特許 6263347 走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6263347

(24)【登録日】2017年12月22日

(45)【発行日】2018年1月17日

(54)【発明の名称】走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20180104BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20180104BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20180104BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 V

   G08G1/09 F

   G08G1/16 A

   B60R21/00 630Z

【請求項の数】3

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2013-174204(P2013-174204)

(22)【出願日】2013年8月26日

(65)【公開番号】特開2015-43128(P2015-43128A)

(43)【公開日】2015年3月5日

【審査請求日】2016年8月3日

(73)【特許権者】

【識別番号】504050275

【氏名又は名称】株式会社 ミックウェア

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 誠

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２８０５１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１４８８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１９４１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０００９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０８７１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１４９１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−３４４１７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−１／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

低速移動体に搭載されている走行支援装置と、サーバ装置と、を備える走行支援システムであって、
前記走行支援装置は、
事故の発生の状況に関する情報であり、位置を示す位置情報を有する交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、
現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、前記低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、
前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記低速移動体の走行の支援を行う走行支援部と、を備え、
前記サーバ装置は、
交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、
前記サーバ交通状況情報格納部に格納されている交通状況情報を、前記走行支援装置に送信するサーバ送信部と、を備え、
前記低速移動体は、電動アシスト自転車であり、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行うことで、前記電動アシスト自転車の加速度の制御を行う走行支援システム。

【請求項2】

前記走行支援装置は、
加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、前記受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、当該加速を緩めるように、当該加速の度合である加速度の制御を行う請求項１記載の走行支援システム。

【請求項3】

低速移動体に搭載されている走行支援装置と、サーバ装置と、を備える走行支援システムであって、
前記走行支援装置は、
事故の発生の状況に関する情報であり、位置を示す位置情報を有する交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、
現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、前記低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、
前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記低速移動体の走行の支援を行う走行支援部と、を備え、
前記サーバ装置は、
交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、
前記サーバ交通状況情報格納部に格納されている交通状況情報を、前記走行支援装置に送信するサーバ送信部と、を備え、
前記低速移動体は、電動アシスト自転車であり、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行うことで、前記電動アシスト自転車の速度の制御を行う走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の走行を支援する走行支援装置等に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、原動機を用いた歩行補助車が開発されている（非特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】“スズキ セニアカー”、［online］、スズキ株式会社、［２０１３年８月６日検索］、インターネット［URL；http://www.suzuki.co.jp/welfare/seniorcar/］

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の歩行補助車などの低速移動体では、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができなかった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本第一の開示の走行支援装置は、低速移動体に搭載されている走行支援装置と、サーバ装置とを備える走行支援システムを構成する走行支援装置であって、走行支援装置は、事故の発生の状況または通行人の状況に関する情報であり、位置を示す１以上の位置情報を有する情報である交通状況情報を、サーバ装置から受信する受信部と、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、現在位置情報が示す現在位置と受信部が受信した交通状況情報が有する１以上の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部とを備え、サーバ装置は、１以上の交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、サーバ交通状況情報格納部に格納されている１以上の交通状況情報を、走行支援装置に送信するサーバ送信部とを備える走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0006】

このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。

【0007】

また、本第二の開示の走行支援装置は、第一の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0008】

このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の走行を制御することができる。

【0009】

また、本第三の開示の走行支援装置は、第二の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0010】

このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。

【0011】

また、本第四の開示の走行支援装置は、第三の開示に対して、走行支援装置は、加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、加速を緩めるように、加速の度合である加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0012】

このような構成により、交通状況に応じて、急な加速を行わないように低速移動体の加速度を制御することができる。

【0013】

また、本第五の開示の走行支援装置は、第二の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0014】

このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の速度を制御することができる。

【0015】

また、本第六の開示の走行支援装置は、第三から第五いずれか１つの開示に対して、低速移動体は、電動アシスト自転車であり、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0016】

このような構成により、交通状況に応じて、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合を制御することができる。

【0017】

また、本第七の開示の走行支援装置は、第一から第六いずれか１つの開示に対して、通行人の状況は、通行人の有無または通行人の数である走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0018】

このような構成により、通行人の有無または通行人の数に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。

【0019】

また、本第八の開示の走行支援装置は、第一から第七いずれか１つの開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、予め決められた出力を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0020】

