【図1】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。

【図2】電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図3】本発明の角度センサの配設例を示すブロック図である。

【図4】本発明のコントロールユニット（ＥＣＵ）の構成例を示すブロック図である。

【図5】本発明に係る非線形要素の非線形学習論理部及びステアリングシャフト角度推定部、モータ軸角度推定部の構成例（第１実施形態）を示すブロック図である。

【図6】非線形要素の静的特性マップ（学習完了）の特性例を示す線図である。

【図7】非線形要素の動特性マップ（学習完了）の特性例を示す線図である。

【図8】非線形要素の遅れ特性マップ（学習完了）の特性例を示す線図である。

【図9】非線形要素の静的特性マップのノミナル値の設定例を示す線図である。

【図10】非線形要素の動特性マップのノミナル値の設定例を示す線図である。

【図11】非線形要素の遅れ特性マップのノミナル値の設定例を示す線図である。

【図12】非線形要素についての学習方法の一例を示すフローチャートである。

【図13】静的特性マップの学習部の構成例を示すブロック図である。

【図14】静的特性マップの学習動作例を示すフローチャートである。

【図15】非線形要素の静的特性マップ（学習完了）の特性例及び許容範囲を示す線図である。

【図16】動特性マップの学習部の構成例を示すブロック図である。

【図17】動特性マップの学習動作例を示すフローチャートである。

【図18】非線形要素の動特性マップ（学習完了）の特性例及び許容範囲を示す線図である。

【図19】遅れ特性マップの学習部の構成例を示すブロック図である。

【図20】非線形要素の遅れ特性マップ（学習完了）の特性例及び許容範囲を示す線図である。

【図21】マルチ遅延部の動作例を示すタイミングチャートである。

【図22】相互相関部の処理例を示す入出力関係図である。

【図23】遅れ特性マップの学習動作例を示すフローチャートである。

【図24】本発明の効果（静的特性補償、静的特性補償＋動特性補償）を説明する特性図である。

【図25】本発明の第２実施形態の構成例を示すブロック図である。

【図26】本発明の第２実施形態の動作例を示すフローチャートである。

【図27】本発明の第２実施形態の効果（補償無し、静的特性補償）を説明する特性図である。

【図28】本発明の第３実施形態の構成例を示すブロック図である。

【図29】本発明の第３実施形態の動作例を示すフローチャートである。