特許 6255248 マルチセクタレーダ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6255248

(24)【登録日】2017年12月8日

(45)【発行日】2017年12月27日

(54)【発明の名称】マルチセクタレーダ

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/87 20060101AFI20171218BHJP

【ＦＩ】

   G01S13/87

【請求項の数】10

【全頁数】32

(21)【出願番号】特願2014-4495(P2014-4495)

(22)【出願日】2014年1月14日

(65)【公開番号】特開2015-132556(P2015-132556A)

(43)【公開日】2015年7月23日

【審査請求日】2016年7月22日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２５年度、総務省、７９ＧＨｚ帯レーダーシステムの高度化に関する研究開発の委託事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】特許業務法人栄光特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100119552

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 公秀

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】森田 忠士

(72)【発明者】

【氏名】岸上 高明

【審査官】 中村 説志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０８３１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０４５１３２８８（ＵＳ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１３２５８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１４／１２９１４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ７／００− ７／４２

Ｇ０１Ｓ１３／００−１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の送信系列を生成する第１の送信系列生成部と、前記第１の送信系列を送信する第１の送信部とを含む第１のセクタレーダと、
第２の送信系列を生成する第２の送信系列生成部と、前記第２の送信系列を送信する第２の送信部とを含む第２のセクタレーダと、を有するマルチセクタレーダであって、
前記第１の送信系列は、所定の符号系列に第１の直交化符号Ｖ１が乗算された系列であり、
前記第２の送信系列は、前記符号系列に第２の直交化符号Ｖ２が乗算された系列であり、
前記第１の直交化符号Ｖ１と前記第２の直交化符号Ｖ２との内積の和はゼロであり、
前記第１の直交化符号Ｖ１のｉ番目の要素Ｖ１ｉと前記第２の直交化符号Ｖ２のｉ番目の要素Ｖ２ｉとを乗算した値が、長さ２ｎの基本系列ＶＶ＿２ｎ（ｎは１以上の整数）のｉ番目の要素と等しく、
前記基本系列ＶＶ＿２ｎは、長さｎの副基本系列ＶＶ＿ｎを含み、
ＶＶ＿２ｎ＝｛ＶＶ＿ｎ，−ＶＶ＿ｎ｝又は｛−ＶＶ＿ｎ，ＶＶ＿ｎ｝を満たす、
マルチセクタレーダ。

【請求項2】

請求項１に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の送信系列生成部は、
前記符号系列を出力する第１の符号出力部と、
前記基本系列ＶＶ＿２ｎを用いて生成した第１の直交化符号Ｖ１を出力する第１の直交符号出力部と、
前記第１の直交化符号Ｖ１と前記符号系列とを乗算して前記第１の送信系列を出力する第１の乗算部と、を含み、
前記第２の送信系列生成部は、
前記符号系列を出力する第２の符号出力部と、
前記基本系列ＶＶ＿２ｎを用いて生成した第２の直交化符号Ｖ２を出力する第２の直交符号出力部と、
前記第２の直交化符号Ｖ２と前記符号系列とを乗算して前記第２の送信系列を出力する第２の乗算部と、を含む、
マルチセクタレーダ。

【請求項3】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の符号出力部は、前記符号系列を複数回繰り返して出力し、
前記第１の乗算部は、１つの前記符号系列に対して、前記第１の直交化符号Ｖ１の１つの要素を乗算し、
前記第２の符号出力部は、前記符号系列を複数回繰り返して出力し、
前記第２の乗算部は、１つの前記符号系列に対して、前記第２の直交化符号Ｖ２の１つの要素を乗算する、
マルチセクタレーダ。

【請求項4】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の符号出力部は、サブ符号系列を含む前記符号系列を複数回繰り返し出力し、
前記第１の乗算部は、前記サブ符号系列を含む１つの前記符号系列に対して、前記第１の直交化符号Ｖ１の１つの要素を乗算し、
前記第２の符号出力部は、前記サブ符号系列を含む前記符号系列を複数回繰り返し出力し、
前記第２の乗算部は、前記サブ符号系列を含む１つの前記符号系列に対して、前記第２の直交化符号Ｖ２の１つの要素を乗算する、
マルチセクタレーダ。

【請求項5】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の符号出力部は、前記符号系列としてのチャープ信号を複数回繰り返し出力し、
前記第１の乗算部は、１つの前記チャープ信号に対して、前記第１の直交化符号Ｖ１の１つの要素を乗算し、
前記第２の符号出力部は、前記符号系列としてのチャープ信号を複数回繰り返し出力し、
前記第２の乗算部は、１つの前記チャープ信号に対して、前記第２の直交化符号Ｖ２の１つの要素を乗算する、
マルチセクタレーダ。

【請求項6】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の符号出力部は、繰り返し回数２ｎ毎に、異なる符号系列を出力し、
前記第１の乗算部は、前記異なる符号系列のそれぞれに対して、前記第１の直交化符号Ｖ１の１つの要素を乗算し、
前記第２の符号出力部は、繰り返し回数２ｎ毎に、前記異なる符号系列を出力し、
前記第２の乗算部は、前記異なる符号系列のそれぞれに対して、前記第２の直交化符号Ｖ２の１つの要素を乗算する、
マルチセクタレーダ。

【請求項7】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
前記第１の符号出力部は、Ｎ個の符号を含む前記符号系列を２ｎ×２回繰り返し出力し、
前記第１の乗算部は、２ｎ個の前記符号系列の各符号系列に対して、前記第１の直交化符号Ｖ１の１つの要素を乗算し、次の２ｎ個の符号系列の各符号系列に含まれる１つの符号に対して、第３の直交化符号の１つの要素を乗算し、
前記第２の符号出力部は、Ｎ個の符号を含む前記符号系列を２ｎ×２回繰り返し出力し、
前記第２の乗算部は、２ｎ個の前記符号系列の各符号系列に対して、前記第２の直交化符号Ｖ２の１つの要素を乗算し、次の２ｎ個の符号系列の各符号系列に含まれる１つの符号に対して、第４の直交化符号の１つの要素を乗算し、
前記第３の直交化符号は、要素（＋１，−１）を繰り返した長さＮの系列を、２ｎ回、前記第１の直交化符号Ｖ１を乗算して繰り返した符号であり、
前記第４の直交化符号は、要素（＋１，−１）を繰り返した長さＮの系列を、２ｎ回、前記第２の直交化符号Ｖ２を乗算して繰り返した符号である、
マルチセクタレーダ。

【請求項8】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
長さｎの基本系列ＶＶ＿２ｎに含まれる副基本系列ＶＶ＿ｎは、１８０度の位相差を有する１組の要素を含む、
マルチセクタレーダ。

【請求項9】

請求項２に記載のマルチセクタレーダであって、
長さｎの基本系列ＶＶ＿２ｎに含まれる副基本系列ＶＶ＿ｎは、３６０度／ｍ（ｍは３以上の整数）の位相差を有する１組の要素を含む、
マルチセクタレーダ。

【請求項10】

請求項６または７に記載のマルチセクタレーダであって、
前記符号系列は、スパノ符号である、
マルチセクタレーダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、高周波信号（例えばミリ波）を送信する複数のセクタレーダを含むマルチセクタレーダに関する。

【背景技術】

【0002】

広角な範囲においてターゲット（例えば自動車又は人）の有無を検出する場合に、数学的な直交性を有する符号系列（例えば非特許文献１参照）を用いた複数のレーダ装置（以下、各々のレーダ装置を「セクタレーダ」という）による測定方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、複数（例えば２個）のセクタレーダにおいて、数学的な直交性を有する相補符号を送信符号として用いて、セクタレーダ間の干渉を抑圧するレーダーシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭６１−０９６４８２号公報

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】Complementary Sets of Sequences IEEE TRANSACTIONS ON INFORMATION THEORY , Vol. IT-18, No.5, Sep. 1972

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明者らは、高周波信号（例えばミリ波）を送信する複数のセクタレーダを含むマルチセクタレーダを検討した。しかし、特許文献１には、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）のマルチセクタレーダの動作が考慮されていない。従って、従来のマルチセクタレーダでは、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合には、受信信号の相関特性が劣化するという課題がある。

【0006】

本開示は、上述した課題を解決するために、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダ間における干渉を抑圧するマルチセクタレーダを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は、第１の送信系列を生成する第１の送信系列生成部と、前記第１の送信系列を送信する第１の送信部とを含む第１のセクタレーダと、第２の送信系列を生成する第２の送信系列生成部と、前記第２の送信系列を送信する第２の送信部とを含む第２のセクタレーダと、を有するマルチセクタレーダであって、前記第１の送信系列は、所定の符号系列に第１の直交化符号Ｖ１が乗算された系列であり、前記第２の送信系列は、前記符号系列に第２の直交化符号Ｖ２が乗算された系列であり、前記第１の直交化符号Ｖ１と前記第２の直交化符号Ｖ２との内積の和はゼロであり、前記第１の直交化符号Ｖ１のｉ番目の要素Ｖ１ｉと前記第２の直交化符号Ｖ２のｉ番目の要素Ｖ２ｉとを乗算した値が、長さ２ｎの基本系列ＶＶ＿２ｎ（ｎは１以上の整数）のｉ番目の要素と等しく、前記基本系列ＶＶ＿２ｎは、長さｎの副基本系列ＶＶ＿ｎを含み、ＶＶ＿２ｎ＝｛ＶＶ＿ｎ，−ＶＶ＿ｎ｝又は｛−ＶＶ＿ｎ，ＶＶ＿ｎ｝を満たす、マルチセクタレーダである。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制でき、複数のセクタレーダ間における干渉を抑圧できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】各実施形態のマルチセクタレーダの基本構成を示すブロック図

【図2】各実施形態のマルチセクタレーダの詳細な内部構成を示すブロック図

【図3】第１の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係を詳細に示すタイムチャートの一例

【図4】（Ａ）比較例の直交化符号を用いた場合の干渉信号成分のベクトル和を模式的に示すＩＱコンスタレーション、（Ｂ）本実施形態の直交化符号を用いた場合の干渉信号成分のベクトル和を模式的に示すＩＱコンスタレーション