このような構成により、交通状況に応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。

【0021】

また、本第九の開示の走行支援装置は、低速移動体に搭載されている走行支援装置であって、通行人の状況または低速移動体の状態に関する情報である状況状態関連情報を取得する状況状態関連情報取得部と、状況状態関連情報取得部が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況または低速移動体の状態が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部とを備える走行支援装置である。

【0022】

このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。

【0023】

また、本第十の開示の走行支援装置は、第九の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0024】

このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。

【0025】

また、本第十一の開示の走行支援装置は、第十の開示に対して、加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、加速を緩めるように、加速の度合である加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。

【0026】

このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、急な加速を行わないように低速移動体の加速度を制御することができる。

【0027】

また、本第十二の開示の走行支援装置は、第九から第十一いずれか１つの開示に対して、通行人の状況は、通行人の有無または通行人の数である走行支援装置である。

【0028】

このような構成により、通行人の有無または通行人の数に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。

【0029】

また、本第十三の開示の走行支援装置は、第九から第十二いずれか１つの開示に対して、低速移動体の状態は、低速移動体のバッテリーの残量である走行支援装置である。

【0030】

このような構成により、低速移動体のバッテリーの残量に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。

【発明の効果】

【0031】

本発明による走行支援装置等によれば、交通状況に応じて、移動体の走行を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】実施の形態１における走行支援システム１の概念図

【図2】同走行支援装置１１およびサーバ装置１２のブロック図

【図3】同走行支援装置１１の全体動作について説明するフローチャート

【図4】同走行支援判断条件を満たすか否かの判断処理について説明するフローチャート

【図5】同サーバ装置１２の全体動作について説明するフローチャート

【図6】同交通状況情報の例を示す図

【図7】実施の形態２における走行支援装置２１のブロック図

【図8】同走行支援装置２１の全体動作について説明するフローチャート

【図9】実施の形態３における走行支援装置３１のブロック図

【図10】上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図

【図11】上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、本発明による走行支援装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

【0034】

（実施の形態１）
本実施の形態において、走行支援装置１１と、サーバ装置１２とを備える走行支援システム１について説明する。走行支援装置１１は、サーバ装置１２から交通状況情報を受信し、当該交通状況情報が示す交通状況に応じて低速移動体の走行の支援を行う。また、サーバ装置１２は、交通状況情報を保持しており、当該交通状況情報を、走行支援装置１１に送信する。

【0035】

図１は、本実施の形態における走行支援システム１の概念図である。図１において、走行支援装置１１とサーバ装置１２とは、通信手段１３を介して接続されている。走行支援装置１１は、通常、低速移動体に搭載されている。「低速移動体」とは、比較的低速で走行する移動体である。「比較的低速で走行する」とは、具体的には、最高速度が予め決められた条件を満たすほど遅い速度であることである。また、「低速移動体」は、通常、合法、違法に関係なく、物理的に歩道を走行することが可能な移動体であり、人が乗ることができる移動体であればよい。「低速移動体」は、例えば、セグウェイ（登録商標）や、立ち乗りスクーター、電動アシスト自転車、電動車椅子（シニアカー）、歩行補助装置（例えば、「http://www.honda.co.jp/robotics/weight/」など）などである。また、通信手段１３は、通常、無線の通信手段であるが、有線の通信手段であってもよい。通信手段１３は、例えば、無線ＬＡＮや、インターネットなどである。

【0036】

また、図２は、本実施の形態における走行支援装置１１およびサーバ装置１２のブロック図である。走行支援装置１１は、受信部１１１、現在位置情報取得部１１２、受付部１１３、判断部１１４、走行支援部１１５を備える。また、サーバ装置１２は、サーバ交通状況情報格納部１２１、サーバ送信部１２２を備える。

【0037】

受信部１１１は、サーバ装置１２から、交通状況情報を受信する。「交通状況情報」とは、交通状況に関する情報である。また、「交通状況」とは、例えば、事故の発生の状況や、通行人の状況などである。「事故の発生の状況」とは、現在の事故の発生の有無や、過去の事故の発生の有無、事故が発生しやすいか否かなどである。また、「通行人の状況」とは、通行人の有無や、通行人の数などである。

