特許 6254554 情報提示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6254554

(24)【登録日】2017年12月8日

(45)【発行日】2017年12月27日

(54)【発明の名称】情報提示システム

(51)【国際特許分類】

   G01D 7/00 20060101AFI20171218BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20171218BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20171218BHJP

【ＦＩ】

   G01D7/00 K

   G08G1/16 C

   B60K35/00 Z

【請求項の数】2

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2015-144110(P2015-144110)

(22)【出願日】2015年7月21日

(65)【公開番号】特開2017-26417(P2017-26417A)

(43)【公開日】2017年2月2日

【審査請求日】2017年1月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】森 大樹

(72)【発明者】

【氏名】船山 竜士

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 潤

(72)【発明者】

【氏名】清水 綾子

(72)【発明者】

【氏名】熊井 雄一

(72)【発明者】

【氏名】川森 有真

(72)【発明者】

【氏名】松村 健

(72)【発明者】

【氏名】清水 司

(72)【発明者】

【氏名】坂口 靖雄

【審査官】 菅藤 政明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−５７５６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１７１５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１０１５９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｄ ７／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転システムを搭載した車両の乗員に情報を提示する情報提示システムであって、
前記情報を表示する表示部と、
前記乗員又は前記自動運転システムによって設定された自動運転の設定情報が表示される設定状況表示モード、前記自動運転システムの動作時における走行情報が表示される動作状況表示モード、及び、前記自動運転システムの認識結果情報が表示される認識状況表示モードの何れかの表示モードで前記表示部を表示させる表示制御部と、
前記表示部の表示モードを切り替える前記乗員の表示切替指示を取得する取得部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記取得部により前記乗員の表示切替指示が取得された場合、前記乗員の表示切替指示に基づいて前記表示部の表示モードを切り替える、
情報提示システム。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記認識状況表示モードで前記表示部を表示させる場合、前記自動運転システムによって認識された前記車両の走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を前記表示部に表示させる請求項１に記載の情報提示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報提示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転中にカメラにより車両周囲の画像データを取得して表示装置に表示する情報提示システムが記載されている。このシステムでは、取得した画像データ中に、予め設定した対象物を車両が認識した場合、認識した対象物の画像データに対してぼかしなどのフィルタ処理を施すことで、車両が認識した対象物の画像データの視認性を低下させる。これにより、車両が認識していない部分へ運転者の注意を向けさせることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−１８４３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１記載の装置は、車両によって認識された情報を運転者に提示するだけである。このため、車両の乗員は、車両によって認識された情報に基づいてどのような自動運転システムがどのように作動しているのかを判断することができない。本技術分野では、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を自動運転システムの設定情報及び車両の走行情報と対応付けて乗員に提示することができる情報提示システムが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一側面に係る情報提示システムは、自動運転システムを搭載した車両の乗員に情報を提示する情報提示システムであって、情報を表示する表示部と、乗員又は自動運転システムによって設定された自動運転の設定情報が表示される設定状況表示モード、自動運転システムの動作時における走行情報が表示される動作状況表示モード、及び、自動運転システムの認識結果情報が表示される認識状況表示モードの何れかの表示モードで表示部を表示させる表示制御部と、表示部の表示モードを切り替える乗員の表示切替指示を取得する取得部と、を備え、表示制御部は、取得部により乗員の表示切替指示が取得された場合、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。

【0006】

この情報提示システムでは、表示制御部により、設定状況表示モード、動作状況表示モード、及び、認識状況表示モードの何れかの表示モードで表示部が表示を行い、取得部により乗員の表示切替指示が取得された場合、表示制御部により、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードが切り替わる。このため、この情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を自動運転システムの設定情報及び車両の走行情報と対応付けて乗員に提示することができる。

【0007】

一実施形態では、表示制御部は、認識状況表示モードで表示部を表示させる場合、自動運転システムによって認識された車両の走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を表示部に表示させてもよい。この場合、この情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムによって認識された車両の走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を自動運転システムの設定情報及び車両の走行情報と対応付けて乗員に提示することができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一側面及び実施形態によれば、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を自動運転システムの設定情報及び車両の走行情報と対応付けて乗員に提示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る情報提示システムを備える車両の構成を説明するブロック図である。

【図2】表示部が設定状況表示モードで表示した画面の一例である。

【図3】表示部が動作状況表示モードで表示した画面の一例である。

【図4】表示部が認識状況表示モードで表示した画面の一例である。

【図5】表示部が認識状況表示モードで表示した画面の一例である。

【図6】表示部が認識状況表示モードで表示した画面の一例である。

【図7】情報提示システムの表示切替処理のフローチャートである。

【図8】表示切替処理を説明する概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0011】

図１は、実施形態に係る情報提示システムを備える車両の構成を説明するブロック図である。図１に示すように、乗用車などの車両Ｖには、自動運転システム１００が搭載されている。自動運転システム１００は、例えば、車両Ｖを自動運転により走行車線の車線中央で走行させる走行制御（操舵制御）や、設定車速及び設定車間距離に基づいて自動運転により車両Ｖを先行車両に追従走行させる走行制御（速度制御）を行うシステムである。一例として、自動運転システム１００は、情報提示システム１を備えている。情報提示システム１は、自動運転システム１００を搭載した車両Ｖの乗員に情報を提示する。乗員は、車両Ｖに搭乗している人であり、例えば運転者である。以下では、一例として乗員が運転者である場合を説明する。

