特許 6248829 電動車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6248829

(24)【登録日】2017年12月1日

(45)【発行日】2017年12月20日

(54)【発明の名称】電動車両

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/04 20130101AFI20171211BHJP

【ＦＩ】

   A61G5/04 708

   A61G5/04 704

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-135552(P2014-135552)

(22)【出願日】2014年7月1日

(65)【公開番号】特開2016-13214(P2016-13214A)

(43)【公開日】2016年1月28日

【審査請求日】2016年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】後藤 新矢

(72)【発明者】

【氏名】西山 敏樹

(72)【発明者】

【氏名】三村 將

(72)【発明者】

【氏名】松田 篤志

(72)【発明者】

【氏名】大西 幸周

【審査官】 大谷 謙仁

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１７７２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１０２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１８３０３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／０４

Ｂ６０Ｌ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体からの搭乗者の体のはみ出しの有無を検知する第１検知部と、
前記車両本体周辺の障害物の有無を検知する第２検知部と、
前記車両本体の走行状態に応じて前記第２検知部の作動有無を切り替える第１制御部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部における検知結果に基づいて前記車両本体の走行動作を切り替える第２制御部と、
を備え、
前記第２制御部は、前記第２検知部が作動している場合には、前記第１検知部における検知の有無に因らず、前記第２検知部における検知の有無に応じて前記車両本体の走行動作を切り替え、前記第２検知部が作動していない場合には、前記第１検知部における検知の有無に応じて前記車両本体の走行動作を切り替える、電動車両。

【請求項2】

前記第１検知部は、前記搭乗者の下肢部のはみ出しを検知し、
前記第２検知部は、前記車両本体の前方にある障害物を検知する、
請求項１に記載の電動車両。

【請求項3】

前記第１検知部は、前記搭乗者の下肢部のはみ出し量を検知可能に構成されており、
前記第２制御部は、前記第１検知部により検知された前記はみ出し量に応じて前記車両本体の走行動作を切り替える、
請求項２に記載の電動車両。

【請求項4】

前記第１制御部は、前記第１検知部により検知された前記はみ出し量に応じて前記第２検知部における前記障害物の検知範囲を切り替える、
請求項３に記載の電動車両。

【請求項5】

前記第１検知部は、前記搭乗者の足部を載置するための載置部の上方に複数設けられており、複数の前記第１検知部のそれぞれは、前記載置部からの高さが互いに異なる位置からのはみ出しを検知可能に配置されている、請求項３又は４に記載の電動車両。

【請求項6】

前記走行動作には、前記車両本体の減速及び停止が含まれる、請求項１〜５の何れか一項に記載の電動車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車両に関する。

【背景技術】

【0002】

高齢者や肢体不自由者の移動機器として使用され、病院及び介護施設その他多くの公共機関などに配備される電動車椅子などの電動車両が知られている。このような電動車両では、走行時の搭乗者の安全を確保するための様々な制御がなされている。例えば、特許文献１には、障害物検知センサを備え、当該センサが障害物を検知した場合には、車両の走行を停止させ、車両が障害物に衝突することを防止する電動車椅子が開示されている。

【0003】

このような電動車両においては、上記電動車両が障害物に衝突することを防止する以外にも、電動車両からはみ出した搭乗者の体が障害物に接触することを防止する必要があると考えられる。なお、ここでいう電動車両からのはみ出しとは、電動車両の外縁（「車両本体」とも称す。）から外側に搭乗者の体が突出することをいう。このような問題に対し、電動車両からの搭乗者の体のはみ出しを検知する検知部を設け、当該検知部がはみ出しを検知した場合には、電動車両の走行を停止させることが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１−１７７２０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、電動車両において搭乗者は、下肢部を組み直したりするなど姿勢を変化させることがあり得る。このような搭乗者の一時的な姿勢の変化によるはみ出しを検知部が検知する度に、その電動車両の走行を停止させることは現実的ではなく、搭乗者のはみ出しによる危険を回避するために適正な制御を行うためには改善の余地がある。

