杆３が基部２に固定されているので、各第２支持部３１も基部２及びエンドレスベルト１０と共に水平方向に往復移動することになる。

【0039】

図２は、第１実施形態に係るワーク搬送装置において、第１支持部及び第２支持部に対する固定吸引カップ部の配置状態を説明するための下面図である。
図２に示すように、ワーク搬送装置１００において、第１上流支持部２１ａは、基部２の下面に対し、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に、互いに等間隔となるように複数配置されており、第１下流支持部２１ｂも同様に、基部２の下面に対し、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に互いに等間隔となるように複数配置されている。
また、支持杆３は、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に複数本が互いに等間隔となるように基部２に並設されており、各支持杆３の下面に第２支持部３１がそれぞれに取り付けられている。

【0040】

ワーク搬送装置１００においては、隣り合う第１上流支持部２１ａ同士の間の間隔と、隣り合う第１下流支持部２１ｂ同士の間の間隔と、隣り合う第２支持部３１同士の間の間隔とが一致している。すなわち、第１上流支持部２１ａ、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１は、それぞれが正方格子状に配置されている。
これにより、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１がワークを吸着する際には、第１上流支持部２１ａで使用された固定吸引カップ部４と、同じ位置の固定吸引カップ部４を用いればよいので、制御が容易となる。

【0041】

ワーク搬送装置１００において、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に配列される第１上流支持部２１ａ、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１それぞれの個数は、少なくとも２個以上であり、３個以上であることが好ましい。
これにより、仮にワークが異形であっても確実に吸着保持することが可能となる。

【0042】

ここで、第１上流支持部２１ａ、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１の下面に設けられた固定吸引カップ部４は、全て同質であり、市販のものを適宜用いることができる。
また、固定吸引カップ部４は、先端のカップが弾性部材からなっているので、上下方向に弾性変形することが可能である。このため、仮に、ワークが立体形状であったとしても、高さ方向の起伏が比較的小さいものであれば、吸着することが可能である。

【0043】

第１上流支持部２１ａ、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１において、固定吸引カップ部４は、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に３列配置され、且つ、千鳥格子状に配列されている。なお、各固定吸引カップ部同士の間隔は、１００ｍｍ以下であることが好ましく、４０ｍｍ以下であることがより好ましい。
このように、ワーク搬送装置１００においては、多数の固定吸引カップ部が密に配置されているので、異形のワークであってもより確実に吸着することが可能となる。

【0044】

上述したように、ワーク搬送装置１００において、支持杆３及び第２支持部３１は、搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に複数本が互いに等間隔となるように並設されており、上面視で、隣り合う支持杆３同士の間に、後述する移動吸引カップ部６１が配置されている。このため、移動吸引カップ部６１の昇降移動が、支持杆３によって妨げられることはない。

【0045】

図１に戻り、ディスタッカ装置６は、移動吸引カップ部６１を有しており、支持杆３の上方に配置される。
移動吸引カップ部６１は、上述したように、支持杆３同士の間を通過して、昇降移動可能となっている。なお、移動吸引カップ部６１は、昇降移動可能となっていること以外は上述した固定吸引カップ部４と同じ構造である。

【0046】

ワーク搬送装置１００において、第２支持部３１の下方には、配置部Ａが設けられている。
配置部Ａは、リフト７を備える。すなわち、配置部Ａにおいては、リフト７上にスタックＳが配置されることになる。このため、ワーク搬送装置１００においては、リフト７により、スタックＳをリフトアップさせることができる。これにより、スタックＳ自体を上昇させることができるので、ディスタッカ装置６の移動吸引カップ部６１の昇降移動距離を小さくすることができる。
なお、リフト７によるリフトアップは、１枚のワークが搬送される毎に上昇するピッチ送りであってもよく、数枚のワークが搬送された後、一定距離上昇するものであってもよい。

【0047】

配置部Ａにおいては、スタックＳが配置された場合に、スタックＳの両側に位置するように、一対のマグネットフロータ７１が設けられている。
これにより、例えば、スタックＳが磁性ワークの積層体である場合、マグネットフロータ７１がスタックＳに磁力を付与することにより、最上位の磁性ワークを、その下の磁性ワークから剥がれ易くすることができる。

【0048】

アイドル部５は、第１上流支持部２１ａの下方、及び、第１下流支持部２１ｂの下方にそれぞれ設けられる。
ここで、本明細書において、搬送方向に沿って設けられた二箇所のアイドル部５のうち、上流側のアイドル部５を便宜的に「上流アイドル部５ａ」といい、下流側のアイドル部５を便宜的に「下流アイドル部５ｂ」という。

