発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１に示される制御装置では、オンセンタでの微小な操舵においては、機械的な摩擦、トーションバーのバネ性等の影響により、ＳＡＴを検出することが極めて難しいため、摩擦感のような非線形的な操舵感になり、所望の操舵特性を成立させるのが難しい問題がある。 本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、簡易的な制御構成により、操舵角度情報としてのコラム角若しくはハンドル角に基づいてオンセンタの微小な操舵での所望の操舵特性を実現し、摩擦感を抑制し線形的なオンセンタの操舵フィーリングを向上させる電動パワーステアリング装置及びそれに設定されるパラメータを決定する制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車速をパラメータとして操舵トルクに応じて電流指令値を演算し、原点からの傾きを可変できるアシストマップと、車速及びコラム角（コラム出力側角度）或いは車速及びハンドル角（コラム入力側角度）を用いたＳＡＴ補償部兼仮想バネ補償部とを設け、ＳＡＴ補償兼仮想バネ補償トルクの補償信号で電流指令値を補償している。これにより、オンセンタの緩やかな操舵での所望の操舵特性（微小微舵速操舵領域）を実現している。 制御構成も簡易であり、微小微舵速操舵領域で摩擦感を抑制し線形的なオンセンタの操舵フィーリングを向上することができる。 また、本発明に係る制御装置によれば、車速をパラメータとして操舵トルクに応じて電流指令値を演算し、原点からの傾きを変更できるアシストマップと、車速及び操舵角度情報を用いたＳＡＴ補償部兼仮想バネ補償部とを設け、ＳＡＴ補償兼仮想バネ補償トルクの補償信号で電流指令値を補償する電動パワーステアリング装置に対して、オンセンタの微小な操舵での所望の微小微舵速操舵領域が得られる制御パラメータを設定しており、この制御パラメータを用いることにより、所望の操舵特性を有し、微小微舵速操舵領域で摩擦感を抑制し、線形的なオンセンタの操舵フィーリングを向上する電動パワーステアリング装置を実現できる。