【0006】

そこで、本発明は、搭乗者の車両からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能な電動車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の電動車両は、車両本体からの搭乗者の体のはみ出しの有無を検知する第１検知部と、車両本体周辺の障害物の有無を検知する第２検知部と、車両本体の走行状態に応じて第２検知部の作動有無を切り替える第１制御部と、第１検知部及び第２検知部における検知結果に基づいて車両本体の走行動作を切り替える第２制御部と、を備え、第２制御部は、第２検知部が作動している場合には、第１検知部における検知の有無に因らず、第２検知部における検知の有無に応じて車両本体の走行動作を切り替え、第２検知部が作動していない場合には、第１検知部における検知の有無に応じて車両本体の走行動作を切り替える。

【0008】

この構成の電動車両では、車両本体周辺に障害物がない場合には、上記はみ出しを検知した場合であっても車両本体の走行動作が切り替えられないようにしている。これにより、車両からはみ出した搭乗者の体に危険を及ぼす可能性がないにもかかわらず車両本体が危険を回避するための動作を実施するようなことがなくなる。この結果、搭乗者の車両からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能となる。

【0009】

本発明の電動車両では、第１検知部は、搭乗者の下肢部のはみ出しを検知し、第２検知部は、車両本体の前方にある障害物を検知してもよい。

【0010】

この構成の電動車両によれば、車両からはみ出した下肢部に危険を及ぼす可能性の高い車両本体前方の障害物の有無に応じて、車両本体の走行動作が制御される。これにより、搭乗者の下肢部に危険が及ぶ可能性が高い場合に限定して、車両本体の危険回避動作を実施できる。

【0011】

本発明の電動車両では、第１検知部は、搭乗者の下肢部のはみ出し量を検知可能に構成されており、第２制御部は、第１検知部により検知されたはみ出し量に応じて車両本体の走行動作を切り替えてもよい。

【0012】

電動車両においては、通常、車両からの下肢部のはみ出し量が大きくなるほど、その下肢部に危険が及ぶ可能性が高くなる。この構成の電動車両によれば、車両からの下肢部のはみ出し量に応じ、危険回避動作を切り替えることができる。すなわち、この構成の電動車両によれば、車両からのはみ出し量が大きくなるほど、より安全な走行動作に切り換えることができる。

【0013】

本発明の電動車両では、第１検知部により検知されたはみ出し量に応じて第２検知部における障害物の検知範囲を切り替えてもよい。

【0014】

この構成の電動車両によれば、搭乗者の車両からのはみ出しによる危険を回避するためのより適正な制御が可能となる。

【0015】

本発明の車両では、第１検知部は、搭乗者の足部を載置するための載置部の上方に複数設けられており、複数の第１検知部のそれぞれは、載置部からの高さが互いに異なる位置からのはみ出しを検知可能に配置されていてもよい。

【0016】

この構成の電動車両によれば、安価かつ簡易な構成により、搭乗者の下肢部のはみ出し量を検知することができる。

【0017】

上記走行動作には、車両本体の減速及び停止が含まれていてもよい。

【0018】

この構成の電動車両によれば、車両本体を減速又は停止することにより、搭乗者の危険を回避することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、搭乗者の車両からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態に係る電動車両の構成を示す構成図である。

【図2】図１の電動車両の機能構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図１の電動車両における動作制御処理を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る電動車両の側面部前方を拡大して示した正面図である。

【図5】搭乗者の下肢部のはみ出し量と障害物検知部における検知範囲との関係を示す説明図である。

【図6】搭乗者の下肢部のはみ出し量と障害物検知部における検知範囲との関係を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。明細書中の「前方」及び「後方」なる語は、搭乗者Ｐが座席１１に着座した状態における前正面側、後正面側をそれぞれ示している。

【0022】

（第１実施形態）
第１実施形態の電動車両１は、病院及び介護施設その他の公共機関などに配備され、中央のコントロールセンターから送信されてくる情報に基づいて配車及び搬送を行う搬送システムに用いられる車両である。電動車両１は、図１及び図２に示すように、車両本体１０と、一対の車輪２１Ａ，２１Ｂと、駆動部２３と、通信部２７と、はみ出し検知部（第１検知部）３３と、障害物検知部（第２検知部）３１と、制御部４０と、を備えている。