【0012】

自動運転システム１００は、外部センサ２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３、内部センサ４、地図データベース５、表示切替スイッチ６、ナビゲーションシステム７、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８、アクチュエータ９、及び、ＥＣＵ１０を備えている。

【0013】

外部センサ２は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する。外部センサ２は、例えば、カメラ、レーダー（Radar）、及びライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）のうち少なくとも一つを含む。

【0014】

カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像器である。カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ出力する。

【0015】

レーダーは、電波を利用して車両Ｖの外部の物体を検出する検出器である。電波は、例えばミリ波である。レーダーは、電波を車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された電波を受信して物体を検出する。レーダーは、例えば物体の有無、物体までの距離、車両Ｖに対する物体の相対速度（車両Ｖと先行車両との速度差）又は方向を物体情報として出力することができる。レーダーは、検出した物体情報をＥＣＵ１０へ出力する。

【0016】

ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の物体を検出する検出器である。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、物体で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、物体を検出する。ライダーは、例えば物体の有無、物体までの距離、車両Ｖに対する物体の相対速度（車両Ｖと先行車両との速度差）又は方向を物体情報として出力することができる。ライダーは、検出した物体情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。

【0017】

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両Ｖの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、ＧＰＳ受信部３に代えて、車両Ｖが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

【0018】

内部センサ４は、車両Ｖの走行状態に応じた情報を検出する。内部センサ４は、車両Ｖの走行状態に応じた情報を検出するために、例えば、速度センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

【0019】

速度センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。速度センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。速度センサは、車両Ｖの速度を含む速度情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０へ出力する。

【0020】

加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１０へ出力する。

【0021】

ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、車両Ｖのヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１０へ出力する。

【0022】

地図データベース５は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース５は、例えば、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ（Hard disk drive）内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率などが含まれる。なお、地図データベース５は、車両Ｖと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

【0023】

表示切替スイッチ６は、車両Ｖの運転者により操作される入力装置である。表示切替スイッチ６は、車両Ｖの運転者の表示切替操作に応じて、後述する表示部８ｂの表示モードを切り替える表示切替指示を示す信号をＥＣＵ１０へ出力する。なお、表示切替スイッチ６は、ハードウェアとして構成されてもよいし、タッチパネルなどによりソフトウェアと組み合わせ構成されてもよい。あるいは、自動運転システム１００は、表示切替スイッチ６の替わりにジェスチャー認識装置又は音声認識装置などを備えてもよい。この場合、ジェスチャー認識装置又は音声認識装置は、認識結果に基づいて表示部８ｂの表示モードを切り替える表示切替指示をＥＣＵ１０へ出力してもよい。

【0024】

ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの運転者によって地図上に設定された目的地までの案内を車両Ｖの運転者に対して行う装置である。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部３によって測定された車両Ｖの位置情報と地図データベース５の地図情報とに基づいて、車両Ｖの走行するルートを算出する。ルートは、例えば複数車線の区間において車両Ｖが走行する走行車線を特定したルートでもよい。ナビゲーションシステム７は、例えば、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、後述するＨＭＩ８を用いて目標ルートの報知を運転者に対して行う。また、ナビゲーションシステム７は、例えば車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。なお、ナビゲーションシステム７は、車両Ｖと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶された情報を用いてもよい。また、ナビゲーションシステム７により行われる処理の一部が、施設のコンピュータによって行われてもよい。

【0025】

ＨＭＩ８は、車両Ｖの運転者と自動運転システム１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、出力インターフェイスとして、例えば、音声出力部８ａ及び表示部８ｂを備えている。音声出力部８ａは、音声を出力する装置であり、例えばスピーカなどである。音声出力部８ａは、聴覚を通じて運転者に情報を提示する。表示部８ｂは、例えば車両Ｖに搭載され、文字、図形、画像又は映像などの情報を表示する装置である。表示部８ｂとして、例えば、ナビゲーションシステム７に接続されたナビ画面表示装置、インストルメントパネルに設けられたディスプレイ、フロントガラスに情報を投影するＨＵＤ［Head Up Display］などを用いることができる。表示部８ｂは、ＥＣＵ１０の制御信号に基づいて、種々の情報を表示することができる。例えば、表示部８ｂは、ＥＣＵ１０の制御信号に基づいて、複数の表示モードで情報を表示する。複数の表示モードについては後述する。

【0026】

ＨＭＩ８は、入力インターフェイスとして、例えば、運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。例えば、ＨＭＩ８は、自動運転開始の要求操作を入力する入力部である自動運転ＯＮ／ＯＦＦスイッチを含む。自動運転ＯＮ／ＯＦＦスイッチは、運転者により自動運転終了に係る要求操作を入力できる構成であってもよい。自動運転ＯＮ／ＯＦＦスイッチは、運転者により自動運転の開始又は終了に係る要求操作がなされると、自動運転開始又は終了を示す情報をＥＣＵ１０へ出力する。また、ＨＭＩ８は、自動運転時の車両Ｖの目標速度、目標車間距離などの設定を入力できる構成であってもよい。なお、ＨＭＩ８は、スイッチに限られるものではなく、運転者の意図を判断可能な情報を入力できるものであれば何でもよい。例えば、ＨＭＩ８は、自動運転開始ボタン、自動運転終了ボタンなどであってもよいし、運転者が操作可能な画面に表示されたスイッチ又はボタンのオブジェクトであってもよい。ＨＭＩ８は、無線で接続された携帯情報端末を利用して、運転者に対する情報の出力を行ってもよく、携帯情報端末を利用して運転者による入力操作を受け付けてもよい。