【0049】

上流アイドル部５ａ及び下流アイドル部５ｂは、いずれもリフトを有している。このため、上流アイドル部５ａ及び下流アイドル部５ｂは、その上面に載置されたワークをリフトにより上昇移動させることができる。これにより、ワークは、固定吸引カップ部４に当接され、吸着保持されることになる。

【0050】

第２支持部３１の固定吸引カップ部４に吸着されたワークは、第２位置において、一旦上流アイドル部５ａに配置され、その後、第１位置において、第１支持部２１ａの固定吸引カップ部４に吸着され、下側のエンドレスベルト１０が移動することにより、更に下流側に搬送されることになる。なお、搬送の詳細については、後述する。

【0051】

ここで、上流アイドル部５ａには、レーザー変位センサー９が取り付けられている。
したがって、ワーク搬送装置１００においては、第２支持部３１がワークを水平方向に搬送し、上流アイドル部５ａの上方に到達した際に、レーザー変位センサー９が、ワーク同士が密着してワークを２枚送りしてしまう、いわゆるダブルブランク等の不良ワークが発生しているか否かを検知する。これにより、ダブルブランクの状態で、ワークが搬送されることを防止することができる。

【0052】

そして、ワーク搬送装置１００において、上流アイドル部５ａ及び下流アイドル部５ｂの下方には、ＤＢバケット８が配置されている。このため、上述したレーザー変位センサー９が、ダブルブランク等の不良ワークが搬送されていることを検知すると、上流アイドル部５ａ又は下流アイドル部５ｂは、載置されたダブルブランク等の不良のワークを、図示しないシュートを介して、ＤＢバケット８に落下させることにより、不良のワークを排除すると共に、回収することができる。

【0053】

ワーク搬送装置１００において、搬送コンベア１５は、コンベア１の下流側の先端の下方で、該先端と上下方向で重なるように配置される。
搬送コンベア１５は、コンベア１の下流側の先端よりも下流側に延びており、第１支持部２１等を介してコンベア１により搬送されたワークを、搬送コンベア１５の上面に落下させた後、当該ワークをより下流側に１枚ずつ搬送することができる。
これにより、例えば、ワークに対し、搬送コンベア１５上に設置されたセンタリング装置Ｃで位置調整を行い、更に搬送コンベア１５の下流側に設置されたプレス機Ｐによりプレス加工を施すことができる。

【0054】

次に、ワーク搬送装置１００を用いたワークの搬送方法について説明する。
図３は、第１実施形態に係るワークの搬送方法を示すフローチャートである。
図３に示すように、第１実施形態に係るワークの搬送方法は、第１ステップＳ１と、第２ステップＳ２と、第３ステップＳ３と、第４ステップＳ４と、第５ステップＳとを備える。
そして、第１ステップＳ１、第２ステップＳ２及び第３ステップＳ３を行った後、第４ステップＳ４と第５ステップＳとが交互に繰り返し行われる。

【0055】

第１実施形態に係るワークの搬送方法においては、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても当該ワークを確実に搬送することができる。
また、搬送中のワークが変形することも抑制することができる。

【0056】

以下、各ステップについて更に詳細に説明する。
第１ステップＳ１は、配置部Ａのリフト７にスタックＳを配置するステップである。なお、リフト７に配置する方法は、特に限定されない。
また、第１ステップＳ１においては、配置部Ａのリフト７にスタックＳを配置した後、スタックＳの両側に、マグネットフロータ７１が設置される。なお、スタックＳが非磁性のワークを積層したものである場合、マグネットフロータ７１は不要である。

【0057】

図４の（ａ）〜図４の（ｃ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第１ステップ及び第２ステップを説明するための説明図である。
図４の（ａ）に示すように、第２ステップＳ２においては、第１位置において、ディスタッカ装置６の移動吸引カップ部６１を下降移動させる。このとき、上述したように、移動吸引カップ部６１は支持杆３同士の間を通過する。
そうすると、図４の（ｂ）に示すように、移動吸引カップ部６１は、スタックＳに当接され、スタックＳの最上位の第１ワークＷ１に吸着する。
そして、移動吸引カップ部６１が、第１ワークＷ１を吸着保持した状態で上昇することにより、第１ワークＷ１が持ち上げられ、図４の（ｃ）に示すように、第１ワークＷ１を第２支持部３１の固定吸引カップ部４に受け渡す。このとき、固定吸引カップ部４は、第１ワークを吸着保持する。

