発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

同一車線上の複数の車両で隊列を形成して走行しているときに、その隊列内の何れかの車両が車線変更によって離脱したら、その分だけ後続車両が速やかに車間を詰めることが望ましい。しかしながら、離脱のための車線変更が完了した後も、例えば後続車両がレーダ装置により離脱車両を検出してしまうこともあり、離脱が完了したタイミングを正確に判断することが難しい。そのため、離脱が完了した後も離脱車両の加減速に応じて後続車両が加減速したり、逆に離脱が完了していないのに後続車両が車間を詰めようとして加速したりする等、隊列を乱してしまう可能性がある。
本発明の課題は、隊列内の車両が車線変更によって離脱するときも、良好な隊列走行を維持することである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、隊列内の他車両が車線変更によって隊列から離脱すると判断したら、離脱位置よりも後方に位置するときに、加減速度の変動を抑制するので、実際に離脱するタイミングに誤差があるとしても、隊列の乱れを抑制することができる。すなわち、離脱が完了した後も離脱車両の加減速に応じて後続車両が加減速したり、逆に離脱が完了していないのに後続車両が車間を詰めようとして加速したりすることを抑制し、良好な隊列走行を維持することができる。