【0038】

また、「交通状況情報」は、通常、１以上の位置情報を有する情報である。「位置情報」とは、位置を示す情報である。当該「位置」は、通常、経緯度である。また、当該「位置」は、例えば、地図上の座標であってもよい。また、当該「位置」は、例えば、高度（高さ）を含んでいてもよい。また、当該１以上の位置情報により、地図上のエリア（領域、区域、地域など）が示される。当該地図上のエリアは、交通状況の対象となるエリアである。また、当該地図上のエリアは、低速移動体の走行の支援を行うエリアでもある。従って、当該地図上のエリアを、以下、適宜、走行支援エリアとする。なお、走行支援エリアの形状は、問わない。

【0039】

また、「交通状況情報」は、例えば、交通状況内容情報を有していてもよい。「交通状況内容情報」とは、交通状況の内容を示す情報である。「交通状況の内容」とは、例えば、交通事故が発生していることや、交通事故多発エリアであること、通行人がいること、通行人が１０人から２０人であることなどである。

【0040】

また、受信部１１１は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

【0041】

現在位置情報取得部１１２は、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する。「現在位置情報」は、現在位置を示す位置情報である。また、現在位置情報取得部１１２は、通常、定期的に現在位置情報を取得する。また、現在位置情報取得部１１２は、通常、衛星航法システム（ＧＰＳ受信機など）や、移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などから、現在位置情報を取得する。この場合、現在位置情報取得部１１２は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、現在位置情報取得部１１２の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0042】

受付部１１３は、指示を受け付ける。当該指示は、例えば、加速の指示である加速指示や、減速の指示である減速指示、電源ＯＮの指示、電源ＯＦＦの指示などである。なお、これらの指示を受け付けた場合、走行支援装置１１は、これらの各指示に応じた低速移動体の制御または予め決められた処理を行う。

【0043】

また、受け付けとは、例えば、ハンドルや、アクセルレバー、電源スイッチなどの操作に応じた情報の取得や、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体に格納されている情報の取得などを含む概念である。

【0044】

また、受付部１１３は、通常、ハンドルや、アクセルレバー、電源スイッチなどの操作を介して、ユーザから、上記の指示を受け付ける。この場合、受付部１１３は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、受付部１１３の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0045】

判断部１１４は、低速移動体の走行の支援を行うか否かを判断する。「低速移動体の走行の支援」を、以下、適宜、走行支援とする。判断部１１４は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための条件（以下、適宜、走行支援判断条件とする）を予め保持している。そして、判断部１１４は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部１１４は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部１１４は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。

【0046】

本実施の形態において、上記「走行支援判断条件」は、通常、現在位置に関する条件である。「現在位置に関する条件」とは、具体的には、現在位置情報が示す現在位置と、受信部１１１が受信した交通状況情報が有する１以上の位置情報が示す位置との関係に関する条件である。言い換えると、「現在位置に関する条件」とは、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件である。「現在位置に関する条件」は、例えば、現在位置が走行支援エリア内の位置であることや、現在位置が走行支援エリア周辺の位置であることなどである。当該「周辺」とは、走行支援エリアの境界との距離が予め決められた条件を満たすほど近いことを意味する。また、当該「距離」は、通常、空間的距離であるが、時間的距離であってもよい。

【0047】

例えば、判断部１１４は、現在位置情報と、１以上の交通状況情報を用いて、現在位置情報が示す現在位置が、いずれの走行支援エリア内の位置であるか否かや、現在位置情報が示す現在位置が、いずれの走行支援エリア周辺の位置であるか否かなどを判断する。当該走行支援エリアの範囲は、交通状況情報が有する１以上の位置情報により示される。そして、判断部１１４は、現在位置が、いずれかの走行支援エリア内の位置である場合や、現在位置が、いずれかの走行支援エリア周辺の位置である場合などに、現在位置が走行支援判断条件を満たすと判断する。そして、判断部１１４は、走行支援を行うと判断する。

【0048】

また、判断部１１４は、例えば、現在位置情報取得部１１２が現在位置情報を取得するたびに、上記の判断を行う。

【0049】

また、判断部１１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、判断部１１４などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、判断部１１４などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

【0050】

走行支援部１１５は、判断部１１４が走行支援を行うと判断した場合に、走行支援を行う。「走行支援」とは、例えば、低速移動体の走行の制御を行うことや、予め決められた出力を行うことなどである。

