【図1】本車両の概略構成図である。

【図2】トルクリプルの波形（ａ）、補償電流の波形（ｂ）、インバータ電流と発生音量との波形（ｃ）を表すグラフである。

【図3】補償電流演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図4】左右位相差−補償電流ゲインマップを表すグラフである。

【図5】要求加速度−補償電流ゲインマップを表すグラフである。

【図6】車速−補償電流ゲインマップを表すグラフである。

【図7】変形例１に係る補償電流演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図8】左右位相差−トルク差係数マップを表すグラフである。

【図9】アシストマップを表すグラフである。

【図10】変形例２に係る補償電流演算ルーチンを表すフローチャートである。

【図11】位相左右差−ピッチング制振左右差係数マップを表すグラフである。

【図12】駆動力要求値の変化を表すグラフである。