特許 6257462 電動移乗機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6257462

(24)【登録日】2017年12月15日

(45)【発行日】2018年1月10日

(54)【発明の名称】電動移乗機

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/12 20060101AFI20171227BHJP

   A61G 5/00 20060101ALI20171227BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20171227BHJP

【ＦＩ】

   A61G7/12

   A61G5/00 704

   A61G5/14 702

【請求項の数】6

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2014-133694(P2014-133694)

(22)【出願日】2014年6月30日

(65)【公開番号】特開2016-10557(P2016-10557A)

(43)【公開日】2016年1月21日

【審査請求日】2017年1月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】100102853

【弁理士】

【氏名又は名称】鷹野 寧

(72)【発明者】

【氏名】中村 雅人

(72)【発明者】

【氏名】井上 雅紀

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正俊

(72)【発明者】

【氏名】田嶋 祐資

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 悠太

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 有範

【審査官】 中村 泰二郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−０７８４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２１５５５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１４２７５８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許第６１１９２８７（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ７／００−７／１４，５／００−５／１４

Ａ６１Ｈ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

床上に載置され、床面と略平行に回転可能なターンテーブルと、
前記ターンテーブル上に立設され、該ターンテーブルに対し略垂直な起立位置と、該起立位置から所定角度傾いた傾斜位置との間で起倒可能な可動ロッドと、
前記可動ロッド上端に設けられ、被介護者の身体を支えるシートと、
電動モータによって駆動され、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間にて起倒させる駆動力を付与するリニアアクチュエータと、を備えてなる電動移乗機であって、
前記リニアアクチュエータは、一端側が前記可動ロッドに取り付けられ、他端側が前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付けられることを特徴とする電動移乗機。

【請求項2】

請求項１記載の電動移乗機において、
前記リニアアクチュエータは、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間で起倒させる際に、前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動することを特徴とする電動移乗機。

【請求項3】

請求項１又は２記載の電動移乗機において、
前記リニアアクチュエータの他端側には、前記電動モータの作動に伴って伸縮する伸縮ロッドが設けられ、
該伸縮ロッドは、前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に配置されることを特徴とする電動移乗機。

【請求項4】

請求項３記載の電動移乗機において、
前記リニアアクチュエータの前記一端側は、前記可動ロッドに設けられた第１ブラケットに揺動可能に取り付けられ、
前記伸縮ロッドの先端部には、軸方向に沿って延びる接続ロッドが取り付けられ、
該接続ロッドは、前記ターンテーブルに固定された第２ブラケットに、軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付けられることを特徴とする電動移乗機。

【請求項5】

請求項４記載の電動移乗機において、
前記接続ロッドには軸方向に沿って延在する長孔が形成され、
該長孔には、前記第２ブラケットに固定されたピン部材が軸方向に沿って移動自在に挿入され、
前記ピン部材が前記長孔内を移動することにより、前記リニアアクチュエータの前記他端側が前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動することを特徴とする電動移乗機。

【請求項6】

請求項５記載の電動移乗機において、
前記ピン部材は、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間で起倒させる際に前記長孔内を移動することを特徴とする電動移乗機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被介護者を椅子やベッド上から車椅子等に移乗させる際に使用される移乗機に関し、特に、電動のアクチュエータを用いて介護者の労力低減を図った電動の移乗機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、医療・介護分野においては、患者や要介護者等の被介護者を椅子やベッド上から車椅子や便座などに移乗させる際、被介護者の立ち上がり動作を補助したり、介護者の労力負担を低減させたりする手段として、移乗機と呼ばれる移動介護機器が使用されている。また、近年では、特許文献２,３のように、電動アクチュエータ等を用いることにより機器の電動化を図り、介護者の労力負担をさらに低減したものも提案されている。

【0003】

図５は、従来の手動（人力駆動）の移乗機５１における介助動作を示す説明図である。図５に示すように、移乗機５１では、まず、起立状態にあるシート５２（図５（ａ））を被介護者５３側に傾ける（図５（ｂ））。次に、被介護者５３が上半身をシート５２上に倒し、シート上方に両脇が掛かる程度の位置に両腕を置く（同（ｃ））。その状態で、介護者がフットペダル５４を踏みつつ、被介護者５３の上半身を引き付け、フットペダル５４をターンテーブル５５上に戻し、倒れ防止フック５６を掛ける（同（ｄ））。そして、ターンテーブル５５を回し、車椅子等の移乗先器具５７に対応して、被介護者５３の向きを転換する（同（ｅ））。