【0051】

上記「低速移動体の走行の制御」とは、具体的には、速度の制御や、加速度の制御などである。「速度の制御」とは、通常、予め決められた閾値以上の速度にならないように、速度を抑えることである。また、「加速度の制御」とは、通常、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、加速度を抑えることである。また、当該「予め決められた閾値」は、通常、走行支援部１１５が予め保持している。また、「以上」には、「超過」も含まれる。

【0052】

また、上記「予め決められた出力」は、通常、現在位置が走行支援エリア内であること、または、現在位置が走行支援エリア周辺であることの注意喚起を行うためのものである。また、「予め決められた出力」とは、具体的には、画面出力や、音出力、低速移動体を振動させるための信号の出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。

【0053】

以上より、「走行支援」とは、通常、ユーザが安全に低速移動体による走行が行えるように（低速移動体が安全に走行できるように）するために行う支援である。

【0054】

また、走行支援部１１５は、例えば、どのような内容の走行支援を行うか否かを判断するための条件（以下、適宜、走行支援実行条件とする）を予め保持していてもよい。この場合、走行支援部１１５は、当該走行支援実行条件を用いて、走行支援を行う。具体的に、走行支援部１１５は、走行支援実行条件による判断の対象が、当該走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、走行支援部１１５は、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たす場合に、走行支援を行う。

【0055】

上記「走行支援実行条件」は、例えば、速度に関する条件や、加速度に関する条件などである。「速度に関する条件」とは、例えば、速度が予め決められた閾値以上であることや、速度が予め決められた閾値超過であることなどである。また、「加速度に関する条件」とは、加速度が予め決められた閾値以上であることや、加速度が予め決められた閾値超過であることなどである。当該「以上」は、「以下」であってもよい。また、当該「超過」は、「未満」であってもよい。

【0056】

例えば、上記「走行支援実行条件」が速度に関する条件である場合、走行支援部１１５は、低速移動体の速度を取得する。そして、走行支援部１１５は、当該速度が、走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、当該速度が走行支援実行条件を満たす場合、走行支援部１１５は、速度が走行支援実行条件を満たさないように、速度の制御を行う。

【0057】

また、例えば、上記「走行支援実行条件」が加速度に関する条件である場合、走行支援部１１５は、低速移動体の加速度を取得する。そして、走行支援部１１５は、当該加速度が、走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、当該加速度が走行支援実行条件を満たす場合、走行支援部１１５は、速度が走行支援実行条件を満たさないように、加速度の制御を行う。

【0058】

また、走行支援部１１５は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たす場合に、予め決められた出力を行ってもよい。

【0059】

また、走行支援部１１５は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たさない場合に、走行支援を行ってもよい。つまり、この場合、例えば、走行支援実行条件が速度に関する条件である場合、走行支援部１１５は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさない場合に、速度が走行支援実行条件を満たすように、速度の制御を行う。また、例えば、走行支援実行条件が加速度に関する条件である場合、走行支援部１１５は、低速移動体の加速度が走行支援実行条件を満たさない場合に、加速度が走行支援実行条件を満たすように、加速度の制御を行う。また、走行支援部１１５は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たさない場合に、予め決められた出力を行う。

【0060】

また、上記「加速度に関する条件」は、例えば、受付部１１３が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示であることであってもよい。当該条件は、言い換えると、受付部１１３が、予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である加速指示を受け付けたことである。この場合、走行支援部１１５は、受付部１１３が受け付けた加速指示が、走行支援実行条件を満たすか否か（受付部１１３が、走行支援実行条件を満たす加速指示を受け付けたか否か）を判断する。そして、加速指示が走行支援実行条件を満たす場合（受付部１１３が走行支援実行条件を満たす加速指示を受け付けた場合）、走行支援部１１５は、加速度の制御を行う。

【0061】

また、低速移動体が電動アシスト自転車である場合、走行支援部１１５は、判断部１１４が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行う。「アシスト度合の制御」とは、例えば、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、アシストを緩めることや、予め決められた閾値以上の速度にならないように、アシストを緩めることなどである。

【0062】

また、低速移動体が歩行補助装置である場合、走行支援部１１５は、判断部１１４が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、歩行補助装置によるユーザへの補助の度合の制御を行う。「補助の度合の制御」とは、例えば、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、補助を緩めることや、予め決められた閾値以上の速度にならないように、補助を緩めることなどである。