【図5】（Ａ）送信符号系列に相補符号系列を用いた場合の各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係を詳細に示すタイムチャート、（Ｂ）符号系列の振幅の時間変化を示す波形図

【図6】（Ａ）送信符号系列にチャープ信号を用いた場合の各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係を詳細に示すタイムチャート、（Ｂ）チャープ信号の周波数の時間変化を示す波形図

【図7】第２の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係の第１例を詳細に示すタイムチャート

【図8】第２の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係の第２例を詳細に示すタイムチャート

【図9】第３の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号、レンジ干渉抑圧用の符号の関係の第１例を詳細に示すタイムチャート

【図10】第３の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号、レンジ干渉抑圧用の符号の関係の第２例を詳細に示すタイムチャート

【図11】第４の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係を詳細に示すタイムチャート

【図12】（Ａ）第４の実施形態のマルチセクタレーダの干渉信号成分の説明図、（Ｂ）図１２（Ａ）に示す干渉信号成分のベクトル和を示す図、（Ｃ）第４の実施形態のマルチセクタレーダと同数の送信周期において得られた、第１の実施形態のマルチセクタレーダにおける干渉信号成分のベクトル和を示す図

【図13】第５の実施形態のマルチセクタレーダの各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタ、直交化符号の関係を詳細に示すタイムチャート

【図14】１回の送信周期分の受信遅延が発生した場合のセクタレーダの相関器による相関値の説明図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示に係るマルチレーダシステムの各実施形態を、図面を参照して説明する。

【0011】

（第１の実施形態）
先ず、本実施形態のマルチセクタレーダ１０の基本構成について、図１を参照して説明する。図１は、各実施形態のマルチセクタレーダ１０の基本構成を示すブロック図である。図１に示すマルチセクタレーダ１０は、複数（例えば２つ）のセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２を含み、広角な範囲においてターゲットＴＡＲ１，ＴＡＲ２（例えば自動車又は人）の有無を検出する。２つのセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２は同様な構成を有するので、以下の各実施形態では、セクタレーダＳＲＤ１の各部の動作について詳細に説明し、必要に応じて、セクタレーダＳＲＤ２の各部の動作も説明する。

【0012】

セクタレーダＳＲＤ１は、送信信号生成部１０１と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１が接続された送信部１０３と、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１が接続された受信部２０１と、受信信号処理部２０３とを含む。セクタレーダＳＲＤ１は、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１を送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１から送信し、ターゲットＴＡＲ１により反射された反射波信号Ｒｘ−ＲＤ１を受信信号Ａｒｘ−ＲＤ１において受信する。

【0013】

セクタレーダＳＲＤ２は、送信信号生成部１０２と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ２が接続された送信部１０４と、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ２が接続された受信部２０２と、受信信号処理部２０４とを含む。セクタレーダ＃ＲＤ２は、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２を送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ２から送信し、ターゲットＴＡＲ２により反射された反射波信号Ｒｘ−ＲＤ２を受信信号Ａｒｘ−ＲＤ２において受信する。なお、ターゲットＴＡＲ１とターゲットＴＡＲ２とは同一のターゲットでも良いし、異なるターゲットでも良い。

【0014】

送信系列生成部の一例としての送信信号生成部１０１は、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の送信符号系列を生成して送信部１０３及び受信信号処理部２０３に出力する。送信部１０３は、送信信号生成部１０１が生成した送信符号系列を高周波（例えばミリ波）のレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１に変換し、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１を送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１から送信する。

【0015】

受信部２０１は、反射波信号Ｒｘ−ＲＤ１を受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１において受信し、高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換して受信信号処理部２０３に出力する。受信信号処理部２０３は、１回の送信周期において送信信号生成部１０１が生成した送信符号系列と受信部２０１が出力した受信信号との相関値を演算し、更に、所定回数の送信周期分にわたって演算された相関値をコヒーレント加算する。

【0016】

次に、本実施形態のマルチセクタレーダ１０の詳細な内部構成について、図２を参照して説明する。図２は、各実施形態のマルチセクタレーダ１０の詳細な内部構成を示すブロック図である。

【0017】

図２に示すセクタレーダＳＲＤ１は、送信信号制御部２１１と、パルス系列生成部２２１と、直交化符号記憶部２３１と、直交化符号乗算部２４１と、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）２５１と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１が接続された送信無線部２６１と、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１が接続された受信無線部３１１と、ＡＤＣ（Analog Digital Converter）３２１と、相関器３３１と、コヒーレント加算部３４１とを含む。

【0018】

送信信号生成部１０１は、送信信号制御部２１１と、パルス系列生成部２２１と、直交化符号記憶部２３１と、直交化符号乗算部２４１と、を含む。送信部１０３は、ＤＡＣ２５１と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１が接続された送信無線部２６１と、を含む。受信部２０１は、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１が接続された受信無線部３１１と、ＡＤＣ３２１と、を含む。受信信号処理部２０３は、相関器３３１と、コヒーレント加算部３４１と、を含む。

【0019】

図２に示すセクタレーダＳＲＤ２は、送信信号制御部２１２と、パルス系列生成部２２２と、直交化符号記憶部２３２と、直交化符号乗算部２４２と、ＤＡＣ２５２と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ２が接続された無線送信部２６２と、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ２が接続された無線受信部３１２と、ＡＤＣ３２２と、相関器３３２と、コヒーレント加算部３４２とを含む。

【0020】

送信信号生成部１０２は、送信信号制御部２１２と、パルス系列生成部２２２と、直交化符号記憶部２３２と、直交化符号乗算部２４２と、を含む。送信部１０４は、ＤＡＣ２５２と、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ２が接続された無線送信部２６２と、を含む。受信部２０２は、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ２が接続された無線受信部３１２と、ＡＤＣ３２２と、を含む。受信信号処理部２０４は、相関器３３２と、コヒーレント加算部３４２とは、を含む。

【0021】

送信信号制御部２１１は、パルス系列生成部２２１における送信符号系列としてのパルス系列の生成タイミングと直交化符号記憶部２３１における直交化符号の出力タイミングとを制御する。具体的には、送信信号制御部２１１は、所定の送信周期毎に、パルス系列を生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力し、更に、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１（後述参照）を出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する（図３参照）。図３は、第１の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係を詳細に示すタイムチャートの一例である。

【0022】

送信信号制御部２１１は、カウンタＣＴ１を有し、１回の送信周期においてパルス系列を生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する度に、カウンタＣＴ１の値をインクリメント（増加）する。例えば、後述する直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）が４であれば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長に合わせて、カウンタＣＴ１の値は、１回の送信周期毎に、１、２、３、４の順を繰り返す。即ち、カウンタＣＴ１の値は、１、２、３、４、１、…となる。

【0023】

また、送信信号制御部２１１は、セクタレーダＳＲＤ１が送信するレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の送信タイミングと、セクタレーダＳＲＤ２が送信するレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２の送信タイミングと、を同期させるための同期信号を送信信号制御部２１２に出力する。なお、以下の各実施形態でも同様な動作となる。これにより、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の送信タイミングとレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２の送信タイミングとが同期する。なお、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の送信タイミングとレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２の送信タイミングとは同一のタイミングでも良いし、レーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１が送信されてから一定期間の経過後にレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２が送信されても良い。

【0024】

符号出力部の一例としてのパルス系列生成部２２１は、送信信号制御部２１１が出力した制御信号に応じて、送信周期Ｔｒ毎に、所定の符号系列（例えば単一のパルス系列Ａ）を生成して直交化符号乗算部２４１に出力する（図３参照）。

【0025】

直交化符号記憶部２３１は、本実施形態のマルチセクタレーダ１０のセクタレーダＳＲＤ１が用いる直交化符号Ｖ１を記憶し、更に、送信信号制御部２１１が出力した制御信号に応じて、送信周期Ｔｒ毎に直交化符号Ｖ１の１つの要素を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する（図３参照）。なお、セクタレーダＳＲＤ１が用いる直交化符号Ｖ１及びセクタレーダＳＲＤ２が用いる直交化符号Ｖ２の詳細については後述する。

【0026】

乗算部の一例としての直交化符号乗算部２４１は、パルス系列生成部２２１が生成した送信符号系列Ａと、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１の要素とを乗算してＤＡＣ２５１及び相関器３３１に出力する。例えば、直交化符号乗算部２４１は、第１番目の送信周期Ｔｒでは、後述する直交化符号Ｖ１（＝｛１，１，１，１｝）の第１番目の要素｛１｝とパルス系列Ａとを乗算した送信符号系列ＡをＤＡＣ２５１に出力する。

【0027】

なお同様にして、セクタレーダＳＲＤ２の直交化符号乗算部２４２は、第２番目の送信周期Ｔｒでは、後述する直交化符号Ｖ２（＝｛１，−１，−１，１｝）の第２番目の要素｛−１｝とパルス系列Ａとを乗算した送信符号系列−ＡをＤＡＣ２５２に出力する。

【0028】

ＤＡＣ２５１は、直交化符号乗算部２４１が生成したデジタルの送信符号系列（送信信号）をアナログの送信信号にＤ／Ａ変換して送信無線部２６１に出力する。送信無線部２６１は、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、ＤＡＣ２５１が出力した送信信号を高周波のレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１に変換して送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１から送信する。

【0029】

受信無線部３１１は、ターゲットＴＡＲ１により反射されたレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１を受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１において受信し、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１において受信された高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換してＡＤＣ３２１に出力する。ＡＤＣ３２１は、受信無線部３１１が生成したアナログのベースバンドの受信信号をデジタルのベースバンドの受信信号にＡ／Ｄ変換して相関器３３１に出力する。