【0023】

車両本体１０は、図１に示すように、座席１１、背面部１３、側面部１５、及び載置部１７を主に有している。座席１１は、搭乗者Ｐが着座するための部位である。背面部１３は、搭乗者Ｐの背部を支持する部位である。側面部１５は、搭乗者Ｐの側部を覆う部位であり、搭乗者Ｐの上腕節を支持するためのアームレストを兼ねている。載置部１７は、座席１１の前方側下方に配置されており、搭乗者Ｐの足部を支持するためのフットレストである。

【0024】

一対の車輪２１Ａ，２１Ｂは、車両本体１０を支持している。一対の車輪２１Ａ，２１Ｂのそれぞれは、後述する制御部４０によって駆動制御される駆動部２３からの駆動力によって、車両本体１０における前進動作及び旋回動作を可能にしている。

【0025】

駆動部２３は、例えば、図示しないバッテリなどから供給される電力により駆動されるモータであり、後述する制御部４０により制御される。

【0026】

通信部２７は、図示しないコントロールセンターと通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、コントロールセンターからの配車又は配送命令を受信したり、電動車両１の状況に関する情報を送信したりする。

【0027】

はみ出し検知部３３は、車両本体１０からの搭乗者Ｐの体のはみ出しの有無を検知する。はみ出し検知部３３は、側面部１５の前端に配置されており、側面部１５前端からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しを検知する。はみ出し検知部３３は、例えば、光センサである。

【0028】

障害物検知部３１は、車両本体１０における周辺の障害物の有無を検知する。障害物検知部３１は、載置部１７の下面に配置されており、車両本体１０の前方における障害物の有無を検知する。障害物検知部３１の例には、光センサ、赤外線センサ、レーダ、測域センサ及びカメラなどが含まれる。

【0029】

制御部４０は、電動車両１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などからなる電子制御ユニットである。図２に示すように、制御部４０は、電動車両１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての第１制御部４１と、第２制御部４３と、を有している。このような概念的な部分は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路などによるハードウェアとして構成されてもよい。

【0030】

第１制御部４１は、車両本体１０を前進させる場合に障害物検知部３１における作動を有効化し、車両本体１０を旋回させる場合に障害物検知部３１における作動を無効化する部分である。なお、ここでいう無効化は、障害物を検知することを停止させる場合と、障害物を検知しても、その検知結果を車両本体１０の走行動作に反映させないこととの両方を含む。

【0031】

第２制御部４３は、はみ出し検知部３３及び障害物検知部３１における検知結果に基づいて車両本体１０の走行動作を切り替える部分である。具体的には、第２制御部４３は、障害物検知部３１が作動している場合、すなわち、車両本体１０が前進している場合には、はみ出し検知部３３における検知の有無に因らず、障害物検知部３１が障害物を検知した場合には車両本体１０を減速又は停止させる。また、第２制御部４３は、障害物検知部３１が作動していない場合、すなわち、車両本体１０が旋回している場合には、はみ出し検知部３３がはみ出しを検知すると、車両本体１０を減速又は停止させる。

【0032】

次に、図３を参照しながら電動車両１の動作について説明する。電動車両１は、コントロールセンターからの命令を受信することにより、人を乗せるために所定位置まで走行する。コントロールセンターは、電動車両１から人が搭乗した旨の情報を受信すると、目的位置まで搭乗者Ｐを搬送する旨の情報を送信する。電動車両１は、当該情報を受信すると、搭乗者Ｐの搬送を開始する（ステップＳ１）。電動車両１は、初期状態において、障害物検知部３１及びはみ出し検知部３３とも有効である。すなわち、障害物検知部３１及びはみ出し検知部３３は初期状態において作動している。

【0033】

次に、電動車両１は、搬送経路に従って、前進動作及び旋回動作（ステップＳ２）を繰り返しながら目的地まで走行する。前進動作中（Ｓ２：ＹＥＳ）において、電動車両１は、はみ出し検知部３３を無効化する（ステップＳ３）。これにより、搭乗者Ｐの下肢部が電動車両１からはみ出した場合であっても、車両本体１０は減速又は停止されることなく、現在の前進動作が維持される。すなわち、第２制御部４３は、搭乗者Ｐの下肢部が電動車両１からはみ出した場合であっても、車両本体１０を減速又は停止させるために駆動部２３を制御することはない。