【0027】

アクチュエータ９は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ９は、例えば、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及びステアリングアクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。

【0028】

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ステアリングアクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうちステアリングトルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、ステアリングアクチュエータは、車両Ｖのステアリングトルクを制御する。

【0029】

ＥＣＵ１０は、車両Ｖを制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両Ｖの構成要素と通信可能に接続されている。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述するＥＣＵ１０の構成要素の機能を実現する。なお、ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

【0030】

ＥＣＵ１０は、外部状況認識部１１、車両位置認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４、走行制御部１５、表示制御部１６及び取得部１７を備えている。

【0031】

外部状況認識部１１は、車両Ｖの周辺情報を取得する。周辺情報とは、車両Ｖの所定範囲内の環境又は状況を示す情報である。例えば、外部状況認識部１１は、車両Ｖの周辺情報として、外部センサ２の検出結果を取得する。外部センサ２の検出結果には、例えばカメラの撮像情報、レーダーの物体情報、又はライダーの物体情報などが含まれる。外部状況認識部１１は、例えば、物体までの距離（車間距離）を含む物体情報（センサ値）をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、後述するように、物体までの距離（車間距離）は、自動運転システム１００の動作時における走行情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0032】

外部状況認識部１１は、取得した情報に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。車両Ｖの外部状況は、例えば、走行道路の車線数、レーン境界線、中央線、分岐、合流地点、交通規制、車線中心の位置、道路幅及び道路の形状を含んでもよい。道路の形状は、例えば、走行車線の曲率、外部センサ２の見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねりなどであってもよい。さらに、外部状況認識部１１は、物体情報に基づいて、他車両の有無及び位置を認識してもよい。外部状況認識部１１は、例えば、走行道路の車線数、レーン境界線の位置、中央線の位置、他車両の有無及び位置などを含む外部状況をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、後述するように、車両Ｖの外部状況は、自動運転システム１００の動作時における認識結果情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0033】

外部状況認識部１１は、車両Ｖの外部状況を認識する際に、認識の確信度を認識結果に対応付けて算出してもよい。認識の確信度とは、認識の確からしさを示す度合いである。例えば、外部状況認識部１１は、車両Ｖの外部状況を認識するために用いるデータの信頼性、データの数、センサ性能などに応じて、認識の確信度を認識結果に対応付けて算出する。このような認識の確信度の算出手法については、周知の手法を用いることができる。外部状況認識部１１は、例えば、走行道路の車線数、レーン境界線の位置、中央線の位置などを含む認識結果と認識の確信度とを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。

【0034】

車両位置認識部１２は、ＧＰＳ受信部３で受信した車両Ｖの位置情報、及び地図データベース５の地図情報に基づいて、地図上における車両Ｖの車両位置を認識する。なお、車両位置認識部１２は、ナビゲーションシステム７で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム７から取得して認識してもよい。車両位置認識部１２は、道路などの外部に設置されたセンサで車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって車両位置を取得してもよい。車両位置認識部１２は、例えば、地図上における車両Ｖの車両位置を含む認識結果をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、車両Ｖの車両位置は、自動運転システム１００の動作時における認識結果情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0035】

車両位置認識部１２は、認識した車両位置及び地図データベース５の地図情報、又は、外部状況認識部１１の認識結果に基づいて、走行車線を認識（推定）してもよい。車両位置認識部１２は、同一の走行方向に複数の車線を有する道路（片側複車線の道路）を車両Ｖが走行しているか否かを判定する。そして、車両位置認識部１２は、車両Ｖが片側複車線の道路を走行していると判定した場合、例えば車両Ｖの車両位置及び地図情報に基づいて、複数の車線の中から車両Ｖの走行車線を認識してもよい。車両位置認識部１２は、外部状況認識部１１の認識結果（カメラによる走行道路の撮像結果）に基づいて、車両Ｖの走行車線を認識してもよい。車両位置認識部１２は、例えば、車両Ｖの走行車線の認識結果をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、後述するように、車両Ｖの走行車線は、自動運転システム１００の動作時における認識結果情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0036】

また、車両位置認識部１２は、例えば、車両位置認識部１２が認識した車両位置及び地図データベース５の地図情報に基づいて、走行車線における車両Ｖの横位置を認識してもよい。車両位置認識部１２は、例えば、車両Ｖの横位置をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、車両Ｖの横位置は、自動運転システム１００の動作時における認識結果情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0037】

車両位置認識部１２は、車両Ｖの走行車線又は車両Ｖの横位置を認識する際に、認識の確信度を認識結果に対応付けて算出してもよい。例えば、車両位置認識部１２は、車両Ｖの走行車線又は車両Ｖの横位置を認識するために用いるデータの信頼性、データの数、センサ性能などに応じて、認識の確信度を認識結果に対応付けて算出する。このような認識の確信度の算出手法については、周知の手法を用いることができる。車両位置認識部１２は、例えば、車両Ｖの走行車線又は車両Ｖの横位置の認識結果と認識の確信度とを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。

【0038】

走行状態認識部１３は、例えば内部センサ４の検出結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。走行状態とは車両Ｖの挙動であり、例えば内部センサ４で検出される値である。走行情報は、１種類の値（例えば速度）のみを含んでもよいし、複数種類の値（例えば速度と加速度）を含んでもよい。内部センサ４の検出結果には、例えば速度センサの速度情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報などが含まれる。走行状態認識部１３は、例えば、車両Ｖの速度を含む走行状態（センサ値）をＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶する。なお、後述するように、車両Ｖの速度は、自動運転システム１００の動作時における走行情報として表示部８ｂに表示され得る。