【0030】

相関器３３１は、送信周期毎に、直交化符号乗算部２４１が生成した送信符号系列（送信信号）とＡＤＣ３２１が出力したデジタルの受信信号との（自己）相関値を演算してコヒーレント加算部３４１に出力する。コヒーレント加算部３４１は、所定のコヒーレント加算回数（例えば１００回）分の各送信周期にわたって相関器２８０が演算した相関値をコヒーレント加算し、ピーク相関値となる時間を基にして、ターゲットＴＡＲ１とセクタレーダＳＲＤ１との間の距離を測定（測距）する。

【0031】

なお、図２に示すセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２は、説明を簡単にするために、送信アンテナＡｔｘ−ＲＤ１が接続された送信部１０３と受信アンテナＡｒｘ−ＲＤ１が接続された受信部２０１とは１つである例を説明したが、複数設けられても良い。例えば、セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２のそれぞれが、送信アンテナが接続された送信部を複数有する場合には、所定方向にレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１，Ｔｘ−ＲＤ２に指向性を形成したレーダ送信ビームを送信できる。

【0032】

また、例えば、セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２のそれぞれが、受信アンテナが接続された受信部を複数有し、更に、コヒーレント加算部３４１，３４２の後段に到来方向推定部を有する場合には、セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２のそれぞれからターゲットＴＡＲ１，ＴＡＲ２に向かう方位の推定値を演算できる。

【0033】

本実施形態のマルチセクタレーダ１０では、セクタレーダＳＲＤ１が送信したレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の反射波信号Ｒｘ−ＲＤ１はセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において受信され、同様に、セクタレーダＳＲＤ２が送信したレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ２の反射波信号Ｒｘ−ＲＤ２はセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において受信される。マルチセクタレーダ１０は、一方のセクタレーダ（例えばセクタレーダＳＲＤ１）が送信したレーダ送信信号Ｔｘ−ＲＤ１の反射波信号Ｒｘ−ＲＤ１を他方のセクタレーダ（例えばセクタレーダＳＲＤ２）において受信した場合に、受信信号処理部における相関値のコヒーレント加算結果において、干渉信号成分を抑圧できる。

【0034】

次に、本実施形態を含む各実施形態の所定要件（後述参照）を満たす直交化符号Ｖ１，Ｖ２と、直交化符号の要件を満たさない比較例としての直交化符号Ｖａ，Ｖｂとを用いて、ターゲットの移動が無い場合の干渉信号成分とターゲットの移動がある場合の干渉信号成分とを対比して説明する。

【0035】

（所定要件を満たさない比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂを用いた場合の干渉信号成分）
例えば、セクタレーダＳＲＤ１が、図示しない比較例の直交化符号Ｖａとして長さ４のベクトル「１，１，１，１」を用い、セクタレーダＳＲＤ２が比較例の直交化符号Ｖｂとして長さ４のベクトル「１，−１，１，−１」を用い、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２が符号長Ｌ＝８のパルス系列Ａを送信系列として用いる。なお、図３の直交化符号Ｖ２を直交化符号Ｖｂ「１，−１，１，−１」に置き換えたものが、所定要件を満たさない比較例となる。

【0036】

なお、比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂは内積がゼロという関係があるので、数式（１）を満たす。数式（１）において、ｉは１からＫ（Ｋ＝２ｎである整数、ｎは１以上の整数）であり、Ｖａ（ｉ）は直交化符号Ｖａのｉ番目の要素であり、Ｖｂ（ｉ）は直交化符号Ｖｂのｉ番目の要素である。

【0037】

【数1】

【0038】

例えば、セクタレーダＳＲＤ１は、１つの送信周期において、送信符号系列（パルス系列）Ａと直交化符号Ｖａ（＝「１，１，１，１」）の１つの要素とを乗算した送信符号系列を生成する。従って、セクタレーダＳＲＤ１の第１番目〜第４番目の送信周期では、「Ａ，Ａ，Ａ，Ａ」の送信符号系列（パルス系列）が生成される。同様に、セクタレーダＳＲＤ２は、１つの送信周期において、送信符号系列（パルス系列）Ａと直交化符号Ｖｂ（＝「１，−１，１，−１」）の１つの要素とを乗算した送信符号系列を生成する。従って、セクタレーダＳＲＤ２の第１番目〜第４番目の送信周期では、「Ａ，−Ａ，Ａ，−Ａ」の送信符号系列（パルス系列）が生成される。

【0039】

先ず、ターゲットの移動が無い場合、即ち、静的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じずに受信信号に位相回転が生じない場合におけるセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の自己相関特性を考える。

【0040】

例えば、セクタレーダＳＲＤ１が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ１において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ１の相関器３３１における相関演算結果（相関値）は、
第１番目の送信周期：Ａ＃Ａ
第２番目の送信周期：Ａ＃Ａ
第３番目の送信周期：Ａ＃Ａ
第４番目の送信周期：Ａ＃Ａ
となり、セクタレーダＳＲＤ１のコヒーレント加算部３４１の出力（コヒーレント加算結果）は、４×（Ａ＃Ａ）となる。ここで、＃は相関器３３１，３３２における相関演算の演算子を示し、Ａ＃ＡはＡとＡとの相関演算結果（相関値）を示す。

【0041】

同様に、セクタレーダＳＲＤ２が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ２において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ２の相関器３３２における相関演算結果（相関値）は、
第１番目の送信周期： Ａ＃ Ａ
第２番目の送信周期：−Ａ＃−Ａ
第３番目の送信周期： Ａ＃ Ａ
第４番目の送信周期：−Ａ＃−Ａ
となり、セクタレーダＳＲＤ１のコヒーレント加算部３４１の出力（コヒーレント加算結果）は、４×（Ａ＃Ａ）となる。従って、パルス系列Ａと直交化符号Ｖａ，Ｖｂとの乗算によっても、セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２が送信した送信符号系列（送信信号）とセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２自身が受信した受信信号との間の自己相関特性は変化しない。

【0042】

次に、ターゲットの移動が無い場合、即ち、静的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じずに受信信号に位相回転が生じない場合におけるセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の干渉信号成分を考える。

【0043】

例えば、セクタレーダＳＲＤ１が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ２において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ１の相関器３３２における相関演算結果（相関値）は、
第１番目の送信周期：Ａ＃ Ａ
第２番目の送信周期：Ａ＃−Ａ
第３番目の送信周期：Ａ＃ Ａ
第４番目の送信周期：Ａ＃−Ａ
となり、セクタレーダＳＲＤ１のコヒーレント加算部３４１の出力（コヒーレント加算結果）は、ゼロとなる。同様に、セクタレーダＳＲＤ２が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ１において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ１の相関器３３１における相関演算結果（相関値）もゼロとなる。

【0044】

なお、上述した各演算結果の説明を簡単にするために、セクタレーダにおける送信前の電力増幅時のゲイン、送信信号の反射ロス、反射波信号の伝播時の減衰、受信後のＡＧＣ（Automatic Gain Control）におけるゲインは考慮せずに、セクタレーダから送信されたレーダ送信信号の反射波信号が受信アンテナにおいて受信されたことを想定しており、以下の説明でも同様である。

【0045】

このように、ターゲットの移動が無い場合、即ち、静的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じずに受信信号に位相回転が生じない場合には、他セクタレーダから送信されたレーダ送信信号の反射波信号が自セクタレーダにおいて受信された場合の干渉信号成分はキャンセルされる。

【0046】

次に、ターゲットの移動がある場合、即ち、動的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じることで受信信号に位相φの回転が生じる場合におけるセクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の干渉信号成分を考える。位相φはゼロに近い値である。

【0047】

例えば、セクタレーダＳＲＤ１が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ２において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ２において受信される反射波信号は、
第１番目の送信周期： Ａ
第２番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ φ）・Ａ
第３番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ２φ）・Ａ
第４番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ３φ）・Ａ
となる。

【0048】

また、セクタレーダＳＲＤ２の相関器３３２における相関演算結果（相関値）は、
第１番目の送信周期： Ａ＃ Ａ
第２番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ φ）・Ａ＃−Ａ
第３番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ２φ）・Ａ＃ Ａ
第４番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ３φ）・Ａ＃−Ａ
となり、セクタレーダＳＲＤ２のコヒーレント加算部３４２の出力（コヒーレント加算結果）は、数式（２）となる。

【0049】

【数2】

【0050】

ここで、数式（２）、即ちセクタレーダＳＲＤ２のコヒーレント加算部３４２の出力（コヒーレント加算結果）について、図４（Ａ）を参照して説明する。図４（Ａ）は、比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂを用いた場合の干渉信号成分のベクトル和を模式的に示すＩＱコンスタレーションである。

【0051】

数式（２）のうち、（１−ｅｘｐ（ｊφ））・（Ａ＃Ａ）は、第１番目及び第２番目の各送信周期における干渉信号成分を示し、（ｅｘｐ（ｊ２φ）−ｅｘｐ（ｊ３φ））・（Ａ＃Ａ）は、第３番目及び第４番目の各送信周期における干渉信号成分を示す。図４（Ａ）に示すＩＱコンスタレーションでは、第１番目及び第２番目の各送信周期における干渉信号成分と、第３番目及び第４番目の各送信周期における干渉信号成分とは同じ方向を向くベクトルとなる。なお、「同じ方向を向くベクトル」とは、所定の範囲での差異であれば、本実施の形態の効果を得ることは可能である。

【0052】

従って、ターゲットの移動がある場合、即ち、動的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じることで受信信号に位相φの回転が生じる場合に比較例に係る直交化符号Ｖａ、Ｖｂを用いると、コヒーレント加算回数が増えるほど、干渉信号成分は増加する。

【0053】

（所定要件を満たす直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いた場合の干渉信号成分）
先ず、本実施形態を含む各実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２が用いる直交化符号Ｖ１，Ｖ２に関する所定要件について説明する。

【0054】

直交化符号Ｖ１は長さＫのベクトルであり、直交化符号Ｖ２は長さＫのベクトルである。直交化符号Ｖ１，Ｖ２は、比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂと同様に、数式（１）を満たす。また、本実施形態を含む各実施形態において、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の所定要件を説明するために、基本系列（基本ベクトル）ＶＶ＿Ｋを定義する。