【0004】

被介護者５３の向きを変えた後、フットペダル５４を踏みつつ、倒れ防止フック５６を解除する。その後、被介護者５３の背中あたりを支えながらフットペダル５４を踏む力を徐々に緩め、シート５２を移乗先器具５７側に倒して行き、被介護者５３を移乗先器具５７上に座らせる（同（ｆ））。移乗先器具５７上に座った被介護者５３は、両腕をシート５２から外し、上半身を起こす（同（ｇ））。そして、シート５２を元の起立位置に戻し、倒れ防止フック５６を掛け、一連の介助動作を終了する（同（ｈ））。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開2002-153521号公報

【特許文献2】特開平6-254123号公報

【特許文献3】実用新案登録第3160122号公報

【特許文献4】特開2007-154854号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、図５に示すように、従来の手動の移乗機５１では、被介護者５３をシート５２に乗せて起こす際、介護者がフットペダル５４を踏み込みながら被介護者５３を引き上げる必要がある。このため、介護者は片足をフットペダル５４に載せた状態で被介護者５３を引き上げなければならず、片足作業を余儀なくされ、介護者・被介護者共に不安定さを感じるという問題があった。特に介護者が小柄な女性の場合、体重の重い被介護者を起こすとき、全体重をフットペダル５４に掛けなければならず、さらに不安定な姿勢の作業となるという問題があった。また、被介護者を起こす際、介護者は、移乗機５１を挟んで被介護者の頭越しに介助作業を行う形になるため、被介護者が転倒しそうになったとき対処が取りにくいという問題もあり、このような不安定な状態は、被介護者を移乗先に着座させる際も同様であった。

【0007】

一方、電動の移乗機においては、アクチュエータの補助力により、作業負担が大きく軽減され、小柄な女性でも安定した形で介助作業を行うことができる。しかしながら、電動アクチュエータを用いた移乗機では、通常、被介護者を移乗させる一連の動作を全てアクチュエータ駆動にて行うため、介助作業に時間がかかるという問題があった。移乗機においてアクチュエータ駆動が必要となるのは、図５（ｄ）,（ｆ）のように、被介護者をシートに乗せて引き上げたり、着座させたりする作業の間のみであり、シートを被介護者側に倒したり、被介護者側から起こしたりする動作は、むしろ手動の方が作業を手早く行うことができ効率が良い。このため、電動の移乗機は確かに労力負担の軽減に資するところは大きいものの、シートが被介護者側や元の位置に向けてゆっくり動く動作は、介護者にとっては却って煩わしく、多忙時などには、装置の動作が疎ましく感じられることがあるという問題があった。

【0008】

本発明の目的は、介護者の労力軽減等を図るべく、電動のリニアアクチュエータを用いて移乗機を電動化し、さらに、特別な切替操作や準備等を行うことなく、手動と電動を適宜選択使用可能な電動移乗機を提供し、被介護者のスムーズな移乗を実現する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の電動移乗機は、床上に載置され、床面と略平行に回転可能なターンテーブルと、前記ターンテーブル上に立設され、該ターンテーブルに対し略垂直な起立位置と、該起立位置から所定角度傾いた傾斜位置との間で起倒可能な可動ロッドと、前記可動ロッド上端に設けられ、被介護者の身体を支えるシートと、電動モータによって駆動され、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間にて起倒させる駆動力を付与するリニアアクチュエータと、を備えてなる電動移乗機であって、前記リニアアクチュエータは、一端側が前記可動ロッドに取り付けられ、他端側が前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付けられることを特徴とする。

【0010】

本発明にあっては、可動ロッドを起立位置と傾斜位置との間で起倒させる駆動力をリニアアクチュエータによって付与する。また、リニアアクチュエータの一端側を可動ロッドに取り付けると共に、他端側をターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付ける。これにより、移乗機において補助力が必要とされる場面、すなわち、被介護者の引き上げや着座の間のみリニアアクチュエータの駆動力を利用し、素早い動きが好まれるシートの起倒操作は手動にて行うことが可能となる。