【0039】

走行計画生成部１４は、例えば、ナビゲーションシステム７で演算された目標ルート、車両位置認識部１２で認識された車両位置、及び、外部状況認識部１１で認識された車両Ｖの外部状況（車両位置、方位を含む）に基づいて、車両Ｖの進路を生成する。進路は、目標ルートにおいて車両Ｖが進む軌跡である。走行計画生成部１４は、目標ルート上において車両Ｖが安全、法令順守、走行効率などの基準を満たした走行をするように進路を生成する。さらに、走行計画生成部１４は、車両Ｖの周辺の物体の状況に基づき、物体との接触を回避するように車両Ｖの進路を生成する。なお、目標ルートには、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。

【0040】

走行計画生成部１４は、生成した進路に応じた走行計画を生成する。すなわち、走行計画生成部１４は、少なくとも車両Ｖの周辺情報である外部状況と地図データベース５の地図情報とに基づいて、地図上に予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する。走行計画には、例えば自動運転システム１００が車両制御をする際に目標とする制御目標値（目標値の一例）が含まれる。例えば、走行計画は、目標ルートに沿った進路を車両Ｖが走行する際における、車両Ｖの目標速度、目標加減速度、又はステアリングの目標操舵トルクなどを含んでもよい。例えば、走行計画は、車両Ｖの速度パターン、加減速度パターン及び操舵トルクパターンの少なくとも一つを含んでいてもよい。

【0041】

速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された制御目標位置（目標横位置を含む）に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標速度からなるデータである。加減速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標加減速度からなるデータである。操舵トルクパターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標操舵トルクからなるデータである。

【0042】

走行計画生成部１４は、例えば自動運転ＯＮ／ＯＦＦスイッチから自動運転開始を示す情報を取得した場合に、走行計画を生成する。また、走行計画生成部１４は、生成した走行計画を、走行制御部１５が参照可能な記憶部へ出力する。

【0043】

走行制御部１５は、例えば走行計画生成部１４によって生成された走行計画を用いて走行制御を行う。走行制御とは、車両Ｖを自動運転状態で走行させることをいう。具体的には、走行制御は、自動運転状態での速度制御、及び、自動運転状態での操舵制御の少なくとも一方が含まれる。走行制御部１５は、速度制御及び操舵制御のうちの一つのみを実行してもよいし、組み合わせて実行してもよい。自動運転状態での速度制御とは、運転者が加減速操作を行うことなく、自動運転システム１００の制御のみで車両Ｖの速度又は車間距離の調整が実現されている状態である。自動運転状態での操舵制御とは、運転者が操舵操作を行うことなく、自動運転システム１００の制御のみで車両Ｖの横位置の調整が実現している状態である。

【0044】

なお、走行制御部１５による走行制御は、走行計画を用いた走行制御に限定されるものではない。例えば、走行制御部１５は、目標値として目標速度（あるいは上限速度）及び目標車間距離（あるいは許容車間距離）を設定した自動速度調整（速度制御）を行ってもよい。これらの目標値は、走行環境や法令に従って定められた一定値であってもよいし、運転者によって設定された値であってもよいし、時間又は距離に応じて可変な値であってもよいし、走行計画生成部１４（自動運転システム１００）が走行状況に応じて設定した値であってもよい。走行制御部１５が用いる設定情報（運転者又は自動運転システム１００によって設定された自動運転の設定情報）については、例えば、ＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶されている。自動速度調整は、車両Ｖの速度を自動で制御する運転状態である。例えば、自動速度調整は、車両Ｖの前方に先行車両が存在しない場合は予め設定された目標速度で車両Ｖを定速走行させる定速制御を行い、車両Ｖの前方に先行車両が存在する場合には、予め設定された目標車間距離となるように、先行車両との車間距離に応じて車両Ｖの速度を調整する追従制御を行う運転状態である。自動速度調整は、走行制御部１５により出力された制御信号に基づいてアクチュエータ９が動作することで実現される。自動速度調整により、運転者が加減速操作（アクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）又はブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作））をしない場合であっても、自動で車両Ｖの速度調整が行なわれる。

【0045】

あるいは、走行制御部１５は、目標値として目標横位置を設定した自動操舵調整（操舵制御）を行ってもよい。目標値は、走行環境に従って定められた一定値（例えば車線中央）であってもよいし、運転者によって設定された値であってもよいし、時間又は距離に応じて可変な値であってもよいし、走行計画生成部１４（自動運転システム１００）が走行状況に応じて設定した値であってもよい。走行制御部１５が用いる設定情報（運転者又は自動運転システム１００によって設定された自動運転の設定情報）については、例えば、ＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶されている。自動操舵調整は、車両Ｖの横位置が目標横位置となるように（あるいは車両Ｖの走行車線から逸脱しないように）自動で車両Ｖの操舵を行う運転状態である。自動操舵調整は、走行制御部１５により出力された制御信号に基づいてアクチュエータ９が動作することで実現される。自動操舵調整により、運転者が操作操作（ステアリング操作）をしない場合であっても、走行車線に沿って自動で車両Ｖの操舵が行なわれる。