【0055】

基本系列ＶＶ＿Ｋのｉ番目の要素ＶＶ＿Ｋ（ｉ）は、直交化符号Ｖ１のｉ番目の要素Ｖ１（ｉ）と直交化符号Ｖ２のｉ番目の要素Ｖ２（ｉ）とが乗算された値である（数式（３）参照）。

【0056】

【数3】

【0057】

従って、Ｋ＝１の基本系列ＶＶ＿Ｋ（＝ＶＶ＿１）が｛１｝又は｛−１｝とする場合、
Ｋ＝２の基本系列ＶＶ＿Ｋは、ＶＶ＿２＝｛ＶＶ＿１，−ＶＶ＿１｝＝｛１，−１｝又は｛−１，１｝であり、
Ｋ＝４の基本系列ＶＶ＿Ｋは、ＶＶ＿４＝｛ＶＶ＿２，−ＶＶ＿２｝＝｛１，−１，−１，１｝又は｛−１，１，１，−１｝である。従って、Ｋが２以上である場合の基本系列ＶＶ＿Ｋ（＝ＶＶ＿２ｎ）は、数式（４）を満たす。

【0058】

【数4】

【0059】

本実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の長さが４（Ｋ＝４、ｎ＝２）である場合には、例えば、図３に示すように、数式（４）を満たす直交化符号Ｖ１＝｛１，１，１，１｝と、Ｖ２＝｛１，−１，−１，１｝とが用いられるとして説明するが、直交化符号Ｖ１，Ｖ２は｛１，１，１，１｝，｛１，−１，−１，１｝に限定されず、数式（４）を満たす符号であれば良い。例えば、直交化符号Ｖ１＝｛１，−１，−１，１｝、直交化符号Ｖ２＝｛１，１，１，１｝でも良い。

【0060】

ここで、ターゲットの移動がある場合、即ち、動的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じることで受信信号に位相φの回転が生じる場合に、セクタレーダＳＲＤ１が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ２において受信された干渉信号成分を考える。位相φはゼロに近い値である。

【0061】

例えば、セクタレーダＳＲＤ１が送信した送信符号系列（送信信号）がセクタレーダＳＲＤ２において受信された場合、セクタレーダＳＲＤ２において受信される反射波信号は、
第１番目の送信周期： １ ・Ａ
第２番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ φ）・Ａ
第３番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ２φ）・Ａ
第４番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ３φ）・Ａ
となる。

【0062】

また、セクタレーダＳＲＤ２の相関器３３２における相関演算結果（相関値）は、
第１番目の送信周期： Ａ＃ Ａ
第２番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ φ）・Ａ＃−Ａ
第３番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ２φ）・Ａ＃−Ａ
第４番目の送信周期：ｅｘｐ（ｊ３φ）・Ａ＃ Ａ
となり、セクタレーダＳＲＤ２のコヒーレント加算部３４２の出力（コヒーレント加算結果）は、数式（５）となる。

【0063】

【数5】

【0064】

ここで、数式（５）、即ちセクタレーダＳＲＤ２のコヒーレント加算部３４２の出力（コヒーレント加算結果）について、図４（Ｂ）を参照して説明する。図４（Ｂ）は、本実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いた場合の干渉信号成分のベクトル和を模式的に示すＩＱコンスタレーションである。

【0065】

数式（５）のうち、（１−ｅｘｐ（ｊφ））・（Ａ＃Ａ）は、第１番目及び第２番目の各送信周期における干渉信号成分を示し、（−ｅｘｐ（ｊ２φ）＋ｅｘｐ（ｊ３φ））・（Ａ＃Ａ）は、第３番目及び第４番目の各送信周期における干渉信号成分を示す。図４（Ｂ）に示すＩＱコンスタレーションでは、第１番目及び第２番目の各送信周期における干渉信号成分と、第３番目及び第４番目の各送信周期における干渉信号成分とは逆方向を向くベクトルとなる。

【0066】

従って、ターゲットの移動がある場合、即ち、動的な環境下であってドップラ周波数の変動が生じることで受信信号に位相φの回転が生じる場合に本実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いると、コヒーレント加算回数が増えるほど、干渉信号成分を抑圧できる。

【0067】

比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂを用いた場合の干渉信号成分と、本実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いた場合の干渉信号成分とを、より具体的に比較する。

【0068】

例えば位相回転φ＝１度と仮定すると、
比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂを用いた場合の干渉信号成分は、
（［１，０］−［ｃｏｓ１°，ｓｉｎ１°］＋［ｃｏｓ２°，ｓｉｎ２°］−［ｃｏｓ３°，ｓｉｎ３°］）＝（［０．０００９１３６，−０．０３４９］）となるので、干渉信号成分の大きさは０．０３４９となる。

【0069】

一方、同様に位相回転φ＝１度と仮定すると、
本実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いた場合の干渉信号成分は、
（［１，０］−［ｃｏｓ１°，ｓｉｎ１°］−［ｃｏｓ２°，ｓｉｎ２°］＋［ｃｏｓ３°，ｓｉｎ３°］）＝（［−０．０００６０８９９，−０．０００００１５９４７］）となるので、干渉信号成分の大きさは０．０００６０９２となる。

【0070】

従って、本実施形態のマルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いることで、比較例の直交化符号Ｖａ，Ｖｂを用いる場合に比べて、コヒーレント加算部３４１，３４２のコヒーレント加算結果における干渉信号成分の抑圧効果を、
２０×ｌｏｇ（０．０３４９／０．０００６０９２）＝３５［ｄＢ］ほど改善できる。

【0071】

なお、本実施形態のパルス系列生成部２２１，２２２が生成する送信符号系列Ａを単一のパルス系列（単パルス系列）として説明したが、単パルス系列に限定されず、例えば相補符号系列を用いても良く、以下の各実施形態において同様である（図５（Ａ）及び（Ｂ）参照）。

【0072】

図５（Ａ）は、送信符号系列に相補符号系列を用いた場合の各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係を詳細に示すタイムチャートである。図５（Ｂ）は、符号系列の振幅の時間変化を示す波形図である。直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）が４であれば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）に合わせて、カウンタＣＴ１の値は１、２、３、４の順に繰り返す。

【0073】

相補符号は、例えばペアとなる２つの相補符号系列（Ａ，Ｂ）を用いた符号であり、例えば｛＋１｝と｛−１｝とを含む符号系列である（図５（Ｂ）参照）。相補符号は、一方の相補符号系列Ａと他方の相補符号系列Ｂの各自己相関演算結果において遅延時間τ［秒］を一致させた各自己相関値の加算によって、自己相関値のピーク値を除いたサイドローブがゼロとなる性質を有する。

【0074】

図５では、送信信号制御部２１１は、送信符号系列の２回分の送信周期を単位として、第１番目の送信周期に相補符号系列（Ａ，Ｂ）の一方の符号系列（例えば符号系列Ａ）をパルス系列生成部２２１に生成させ、第２番目の送信周期に相補符号系列（Ａ，Ｂ）の他方の符号系列（例えば符号系列Ｂ）をパルス系列生成部２２１に生成させる。送信信号制御部２１１は、２回の送信周期毎に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントし、２つの符号系列Ａ，Ｂに対して、直交化符号Ｖ１の１つの要素（例えば｛＋１｝又は｛−１｝）を乗算する。送信信号制御部２１２についても同様であるため、説明を省略する。

【0075】

これにより、本実施形態のマルチセクタレーダ１０は、相補符号系列が有する高サイドローブ抑圧特性、即ち、コヒーレント加算部３４１，３４２のコヒーレント加算結果におけるサイドローブの高い抑圧特性を保持でき、更に、他セクタレーダからの干渉信号成分を抑圧できる。

【0076】

また、本実施形態のパルス系列生成部２２１，２２２が生成する符号系列として、単パルス系列又は相補符号系列以外に、チャープ信号（例えばＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）波）を用いても良く、以下の各実施形態においても同様である（図６参照）。

【0077】

図６（Ａ）は、送信符号系列にチャープ信号を用いた場合の各セクタレーダにおける送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係を詳細に示すタイムチャートである。図６（Ｂ）は、チャープ信号の周波数の時間変化を示す波形図である。直交化符号Ｖ１，Ｖ２の符号長が４であれば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の符号長に合わせて、カウンタＣＴ１の値は１、２、３、４の順に繰り返す。チャープ信号は、ある周波数から他の周波数まで連続的に周波数が経時変化する信号である（図６（Ｂ）参照）。

【0078】

図６では、送信信号制御部２１１は、１回の送信周期の所定期間内にチャープ信号をパルス系列生成部２２１に生成させ、送信周期毎に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントし、１つのチャープ信号に対して、直交化符号Ｖ１の１つの要素（例えば｛＋１｝又は｛−１｝）を乗算する。送信信号制御部２１２についても同様であるため、説明を省略する。

【0079】

これにより、本実施形態のマルチセクタレーダ１０は、送信符号系列に単パルス系列を用いた場合と同様に、他セクタレーダからの干渉信号成分を抑圧できる。

【0080】

なお、本実施形態において、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の直交化符号乗算部２４１，２４２において直交化符号Ｖ１，Ｖ２が乗算される前の２つの送信符号系列は、同一の符号系列でも良いし、異なる符号系列でも良い。例えば同一の符号系列が用いられた場合には、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の相関器３３１，３３２の出力として有相関の特性が得られるが、直交化符号Ｖ１，Ｖ２が送信符号系列に乗算されるため、干渉信号成分は抑圧される。

【0081】

また、異なる符号系列又は無相関な関係を有する２つの送信符号系列が用いられた場合には、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２の相関器３３１，３３２の出力が小さくなるので、直交化符号Ｖ１，Ｖ２が送信符号系列に乗算されることで、干渉信号成分は、同一の符号系列が用いられる場合に比べて一層抑圧される。なお、符号系列Ａと符号系列Ｂとが無相関であるとは、例えば、符号系列Ａと符号系列Ｂとの相関値（Ａ＃Ｂ）の全要素がゼロになることである。