【0034】

電動車両１は、前進動作中、障害物検知部３１によって車両本体１０前方の障害物の有無を検知している（ステップＳ４）。障害物検知部３１により障害物が検知された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、車両本体１０を減速又は停止させる（ステップＳ５）。すなわち、第２制御部４３は、車両本体１０を減速又は停止させるために駆動部２３を制御する。電動車両１は、障害物検知部３１により障害物が検知されない場合（Ｓ４：ＮＯ）には、現在の前進動作を継続する（ステップＳ６）。

【0035】

旋回動作中（Ｓ２：ＮＯ）において、電動車両１は、障害物検知部３１を無効化する（ステップＳ７）。すなわち、第１制御部４１は、障害物検知部３１の動作を停止させる。これにより、障害物検知部３１が検知可能な範囲に障害物があったとしても、車両本体１０は減速又は停止されることなく、現在の旋回動作が維持される。すなわち、第２制御部４３は、障害物検知部３１が検知可能な範囲に障害物があったとしても、車両本体１０を減速又は停止させるために駆動部２３を制御することはない。

【0036】

電動車両１は、旋回動作中、はみ出し検知部３３によってはみ出しの有無を検知している（ステップＳ８）。はみ出し検知部３３によりはみ出しが検知された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、車両本体１０を減速又は停止させる（ステップＳ５）。すなわち、第２制御部４３は、車両本体１０を減速又は停止させるために駆動部２３を制御する。電動車両１は、はみ出し検知部３３によりはみ出しが検知されない場合（Ｓ８：ＮＯ）には、現在の旋回動作を継続する（ステップＳ９）。

【0037】

第１実施形態の電動車両１では、車両本体１０が前進動作を行っている場合、車両本体１０周辺の障害物がないときには、はみ出し検知部３３がはみ出しを検知しても車両本体１０の走行動作が減速又は停止されたりすることはない。これにより、電動車両１からはみ出した搭乗者Ｐの体に危険を及ぼす可能性がないにもかかわらず車両本体１０が危険を回避するための走行動作を実施するようなことがなくなる。また、第１実施形態の電動車両１では、狭小箇所での旋回動作を可能にするため、旋回時には障害物検知部３１における検知を無効化している。すなわち、第１実施形態の電動車両１では、旋回時に車両本体１０周辺に障害物が検知されたとしても旋回動作は停止されない。そして、第１実施形態の電動車両１では、はみ出し検知部３３がはみ出しを検知すると危険を回避するための走行動作に切り替えられる。これらの結果、搭乗者Ｐの電動車両１からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能となる。

【0038】

第１実施形態の電動車両１では、はみ出し検知部３３は、側面視において側面部１５前方からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しを検知し、障害物検知部３１は、車両本体１０の前方にある障害物を検知している。これにより、電動車両１からはみ出した下肢部に危険を及ぼす可能性の高い車両本体１０前方の障害物の有無に応じて、車両本体１０の走行動作が制御される。これにより、搭乗者Ｐの下肢部に危険が及ぶ可能性が高い場合に限定して、車両本体１０の危険回避動作を実施できる。

【0039】

第１実施形態の電動車両１は、搭乗者の車両からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能となるので、搭乗者Ｐにとってストレスのない制御を提供することができる。また、中央のコントロールセンターから送信されてくる情報に基づいて配車及び搬送を行う搬送システムにおいて用いられることにより、システム全体の稼働率を高めることが可能となる。

【0040】

（第２実施形態）
第２実施形態の電動車両１０１は、図１に示すように、搭乗者Ｐの下肢部のはみ出し量を検知することができるはみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃと、障害物の検知範囲の切り替えが可能な障害物検知部１３１と、第１制御部４１が障害物検知部１３１における検知範囲の切り替えを制御する点で、第１実施形態の電動車両１とは異なっている。その他の構成は、第１実施形態の電動車両１の構成と同じである。ここでは、第１実施形態の電動車両１とは異なる、第１〜第３はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃと、障害物検知部１３１と、第１制御部４１における切替制御について、主に図４〜図６を用いて説明する。

【0041】

はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃのそれぞれは、図１及び図４に示されるように、搭乗者Ｐの足部を載置するための載置部１７の上方にそれぞれ設けられている。複数のはみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃのそれぞれは、載置部１７からの高さが互いに異なる位置からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しを検知可能に配置されている。以下、具体的に説明する。