【0046】

表示制御部１６は、表示部８ｂに接続され、所定の表示モードで表示部８ｂを表示させる。具体的な一例としては、表示制御部１６は、設定状況表示モード、動作状況表示モード及び認識状況表示モードの何れかの表示モードで表示部８ｂを表示させる。なお、「何れかの表示モードで表示部８ｂを表示させる」とは、表示制御部１６が少なくとも設定状況表示モード、動作状況表示モード及び認識状況表示モードで表示部８ｂを表示させることができればよいことを意味する。つまり、表示制御部１６は、設定状況表示モード、動作状況表示モード及び認識状況表示モード以外の表示モードで表示部８ｂを表示させてもよい。例えば、表示制御部１６は、車両Ｖを俯瞰した俯瞰画像表示モードで表示部８ｂを表示させることもできる。表示制御部１６は、例えば、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照し、車両Ｖの自動運転に関する情報を所定の表示モードで表示部８ｂに表示させる。

【0047】

以下、表示制御部１６の制御信号に基づいた表示部８ｂの表示モードを説明する。

【0048】

（１）設定状況表示モード
設定状況表示モードは、運転者又は自動運転システム１００によって設定された自動運転の設定情報が表示される表示モードである。設定情報は、自動運転システム１００が自動運転を実現するために運転者又は自動運転システム１００によって設定が必要なパラメータである。例えば自動運転が速度制御である場合には、設定情報は、目標速度、上限速度、設定車間距離などである。例えば自動運転が操舵制御である場合には、設定情報は、目標横位置などである。表示制御部１６は、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して設定情報を取得し、表示部８ｂに表示させる。

【0049】

図２は、表示部８ｂが設定状況表示モードで表示した画面の一例である。図２は、速度制御の設定情報を表示する設定状況表示画面ＧＡ１を一例として示している。設定状況表示画面ＧＡ１は、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３、設定情報を表示していることを表すテキストａ４及び設定状況を示す設定状況テキストａ５（設定情報）を含んでいる。ここでは、表示部８ｂが、上限速度を示す「速度：１００ｋｍ」、設定車間距離を示す「距離：７０ｍ」を、設定状況テキストａ５として表示している。設定情報の表示は、テキスト形式に限定されず、図形であってもよい。なお、設定状況表示画面ＧＡ１は、少なくとも設定情報であるアイコン又はテキストを含んでいればよい。テキストａ４の内容は音声出力部８ａによって音声で提示されてもよい。車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３は、表示されなくてもよい。あるいは、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３は、表示部８ｂの装置の種類に応じて表示しなくてもよい。例えば、ナビゲーションシステム７に接続されたナビ画面表示装置又はインストルメントパネルに設けられたディスプレイを表示部８ｂとして採用した場合には、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３を含む設定状況表示画面ＧＡ１を表示すればよい。例えば、ＨＵＤを表示部８ｂとして採用した場合には、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３を省略し、テキストａ４及び設定状況テキストａ５の虚像をフロントガラス上に投影してもよい。

【0050】

（２）動作状況表示モード
動作状況表示モードは、自動運転システム１００の動作時における走行情報が表示される表示モードである。自動運転システム１００の動作時における走行情報は、自動運転システム１００の制御結果である走行状態に関する情報である。走行情報は、例えば、設定情報に対応した制御対象のセンサ値（検出値）である。例えば自動運転が速度制御である場合には、走行情報は、速度、車間距離などの検出値である。例えば自動運転が操舵制御である場合には、走行情報は、横位置の認識結果などである。表示制御部１６は、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して走行情報を取得し、表示部８ｂに表示させる。

【0051】

図３は、表示部８ｂが動作状況表示モードで表示した画面の一例である。図３は、速度制御の走行情報を表示する走行状況表示画面ＧＢ１を一例として示している。走行状況表示画面ＧＢ１は、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３、動作中の自動運転の種別を表すテキストａ６及び走行状況を示す走行状況テキストａ７（走行情報）を含んでいる。ここでは、表示部８ｂが、速度制御（先行車両追従制御）が作動中であることを示す「ＡＣＣ」（Adaptive Cruise Control）及び操舵制御（車線維持制御）が作動中であることを示す「ＬＫＡ」（Lane Keeping Assist）をテキストａ６として表示している。そして、表示部８ｂは、現在の速度を示すセンサ値「速度：９６ｋｍ」、現在の車間距離を示すセンサ値「距離：６５ｍ」を、走行状況テキストａ７として表示している。横位置の表示は省略している。走行情報の表示は、テキスト形式に限定されず、図形であってもよい。なお、走行状況表示画面ＧＢ１は、少なくとも走行情報であるアイコン又はテキストを含んでいればよい。テキストａ６の内容は音声出力部８ａによって音声で提示されてもよい。車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３は、表示されなくてもよい。あるいは、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３は、表示部８ｂの装置の種類に応じて表示しなくてもよい。例えば、ナビゲーションシステム７に接続されたナビ画面表示装置又はインストルメントパネルに設けられたディスプレイを表示部８ｂとして採用した場合には、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３を含む走行状況表示画面ＧＢ１を表示すればよい。例えば、ＨＵＤを表示部８ｂとして採用した場合には、車両のアイコンａ１、走行車線の境界線アイコンａ２，ａ３を省略し、テキストａ６及び走行状況テキストａ７の虚像をフロントガラス上に投影してもよい。

【0052】

（３）認識状況表示モード
認識状況表示モードは、自動運転システム１００の認識結果情報が表示される表示モードである。自動運転システム１００の認識結果情報は、例えば、車両位置、走行車線、又は、外部状況の認識結果である。外部状況の認識結果には、車両Ｖの前方の他車両の認識結果又は車線の認識結果が含まれる。表示制御部１６は、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して認識結果情報を取得し、表示部８ｂに表示させる。