【0082】

（第２の実施形態）
コヒーレント加算部３４１，３４２のコヒーレント加算結果におけるサイドローブの抑圧特性よりも高いサイドローブの抑圧特性を考慮する場合には、送信符号系列としてスパノ符号を用いることが好ましい。

【0083】

第２の実施形態では、送信符号系列にスパノ符号を用いたマルチセクタレーダ１０の例について説明する。なお、本実施形態のマルチセクタレーダ１０の動作において、第１の実施形態のマルチセクタレーダ１０の動作と同一の内容の説明は省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。

【0084】

先ず、スパノ符号は、相補符号系列（Ａ，Ｂ）を構成する符号系列Ａ，Ｂと、各符号系列Ａ，Ｂの各順序反転符号系列Ａ’，Ｂ’と、を含む符号系列であり、ドップラ周波数が変動する環境下でも、相補符号を用いる場合に比べて良好なサイドローブ抑圧特性が得られる。スパノ符号は、例えば（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に並べられた８つの符号系列である。符号系列Ａ，Ｂは相補符号であり、符号系列Ａ’，Ｂ’も相補符号である。なお、（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ，Ｂ，Ａ，Ａ，Ｂ）の順に並べられた８つの符号系列もスパノ符号である。

【0085】

また、スパノ符号は、８つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）に限定されず、４つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）でも良い。更に、スパノ符号は、８つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の複数（例えばｎ個）の組、即ち、（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）、（Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’）、〜、（Ａｎ，Ｂｎ，Ｂｎ’，Ａｎ’，Ｂｎ，Ａｎ，Ａｎ’，Ｂｎ’）もスパノ符号符号としても良い。

【0086】

本実施形態では、マルチセクタレーダ１０が送信符号系列としてのスパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２とを乗算する方法は２種類ある。第１の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、例えばスパノ符号が８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）である場合には、８回の送信周期毎に、各符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）に直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算する（図７参照）。

【0087】

第２の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、例えばスパノ符号が８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）である場合には、１つの符号系列を直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（例えば４）と同じ４回繰り返して直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算する（図８参照）。

【0088】

（スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２との第１の乗算方法）
先ず、スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２との第１の乗算方法について、図７を参照して説明する。図７は、第２の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１、ＳＲＤ２における送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係の第１例を詳細に示すタイムチャートである。なお、図７の説明では、説明を簡単にするために、セクタレーダＳＲＤ１における動作を説明するが、セクタレーダＳＲＤ２において同様である。

【0089】

送信信号制御部２１１は、８回の送信周期毎に、各送信周期においてＡ１Ｂ１系列のスパノ符号（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の１つの符号系列を順番に生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する。更に、送信信号制御部２１１は、８回の送信周期毎に、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１を出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する（図７参照）。なお、本実施形態でも直交化符号Ｖ１，Ｖ２は、第１の実施形態と同様に、長さ４のベクトル｛１，１，１，１｝，｛１、−１、−１，１｝である。

【0090】

送信信号制御部２１１は、８回の送信周期においてスパノ符号を生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する度に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントする。例えば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）が４であれば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）に合わせて、カウンタＣＴ１の値は、８回の送信周期毎に、１、２、３、４の順を繰り返す。

【0091】

本実施形態では、パルス系列生成部２２１は、８つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を１組とするスパノ符号をＬ／４組（Ｌはスパノ符号の符号長）記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）を有する。

【0092】

ここで、Ｌ／４組のスパノ符号は、
第１番目のスパノ符号の組：８つの符号系列
（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）、
第２番目のスパノ符号の組：８つの符号系列
（Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’）、
〜
第Ｐ番目のスパノ符号の組：８つの符号系列
（ＡＰ，ＢＰ１，ＢＰ’，ＡＰ’，ＢＰ，ＡＰ，ＡＰ’，ＢＰ’）、
である。ＰはＬ／４である。

【0093】

パルス系列生成部２２１は、送信信号制御部２１１が出力した制御信号に応じて、８回の送信周期Ｔｒ毎に、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する。パルス系列生成部２２１は、送信周期毎に、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の順番に、１つの符号系列を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する。

【0094】

直交化符号乗算部２４１は、８回の送信周期において、例えば第１番目（カウンタＣＴ１＝１）のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１の１つの要素とを乗算する。図７では、直交化符号乗算部２４１は、第１番目（カウンタＣＴ＝１）の８回の送信周期（８Ｔｒ）において、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とを乗算する。

【0095】

同様に、カウンタＣＴ＝２、カウンタＣＴ＝３における処理が終了した後、直交化符号乗算部２４１は、第４番目（カウンタＣＴ１＝４）の８回の送信周期（８Ｔｒ）において、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第４番目の要素｛＋１｝とを乗算する。

【0096】

また、直交化符号乗算部２４１は、第４番目（カウンタＣＴ１＝４）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の後、次の８回の送信周期（８Ｔｒ）において、例えば第２番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とを乗算する。
以下同様にして、直交化符号乗算部２４１において８回の送信周期毎に、スパノ符号の組である８つの符号系列と直交化符号Ｖ１のいずれかの要素との乗算が繰り返される。なお、セクタレーダＳＲＤ２の送信信号制御部２１２、パルス系列生成部２２２及び直交化符号乗算部２４２の動作もセクタレーダＳＲＤ１の送信信号制御部２１１、パルス系列生成部２２１及び直交化符号乗算部２４１の動作も同様であるため、説明を省略する。

【0097】

以上により、第１の乗算方法では、図７に示すように、スパノ符号の組である８つの符号系列によって自セクタレーダにおけるサイドローブ抑圧特性が向上し、また、直交化符号Ｖ１，Ｖ２が符号系列に乗算されるため、第１の実施の形態と同様に他セクターレーダによる干渉信号の抑圧が可能となり、更に、自セクタレーダが用いる８つの符号系列間において、同一の符号系列が連続的に並ばないため、後述する第２の乗算方法よりもレンジ間干渉の低減が可能となる。

【0098】

ここで、符号系列Ａ１と符号系列Ａ１とは有相関であるが、符号系列Ａ１と符号系列Ｂ１とは有相関ではないので、相関値Ａ１＃Ｂ１は相関値Ａ１＃Ａ１に比べてかなり小さい。このため、例えばターゲットがセクタレーダから遠方に存在すると、図３のように、同一の符号系列が連続的に用いられた場合には、反射波信号がセクタレーダの送信周期Ｔｒを跨いで受信されることがあり、自セクタレーダにおいてレンジ間の干渉信号成分が生じる。

【0099】

このため、マルチセクタレーダ１０は、図７のように、有相関ではない又は無相関である符号系列を周期的に用いることで、自セクタレーダが送信周期Ｔｒを跨いで自セクタレーダからの反射波信号を受信した場合に生じるレンジ間の干渉信号成分も抑圧できる。

【0100】

（スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２との第２の乗算方法）
次に、スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２との第２の乗算方法について、図８を参照して説明する。図８は、第２の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係の第２例を詳細に示すタイムチャートである。なお、図８の説明では、説明を簡単にするために、セクタレーダＳＲＤ１における動作を説明するが、セクタレーダＳＲＤ２において同様であり、上述した第１の乗算方法の内容と同一の内容の説明は省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。

【0101】

送信信号制御部２１１は、送信周期毎に、Ａ１Ｂ１系列のスパノ符号（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の８つの符号系列のうち同一の符号系列を所定回数生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する。所定回数は、例えば直交化符号Ｖ１のベクトル長（長さ）と同じ値（例えば、図８では「４」）である。

【0102】

つまり、（ Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，
Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，
Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，
Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’ ）
となる。

【0103】

更に、送信信号制御部２１１は、送信周期毎に、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１を出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する（図８参照）。なお、本実施形態でも直交化符号Ｖ１，Ｖ２は、第１の実施形態と同様に、長さ４のベクトル｛１，１，１，１｝，｛１、−１、−１，１｝である。

【0104】

送信信号制御部２１１は、送信周期毎にスパノ符号の８つの符号系列のうち同一の符号系列を、所定回数、生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する度に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントする。例えば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）が４であれば、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）に合わせて、カウンタＣＴ１の値は、４回の送信周期毎に、１、２、３、４の順を繰り返す。

【0105】

パルス系列生成部２２１は、送信信号制御部２１１が出力した制御信号に応じて、第１回目の送信周期から第４回目の送信周期では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第１番目の符号系列Ａ１を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する。

【0106】

また、パルス系列生成部２２１は、送信信号制御部２１１が出力した制御信号に応じて、第５回目の送信周期から第８回目の送信周期では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第２番目の符号系列Ｂ１を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する。

【0107】

以下同様にして、パルス系列生成部２２１は、第２９回目の送信周期から第３２回目の送信周期では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第８番目の符号系列Ｂ１’を読み出して直交化符号乗算部２４１に出力する。

【0108】

直交化符号乗算部２４１は、第１回目の送信周期から第４回目の送信周期では、送信周期毎に、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第１番目の符号系列Ａ１と、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１（＝｛１，１，１，１｝）の１つの要素とを順番に乗算する。

【0109】

具体的には、直交化符号乗算部２４１は、第１回目の送信周期では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第１番目の符号系列Ａ１と、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１の第１番目の要素である｛１｝とを乗算する。

【0110】

同様にして、第２回目、第３回目における処理が終了した後、直交化符号乗算部２４１は、第４回目の送信周期では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第１番目の符号系列Ａ１と、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１の第４番目の要素である｛１｝とを乗算する。

【0111】

また、直交化符号乗算部２４１は、第５回目の送信周期から第８回目の送信周期では、送信周期毎に、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）の第２番目の符号系列Ｂ１と、直交化符号記憶部２３１が読み出した直交化符号Ｖ１（＝｛１，１，１，１｝）の１つの要素とを順番に乗算する。