【0011】

前記電動移乗機において、前記リニアアクチュエータが、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間で起倒させる際に、前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動するようにしても良い。また、前記リニアアクチュエータの他端側に、前記電動モータの作動に伴って伸縮する伸縮ロッドを設け、該伸縮ロッドを、前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に配置しても良い。さらに、前記リニアアクチュエータの前記一端側を、前記可動ロッドに設けられた第１ブラケットに揺動可能に取り付け、前記伸縮ロッドの先端部に、軸方向に沿って延びる接続ロッドを取り付け、該接続ロッドを、前記ターンテーブルに固定された第２ブラケットに、軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付けても良い。

【0012】

加えて、前記接続ロッドに軸方向に沿って延在する長孔を形成し、該長孔に、前記第２ブラケットに固定されたピン部材を軸方向に沿って移動自在に挿入し、前記ピン部材が前記長孔内を移動することにより、前記リニアアクチュエータの前記他端側が前記ターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動するようにしても良い。その場合、前記可動ロッドを前記起立位置と前記傾斜位置との間で起倒させる際に、前記ピン部材が前記長孔内を移動するようにしても良い。

【発明の効果】

【0013】

本発明の電動移乗機によれば、可動ロッドを起立位置と傾斜位置との間で起倒させる駆動力をリニアアクチュエータによって付与し、介護者の労力軽減を図る一方、リニアアクチュエータの一端側を可動ロッドに取り付けると共に、他端側をターンテーブルに対し軸方向に沿って相対的に移動可能に取り付けることにより、移乗機において補助力が必要とされる被介護者の引き上げや着座の間のみリニアアクチュエータの駆動力を利用し、シートの起倒操作は手動にて素早く行うことが可能となる。このため、介護者は移乗機を取り扱う際、煩わしさを感じることなく作業ができ、作業効率の向上が図られる。また、切替作業工数を要することなく、電動と従来通りの手動の両方を適宜選択でき、場面に適した使い方で移乗機を活用することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態である移乗機の全体構成を示す説明図である。

【図2】移乗機における介助動作を示す説明図である。

【図3】移乗機動作中における長孔ロッドと固定ピンの位置関係を示す説明図である。

【図4】傾倒・起立動作をアクチュエータにて行う移乗機の全体構成を示す説明図である。

【図5】従来の手動の移乗機における介助動作を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である移乗機の全体構成を示す説明図である。図５の移乗機１も、従来の手動の移乗機５１と同様に、被介護者の身体を支える略Ｔ字状のシート２が傾動自在に配置されている。シート２は、ターンテーブル３上に立設された可動ロッド４の上端に固定されている。ターンテーブル３は床上に載置され、床面と略平行（矢示Ｘ方向）に回転可能となっている。これにより、シート２及び可動ロッド４は、ターンテーブル３と共にＸ方向に回転自在に設けられる。

【0016】

ターンテーブル３上には、可動ロッド取付用のロッド固定ブラケット５が固定されている。ロッド固定ブラケット５には、回動支持軸６を中心として、可動ブラケット７が矢示Ｙ方向に揺動自在に取り付けられている。可動ブラケット７の上端側には、可動ロッド４の一端側が固定されている。可動ロッド４は、シート２と共に、ターンテーブル３上にてＹ方向に揺動自在となっており、ターンテーブル３に対し略垂直に起立した起立位置と、起立位置から所定角度傾いた傾斜位置との間で起倒可能に取り付けられている。

【0017】

可動ブラケット７の下端側には、フットペダル８が略直角状態に取り付けられている。フットペダル８は、可動ロッド４やシート２と共に、回動支持軸６を中心としてＹ方向に揺動する。従って、介護者がフットペダル８を踏み込んだり、踏む力を緩めたりすることにより、シート２をＹ方向に適宜揺動させることができる。すなわち、移乗機１においても、従来の移乗機５１と同様の手動による介助動作が可能である。フットペダル８の先端側には、倒れ防止フック９が配置されている。倒れ防止フック９をフットペダル８に係合させることにより、フットペダル８の揺動が阻止され、可動ロッド４やシート２の揺動動作がロックされる。

【0018】

ターンテーブル３の図１において右端部には、移動用ローラ１１が取り付けられている。移乗機１を移動させる際は、まず、倒れ防止フック９にて可動ロッド４の揺動をロックする。次に、その状態でシート２を図１において右側に倒すようにして、機器全体を傾ける。そして、移動用ローラ１１を接地させ、ローラ１１に機器全体を載せるようにしてシート２を押すことにより、移乗機１を所望の方向に容易に移動させることが可能となる。