【0053】

認識状況表示モードでは、自動運転システム１００の認識結果情報を、実景、実景を撮像した画像もしくは映像、又は、地図情報と対応付けて表示してもよい。このように構成した場合、実景又は地図と認識結果との対応関係を運転者に提示することになるため、自動運転システムの認識の程度を運転者に把握しやすくすることができる。このような対応付けを行う表示については、周知の手法を用いることができる。例えば、ナビゲーションシステム７に接続されたナビ画面表示装置又はインストルメントパネルに設けられたディスプレイを表示部８ｂとして採用した場合には、表示制御部１６は、カメラ（外部センサ２の一例）により撮像された画像又は映像のレイヤーと、認識結果情報であるアイコン又はテキストなどが表示された画像のレイヤーとを表示部８ｂに重畳表示させればよい。あるいは、表示制御部１６は、地図情報に基づいて描画された画像（例えば走行車線の前方画像）のレイヤーと、認識結果情報であるアイコン又はテキストなどが表示された画像のレイヤーとを表示部８ｂに重畳表示させればよい。また、表示制御部１６は、レイヤーに分けることなくカメラ（外部センサ２の一例）により撮像された画像又は映像にアイコン又はテキストを埋め込んだ画像を生成して表示させてもよい。なお、ＨＵＤを表示部８ｂとして採用した場合には、カメラ（外部センサ２の一例）により撮像された画像又は映像は不要となる。表示制御部１６は、ＨＵＤを表示部８ｂとして採用した場合には、運転者の視線の先にある実景と認識結果情報とが運転者目線で重なるように、認識結果情報の虚像をフロントガラス上に投影させればよい。これにより、実景と認識結果情報とが重畳表示される。

【0054】

表示制御部１６は、認識状況表示モードで表示部８ｂを表示させる場合、自動運転システム１００によって認識された車両Ｖの走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を表示部８ｂに表示させてもよい。

【0055】

図４は、表示部８ｂが認識状況表示モードで表示した画面の一例である。図４の（Ａ）では、カメラ（外部センサ２の一例）により車両Ｖの前方を撮像した映像に対して車両Ｖの前方を走行する他車両の認識結果を示すオブジェクトを重畳表示した認識状況表示画面ＧＣ１を一例として示している。ここでは、車両Ｖが片側二車線の道路を走行しており、車両Ｖの前方には他車両Ｖ１〜Ｖ３が走行している。また、車両Ｖは片側二車線の道路の左側の走行車線を走行している。以下説明では、左の車線を第１車線Ｒ１とし、右の車線を第２車線Ｒ２として説明する。外部状況認識部１１は、例えば、他車両Ｖ２，Ｖ３を認識し、認識結果及び認識の確信度を関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶している。また、走行状態認識部１３は、例えば、車両Ｖの走行車線が第１車線Ｒ１であるとした認識結果と認識の確信度とを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶している。

【0056】

表示制御部１６は、例えば、カメラ映像と、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して得られた情報とに基づいて、認識状況表示画面ＧＣ１を表示部８ｂに表示させる。例えば、表示制御部１６は、カメラ映像と、他車両の認識結果を示す矩形オブジェクトＴ１，Ｔ２と、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２とを、それぞれ異なるレイヤーで作成し、複数のレイヤーを重ねることで認識状況表示画面ＧＣ１を構成する。

【0057】

図４の（Ｂ）は、カメラ映像Ｈ１の一例である。図４の（Ｃ）は、他車両の認識結果を示す矩形オブジェクトＴ１，Ｔ２を含む画像Ｈ２である。表示制御部１６は、認識の確信度に応じて他車両の認識結果のオブジェクトを変更してもよい。例えば、表示制御部１６は、認識の確信度に応じてオブジェクトを生成してもよいし、認識の確信度とオブジェクトとを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶しておき、認識の確信度に応じて記憶部から読み出してもよい。ここでは、表示制御部１６は、認識の確信度が所定値より低い場合には破線の矩形オブジェクト、認識の確信度が所定値以上の場合には実線の矩形オブジェクトを採用している。図４の（Ｃ）の例では、他車両Ｖ２の認識の確信度が所定値以上であるため、他車両Ｖ２の認識結果情報としては実線の矩形オブジェクトＴ２が採用される。一方、他車両Ｖ３の認識の確信度が所定値より低いため、他車両Ｖ３の認識結果情報としては破線の矩形オブジェクトＴ３が採用される。なお、表示制御部１６は、確信度に応じてオブジェクトの色を変更してもよいし、確信度を数値表示してもよい。

【0058】

図４の（Ｄ）は、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２を含む画像Ｈ３である。オブジェクトＰ１，Ｐ２は、その表示面積によって何れの車線が走行車線であるかを示す。左側のオブジェクトＰ１の面積が右側のオブジェクトＰ２の面積よりも大きい場合には、走行車線は第１車線Ｒ１であることを示している。右側のオブジェクトＰ２の面積が左側のオブジェクトＰ１の面積よりも大きい場合には、走行車線は第１車線Ｒ１であることを示している（例えば図４の（Ｅ））。表示制御部１６は、認識の確信度に応じて他車両の認識結果のオブジェクトを変更してもよい。ここでは、表示制御部１６は、認識の確信度に応じてオブジェクトの色の濃さ又は透明度を変更している。例えば、表示制御部１６は、認識の確信度が高いほどオブジェクトの色を濃くしてもよいし、透明度を低くしてもよい。なお、表示制御部１６は、確信度に応じてオブジェクトの色を変更してもよいし、確信度を数値表示してもよい。