【0112】

以上により、第２の乗算方法では、例えばセクタレーダＳＲＤ１において、第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）は、第１回目の送信周期から第３２回目の送信周期において、送信符号系列と直交化符号Ｖ１との乗算により、

「Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，
Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，
Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，Ａ１ ，
Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’，Ｂ１’」

の送信系列が生成される。

【0113】

なお、セクタレーダＳＲＤ２では、第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）は、第１回目の送信周期から第３２回目の送信周期において、送信符号系列と直交化符号Ｖ２との乗算により、

「Ａ１ ，−Ａ１ ，−Ａ１ ，Ａ１ ，
Ｂ１ ，−Ｂ１ ，−Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ｂ１’，−Ｂ１’，−Ｂ１’，Ｂ１’，
Ａ１’，−Ａ１’，−Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１ ，−Ｂ１ ，−Ｂ１ ，Ｂ１ ，
Ａ１ ，−Ａ１ ，−Ａ１ ，Ａ１ ，
Ａ１’，−Ａ１’，−Ａ１’，Ａ１’，
Ｂ１’，−Ｂ１’，−Ｂ１’，Ｂ１’」

の送信系列が生成される。

【0114】

例えば、自セクタレーダでは、マルチサイクルパスの影響により他セクタレーダの反射波信号が自セクタレーダの１回の送信周期を跨いで遅れて受信される。直交化符号Ｖ１、Ｖ２のベクトル長が４である場合、同一の符号系列が４回連続して用いられる中において先頭の1つ目の符号系列では、他セクタレーダの干渉を受けるが、有相関ではない相関値Ａ１＃Ｂ１であり、影響は少なく、残りの３つの符号系列に対しては直交化符号の乗算によって、他セクタレーダからの干渉信号成分が抑圧できている。

【0115】

これにより、マルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のベクトル長（長さ）に合わせて同一の符号系列を複数回連続して用いることで、自セクタレーダが送信周期Ｔｒを跨いで他セクタレーダからの反射波信号を遅れて受信した場合に生じるレンジ間の干渉信号成分を抑圧できる。

【0116】

なお、本実施形態の第１の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において、スパノ符号の組である８つの符号系列に対して直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算するとして説明した。
また、本実施形態の第１の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において、スパノ符号の組である８つの符号系列の一部に直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、８つの符号系列の残りの符号系列に直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算しても良い。

【0117】

例えば、スパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を、８つの符号系列の一部として前半の４つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と、８つの符号系列の一部として後半の４つの符号系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）とに分離し、前半の４つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と後半の４つの符号系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）とをスパノ符号としても良い。

【0118】

より具体的には、マルチセクタレーダ１０は、例えばセクタレーダＳＲＤ２における直交化符号Ｖ２＝｛１，−１，−１，１｝を用いて、前半の４つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）及び後半の４つの符号系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）に直交化符号Ｖ２の各要素を順番に乗算する。

【0119】

これにより、前半の４つの符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）からは、直交化符号Ｖ２の乗算後の符号系列として、
（ Ａ， Ｂ， Ｂ’， Ａ’），
（−Ａ，−Ｂ，−Ｂ’，−Ａ’），
（−Ａ，−Ｂ，−Ｂ’，−Ａ’），
（ Ａ， Ｂ， Ｂ’， Ａ’）
が得られる。

【0120】

また、後半の４つの符号系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）からは、直交化符号Ｖ２の乗算後の符号系列として、
（ Ｂ， Ａ， Ａ’， Ｂ’），
（−Ｂ，−Ａ，−Ａ’，−Ｂ’），
（−Ｂ，−Ａ，−Ａ’，−Ｂ’），
（ Ｂ， Ａ， Ａ’， Ｂ’）
が得られる。

【0121】

（第３の実施形態）
第２の実施形態では、マルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１、ＳＲＤ２において、スパノ符号の１つの組である８つの符号系列を単位として、８つの符号系列とベクトル長が４の直交化符号Ｖ１，Ｖ２とを４回繰り返して乗算した。

【0122】

第３の実施形態では、マルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において、８つの符号系列を２Ｎ（＝Ｎ＋Ｎ）回繰り返して用い、更に、ベクトル長Ｎの直交化符号Ｖ１，Ｖ２と、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣ（＝｛１，−１，１，−１，１，−１，１，−１｝）を用いる。レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣは、｛＋１｝と｛−１｝とが交互に繰り返され、長さ８のベクトルである。

【0123】

また、本実施形態では、第２の実施形態と同様に、直交化符号Ｖ１，Ｖ２と、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣと、スパノ符号の１つの組である８つの符号系列との乗算方法は２種類あり、以下、各乗算方法の詳細について説明する。また、以下の説明を簡単にするために、Ｎ＝４として説明する。

【0124】

第１の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、スパノ符号の１つの組である８つの符号系列を単位として、８個の送信周期を１グループとした前半のＮ（＝４）グループに対応する回数の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎの直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、８個の送信周期を１グループとした後半のＮ（＝４）グループに対応する回数の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、更に、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを乗算する（図９参照）。

【0125】

第２の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、スパノ符号の１つの組である８つの符号系列を単位として、奇数番目（第１番目、第３番目、第５番目、第７番目）の８回の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、偶数番目（第２番目、第４番目、第６番目、第８番目）の８回の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、更に、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを乗算する（図１０参照）。

【0126】

（スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとの第１の乗算方法）
先ず、スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとの第１の乗算方法について、図９を参照して説明する。図９は、第３の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２、レンジ間干渉抑圧用の符号の関係の第１例を詳細に示すタイムチャートである。なお、図９の説明では、説明を簡単にするために、セクタレーダＳＲＤ１における動作を説明するが、セクタレーダＳＲＤ２において同様である。また、図９の説明では、図７の説明と同一の内容の説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。

【0127】

送信信号制御部２１１は、図９に示す８個の送信周期を１グループとした８グループに対応する回数の送信周期では、Ａ１Ｂ１系列のスパノ符号（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）を送信周期毎に生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する。送信信号制御部２１１は、８個の送信周期を１グループとした前半の４グループに対応する回数の送信周期（４×８個の送信周期）では、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１を出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力し、８個の送信周期を１グループとした後半の４グループに対応する回数の送信周期（４×８の送信周期）では、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１及びレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する（図９参照）。なお、本実施形態でも直交化符号Ｖ１，Ｖ２は、第１の実施形態と同様に、長さ４のベクトル｛１，１，１，１｝，｛１、−１、−１，１｝である。

【0128】

送信信号制御部２１１は、８回の送信周期を単位としてスパノ符号を生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する度に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントする。例えば、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣのベクトル長が８であれば、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣのベクトル長に合わせて、カウンタＣＴ１の値は、８回の送信周期毎に、１、２、３、４、５、６、７、８の順を繰り返す。

【0129】

直交化符号乗算部２４１は、第５番目（カウンタＣＴ１＝５）の８回の送信周期（８Ｔｒ）では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとを乗算する。

【0130】

同様に、カウンタＣＴ＝６、カウンタＣＴ＝７における処理が終了した後、直交化符号乗算部２４１は、第８番目（カウンタＣＴ１＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第４番目の要素｛＋１｝とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとを乗算する。

【0131】

また、直交化符号乗算部２４１は、第８番目（カウンタＣＴ１＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の後、次の８回の送信周期（８Ｔｒ）において、例えば第２番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とを乗算する。

【0132】

以下同様にして、直交化符号乗算部２４１において、８個の送信周期を１グループとした前半の４グループに対応する回数の送信周期では、スパノ符号の組である８つの符号系列と直交化符号Ｖ１のいずれかの要素との乗算が繰り返され、８個の送信周期を１グループとした後半の４グループに対応する回数の送信周期では、スパノ符号の組である８つの符号系列と直交化符号Ｖ１のいずれかの要素とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとの乗算が繰り返される。なお、セクタレーダＳＲＤ２の送信信号制御部２１２、パルス系列生成部２２２及び直交化符号乗算部２４２の動作もセクタレーダＳＲＤ１の送信信号制御部２１１、パルス系列生成部２２１及び直交化符号乗算部２４１の動作同様であるため、説明を省略する。

【0133】

つまり、第１の乗算方法では、他セクタ干渉はＣＴ=１，２，３，４と、ＣＴ＝５，６，７，８のそれぞれでキャンセルし、レンジ間干渉をＣＴ＝（１、５）、（２，６）、（３，７）（４，８）のペアでキャンセルする。

【0134】

例えば、ＣＴ＝１の第１パルスに対する他セクタからの干渉は、ＣＴ＝２，３，４の第１パルスでキャンセルし、ＣＴ＝１の第１パルスと第２パルスとのレンジ間干渉は、ＣＴ＝５の第１パルスと第２パルスとを用いてキャンセルする。

【0135】

このため、第１の乗算方法では、レンジ間干渉より、他セクタからの干渉の方が、キャンセルされるＣＴのペアの位置が近いため、自セクタレーダにおけるレンジ間の干渉信号の抑圧効果よりも、他セクタレーダからの干渉信号成分の抑圧効果がより高くなる。

【0136】

以上により、第１の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、８個の送信周期を１グループとした前半のＮ（＝４）グループに対応するカウンタ値の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎの直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、８個の送信周期を１グループとした後半のＮ（＝４）グループに対応するカウンタ値の送信周期では、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、更に、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを乗算する。

【0137】

例えばドップラ周波数の変動が生じる環境下（例えばターゲットが移動する場合）では、１回の送信周期毎に、送信系列（送信信号）と受信信号との相関値の位相が回転する。従って、第１の乗算方法によれば、マルチセクタレーダ１０は、８個の送信周期を１グループとした前半のＮ（＝４）グループに対応するカウンタ値の送信周期では、他セクタレーダからの干渉信号成分の抑圧に効果的である。なお、８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎの直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算するので、自セクタレーダにおけるレンジ間の干渉信号の抑圧効果も得られる。