【0058】

図５の（ａ）及び図５の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第３ステップを説明するための説明図である。
第３ステップＳ３においては、まず、ワーク搬送装置１００のサーボモータＭが、コンベア１のエンドレスベルト１０を駆動させ、第１位置から図５の（ａ）に示す第２位置まで水平移動させる。
このとき、レーザー変位センサー９が、第１ワークＷ１の厚さを検知することにより、ダブルブランクとなっているか否かの判断が行われる。
ダブルブランクとなっていない場合は、図５の（ｂ）に示すように、第２位置において、第２支持部３１が第１ワークＷ１を脱着し、第１ワークＷ１が上流アイドル部５ａに載置される。
また、ダブルブランクになっていると判断した場合は、上流アイドル部５ａに載置された後、図示しないシュートを介して、ＤＢバケット８に落下し、回収される。

【0059】

図６の（ａ）及び図６の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第４ステップを説明するための説明図である。
第４ステップＳ４においては、まず、ワーク搬送装置１００のサーボモータＭが、コンベア１のエンドレスベルト１０を駆動させ、第２位置から図６の（ａ）に示す第１位置まで水平移動させる。
そして、第１位置において、ディスタッカ装置６の移動吸引カップ部６１を下降移動させる。
そうすると、図６の（ａ）に示すように、移動吸引カップ部６１は、スタックＳに当接され、スタックＳの最上位の第２ワークＷ２に吸着する。
そして、移動吸引カップ部６１が、第２ワークＷ２を吸着保持した状態で上昇することにより、第２ワークＷ２が持ち上げられ、図６の（ｂ）に示すように、第２ワークＷ２を第２支持部３１の固定吸引カップ部４に受け渡す。このとき、第２支持部３１の固定吸引カップ部４は、第２ワークＷ２を吸着保持する。
また、一方で、上流アイドル部５ａにおいては、リフトが、第１ワークＷ１を上昇移動させ、第１上流支持部２１ａの固定吸引カップ部４に当接させる。このとき、第１上流支持部２１ａの固定吸引カップ部４は、第１ワークＷ１を吸着保持する。

【0060】

図７の（ａ）及び図７の（ｂ）は、第１実施形態に係るワークの搬送方法の第５ステップを説明するための説明図である。
第５ステップＳ５においては、まず、ワーク搬送装置１００のサーボモータＭが、コンベア１のエンドレスベルト１０を駆動させ、第１位置から図７の（ａ）に示す第２位置まで水平移動させる。
そして、図７の（ｂ）に示すように、第２位置において、第２支持部３１が第２ワークＷ２を脱着し、第２ワークＷ２が上流アイドル部５ａに載置され、第１上流支持部２１ａが第１ワークＷ１を脱着し、第１ワークＷ１が下流アイドル部５ｂに載置される。なお、ワーク搬送装置が第１下流支持部２１ｂ及び下流アイドル部５ｂを備えない場合には、第１上流支持部２１ａが第１ワークＷ１を脱着し、第１ワークＷ１が搬送コンベア１５上に載置されることになる。

【0061】

次に、上述した第４ステップＳ４と同様にして、コンベア１のエンドレスベルト１０を第１位置まで水平移動させ、第１位置において、ディスタッカ装置６の移動吸引カップ部６１が第３ワークに吸着して上昇することにより、第３ワークＷ３を第２支持部３１の固定吸引カップ部４に受け渡す。
また、一方で、上流アイドル部５ａにおいては、リフトが、第２ワークＷ２を上昇移動させることにより、第１上流支持部２１ａの固定吸引カップ部４に吸着させ、同様にして、第１ワークＷ１を上昇移動させ、第１下流支持部２１ｂの固定吸引カップ部４に吸着させる。

【0062】

そして、上述した第５ステップＳ５と同様にして、コンベア１のエンドレスベルト１０を第２位置まで水平移動させ、第２位置において、第２支持部３１が第３ワークＷ３を脱着し、第３ワークが上流アイドル部５ａに載置され、第１上流支持部２１ａが第２ワークＷ２を脱着し、第２ワークＷ２が下流アイドル部５ｂに載置され、第１下流支持部２１ｂが第１ワークＷ１を脱着し、第１ワークＷ１が搬送コンベアに載置されることになる（図８参照）。なお、搬送コンベアにより搬送されるワークは、下流側において、センタリング装置Ｃによる位置調整及びプレス機Ｐによるプレス加工等が施される。

【0063】

このように、ワークの搬送方法によれば、第１ステップＳ１から第５ステップＳ５までを順次行った後、第４ステップＳ４及び第５ステップＳ５を繰り返すことにより、スタックＳの状態から、ワークを１枚ずつ順次搬送することができる。

