特許第6251098号(P6251098)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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特許6251098車両用灯具の配光制御装置、車両用前照灯システム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6251098
(24)【登録日】2017年12月1日
(45)【発行日】2017年12月20日
(54)【発明の名称】車両用灯具の配光制御装置、車両用前照灯システム
(51)【国際特許分類】
   B60Q 1/14 20060101AFI20171211BHJP
【FI】
   B60Q1/14 A
【請求項の数】3
【全頁数】10
(21)【出願番号】特願2014-58401(P2014-58401)
(22)【出願日】2014年3月20日
(65)【公開番号】特開2015-182490(P2015-182490A)
(43)【公開日】2015年10月22日
【審査請求日】2017年2月3日
(73)【特許権者】
【識別番号】000002303
【氏名又は名称】スタンレー電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001184
【氏名又は名称】特許業務法人むつきパートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】村松 直樹
【審査官】 杉浦 貴之
(56)【参考文献】
【文献】 国際公開第2013/080363(WO,A1)
【文献】 特開2013−095319(JP,A)
【文献】 特開2013−079044(JP,A)
【文献】 特表2012−530634(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B60Q 1/14
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両用灯具による配光状態を制御するための装置であって、
自車両の前方に存在する前方車両を、当該自車両の車幅方向において離間して設定される右の撮影位置と左の撮影位置のそれぞれで撮像した画像に基づいて、前記右の撮影位置を基準とした前記前方車両の右外縁の位置を示す角度θ1と左外縁の位置を示す角度θ2を求めるとともに、前記左の撮影位置を基準とした前記前方車両の右外縁の位置を示す角度θ3と左外縁の位置を示す角度θ4を求める前方車両検出部と、
前記角度θ1、θ2、θ3、θ4に基づいて、前記自車両の右側前照灯による照射範囲を規定する角度α1、α2及び前記自車両の左側前照灯による照射範囲を規定する角度β1、β2を算出する照射範囲算出部と、
前記角度α1、α2、β1、β2に基づいて前記配光状態を制御するための配光制御信号を出力する配光制御信号出力部、
を有し、
前記照射範囲算出部は、前記角度θ1、θ2の差である開き角(θ1−θ2)と、前記θ3、θ4の差である開き角(θ3−θ4)と、予め設定される係数k1、k2、k3、k4と、を用いて、
前記角度α1を、θ1+k1(θ1−θ2)を演算して求め、
前記角度β2を、θ4−k2(θ3−θ4)を演算して求め、
前記角度α2を、θ2−k3(θ1−θ2)を演算して求め、
前記角度β1を、θ3+k4(θ3−θ4)を演算して求める、
車両用灯具の配光制御装置。
【請求項2】
前記係数k1、k2、k3、k4が1より小さい値である、
請求項1に記載の配光制御装置。
【請求項3】
請求項1又は2に記載の配光制御装置と、当該配光制御装置によって制御される車両用灯具を備える車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用灯具の配光状態を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
車両用灯具として、前方の車両の状態に応じて自車の前照灯の走行灯(ドライビングビーム)の点灯を制御するもの(ADB:Adaptive Driving Beam)が知られている。かかる車両用灯具は、前方に車両が存在する場合に、例えばその車両の部分だけ照明がカットされるように自車の前照灯の配光状態を制御する。このような配光制御技術に関する先行技術の一例として、特開2013−79044号公報(特許文献1)には、簡素な構成かつ簡単な演算処理によって、前照灯の配光状態を制御し得る配光制御技術が開示されている。この特許文献1に開示される従来技術では、車両の車幅方向の中央位置を基準とした相対的な角度として前方車両の左右の各位置(例えばテールランプ位置)を検出し、これらの角度に基づいて前照灯による光照射範囲を設定している。その際、右側前照灯については前方車両の右位置に対応する角度をそのまま用いて非照射範囲の右端を決定し、左側前照灯については前方車両の左位置に対応する角度をそのまま用いて非照射範囲の左端を決定している。これらの角度は車両の車幅方向の中央位置を基準としたものであるから、これら角度を右側前照灯、左側前照灯の各位置へずらして用いることで、前方車両の右左のそれぞれよりも外側に非照射範囲の右端および左端を設定することができる。それにより、前方車両へグレアを与えることを防止することができる。
