【図1】本発明の制御装置が搭載される車両の概略構成図である。

【図2】制駆動力と上下力との関係を説明するための図である。

【図3】（ａ）及び（ｂ）はトラクションコントロールシステム等により４輪の駆動力を減少させてスリップ状態を解消する場合を説明するための図である。

【図4】（ａ）及び（ｂ）はスリップ状態にある車輪を含む対角輪の接地荷重和を増加させることによりスリップ状態にある車輪の摩擦円を大きくし、スリップ状態を解消する場合を説明するための図である。

【図5】図１に示したモータＥＣＵにより実行される対角接地荷重差変更制御プログラムを表すフローチャートである。

【図6】図５のプログラムを実行することにより、対角荷重和を増加させるように制御する対角輪を表す制御モードを説明するための図である。

【図7】図５のプログラムの実行に伴いモータＥＣＵが参照するマップであって、最大スリップ率及び対角接地荷重差の関係を表すマップである。

【図8】本発明の変形例に係り、最大スリップ率及び対角接地荷重差の関係を表すマップである。

【図9】本発明の変形例に係り、最大スリップ率に対する対角接地荷重差の不感帯を有して、最大スリップ率及び対角接地荷重差の関係を表すマップである。