【0064】

（第２実施形態）
次に、本発明に係るワーク搬送装置の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態に係るワーク搬送装置と重複する部分については説明を省略する。
図９は、本発明に係るワーク搬送装置の第２実施形態を模式的に示す側面図である。
図９に示すように、第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１は、エンドレスベルト１０を有するコンベア１と、下側のエンドレスベルト１０の下面に取り付けられた基部２と、当該基部２の下面に取り付けられた第１支持部２１１と、当該基部２の上流側の端から上流側に向かって、当該基部２に連続するように設けられた複数の支持杆３と、当該支持杆３それぞれの下面に取り付けられた第２支持部３１と、第１支持部２１１の下面に設けられた複数の固定吸引カップ部４と、第１支持部２１の下方に設けられたアイドル部５１と、第２支持部３１の上方に設けられ、昇降移動可能な移動吸引カップ部６１を有するディスタッカ装置６と、第２支持部３１の下方に設けられ、スタックＳが配置される配置部Ａと、を備える。
すなわち、第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１においては、第１支持部２１１が、基部２の下面の一箇所のみに取り付けられており、アイドル部５１も、第１支持部２１１の下方の一箇所のみに設けられていること以外は、第１実施形態に係るワーク搬送装置１００と同じである。

【0065】

ワーク搬送装置１０１においては、第１支持部２１１がアイドル部５１の上方にある状態を第１位置、第２支持部３１がアイドル部５１の上方にある状態を第２位置とする。
ちなみに、図９は、コンベア１が第１位置にある状態を示している。

【0066】

ワーク搬送装置１０１において、第１支持部２１１は、上述した第１上流支持部２１ａ又は第１下流支持部２１ｂと同じ構造であり、アイドル部５１は、上述した上流アイドル部５ａ又は下流側のアイドル部５ｂと同じ構造となっている。なお、アイドル部５１の下方にもＤＢバケット８が配置されている。

【0067】

ワーク搬送装置１０１においては、第１支持部２１１及びアイドル部５１をそれぞれ一箇所のみに設けることにより、装置自体をコンパクトにすることができる。

【0068】

次に、ワーク搬送装置１０１を用いたワークの搬送方法について説明する。
ワーク搬送装置１０１を用いたワークの搬送方法は、上述した第１実施形態に係るワーク搬送装置１００を用いたワークの搬送方法と同様に行われる。
すなわち、第１ステップＳ１、第２ステップＳ２、第３ステップＳ３及び第４ステップＳ４がこの順序で行われ、第５ステップにおいて、第１支持部２１１が第１ワークを脱着し、搬送コンベア１５上に載置することになる。
具体的には、第５ステップＳ５においては、まず、ワーク搬送装置１０１のサーボモータＭが、コンベア１のエンドレスベルト１０を駆動させ、第１位置から第２位置まで水平移動させる。
そして、第２位置において、第２支持部３１が第２ワークを脱着し、第２ワークがアイドル部５１に載置され、第１支持部２１１が第１ワークを脱着し、第１ワークが搬送コンベア上に載置されることになる。

【0069】

なお、その後は、上述した第４ステップＳ４と同様にして、コンベア１のエンドレスベルト１０を第１位置まで水平移動させ、第１位置において、ディスタッカ装置６の移動吸引カップ部６１が第３ワークに吸着して上昇することにより、第３ワークを第２支持部３１の固定吸引カップ部４に受け渡す。
また、一方で、アイドル部５においては、リフトが、第２ワークを上昇移動させることにより、第１支持部２１１の固定吸引カップ部４に吸着させる。

【0070】

そして、上述した第５ステップＳ５と同様にして、コンベア１のエンドレスベルト１０を第２位置まで水平移動させ、第２位置において、第２支持部３１が第３ワークを脱着し、第３ワークがアイドル部５１に載置され、第１支持部２１１が第２ワークを脱着し、第２ワークが搬送コンベアに載置されることになる。なお、搬送コンベアにより搬送されるワークは、下流側において、センタリング装置Ｃによる位置調整及びプレス機Ｐによるプレス加工等が施される。

【0071】

このように、ワークの搬送方法によれば、第１ステップＳ１から第５ステップＳ５までを順次行った後、第４ステップＳ４及び第５ステップＳ５を繰り返すことにより、スタックＳの状態から、ワークを１枚ずつ順次搬送することができる。

【0072】

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0073】

例えば、第１実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、基部２の下面の搬送方向に対して二箇所に第１支持部２１が取り付けられており、第２実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、基部２の下面の搬送方向に対して一箇所に第１支持部２１１が取り付けられているが、三箇所以上に取り付けられていてもよい。なお、アイドル部５は、基部２の下面の搬送方向に対する第１支持部の数に対応した数とすることが好ましい。