【0042】

はみ出し検知部１３３Ａは、図１及び図４に示されるように、搭乗者Ｐの膝部に対応する位置Ｐ１に配置されている。はみ出し検知部１３３Ａは、図５（Ａ）に示されるように、搭乗者Ｐが膝を真っ直ぐに伸ばした際の下肢部のはみ出しが検知されるように配置されている。言い換えれば、図５（Ａ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ａは、車両本体１０からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しがはみ出し量Ｌ１となった状態を検知することができる。なお、ここでいう「はみ出し量」とは、車両本体１０から搭乗者Ｐの下肢部の先端ＰＴまでの距離をいう。

【0043】

はみ出し検知部１３３Ｂは、図１及び図４に示されるように、搭乗者Ｐの脛部（下腿部）に対応する位置Ｐ２に配置されている。はみ出し検知部１３３Ｂは、図５（Ｂ）に示されるように、搭乗者Ｐが膝を少し伸ばした際の下肢部のはみ出しが検知されるように配置されている。言い換えれば、図５（Ｂ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ｂは、車両本体１０からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しがはみ出し量Ｌ２となった状態を検知することができる。

【0044】

はみ出し検知部１３３Ｃは、図１及び図４に示されるように、搭乗者Ｐの足部（足首より下方）に対応する位置Ｐ３に配置されている。はみ出し検知部１３３Ｃは、図６（Ａ）に示されるように、搭乗者Ｐがほんの少し膝を伸ばした際の下肢部のはみ出しが検知されるように配置されている。言い換えれば、図６（Ａ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ｃは、車両本体１０からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出しがはみ出し量Ｌ３となった状態を検知することができる。

【0045】

以上説明したように、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃのそれぞれは、車両本体１０の前端から車両本体１０前方への搭乗者Ｐの下肢部の所定のはみ出し量（距離Ｌ１〜Ｌ３）を検知可能に構成されている。言い換えれば、３つのはみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃが上述したとおり配置されることにより、車両本体１０の前端から車両本体１０前方への搭乗者Ｐの下肢部のはみ出し量が検知可能に構成されている。なお、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃのそれぞれは、搭乗者Ｐの下肢部の形状に合わせて、配置位置を上下方向及び／又は水平方向に調整可能に構成されていてもよい。

【0046】

障害物検知部１３１は、載置部１７の下面に配置されており、車両本体１０の前方における障害物の有無を検知する。障害物検知部１３１は、障害物の検知範囲が変更可能な点で、第１実施形態の電動車両１に含まれる障害物検知部３１とは異なる。障害物検知部１３１は、例えば、測域センサ、超音波センサ及び赤外線センサなどが含まれる。

【0047】

第１制御部４１は、第１実施形態の電動車両１と同様、電動車両１０１を前進させる場合には、障害物検知部１３１における作動を有効化し、車両本体１０を旋回させる場合に障害物検知部１３１における作動を無効化する（図３参照）。電動車両１０１が前進動作する場合には、図３に示されるようにステップＳ３においてはみ出し検知部３３が無効化されるのではない。第２実施形態の電動車両１０１では、第１制御部４１が、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃにより検知されたはみ出し量Ｌ１〜Ｌ３、又は、はみ出し量が０であることに応じて障害物検知部１３１における障害物の検知範囲をそれぞれ切り替える。

【0048】

具体的には、第１制御部４１は、図５（Ａ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃによりはみ出し量Ｌ１が検知された場合には、障害物検知部１３１における障害物の検知範囲を範囲Ａ１（電動車両１０１の前進方向における長さＬ１１）に切り替える。この場合、第２制御部４３は、障害物検知部１３１が範囲Ａ１において障害物を検知すると、電動車両１０１の走行動作を減速又は停止させる。

【0049】

また、第１制御部４１は、図５（Ｂ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃによりはみ出し量Ｌ２が検知された場合には、障害物検知部１３１における障害物の検知範囲を範囲Ａ２（電動車両１０１の前進方向における長さＬ１２＜長さＬ１１）に切り替える。この場合、第２制御部４３は、障害物検知部１３１が範囲Ａ２において障害物を検知すると、電動車両１０１の走行動作を減速又は停止させる。