【0063】

また、走行支援部１１５は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、走行支援部１１５などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、走行支援部１１５などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

【0064】

また、走行支援部１１５は、例えば、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。この場合、走行支援部１１５は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

【0065】

サーバ装置１２を構成するサーバ交通状況情報格納部１２１には、１以上の交通状況情報が格納される。サーバ交通状況情報格納部１２１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、サーバ交通状況情報格納部１２１などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介してサーバ交通状況情報格納部１２１などに記憶されてもよい。

【0066】

サーバ送信部１２２は、サーバ交通状況情報格納部１２１に格納されている１以上の交通状況情報を、走行支援装置１１に送信する。このとき、サーバ送信部１２２は、例えば、サーバ交通状況情報格納部１２１に格納されているすべての交通状況情報を送信する。

【0067】

また、サーバ送信部１２２は、例えば、サーバ交通状況情報格納部１２１に格納されている１以上の交通状況情報のうち、予め決められた条件を満たす交通状況情報のみを送信してもよい。当該予め決められた条件とは、通常、低速移動体（走行支援装置１１）の現在位置と、交通状況情報が有する１以上の位置情報により示される走行支援エリアとの距離に関する条件である。つまり、サーバ送信部１２２は、現在位置と、走行支援エリアとの距離が予め決められた条件を満たすほど近い１以上の交通状況情報を、サーバ交通状況情報格納部１２１から取得する。そして、サーバ送信部１２２は、当該取得した１以上の交通状況情報を、走行支援装置１１に送信する。

【0068】

なお、上記１以上の交通状況情報の取得は、例えば、図示しないサーバ交通状況情報取得部が行ってもよい。この場合、サーバ送信部１２２は、サーバ交通状況情報取得部が取得した１以上の交通状況情報を、走行支援装置１１に送信する。

【0069】

また、サーバ送信部１２２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されてもよい。

【0070】

次に、走行支援システム１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。まず、走行支援装置１１の全体動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

【0071】

（ステップＳ３０１）走行支援装置１１は、受付部１１３が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０１に戻る。

【0072】

（ステップＳ３０２）走行支援装置１１は、電源ＯＮの処理を行う。

【0073】

（ステップＳ３０３）図示しない蓄積部は、受信部１１１が１以上の交通状況情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ３０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０３に戻る。

【0074】

（ステップＳ３０４）図示しない蓄積部は、ステップＳ３０３で受信した１以上の交通状況情報を、予め決められた記憶領域に蓄積する。

【0075】

（ステップＳ３０５）現在位置情報取得部１１２は、現在位置情報の取得を開始する。以降、現在位置情報取得部１１２は、通常、走行支援装置１１の電源がＯＦＦになるまで、現在位置情報を定期的に取得し続ける。

【0076】

（ステップＳ３０６）判断部１１４は、現在位置情報取得部１１２が現在位置情報を取得したか否かを判断する。取得した場合は、ステップＳ３０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１７に進む。

【0077】

（ステップＳ３０７）判断部１１４は、現在位置情報取得部１１２が取得した現在位置情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。この処理の詳細は、図４のフローチャートを用いて説明する。また、この処理の結果、変数ｒｅｓｕｌｔに、現在位置情報が走行支援判断条件を満たすか否かの判断結果がセットされるものとする。

【0078】

（ステップＳ３０８）走行支援部１１５は、変数ｒｅｓｕｌｔがｔｒｕｅであるか否かを判断する。ｔｒｕｅである場合は、ステップＳ３０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１７に進む。

【0079】

（ステップＳ３０９）走行支援部１１５は、走行支援の内容を判断する。当該判断は、例えば、走行支援の内容を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、速度の制御を行う場合は、ステップＳ３１０に進み、加速度の制御を行う場合は、ステップＳ３１３に進み、出力を行う場合は、ステップＳ３１６に進む。

【0080】

（ステップＳ３１０）走行支援部１１５は、低速移動体の速度を取得する。

【0081】

（ステップＳ３１１）走行支援部１１５は、ステップＳ３１０で取得した速度が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ３１２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１７に進む。

【0082】

（ステップＳ３１２）走行支援部１１５は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさないように、低速移動体の速度を制御する。そして、ステップＳ３１７に進む。