【0003】
ところで、特許文献1に係る従来技術においては、自車両の車幅方向における中央位置にカメラを設置し、この中央位置を基準として検出される前方車両の左右の各位置に基づいて配光制御が実行されている。このため、車幅方向に互いに離間して複数のカメラが設置されている場合に、各カメラによって検出される前方車両の左右の各位置に基づいた配光制御の具体的方法については開示ないし示唆が存在しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2013−79044号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明に係る具体的態様は、複数のカメラにより前方車両の位置検出が行われる場合に好適な配光制御技術を提供することを目的の1つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る一態様の配光制御装置は、(a)車両用灯具による配光状態を制御するための装置であって、(b)自車両の前方に存在する前方車両を、当該自車両の車幅方向において離間して設定される右の撮影位置と左の撮影位置のそれぞれで撮像した画像に基づいて、前記右の撮影位置を基準とした前記前方車両の右外縁の位置を示す角度θ1と左外縁の位置を示す角度θ2を求めるとともに、前記左の撮影位置を基準とした前記前方車両の右外縁の位置を示す角度θ3と左外縁の位置を示す角度θ4を求める前方車両検出部と、(c)前記角度θ1、θ2、θ3、θ4に基づいて、前記自車両の右側前照灯による照射範囲を規定する角度α1、α2及び前記自車両の左側前照灯による照射範囲を規定する角度β1、β2を算出する照射範囲算出部と、(d)前記角度α1、α2、β1、β2に基づいて前記配光状態を制御するための配光制御信号を出力する配光制御信号出力部、を有し、(e)前記照射範囲算出部は、前記角度θ1、θ2の差である開き角(θ1−θ2)と、前記θ3、θ4の差である開き角(θ3−θ4)と、予め設定される係数k1、k2、k3、k4と、を用いて、前記角度α1を、θ1+k1(θ1−θ2)を演算して求め、前記角度β2を、θ4−k2(θ3−θ4)を演算して求め、前記角度α2を、θ2−k3(θ1−θ2)を演算して求め、前記角度β1を、θ3+k4(θ3−θ4)を演算して求める、車両用灯具の配光制御装置である。
【0007】
上記構成では、自車両の車幅方向に離間して左右にそれぞれ設置される撮影位置に対応して前方車両の左右の外縁位置(例えば、前照灯/尾灯の位置)を角度として検出し、これらの角度を用いて求められる開き角を用いた簡単な演算を行うだけで光の照射範囲を設定することができる。このため、高価な演算装置等が不要であり、簡素な構成によって、複数のカメラにより前方車両の位置検出が行われる場合に好適な配光制御技術を提供することができる。
【0008】
上記の配光制御装置において、係数k1、k2、k3、k4が1より小さい値であることが好ましい。
【0009】
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記の配光制御装置とこの配光制御装置によって制御される車両用灯具を備える車両用前照灯システムである。
【0010】
上記構成によれば、複数のカメラにより前方車両の位置検出が行われる場合に好適な配光制御技術を適用したシステムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
図1】一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。
図2図2(A)は、車両用灯具の構成例を示す模式的な正面図である。図2(B)は、車両用灯具の光学的な構成を示す模式的な側面図である。
図3図3は、車両角度検出部による処理内容を説明するための図である。
図4図4は、照射範囲算出部による処理内容を説明するための図である。
図5図5は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。
図6図6は、車両用前照灯システムによる効果を説明するための模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0013】