【0019】

本発明の移乗機１にはさらに、シート２をＹ方向に動力駆動させるためのリニアアクチュエータ１２が取り付けられている。リニアアクチュエータ１２には、特許文献４のような、いわゆる電動送りねじ式のリニアアクチュエータが使用される。電動送りねじ式のリニアアクチュエータでは、雄ねじ部を備えたシャフトを電動モータによって回転駆動し、シャフトに螺合装着された雌ねじ部材をシャフトに沿って駆動させる。雌ねじ部材には、伸縮ロッド１３が取り付けられており、電動モータの回転に伴い、伸縮ロッド１３が軸方向に伸縮する。

【0020】

ターンテーブル３と可動ロッド４にはそれぞれ、リニアアクチュエータ取付用のアクチュエータブラケット１４,１５（第１,第２ブラケット、以下、ブラケット１４,１５と略記する）が固定されている。リニアアクチュエータ１２は、このブラケット１４,１５の間に配置される。ブラケット１４は、可動ロッド４の上端近傍に固定されている。ブラケット１４には、アクチュエータ支持ピン１６が取り付けられている。アクチュエータ支持ピン１６は、リニアアクチュエータ１２の上端側（一端側）に挿着される。リニアアクチュエータ１２は、アクチュエータ支持ピン１６によって、ブラケット１４に可動（揺動可能）状態で取り付けられる。

【0021】

リニアアクチュエータ１２の下端側（他端側）には、長孔ロッド（接続ロッド）１７が取り付けられている。長孔ロッド１７は、固定ピン１８によって伸縮ロッド１３の先端に固定されている。長孔ロッド１７には、長手方向に沿って延びる長孔１９が形成されている。長孔１９には、ターンテーブル３側のブラケット１５に固定された係合ピン（ピン部材）２１が挿入されている。伸縮ロッド１３の伸縮に伴い、長孔ロッド１７は、長孔１９と係合ピン２１によってガイドされつつ上下方向に移動する。係合ピン２１は、シート２をＹ方向に最大角度傾斜させたとき、長孔１９の下端１９ａに当接する。一方、シート２を起立位置としたときは（図１の状態）、係合ピン２１は、長孔１９の上端１９ｂ側に移動するが、図１に示すように、上端１９ｂとの間に若干のクリアランスを有した状態で配置される。

【0022】

このような移乗機１では、次のようにして介助動作が行われる。図２は、床３１に載置した移乗機１により、ベッド３２上の被介護者３３を車椅子等の移乗先器具３４に移乗させる際の介助動作を示す説明図、図３は、移乗機動作中における長孔１９と係合ピン２１の位置関係を示す説明図である。図２に示すように、移乗機１においても、まず、倒れ防止フック９を解除し、起立状態にあるシート２（図２（ａ））を被介護者３３側に傾動させる（同（ｂ））。この際、本発明による移乗機１では、シート２の傾倒は手動にて行うことができ、アクチュエータ動作を待つことなく、迅速にシート２を被介護者３３側に寄せることができる。

【0023】

図２（ａ）→（ｂ）の動作では、シート２や可動ロッド４は、回動支持軸６を中心として傾斜位置方向（Ｙ方向）に倒れる。また、この時点ではリニアアクチュエータ１２の伸縮ロッド１３は伸びた状態にある。従って、係合ピン２１は、シート２の傾動と共に、長孔１９内を上端１９ｂ側（図３（ａ））から下端１９ａ側に移動し、それと共にリニアアクチュエータ１２もＹ方向に傾く。図３（ｂ）に示すように、係合ピン２１が長孔１９の下端１９ａに当接すると、シート２はそれ以上傾動せず傾斜位置にて停止する。つまり、係合ピン２１と長孔１９は、シート２の傾斜角度を決める傾動規制手段としても作用する。

【0024】

シート２を被介護者３３の腿の付け根付近に倒した後、被介護者３３は、上半身をシート２側に倒し、シート２上に覆い被さるようにして寄りかかる。この際、被介護者３３は、シート２の上縁部にその両脇が掛かるような状態で両腕を配し、シート２を抱え込む姿勢を取る（同（ｃ））。そして、図２（ｃ）の状態で、伸縮ロッド１３を縮める方向にリニアアクチュエータ１２を作動させる。伸縮ロッド１３の短縮に伴い、シート２及び可動ロッド４は、回動支持軸６を中心として起立方向（Ｙ方向とは逆方向）に揺動し、起立位置に戻される（図２（ｄ））。このとき、係合ピン２１は、図３（ｃ）に示すように、長孔下端１９ａに位置した状態で保持される。移乗機１を起立位置に戻した後、倒れ防止フック９が掛けられる。