【0083】

（ステップＳ３１３）走行支援部１１５は、受付部１１３が加速指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３１４に進み、そうでない場合はステップＳ３１７に進む。

【0084】

（ステップＳ３１４）走行支援部１１５は、ステップＳ３１３で受け付けた加速指示が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ３１５に進み、そうでない場合は、ステップＳ３１７に進む。

【0085】

（ステップＳ３１５）走行支援部１１５は、予め決められた閾値以下の加速度になるように、加速度を制御する。そして、ステップＳ３１７に進む。

【0086】

（ステップＳ３１６）走行支援部１１５は、予め決められた出力を行う。

【0087】

（ステップＳ３１７）走行支援装置１１は、受付部１１３が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３１８に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０６に戻る。

【0088】

（ステップＳ３１８）走行支援装置１１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻る。

【0089】

なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0090】

図４は、図３のフローチャートのステップＳ３０７の走行支援判断条件を満たすか否かの判断処理を示すフローチャートである。なお、図４のフローチャートにおいて、予め決められた記憶領域には、ｍ個の交通状況情報が格納されているものとする。

【0091】

（ステップＳ４０１）判断部１１４は、変数ｒｅｓｕｌｔにｆａｌｓｅをセットする。

【0092】

（ステップＳ４０２）判断部１１４は、カウンタｉに１をセットする。

【0093】

（ステップＳ４０３）判断部１１４は、現在位置情報が示す現在位置が、交通状況情報［ｉ］が有する１以上の位置情報により示される走行支援エリアである走行支援エリア［ｉ］内の位置であるか否かを判断する。走行支援エリア［ｉ］内の位置である場合は、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０４に進む。

【0094】

（ステップＳ４０４）判断部１１４は、現在位置情報が示す現在位置が、走行支援エリア［ｉ］周辺の位置であるか否かを判断する。走行支援エリア［ｉ］周辺の位置である場合は、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０６に進む。

【0095】

（ステップＳ４０５）判断部１１４は、ｒｅｓｕｌｔにｔｒｕｅをセットする。そして、上司処理にリターンする。

【0096】

（ステップＳ４０６）判断部１１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップＳ４０７に進む。

【0097】

（ステップＳ４０７）判断部１１４は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ４０３に戻る。

【0098】

次に、サーバ装置１２の全体動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。

【0099】

（ステップＳ５０１）図示しないサーバ蓄積部は、図示しないサーバ受信部が１以上の交通状況情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ５０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０３に進む。

【0100】

（ステップＳ５０２）図示しないサーバ蓄積部は、ステップＳ５０１で受信した１以上の交通状況情報を、サーバ交通状況情報格納部１２１に蓄積する。

【0101】

（ステップＳ５０３）サーバ送信部１２２は、交通状況情報の送信のタイミングであるか否かを判断する。当該タイミングは、例えば、走行支援装置１１から交通状況情報を送信する旨の指示を受信したときや、定期的などである。そして、送信のタイミングである場合は、ステップＳ５０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０１に戻る。

【0102】

（ステップＳ５０４）サーバ送信部１２２は、サーバ交通状況情報格納部１２１に１以上の交通状況情報が格納されているか否かを判断する。格納されている場合は、ステップＳ５０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０１に戻る。

【0103】

（ステップＳ５０５）サーバ送信部１２２は、サーバ交通状況情報格納部１２１に格納されている１以上の交通状況情報を、走行支援装置１１に送信する。

【0104】

なお、図５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0105】

（具体例）
次に、走行支援システム１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、低速移動体は、電動車椅子であるものとする。また、走行支援装置１１は、電動車椅子の制御装置であるものとする。また、走行支援装置１１が備える現在位置情報取得部１１２は、電動車椅子の電源がＯＮになってから電源がＯＦＦになるまで、定期的に現在位置情報を取得するものとする。また、サーバ交通状況情報格納部１２１には、図６に示す交通状況情報が格納されているものとする。当該交通状況情報は、レコードを一意に特定するためのＩＤと、１以上の位置情報（項目名：走行支援エリア）と、交通状況内容情報（項目名：内容）とを有する。当該１以上の位置情報により、走行支援エリアが示される。また、走行支援判断条件は、現在位置が走行支援エリア内であること、であるものとする。