【0059】

表示制御部１６は、図４の（Ｂ）〜（Ｄ）に示すカメラ映像Ｈ１及び画像Ｈ２，Ｈ３を重畳表示することで、図４の（Ａ）に示す認識状況表示画面ＧＣ１を構成する。これにより、自動運転システム１００の認識結果を実景と対応させて表示させることができる。よって、自動運転システム１００が他車両Ｖ１を認識しておらず他車両Ｖ２，Ｖ３を認識していること、他車両Ｖ３の認識の確信度は低いこと、走行車線は第１車線Ｒ１であると認識していることを実景と対応させて運転者に提示することができる。

【0060】

図５は、表示部８ｂが認識状況表示モードで表示した画面の一例である。図５の（Ａ）では、カメラ（外部センサ２の一例）により車両Ｖの前方を撮像した映像に対して車両Ｖの車線の認識結果を示すオブジェクトを重畳表示した認識状況表示画面ＧＤ１を一例として示している。図５の（Ａ）は、図４の（Ａ）と同一シーンであり、説明理解の容易性のために他車両Ｖ１〜Ｖ３は省略している。ここでは、車両Ｖが片側二車線の道路を走行している。また、車両Ｖは片側二車線の道路の第１車線Ｒ１を走行している。外部状況認識部１１は、例えば、第１車線Ｒ１の境界線Ｌ１，Ｌ２、第２車線Ｒ２の境界線Ｌ２，Ｌ３を認識し、認識結果及び認識の確信度を関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶している。また、走行状態認識部１３は、例えば、車両Ｖの走行車線が第１車線Ｒ１であるとした認識結果と認識の確信度とを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶している。

【0061】

表示制御部１６は、例えば、カメラ映像と、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して得られた情報とに基づいて、認識状況表示画面ＧＤ１を表示部８ｂに表示させる。例えば、表示制御部１６は、カメラ映像と、車線の境界線の認識結果を示すオブジェクトＴ３〜Ｔ５と、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２とを、それぞれ異なるレイヤーで作成し、複数のレイヤーを重ねることで認識状況表示画面ＧＤ１を構成する。

【0062】

図５の（Ｂ）は、カメラ映像Ｈ４の一例である。図５の（Ｃ）は、車線の境界線の認識結果を示すオブジェクトＴ３〜Ｔ５を含む画像Ｈ５である。表示制御部１６は、認識の確信度に応じて他車両の認識結果のオブジェクトを変更してもよい。例えば、表示制御部１６は、認識の確信度に応じてオブジェクトを生成してもよいし、認識の確信度とオブジェクトとを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶しておき、認識の確信度に応じて記憶部から読み出してもよい。ここでは、表示制御部１６は、認識の確信度が所定値より低い場合には破線の矩形オブジェクト、認識の確信度が所定値以上の場合には実線の矩形オブジェクトを採用している。図５の（Ｃ）の例では、境界線Ｌ１の認識の確信度が所定値以上であるため、境界線Ｌ１の認識結果情報としては実線のオブジェクトＴ３が採用される。一方、境界線Ｌ２，Ｌ３の認識の確信度が所定値より低いため、境界線Ｌ２，Ｌ３の認識結果情報としては破線のオブジェクトＴ４，Ｔ５が採用される。なお、表示制御部１６は、確信度に応じてオブジェクトの色を変更してもよいし、確信度を数値表示してもよい。

【0063】

図５の（Ｄ）は、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２を含む画像Ｈ６である。画像Ｈ６は、図４の（Ｄ）に示す画像Ｈ３と同一の手法で作成される。

【0064】

表示制御部１６は、図５の（Ｂ）〜（Ｄ）に示すカメラ映像Ｈ４及び画像Ｈ５，Ｈ６を重畳表示することで、図５の（Ａ）に示す認識状況表示画面ＧＤ１を構成する。これにより、自動運転システム１００の認識結果を実景と対応させて表示させることができる。よって、自動運転システム１００が車線の境界線Ｌ１〜Ｌ３を認識していること、境界線Ｌ２，Ｌ３の認識の確信度は低く、さらに境界線Ｌ２は位置がずれて認識されていること、走行車線は第１車線Ｒ１であると認識していることを運転者に提示することができる。

【0065】

図６は、表示部８ｂが認識状況表示モードで表示した画面の一例である。図６の（Ａ）では、地図情報の道路画像に対して車両Ｖの走行車線の認識結果を示すオブジェクトを重畳表示した認識状況表示画面ＧＥ１を一例として示している。図６の（Ａ）は、図４の（Ａ）と同一シーンである。ここでは、車両Ｖが片側二車線の道路を走行している。また、車両Ｖは片側二車線の道路の第１車線Ｒ１を走行している。走行状態認識部１３は、例えば、車両Ｖの走行車線が第１車線Ｒ１であるとした認識結果と認識の確信度とを関連付けてＥＣＵ１０に備わる記憶部に記憶している。

【0066】

表示制御部１６は、例えば、地図データベース５から得られた地図情報と、ＥＣＵ１０に備わる記憶部を参照して得られた情報とに基づいて、認識状況表示画面ＧＥ１を表示部８ｂに表示させる。例えば、表示制御部１６は、道路画像と、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２とを、それぞれ異なるレイヤーで作成し、それぞれのレイヤーを重ねることで認識状況表示画面ＧＥ１を構成する。

【0067】

図６の（Ｂ）は、道路画像Ｈ７の一例である。図６の（Ｃ）は、走行車線の認識結果を示すオブジェクトＰ１，Ｐ２を含む画像Ｈ８である。画像Ｈ８は、図４の（Ｄ）に示す画像Ｈ３と同一の手法で作成される。