【0074】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００及び第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１において、第２支持部３１の下方に設けられた配置部Ａは、リフトを有しているが、必ずしも必須ではない。

【0075】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００における第１上流支持部２１ａ、第１下流支持部２１ｂ及び第２支持部３１のそれぞれの下面、並びに、第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１における第１支持部２１１及び第２支持部３１のそれぞれの下面には、固定吸引カップ部４が搬送方向とは垂直な方向（幅方向）に３列配置されているが、２列配置されていてもよく、４列以上が配置されていてもよい。
また、固定吸引カップ部４が千鳥格子状に配列されているが、正方格子状に配列されていてもよい。

【0076】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００及び第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１において、図２では矩形状のワークを用いた例を示しているが、ワークの形状はこれに限定されない。
図１０の（ａ）〜図１０の（ｆ）は、他の実施形態に係るワーク搬送装置において、異形のワークを固定吸引カップ部が吸着保持した例を示す模式図である。
図１０の（ａ）〜図１０の（ｆ）に示すように、ワークは、異形のワークの例を示す。
ワークは、小型のワーク、内部に穴が設けられた穴あきワーク、矩形状ワークの一部が欠けた異形ワーク等であってもよい。

【0077】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００及び第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１において、移動吸引カップ部６１は、昇降移動可能となっていること以外は固定吸引カップ部４と同じ構造であるとしているが、ワークを昇降移動させることが可能であれば、固定吸引カップ部４とは異なる構造としてもよい。

【0078】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００及び第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１においては、配置部Ａに、一対のマグネットフロータ７１が設けられているが、必ずしも設ける必要はない。
また、マグネットフロータ７１の代わりに、エアーを吹き付けるエアー管が設けられていてもよい。この場合、スタックの最上位のワークを吸着保持して上昇させる際に、当該ワークと、その直下のワークとの間にエアーを吹き付けることで、最上位のワークを剥がれ易くすることができる。

【0079】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００における上流アイドル部５ａ及び下流アイドル部５ｂ、並びに、第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１におけるアイドル部５１は、いずれもリフトを有しているが、ワークを昇降移動させることができるものであればリフトに限定されず、エアシリンダ等を有していてもよい。

【0080】

第１実施形態に係るワーク搬送装置１００における上流アイドル部５ａ、及び、第２実施形態に係るワーク搬送装置１０１におけるアイドル部５１には、レーザー変位センサー９が取り付けられているが、ワークの厚みを検知することが可能であればレーザー変位センサー９に限定されず、渦電流式や超音波式等が取り付けられていてもよい。
また、下流アイドル部５ｂにもレーザー変位センサー９が取り付けられていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本発明に係るワーク搬送装置は、プレス加工等のワークに加工を施す分野において、スタックからワークを１枚ずつ取り出して搬送する装置として用いられ、本発明に係るワークの搬送方法は、プレス加工等のワークに加工を施す分野において、スタックからワークを１枚ずつ取り出して搬送する方法として用いられる。
本発明に係るワーク搬送装置及びそれを用いたワークの搬送方法によれば、磁性の有無に拘らず、異形のワークであっても搬送することができ、且つ、搬送中のワークの変形を防止することができる。

【符号の説明】

【0082】

１・・・コンベア
１０・・・エンドレスベルト
１００，１０１・・・ワーク搬送装置
１１・・・回転軸
１５・・・搬送コンベア
２・・・基部
２１，２１１・・・第１支持部
２１ａ・・・第１上流支持部
２１ｂ・・・第１下流支持部
３・・・支持杆
３１・・・第２支持部
４・・・固定吸引カップ部
５，５１・・・アイドル部
５ａ・・・上流アイドル部
５ｂ・・・下流アイドル部
６・・・ディスタッカ装置
６１・・・移動吸引カップ部
７・・・リフト
７１・・・マグネットフロータ
８・・ＤＢバケット
９・・・レーザー変位センサー
Ａ・・・配置部
Ｃ・・・センタリング装置
Ｍ・・・サーボモータ
Ｐ・・・プレス機
Ｓ・・・スタック
Ｓ１・・・第１ステップ
Ｓ２・・・第２ステップ
Ｓ３・・・第３ステップ
Ｓ４・・・第４ステップ
Ｓ５・・・第５ステップ
Ｗ１・・・第１ワーク
Ｗ２・・・第２ワーク
Ｗ３・・・第３ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】