【0025】

図２（ｃ）→（ｄ）の動作において、被介護者３３は、リニアアクチュエータ１２の作動力によってシート２と共に起こされる。すなわち、介護者がフットペダル８を踏むことなく、被介護者３３を図２（ｄ）のような状態に起こすことができる。このため、移乗機１にあっては、被介護者３３を引き起こす際、介護者はその体を軽く支えるだけで良く、小柄な女性などでも、体重の重い被介護者を容易に起こすことが可能となる。また、介護者は、両足で立った状態で被介護者３３を介助でき、安定した介護作業が可能となると共に、被介護者３３が転倒しそうになったときも対処し易くなり、被介護者３３にも安心感を与えることができる。

【0026】

移乗機１を起立位置に戻した後、ターンテーブル３を回し、移乗先器具３４に対応した方向に被介護者３３の向きを転換する（同（ｅ））。被介護者３３の向きを変えた後、今度は伸縮ロッド１３を伸ばす方向にリニアアクチュエータ１２を作動させる。伸縮ロッド１３の伸長に伴い、シート２及び可動ロッド４は、回動支持軸６を中心として傾斜方向に倒れる。被介護者３３の背中あたりを支えつつ、シート２を移乗先器具３４側に倒すことにより、シート２上の被介護者３３は移乗先器具３４上に下ろされ、着座状態となる（同（ｆ））。図２（ｆ）の状態では、リニアアクチュエータ１２の伸縮ロッド１３は伸びた状態となり、移乗機１は、図２（ｃ）や図３（ｂ）と同様の形となり、係合ピン２１は、図３（ｄ）に示すように、長孔下端１９ａに位置した状態で保持される。

【0027】

図２（ｅ）→（ｆ）の動作において、被介護者３３は、リニアアクチュエータ１２の作動力によってシート２と共に下ろされる。すなわち、介護者がフットペダル８を踏むことなく、被介護者３３を図２（ｆ）のような着座姿勢にすることができる。このため、移乗機１にあっては、被介護者３３を着座させる際、介護者はその体を軽く支えるだけで良く、小柄な女性などでも、体重の重い被介護者を容易に移乗先器具３４に移すことが可能となる。また、この場合も、介護者は、両足で立った状態で被介護者３３を介助できるため、安定した介護作業が可能となると共に、被介護者３３が転倒しそうになったときも対処し易くなり、被介護者３３にも安心感を与えることができる。

【0028】

移乗先器具３４上に座った被介護者３３は、両腕をシート２から外し、上半身を起こす（同（ｇ））。この際、介護者は、適宜被介護者３３の動作をサポートする。そして、シート２を元の起立位置に戻し、倒れ防止フック９を掛け、一連の介助動作を終了する（同（ｈ））。ここで、図２（ｇ）の状態では、リニアアクチュエータ１２の伸縮ロッド１３は伸びた状態にあり、係合ピン２１は、図３（ｄ）に示すように、長孔下端１９ａに位置している。この状態からシート２を起こして起立位置に戻すと、係合ピン２１は、シート２の傾動と共に、長孔１９内を下端１９ａ側から上端１９ｂ側に移動する（図３（ｅ））。そして、図２（ｈ）の状態、すなわち、シート２が起立位置の状態では、図３（ａ）の状態と同様に、係合ピン２１は、長孔１９内の上端１９ｂ側に配置される。この際、本発明による移乗機１では、シート２の傾動は手動にて行うことができ、アクチュエータ動作を待つことなく、迅速にシート２を起立位置に戻すことができる。

【0029】

このように、本発明による移乗機１は、可動ロッド４を起倒させる駆動力をリニアアクチュエータ１２によって付与し、被介護者３３をベッド等から引き上げたり、車椅子等に着座させたりする動作の補助を行う。従って、介護者は、フットペダル８を踏むことなく、両足で立った状態で被介護者３３を介助でき、介護労力が軽減されると共に、安定した介護作業が可能となる。一方、移乗機１では、シート２を被介護者３３に近付けたり、起立位置に戻したりする動作は、リニアアクチュエータ１２の作動力を用いることなく手動にて行う。すなわち、介護者は、アクチュエータの動作を待つことなく、シート２の傾動を素早く手動にて行うことができる。このため、アクチュエータによるゆっくりとした動作に煩わされることなく介護作業を行うことができ、多忙時においてもスムーズで迅速な作業が可能となり、介護作業の効率化が図られる。