【0050】

また、第１制御部４１は、図６（Ａ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃによりはみ出し量Ｌ３が検知された場合には、障害物検知部１３１における障害物の検知範囲を範囲Ａ３（電動車両１０１の前進方向における長さＬ１３＜長さＬ１２）に切り替える。この場合、第２制御部４３は、障害物検知部１３１が範囲Ａ３において障害物を検知すると、電動車両１０１の走行動作を減速又は停止させる。

【0051】

また、第１制御部４１は、図６（Ｂ）に示されるように、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃによりはみ出しが検知されなかった場合、言い換えれば、はみ出し量が０であることが検知された場合には、障害物検知部１３１における障害物の検知範囲を範囲Ａ４（電動車両１０１の前進方向における長さＬ１４＜長さＬ１３）に切り替える。この場合、第２制御部４３は、障害物検知部１３１が範囲Ａ４において障害物を検知すると、電動車両１０１の走行動作を減速又は停止させる。

【0052】

第２実施形態の電動車両１０１では、このような電動車両においては、通常、車両からの下肢部のはみ出し量が大きくなるほど、その下肢部に危険が及ぶ可能性が高くなるという特性を考慮し、危険回避動作を切り替えている。すなわち、第２実施形態の電動車両１０１は、車両本体１０の前方端からのはみ出し量が大きくなるほど、より安全な走行状態に切り換えることができる。この結果、搭乗者の電動車両１０１からのはみ出しによる危険を回避するための適正な制御が可能となる。

【0053】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0054】

＜変形例１＞
第２実施形態の電動車両１０１では、電動車両１０１からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出し量を検知する構成として、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃを配置する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、はみ出し検知部１３３Ａ〜１３３Ｃの代わりに、所定位置から対象物までの距離を直接測定することが可能な測域センサを設ける構成であってもよい。

【0055】

＜変形例２＞
第２実施形態の電動車両１０１では、電動車両１０１からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出し量に応じて、第１制御部４１が障害物検知部１３１における障害物の検知範囲を切り替える例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、電動車両１０１からの搭乗者Ｐの下肢部のはみ出し量に応じて、第２制御部４３が車両本体１０の走行動作を切り替えてもよい。例えば、車両本体１０の旋回動作時において、搭乗者Ｐの下肢部が所定はみ出し量以下の場合には、車両本体１０を現状の旋回速度で旋回させ、搭乗者Ｐの下肢部が所定はみ出し量を超えた場合には、車両本体１０の旋回速度を減速させ、搭乗者Ｐの下肢部が所定はみ出し量よりも大きな危険はみ出し量を超えた場合には、車両本体１０を即停止させてもよい。

【0056】

＜変形例３＞
第１実施形態の電動車両１では、ステップＳ３において、はみ出し検知部１３３における作動を無効化する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、はみ出し検知部１３３における作動は有効化したままとし、はみ出し検知部１３３によってはみ出しが検知された場合であっても、電動車両１の走行動作が減速又は停止されないようにしてもよい。また、同様に、第１実施形態及び第２実施形態の電動車両１（１０１）では、ステップＳ７において、障害物検知部３１（１３１）における作動を無効化する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、障害物検知部３１（１３１）における作動は有効化したままとし、障害物検知部３１（１３１）によってはみ出しが検知された場合であっても、電動車両１（１０１）の旋回動作が減速又は停止されないようにしてもよい。

【0057】

＜その他の変形例＞
第１実施形態及び第２実施形態の電動車両１，１０１では、車両本体１０が前進動作及び旋回動作が可能に構成されている例を挙げて説明したが、例えば、後進動作及び／又は斜行動作が可能に構成されていてもよい。

【0058】

上記第１実施形態及び第２実施形態の電動車両１，１０１は、中央のコントロールセンターから送信されてくる情報に基づいて配車及び搬送を行う搬送システムにおいて用いられる例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搭乗者自身により走行操作が可能な電動車両に、本発明を適用することも可能である。

【符号の説明】

【0059】

１，１０１…電動車両、１０…車両本体、１１…座席、１３…背面部、１５…側面部、１７…載置部、２１Ａ，２１Ｂ…車輪、２３…駆動部、２７…通信部、３１，１３１…障害物検知部（第２検知部）、３３，１３３Ａ，１３３Ｂ，１３３Ｃ…はみ出し検知部（第１検知部）、４０…制御部、４１…第１制御部、４３…第２制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】