【0138】

（スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとの第２の乗算方法）
次に、スパノ符号と直交化符号Ｖ１，Ｖ２とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとの第２の乗算方法について、図１０を参照して説明する。図１０は、第３の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における送信符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２、レンジ干渉抑圧用の符号の関係の第２例を詳細に示すタイムチャートである。なお、図１０の説明では、説明を簡単にするために、セクタレーダＳＲＤ１における動作を説明するが、セクタレーダＳＲＤ２において同様であり、上述した第１の乗算方法の内容と同一の内容の説明は省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。

【0139】

送信信号制御部２１１は、図１０に示す８個の送信周期を１グループとした８グループに対応する送信周期では、Ａ１Ｂ１系列のスパノ符号（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）を送信周期毎に生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する。

【0140】

送信信号制御部２１１は、図１０に示す奇数番目（第１番目、第３番目、第５番目、第７番目）の８回の送信周期では、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１を出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する。

【0141】

送信信号制御部２１１は、図１０に示す偶数番目（第２番目、第４番目、第６番目、第８番目）の８回の送信周期では、直交化符号記憶部２３１が記憶する直交化符号Ｖ１及びレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを出力させるための制御信号を直交化符号記憶部２３１に出力する（図１０参照）。なお、本実施形態でも直交化符号Ｖ１，Ｖ２は、第１の実施形態と同様に、長さ４のベクトル｛１，１，１，１｝，｛１、−１、−１，１｝である。

【0142】

送信信号制御部２１１は、８回の送信周期毎にスパノ符号を生成させるための制御信号をパルス系列生成部２２１に出力する度に、カウンタＣＴ１の値をインクリメントする。例えば、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣのベクトル長が８であれば、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣのベクトル長に合わせて、カウンタＣＴ１の値は、８回の送信周期毎に、１、２、３、４、５、６、７、８の順を繰り返す。

【0143】

直交化符号乗算部２４１は、第１番目（カウンタＣＴ＝１）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とを乗算する。

【0144】

直交化符号乗算部２４１は、第２番目（カウンタＣＴ＝２）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、例えば第１番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとを乗算する。

【0145】

また、直交化符号乗算部２４１は、第８番目（カウンタＣＴ１＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の後、次の８回分の送信周期（８Ｔｒ）において、例えば第２番目のスパノ符号の組である８つの符号系列（Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’）と直交化符号Ｖ１の第１番目の要素｛＋１｝とを乗算する。

【0146】

以下同様にして、直交化符号乗算部２４１は、第１番目（カウンタＣＴ＝１）から第８番目（カウンタＣＴ＝８）までの各８回分の送信周期では、奇数番目の８回分の送信周期（８Ｔｒ）におけるスパノ符号と直交化符号Ｖ１の要素との乗算と、偶数番目の８回分の送信周期（８Ｔｒ）におけるスパノ符号と直交化符号Ｖ１の要素とレンジ干渉抑圧用の符号ＯＣとの乗算とを繰り返す。なお、セクタレーダＳＲＤ２の送信信号制御部２１２、パルス系列生成部２２２及び直交化符号乗算部２４２の動作もセクタレーダＳＲＤ１の送信信号制御部２１１、パルス系列生成部２２１及び直交化符号乗算部２４１の動作同様であるため、説明を省略する。

【0147】

ここで、図１０を参照して、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣの乗算により、自セクタレーダ（例えばセクタレーダＳＲＤ１）におけるレンジ間干渉が抑圧できることについて説明する。

【0148】

図１０に示す第７番目（カウンタＣＴ＝７）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、直交化符号乗算部２４１により乗算された送信符号系列は、
Ａ１，Ｂ１，Ｂ１’，Ａ１’，Ｂ１，Ａ１，Ａ１’，Ｂ１’
である。

【0149】

また、第８番目（カウンタＣＴ＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、直交化符号乗算部２４１により乗算された送信符号系列は、
Ａ１，−Ｂ１，Ｂ１’，−Ａ１’，Ｂ１，−Ａ１，Ａ１’，−Ｂ１’
である。

【0150】

また、次の送信符号系列Ａ２Ｂ２系列の第１番目（カウンタＣＴ＝１）８回分の送信周期（８Ｔｒ）では、直交化符号乗算部２４１により乗算された送信符号系列は、
Ａ２，Ｂ２，Ｂ２’，Ａ２’，Ｂ２，Ａ２，Ａ２’，Ｂ２’
である。

【0151】

ここで、図１４に示すように、例えばターゲットが移動したことで、セクタレーダＳＲＤ１において、第７番目（カウンタＣＴ＝７）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の送信符号系列が、第７番目（カウンタＣＴ＝７）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の最初の送信周期に跨いで受信された場合を想定する。つまり、１送信周期分の受信遅延が発生した場合について説明する。図１４は、１回の送信周期分の受信遅延が発生した場合のセクタレーダＳＲＤ１の相関器３３１による相関値の説明図である。

【0152】

セクタレーダＳＤＲ１の相関器３３１では、各送信周期において、受信信号と送信信号とを相関演算するため、図１４においては、１送信周期シフトした送信符号系列を演算することになる。ただし、第８番目（カウンタＣＴ＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の送信符号系列には、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣが乗算されているため、第７番目（カウンタＣＴ＝７）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の送信符号系列による相関値は、第８番目（カウンタＣＴ＝８）の８回分の送信周期（８Ｔｒ）の送信符号系列による相関値と相殺される。

【0153】

ただし、送信符号系列が変化する第８番目（カウンタＣＴ＝８）の第８送信周期の−Ｂ１’については、相殺することができないため、コヒーレント加算結果としては、Ａ２＃−Ｂ１’が出力される。なお、セクタレーダＳＲＤ１の相関器３３１におけるコヒーレント加算結果は、有相関ではない相関値Ａ２＃−Ｂ１’であるため、影響は少ない。

【0154】

なお、セクタレーダＳＤＲ２においては、直交化符号Ｖ２の正負がカウンタＣＴ３，４、５、６では、負に変化するため、同じ送信符号系列Ａ１Ｂ１系列であっても、カウンタＣＴ＝２の第８送信周期の符号−Ｂ１’と、カウンタＣＴ＝３の第８送信周期の符号−Ａと、による相関値−Ａ＃−Ｂ１’が、セクタレーダＳＲＤ２の相関器３３２におけるコヒーレント加算結果となる。ただし、有相関ではない相関値であるため、影響は少ない。

【0155】

つまり、図１０の送信符号系列、直交化符合の組み合わせにおいては、カウンタＣＴ＝２、３と６，７の境界、及び、カウンタＣＴ＝１、８の境界において、コヒーレント加算結果がゼロにならない相関値が演算される。ただし、有相関ではない相関値であるため、影響は少ない。

【0156】

なお、各相関値のコヒーレント加算結果をゼロにする、つまり、８回分の送信周期の最初又は最後の送信周期における送信符号系列に対する干渉信号成分は、８×Ｐ（＝Ｌ／４）回の送信周期にわたるレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣの乗算により、送信信号系列に対する干渉信号成分を抑圧できるが、８×Ｐという長い送信周期にわたってレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを乗算すると、ドップラ周波数の変動が生じる環境下では、８×Ｐ回分の送信周期の間に相関特性が劣化する可能性がある。

【0157】

従って、８×Ｐ回分の送信周期にわたるレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣの乗算ではなく、８回分の送信周期にわたるレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣの乗算により、８回分の送信周期の最初又は最後の送信周期における送信符号系列に対する干渉信号成分は抑圧が困難となるが、残りの７回分の送信周期における送信符号系列に対する干渉信号成分は抑圧できることが好ましい。

【0158】

以上により、第２の乗算方法では、マルチセクタレーダ１０は、奇数番目（第１番目、第３番目、第５番目、第７番目）の８回分の送信周期では、スパノ符号である８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、偶数番目（第２番目、第４番目、第６番目、第８番目）の８回分の送信周期では、スパノ符号である８つの符号系列の組に対してベクトル長Ｎ（＝４）の直交化符号Ｖ１，Ｖ２の１つの要素を乗算し、更に、レンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣを乗算する。

【0159】

第２の乗算方法では、奇数番目の８回分の送信周期と偶数番目の８回分の送信周期とにおいてスパノ符号である８つの符号系列に乗算される符号が直交化符号Ｖ１，Ｖ２と、直交化符号Ｖ１，Ｖ２及びレンジ間干渉抑圧用の符号ＯＣとが交互に切り替わる。従って、第２の乗算方法によれば、マルチセクタレーダ１０は、他セクタレーダからの干渉信号成分の抑圧効果が得られるが、他セクタレーダからの干渉信号成分の抑圧効果よりも、自セクタレーダにおけるレンジ間の干渉信号の抑圧効果が更に得られる。

【0160】

（第４の実施形態）
第１〜第３の各実施形態では、直交化符号Ｖ１，Ｖ２には、ＩＱコンスタレーションのＩ軸における１次元の｛＋１｝と｛−１｝とが用いられた。第４の実施形態では、直交化符号Ｖ１，Ｖ２のバリエーションとして、ＩＱコンスタレーションのＩ軸及びＱ軸における２次元の要素を用いた例について説明する。

【0161】

ここで、説明を簡単にするために、第１の実施形態における基本ベクトルＶＶとしてＶＶ＝｛１−１，−１，１｝を用いる。基本ベクトルＶＶの前半のベクトル｛１，−１｝は、｛ｅｘｐ（ｊ・０°），ｅｘｐ（ｊ・１８０°）｝と解釈できる。即ち、第１の実施形態では、ＩＱコンスタレーションにおいて、３６０°を２回のステップによって一周する角度を満たすベクトルを直交化符号Ｖ１，Ｖ２として用いた。

【0162】

第４の実施形態では、ＩＱコンスタレーションにおいて、３６０°を任意のＮ回のステップによって一周する角度を満たすベクトルと、３６０°を任意のＮ回のステップによって一周する角度を満たすベクトルを逆向きに並べたベクトルとが連結されたベクトルを、基本ベクトルＶＶとして用いる。