【0030】

本発明は前述のような実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、被介護者３３の移乗動作をリニアアクチュエータ１２の作動力のみで補助しているが、本発明による移乗機１では、適宜手動による対応も可能である。例えば、引き上げ・着座動作の際に、適宜フットペダル８を踏んで動作補助を行うことも可能であり、また、リニアアクチュエータ１２の作動力を用いずに、従来同様、フットペダル８の踏力のみにて補助動作を行うことも可能である。この場合、アクチュエータ駆動と手動の切替は、特別な操作や作業は必要なく、工数増大を招くことなく、電動と従来通りの手動を適宜選択でき、場面に適した使い方で移乗機を活用できる。

【0031】

一方、移乗機の傾倒・起立動作を、手動によらず、外部駆動力のみによって行うことも可能である。図４は、傾倒・起立動作をリニアアクチュエータによって行う移乗機４１の全体構成を示す説明図である。なお、移乗機１と同様の部材、部分については同一の符号を付し、その説明は省略する。図４に示すように、移乗機４１では、図１の移乗機の長孔ロッド１７に代えて接続ロッド４２が使用されている。接続ロッド４２には、長孔に代えて丸孔４３が設けられている。丸孔４３には、アクチュエータブラケット１５に固定された係合ピン２１が挿入係合している。係合ピン２１は、丸孔４３に対し回動自在な状態となっており、リニアアクチュエータ１２の下端側は、接続ロッド４２を介して、アクチュエータブラケット１５に揺動自在に取り付けられる。

【0032】

図４の移乗機４１では、移乗機１の図２（ａ）→（ｂ）,（ｇ）→（ｈ）の動作もリニアアクチュエータ１２によって行われる。移乗機４１は、図１,３における長孔１９が丸孔４３となっており、係合ピン２１と接続ロッド４２は軸方向（上下方向）には相対移動しない。従って、移乗機４１の傾倒・起立は、リニアアクチュエータ１２の伸縮ロッド１３の伸縮によって行われる。

【0033】

図２（ａ）→（ｂ）のように移乗機４１を傾倒させる場合には、リニアアクチュエータ１２を作動させる。伸縮ロッド１３が伸びると、可動ロッド４は、回動支持軸６を中心としてＹ方向に傾動する。移乗機４１の場合、起立位置では伸縮ロッド１３が縮んだ状態となっており、伸縮ロッド１３の伸び（長さ）に応じて、シート２及び可動ロッド４の傾斜角度が変化し、最大ストローク時が最大傾斜角となる。これに対し、シート２及び可動ロッド４を起立させる場合は、伸縮ロッド１３を縮める方向にリニアアクチュエータ１２を作動させる。伸縮ロッド１３の短縮に伴い、シート２及び可動ロッド４は、回動支持軸６を中心として起立方向（Ｙ方向とは逆方向）に揺動し、起立位置に戻される。

【符号の説明】

【0034】

１ 移乗機
２ シート
３ ターンテーブル
４ 可動ロッド
５ ロッド固定ブラケット
６ 回動支持軸
７ 可動ブラケット
８ フットペダル
９ 防止フック
１１ 移動用ローラ
１２ リニアアクチュエータ
１３ 伸縮ロッド
１４ アクチュエータブラケット（第１ブラケット）
１５ アクチュエータブラケット（第２ブラケット）
１６ アクチュエータ支持ピン
１７ 長孔ロッド（接続ロッド）
１８ 固定ピン
１９ 長孔
１９ａ 下端
１９ｂ 上端
２１ 係合ピン（ピン部材）
３１ 床
３２ ベッド
３３ 被介護者
３４ 移乗先器具
４１ 移乗機
４２ 接続ロッド
４３ 丸孔
５１ 移乗機
５２ シート
５３ 被介護者
５４ フットペダル
５５ ターンテーブル
５６ 防止フック
５７ 移乗先器具
Ｘ ターンテーブル回転方向
Ｙ 可動ロッド傾動方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】