図1は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図1に示す車両用前照灯システムは、配光制御装置1と車両用灯具2を含んで構成されている。配光制御装置1は、カメラ(撮像装置)11、画像処理部12、配光制御部13を含んで構成されている。
【0014】
カメラ11は、自車両の前方空間を撮像するためのものであり、車両の所定位置、例えばフロントウィンドウの上部に取り付けられる。後述する図3に示すように、本実施形態のカメラ11は、自車両の車幅方向において互いに離間して配置される2つのカメラ11R、11Lを備えている。このようなカメラ11により自車両の前方に存在する先行車または対向車(以下、まとめて「前方車両」という。)が撮像され、その画像データがカメラ11から画像処理部12へ出力される。
【0015】
画像処理部12は、カメラ11から入力される画像データに対して所定の画像処理を実行することによって、前方車両の左右それぞれのランプ(前照灯あるいは尾灯)の位置を検出する。なお、この画像処理部12は、カメラ11と一体化されていてもよい。あるいは、画像処理部12の機能は配光制御部13によって実現されてもよい。
【0016】
配光制御部13は、画像処理部12による画像処理結果を取得し、それに基づいて、車両用灯具2へ供給するための配光制御信号を生成するものであり、車両検出部21、照射範囲算出部22および配光制御信号出力部23を含んで構成されている。この配光制御部13は、例えばCPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。
【0017】
車両検出部21は、画像処理部12からの画像処理結果に基づいて、自車両の進行方向を基準として前方車両のランプ(前照灯または尾灯)の両端位置の相対的な位置情報を角度として検出する。なお、車両検出部21の機能は上記した画像処理部12において実現されてもよい。本実施形態では上記した画像処理部12とこの車両検出部21が「前方車両検出部」に対応する。
【0018】
照射範囲算出部22は、車両検出部21によって求められた前方車両のランプの位置情報を示す角度に基づいて、自車両の前照灯による照射範囲を定めるためのパラメータを算出する。パラメータの詳細については後述する。
【0019】
配光制御信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記のパラメータに基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光制御信号を生成し、出力する。この配光制御信号を受けた車両用灯具2は、配光制御信号により定まる光の照射範囲を実現するように動作する。
【0020】
図2(A)は、車両用灯具の構成例を示す模式的な正面図である。また、図2(B)は、車両用灯具の光学的な構成を示す模式的な側面図である。各図に示すように車両用灯具は、マトリクスLED32とその前面に配置されたレンズ33を備えており、マトリクスLED32から出射する光がレンズ33によって前方へ投影されることでハイビーム、ロービーム等が形成される。ここでは10行30列に配列された複数のLEDを備えるマトリクスLED32を想定している。マトリクスLED32に含まれる各LEDを制御して選択的に点消灯させることにより、照射範囲算出部22によって設定された照射範囲に対応した光を照射することができる。
【0021】
本実施形態の車両用前照灯システムは上記構成を備えており、次にその動作を説明する。
【0022】
図3は、車両検出部21による処理内容を説明するための図である。図3では、自車両100が模式的な平面図により示されている。図3に示すように、自車両100の略中央を基準にして右側に設置されたカメラ11Rから進行方向へ向かってこのカメラ11Rに対応する基準軸aを設定し、かつ左側に設置されたカメラ11Lから進行方向へ向かってこのカメラ11Lに対応する基準軸bを設定する。また、これらの基準軸a、bと直交する方向に沿った距離を表す場合には右方向がプラス、左方向がマイナスと設定する。このとき、角度θ1、θ2は、それぞれ、自車両100の車幅方向の右側に配置されたカメラ11Rによって撮像された前方車両の左右の各端部(本例ではランプ位置)と基準軸aとのなす角度として定義される。同様に、角度θ3、θ4は、それぞれ、自車両100の車幅方向の左側に配置されたカメラ11Lによって撮像された前方車両の左右の各端部(本例ではランプ位置)と基準軸bとのなす角度として定義される。車両検出部21は、画像処理部12による画像処理結果に基づいてこれらの角度θ1、θ2、θ3、θ4を検出する。
【0023】