【0163】

例えば、Ｎ＝２、３、４である場合には、
Ｎ＝２：｛ｅｘｐ（ｊ・０°），ｅｘｐ（ｊ・１８０°）｝
＝｛１，−１｝
Ｎ＝３：｛ｅｘｐ（ｊ・０°），ｅｘｐ（ｊ・１２０°），ｅｘｐ（ｊ・２４０°）｝
＝｛１，（−１／２＋ｊ・√３／２），（−１／２−ｊ・√３／２）｝
Ｎ＝４：｛ｅｘｐ（ｊ・０°），ｅｘｐ（ｊ・９０°），ｅｘｐ（ｊ・１８０°），ｅｘｐ（ｊ・２７０°）｝
＝｛１，ｊ，−１，−ｊ｝
となる。

【0164】

従って、例えばＮ＝４である場合、本実施形態における基本ベクトルＶＶは、｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝である。基本ベクトルＶＶが｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝である場合には、セクタレーダＳＲＤ１が用いる直交化符号Ｖ１と、セクタレーダＳＲＤ２が用いる直交化符号Ｖ２とは、例えば、数式（３）を満たす
Ｖ１＝｛１，ｊ， １， ｊ， ｊ， １，ｊ，１｝、
Ｖ２＝｛１，１，−１，−１，−１，−１，１，１｝
となる（図１１参照）。

【0165】

図１１は、第４の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係を詳細に示すタイムチャートである。

【0166】

また、基本ベクトルＶＶ｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝と、基本ベクトルＶＶ｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝が逆向きに並べられたベクトル｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝とが連結されたベクトル｛１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１，１，ｊ，−１，−ｊ，−ｊ，−１，ｊ，１｝を、本実施形態の基本ベクトルＶＶとして用いても良い。

【0167】

即ち、２以上の整数Ｎに対し、３６０°を任意のＮ回のステップによって一周する角度を満たすベクトルと、３６０°を任意のＮ回のステップによって一周する角度を満たすベクトルを逆向きに並べたベクトルとの連結を繰り返し、Ｎ×２^Ｕ（Ｕは２以上の整数）の長さを有するベクトルを、本実施形態の基本ベクトルとして用いても良い。

【0168】

図１２（Ａ）は、第４の実施形態のマルチセクタレーダ１０の干渉信号成分の説明図である。図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）に示す干渉信号成分のベクトル和を示す図である。図１２（Ｃ）は、第４の実施形態のマルチセクタレーダ１０と同数の送信周期において得られた、第１の実施形態のマルチセクタレーダ１０における干渉信号成分のベクトル和を示す図である。

【0169】

図１２（Ａ）では、図１１に示す直交化符号Ｖ１，Ｖ２が用いられた場合に、例えばセクタレーダＳＲＤ１において演算された干渉信号成分がＩＱコンスタレーションの円周上に示されている。φが小さい場合には、Ａ｛１−ｅｘｐ（ｊ２φ）｝のベクトルと、Ａ｛−ｅｘｐ（ｊ５φ）＋ｅｘｐ（ｊ７φ）｝のベクトルとは逆向きとなり、大きさが等しいと近似できる。同様に、Ａ｛−ｅｘｐ（ｊ４φ）＋ｅｘｐ（ｊ６φ）｝のベクトルと、Ａ｛ｅｘｐ（ｊ３φ）−ｅｘｐ（ｊφ）｝のベクトルとは逆向きとなり大きさが等しいと近似できる。なお、「ベクトルとは逆向きとなり、大きさが等しい」とは、所定の範囲での差異であれば、本実施の形態の効果を得ることは可能である。

【0170】

図１２（Ｂ）には、同心円状に配置されているベクトルＡ｛１−ｅｘｐ（ｊ２φ）｝とベクトルＡ｛−ｅｘｐ（ｊ５φ）＋ｅｘｐ（ｊ７φ）｝との合成和に対応する干渉信号成分Ｒｓ４−１と、同心円状に配置されているベクトルＡ｛−ｅｘｐ（ｊ４φ）＋ｅｘｐ（ｊ６φ）｝とベクトルＡ｛ｅｘｐ（ｊ３φ）−ｅｘｐ（ｊφ）｝との合成和に対応する干渉信号成分Ｒｓ４−２と、干渉信号成分Ｒｓ４−１と干渉信号成分Ｒｓ４−２との合成和に対応する干渉信号成分Ｒｓ４とが示されている。各ベクトルは、同心円状に配置されているため、実際には、干渉信号成分Ｒｓ４−１、Ｒｓ４−２、Ｒｓ４が計算することができる。

【0171】

一方、図１２（Ｃ）には、図３に示す第１の実施形態の直交化符号Ｖ１，Ｖ２が用いられた場合に、第４の実施形態において直交化符号の全ての要素が乗算された送信周期の回数（８回）と同数の送信周期における干渉信号成分が示されている。第１の実施形態では、直交化符号の全ての要素が乗算される送信周期の回数は４回であるため、８回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ１は、４回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ１−１の２倍の大きさとなる。また、第１の実施形態の４回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ１−１と、第４の実施形態の８回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ４−１とは同じ大きさである。なお、「同じ大きさ」とは、所定の範囲での差異であれば、本実施の形態の効果を得ることは可能である。

【0172】

従って、干渉信号成分Ｒｓ４−１と干渉信号成分Ｒｓ４−２とは直交しているので、第４の実施形態の８回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ４は、干渉信号成分Ｒｓ４−１又は干渉信号成分Ｒｓ４−２の√２倍であり、第１の実施形態の８回の送信周期における干渉信号成分Ｒｓ１に比べて小さいことが分かる。

【0173】

以上により、本実施形態のマルチセクタレーダ１０は、ＩＱコンスタレーションのＩ軸及びＱ軸における２次元の要素を用いた基本ベクトルＶＶを基にして数式（３）を満たす直交化符号Ｖ１，Ｖ２を用いることで、第１の実施形態に比べて、他セクタレーダからの干渉信号成分をより抑圧できる。つまり、Ｎ回のステップ回数Ｎを増加させることで、抑圧効果を増加させることができる。

【0174】

（第５の実施形態）
第１〜第４の各実施形態では、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２が用いる送信符号系列は同一である。第５の実施形態では、例えば第２の実施形態のマルチセクタレーダ１０を参照し、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２が用いる送信符号系列の一部又は全部が異なる例を説明する。以下の説明において、セクタレーダＳＲＤ１が用いる符号系列をＸｎ、セクタレーダＳＲＤ２が用いる符号系列をＹｎとする。

【0175】

図１３は、第５の実施形態のマルチセクタレーダ１０の各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２における符号系列、パルス生成タイミング、カウンタＣＴ１，ＣＴ２、直交化符号Ｖ１，Ｖ２の関係を詳細に示すタイムチャートである。セクタレーダＳＲＤ１が用いる符号系列Ｘｎを｛Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８｝とする場合、セクタレーダＳＲＤ２が用いる符号系列Ｙｎは、例えば｛Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８｝が逆順に並べられた｛Ａ８，Ａ７，Ａ６，Ａ５，Ａ４，Ａ３，Ａ２，Ａ１｝である。符号系列｛Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８｝は、例えばスパノ符号である。セクタレーダＳＲＤ１が用いる符号系列Ｘｎと、セクタレーダＳＲＤ２が用いる符号系列Ｙｎとは同一でも良い。

【0176】

また、セクタレーダＳＲＤ１が用いる符号系列Ｘｎと、セクタレーダＳＲＤ２が用いる符号系列Ｙｎとは無相関であれば、他セクタレーダからの干渉信号成分の抑圧効果が最も高いが、無相関となる符号系列Ｘｎ，Ｙｎが存在しないことも考えられる。そこで、本実施形態では、符号系列Ｘｎと符号系列Ｙｎとが同じ送信周期において同一とならないことを前提として、符号系列Ｙｎを符号系列Ｘｎの逆順に並べられたものを用いる。

【0177】

これにより、本実施形態のマルチセクタレーダ１０は、各セクタレーダＳＲＤ１，ＳＲＤ２において、パルス系列生成部２２１，２２２において、符号系列を記憶するメモリとして同一のＲＯＭを用いることができるので、簡易な構成によって、他セクタレーダからの干渉信号成分を抑圧できる。

【0178】

なお、符号系列Ｙｎは、符号系列Ｘｎのｋ番目から逆順に並べられた符号系列｛Ｘｋ，Ｘ（ｋ−１），Ｘ（ｋ−２），…，Ｘ１、Ｘｎ，Ｘ（ｎ−１），…，Ｘ（ｋ＋１）｝でも良いし、符号系列Ｘｎのｋ番目から正順に並べられた符号系列｛Ｘｋ，Ｘ（ｋ＋１），Ｘ（ｋ＋２），…，Ｘｎ、Ｘ１，Ｘ２，…，Ｘ（ｋ−１）｝でも良い。

【0179】

以上、図面を参照して各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【産業上の利用可能性】

【0180】

本開示は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、複数のセクタレーダ間における干渉を抑圧するマルチセクタレーダとして有用である。

【符号の説明】

【0181】

１０ マルチセクタレーダ
１０１、１０２ 送信信号生成部
１０３、１０４ 送信部
２０１、２０２ 受信部
２０３、２０４ 受信信号処理部
２１１、２１２ 送信信号生成部
２２１、２２２ パルス系列生成部
２３１、２３２ 直交化符号記憶部
２４１、２４２ 直交化符号乗算部
２５１、２５２ ＤＡＣ
２６１、２６２ 送信無線部
３１１、３１２ 受信無線部
３２１、３２２ ＡＤＣ
３３１、３３２ 相関器
３４１、３４２ コヒーレント加算部
Ａｔｘ−ＲＤ１、Ａｔｘ−ＲＤ２ 送信アンテナ
Ａｒｘ−ＲＤ１、Ａｒｘ−ＲＤ２ 受信アンテナ
ＳＲＤ１、ＳＲＤ２ セクタレーダ
ＴＡＲ１、ＴＡＲ２ ターゲット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】