【0068】

表示制御部１６は、図６の（Ｂ），（Ｃ）に示す道路画像Ｈ７及び画像Ｈ８を重畳表示することで、図６の（Ａ）に示す認識状況表示画面ＧＥ１を構成する。これにより、自動運転システム１００の認識結果を地図と対応させて表示させることができる。よって、走行車線は第１車線Ｒ１であると認識していることを運転者に提示することができる。

【0069】

以上で表示モードの説明を終了する。

【0070】

図１に示す取得部１７は、表示部８ｂの表示モードを切り替える運転者の表示切替指示を取得する。取得部１７は、例えば、表示切替スイッチ６の出力信号に基づいて、運転者の表示切替指示を取得する。

【0071】

表示制御部１６は、取得部１７により運転者の表示切替指示が取得された場合、運転者の表示切替指示に基づいて表示部８ｂの表示モードを切り替える。表示切替指示は、切替後の表示モードを指定する指示であってもよいし、予め定められた順番などにより切替後の表示モードが特定可能である場合には、単に表示モードを切り替える指示であってもよい。例えば、設定状況表示モード、動作状況表示モード及び認識状況表示モードの順で切り替えられるように設定されている場合には、表示制御部１６は、取得部１７により運転者の表示切替指示が取得されたときに、運転者の表示切替指示に基づいて表示部８ｂの表示モードを切り替える。また、表示制御部１６は、所定の表示モードで表示部８ｂを動作させている場合であっても、他の表示モードで表示するために必要な情報をバックグラウンドで演算していてもよい。このように、各表示モードでの表示画面を並行して生成しておくことで、表示の切替を迅速に行うことができる。

【0072】

情報提示システム１は、例えば、上述した表示制御部１６、取得部１７及び表示部８ｂを備えて構成されている。

【0073】

次に、情報提示システムの表示切替処理を説明する。図６は、情報提示システムの表示切替処理のフローチャートである。図６に示すフローチャートは、例えば車両Ｖの自動運転（速度制御及び操舵制御の少なくとも一方）が実行中であり、表示部８ｂが所定の表示モードで表示している場合にＥＣＵ１０によって開始される。

【0074】

図６に示すように、情報提示システム１の取得部１７は、判定処理（Ｓ１０）として、運転者の表示切替指示の有無を判定する。取得部１７は、例えば、表示切替スイッチから信号を取得した場合には、運転者の表示切替指示が有ると判定する。この場合、切替処理（Ｓ１２）へ処理が移行する。

【0075】

表示制御部１６は、切替処理（Ｓ１２）として、表示モードを変更する。つまり、表示部８ｂの表示モードを変更する。切替処理が終了すると、図７に示す表示切替処理を終了する。また、判定処理（Ｓ１０）において、取得部１７は、例えば、表示切替スイッチから信号を取得できない場合には、運転者の表示切替指示が無いと判定し、図７に示す表示切替処理を終了する。

【0076】

図７に示す表示切替処理が終了した場合、再度Ｓ１０から処理が順に実行される。つまり、図７に示す表示切替処理は繰り返し実行される。なお、例えば車両Ｖの自動運転が終了した場合には、表示切替処理が終了した場合であっても表示切替処理は繰り返し実行されない。

【0077】

以上で図７に示す表示切替処理を終了する。図８は、表示切替処理を説明する概念図である。図７に示す表示切替処理を実行することで、例えば図８に示すように、運転者の表示切替指示ＯＰ１〜ＯＰ５が取得される度に、表示モードが順次切り替わる。つまり、所定の表示モードで表示された画面が表示切替指示ＯＰ１〜ＯＰ５に基づいて他の表示モードで表示された画面に切り替わる。このように、画面遷移させることで、各表示モードの画面同士を対比させながら、運転者に自動運転システム１００に関する情報を提示することができる。このため、自動運転システム１００に関する情報を運転者に理解しやすい態様で提供することができる。

【0078】

以上、本実施形態に係る情報提示システム１では、表示制御部１６により、設定状況表示モード、動作状況表示モード、及び、認識状況表示モードの何れかの表示モードで表示部８ｂが表示を行い、取得部１７により乗員の表示切替指示が取得された場合、表示制御部１６により、運転者の表示切替指示に基づいて表示部８ｂの表示モードが切り替わる。このため、この情報提示システム１は、乗員の指示に基づいて、自動運転システム１００の認識情報を自動運転システム１００の設定情報及び走行情報と対応付けて乗員に提示することができる。

【0079】

また、本実施形態に係る情報提示システム１では、表示制御部１６は、認識状況表示モードで表示部８ｂを表示させる場合、自動運転システム１００によって認識された車両Ｖの走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を表示部８ｂに表示させてもよい。この場合、この情報提示システム１は、乗員の指示に基づいて、自動運転システム１００によって認識された車両Ｖの走行車線及び当該走行車線の認識の確信度を自動運転システム１００の設定情報及び車両の走行情報と対応付けて乗員に提示することができる。

【0080】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態に対して当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

【符号の説明】

【0081】

１…情報提示システム、２…外部センサ、３…ＧＰＳ受信部、４…内部センサ、５…地図データベース、６…表示切替スイッチ、７…ナビゲーションシステム、８…ＨＭＩ、８ｂ…表示部、９…アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…外部状況認識部、１２…車両位置認識部、１３…走行状態認識部、１４…走行計画生成部、１５…走行制御部、１６…表示制御部、１７…取得部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】