図4は、照射範囲算出部22による処理内容を説明するための図である。自車両100の右側前照灯による光が前方車両101に照射されないように設定される光の非照射範囲の右側端と自車両の進行方向に対応する基準軸oとのなす角度をα1とし、左側端と基準軸oとのなす角度をα2とする。同様に、自車両100の左側前照灯による光が前方車両101に照射されないように設定される光の非照射範囲の右側端と基準軸oとのなす角度をβ1とし、左側端と基準軸oとのなす角度をβ2とする。照射範囲算出部22は、車両検出部21によって検出された角度θ1、θ2、θ3、θ4に基づいてこれらの角度(非照射角度)α1、α2、β1、β2を算出する。これらの角度α1、α2、β1、β2は、前方車両101が先行車であればその側面鏡、前方車両101が対向車であればその車室内をそれぞれ照射しないような値に設定される。
【0024】
まず、角度α2、β1については、車両検出部21によって検出される角度θ1、θ2、θ3、θ4を用いてそれぞれ以下のように設定される。
α2=θ2−k3(θ1−θ2) ・・・(1)
β1=θ3+k4(θ3−θ4) ・・・(2)
【0025】
ここで、各計算式における係数k3、k4は、自車両100の右前照灯による光の照射範囲を削除する左側端と前方車両101の端部との距離Lが所望の値となり、自車両100の左前照灯による光の照射範囲を削除する右側端と前方車両101の端部との距離Qも所望の値となるようにそれぞれ設定される。上記した開き角(θ1−θ2)、開き角(θ3−θ4)のそれぞれの値は、自車両100と前方車両101の距離Bと、自車両100と前方車両101の横ずれ量Cと、前方車両101の実際の車幅Dのそれぞれの大きさに応じて変化する。このため、2つの開き角を用いて角度θ2、θ3を補正することで、車間距離B、横ずれ量C、車幅Dを直接的に計測しなくともこれらの大きさに応じて角度α2、β1を可変に設定し、適切な光の照射範囲を設定することが可能になる。
【0026】
上記した各係数k3、k4の好適値について説明する。なお、図4に示すように、自車両100の車幅(本例では前照灯の相互間距離)をAと定義し、自車両100と前方車両101の車間距離をBと定義し、基準軸oから前方車両101の右端(自車両100から見た見かけ上の右端)までの距離(横ずれ量)をCと定義し、前方車両101の車幅をDと定義する。例えば本実施形態では、距離Bについては自車両100の前照灯の位置から前方車両101の尾灯(又は前照灯)の位置まで距離をもって距離Bと定義され、また、横ずれ量Cについては自車両100の略中央(基準軸o)から前方車両101の右側前照灯(自車両100から見た見かけ上の右側前照灯)までの距離をもって横ずれ量Cと定義される。
【0027】
このとき、自車両100の右前照灯による光の照射範囲を削除する左側端と前方車両101の端部との距離Lは以下の計算式によって表すことができる。
L=A/2+D+B×tan(α2)−C
=A/2+D+B×tan(θ2−k3(θ1−θ2))−C ・・・(3)
ここで、角度θ1、θ2は以下のように表すことができる。
θ1=arctan((C−A/2)/B)
θ2=arctan((C−D−A/2)/B)
【0028】
よって、これらの角度θ1、θ2を(3)式に代入し、かつLとして好ましい値(例えば0.3m)を設定すれば、(3)式に基づいて係数k3を求めることができる。例えば、自車両100の車幅Aを1mに設定し、距離Bを5m〜300mの間で可変に設定し、横ずれ量Cを−1m〜+50mの間で可変に設定し、前方車両101の車幅Dを1m〜2mの間で可変に設定し、距離Lが0.3m以上となるような係数kの値をシミュレーションすると、上記の(1)式における係数kを0.7〜0.9程度、より好ましくは0.8程度の値に設定することで角度α2として妥当な値を得られる。
【0029】
同様に、自車両100の左前照灯による光の照射範囲を削除する右側端と前方車両101の端部との距離Qは以下の計算式によって表すことができる。
Q=−A/2+B×tan(β1)−C
=−A/2+B×tan(θ3+k4(θ3−θ4))−C ・・・(4)
ここで、角度θ3、θ4は以下のように表すことができる。
θ3=arctan((C+A/2)/B)
θ4=arctan((C−D+A/2)/B)
【0030】
よって、これらの角度θ3、θ4を(4)式に代入し、かつLとして好ましい値(例えば0.3m)を設定すれば、(4)式に基づいて係数k4を求めることができる。例えば、自車両100の車幅Aを1mに設定し、距離Bを5m〜300mの間で可変に設定し、横ずれ量Cを−1m〜+50mの間で可変に設定し、前方車両101の車幅Dを1m〜2mの間で可変に設定し、距離Lが0.3m以上となるような係数kの値をシミュレーションすると、上記の(2)式における係数kを0.7〜0.9程度、より好ましくは0.8程度の値に設定することで角度β1として妥当な値を得られる。
【0031】
上記と同様な考え方によれば、右側前照灯による光の非照射範囲の右側端に対応する角度α1、左側前照灯による光の非照射範囲の左側端に対応する角度β2のそれぞれについては、角度検出部21によって検出される角度θ1、θ2およびこれら角度の差である開き角(θ1−θ2)を用いてそれぞれ以下のように設定される。
α1=θ1+k1(θ1−θ2) ・・・(5)
β2=θ4−k2(θ3−θ4) ・・・(6)
【0032】
すなわち、角度α1については、まず、θ1の項により、自車両100の右前照灯による光の照射範囲を削除する右側端は、少なくとも前方車両101の端部に対応する位置になる。また、開き角(θ1−θ2)は、自車両と前方車両の車間距離に相関のあるパラメータとして用いることができるので、θ1の項に対してk1(θ1−θ2)の項が加わることにより、車間距離に応じて角度α1を調整することができる。同様に、角度β2については、まず、θ2の項により、自車両100の左前照灯による光の照射範囲を削除する左側端は、前方車両101の端部に対応する位置になる。また、開き角(θ1−θ2)は、自車両と前方車両の車間距離に相関のあるパラメータとして用いることができるので、θ2の項に対してk2(θ3−θ4)の項が減じられることにより、車間距離に応じて角度β2を調整することができる。
【0033】
図5は、車両用前照灯システムの動作手順を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照しながら車両用前照灯システムの動作について説明する。
【0034】
カメラ11により自車両の前方に存在する前方車両が撮像されると(ステップS11)、カメラ11から出力される画像データに対して画像処理部12が所定の画像処理を実行する(ステップS12)。
【0035】
次に、車両検出部21は、画像処理部12による画像処理結果に基づいて、上記した角度θ1、θ2、θ3、θ4を検出する(ステップS13)。
【0036】
次に、照射範囲算出部22は、角度θ1、θ2を用いて開き角(θ1−θ2)を求めるとともに(ステップS14)、角度θ3、θ4を用いて開き角(θ3−θ4)を求める(ステップS15)。そして、照射範囲算出部22は、角度θ1、θ2、θ3、θ4に基づいて、自車両の前照灯による光の照射範囲を設定するために必要な角度α1、α2、β1、β2のそれぞれを算出する。
【0037】
具体的には、照射範囲算出部22は、開き角(θ1−θ2)と係数k1を用いて上記した計算式に基づいて角度α1を演算するとともに(ステップS16)、開き角(θ3−θ4)と係数k2を用いて上記した計算式に基づいて角度β2を演算する(ステップS17)。同様に、照射範囲算出部22は、開き角(θ1−θ2)と係数k3を用いて上記した計算式に基づいて角度α2を演算するとともに(ステップS18)、開き角(θ3−θ4)と係数k4を用いて上記した計算式に基づいて角度β1を演算する(ステップS19)。なお、ステップS16〜ステップS19の順番は適宜入れ替えることができる。
【0038】
次に、配光制御信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記の角度α1、α2、β1、β2に基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光制御信号を生成し、出力する(ステップS20)。
【0039】
図6は、本実施形態の車両用前照灯システムによる効果を説明するための模式的な平面図である。図6に示すように、左右それぞれのカメラ11R、11Lによって撮影される画像に基づいて得られる前方車両101の位置情報に相当する角度θ1〜θ4をそのまま用いて配光制御が可能であり、単眼のカメラを用いた場合のような角度変換処理が不要となる。また、前方車両と自車両との車間距離に相関するパラメータである開き角に基づく補正項を加えることで、光の照射範囲を前方車両の外側へ隙間L、Qの分だけ移動させることができる。この隙間L、Qは車間距離に応じて変動する値となるので、車間距離によらず前方車両101へのグレアを抑制することができる。
【0040】
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。
【0041】
例えば、上記した実施形態においてはカメラ、画像処理部および配光制御装置を含んで配光制御システムが構成されていたが、自車両に予めカメラおよび画像処理部が備わっている場合には、それらのカメラ等と配光制御装置と組み合わせて配光制御システムを構築してもよい。また、カメラと画像処理部とは一体に構成されていてもよい。
【符号の説明】
【0042】
1…配光制御装置
2…車両用灯具
11、11R、11L…カメラ(撮像装置)
12…画像処理部
13…配光制御部
21…車両検出部
22…照射範囲算出部
23…配光制御信号出力部
図1
図2
図3
図4
図5
図6