【0106】

（例１）
本例において、走行支援エリア内において、加速度を制御する例について説明する。

【0107】

まず、ユーザが、電動車椅子に乗り、電動車椅子の電源をＯＮにし、走行を開始したとする。すると、図示しない送信部は、交通状況情報を送信する旨の指示である交通状況情報送信指示を、サーバ装置１２に送信する。当該送信部は、走行支援装置１１が備える。

【0108】

次に、図示しないサーバ受信部は、走行支援装置１１から、交通状況情報送信指示を受信する。当該サーバ受信部は、サーバ装置１２が備える。

【0109】

次に、サーバ送信部１２２は、サーバ交通状況情報格納部１２１に格納されている図６のすべての交通状況情報を取得し、走行支援装置１１に送信する。なお、当該交通状況情報の取得は、例えば、図示しないサーバ交通状況情報取得部が行ってもよい。この場合、サーバ交通状況情報取得部は、サーバ装置１２が備える。

【0110】

次に、走行支援装置１１を構成する受信部１１１は、図６の交通状況情報を受信する。当該受信した交通状況情報は、例えば、図示しない蓄積部により、予め決められた記憶領域に蓄積される。

【0111】

ここで、現在位置が、走行支援エリア外であるとする。当該現在位置は、現在位置情報取得部１１２が取得した現在位置情報により示される。また、当該走行支援エリアは、図６の交通状況情報が有する１以上の位置情報により示される。この場合、走行支援装置１１は、受付部１１３が受け付けた指示に応じて、電動車椅子を制御したり、予め決められた処理を行ったりする。例えば、受付部１１３が、加速指示を受け付けた場合、走行支援装置１１は、当該加速指示に従い、電動車椅子を加速させる。また、例えば、受付部１１３が、電源ＯＦＦの指示を受け付けた場合、走行支援装置１１は、当該電源ＯＦＦの指示に従い、電動車椅子の電源をＯＦＦにする。

【0112】

次に、判断部１１４が、現在位置が、走行支援エリア内であると判断したとする。当該走行支援エリアは、図６の「ＩＤ＝０１２」の交通状況情報が有する１以上の位置情報により示される走行支援エリアであるものとする。そして、判断部１１４は、走行支援を行うと判断する。

【0113】

次に、ユーザが、電動車椅子に対して、加速するための操作を行ったとする。すると、受付部１１３は、加速指示を受け付ける。また、当該加速指示は、加速度「８ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速するための指示であるものとする。当該「ｓ・ｓ」は、秒の２乗を表す。また、ここで、走行支援実行条件が、加速度に関する条件「加速度＞５ｋｍ／ｓ・ｓ」であるものとする。当該走行支援実行条件は、加速度が「５ｋｍ／ｓ・ｓ」超過であることを意味する。

【0114】

次に、走行支援部１１５は、上記加速指示により指示された加速度「８ｋｍ／ｓ・ｓ」が、走行支援実行条件「加速度＞５ｋｍ／ｓ・ｓ」を満たすと判断する。そして、走行支援部１１５は、当該走行支援実行条件を満たさない加速度にて加速するように、電動車椅子の加速度を制御する。走行支援部１１５は、例えば、加速度「５ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。

【0115】

（例２）
本例において、走行支援エリア内において、速度を制御する例について説明する。

【0116】

まず、例１と同様に、電動車椅子が、加速度「５ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速しながら、走行支援エリア内を走行しているとする。ここで、走行支援実行条件は、速度に関する条件「速度＞２０ｋｍ／ｈ」であるものとする。当該走行支援実行条件は、速度が「２０ｋｍ／ｈ」超過であることを意味する。

【0117】

次に、上記の加速の結果、電動車椅子の速度が「２０ｋｍ／ｈ」に達したとする。すると、走行支援部１１５は、当該速度「２０ｋｍ／ｈ」が、走行支援実行条件「速度＞２０ｋｍ／ｈ」を満たすと判断する。そして、走行支援部１１５は、当該走行支援実行条件を満たさない速度にて走行するように、電動車椅子の速度を制御する。走行支援部１１５は、例えば、速度「２０ｋｍ／ｈ」で走行するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。

【0118】

（例３）
本例において、走行支援エリア内において、走行支援エリア内である旨をユーザに通知する例について説明する。当該通知の手段は、音出力であるものとする。つまり、走行支援エリア内において音出力を行うことが、予め決められているものとする。

【0119】

まず、例１と同様に、電動車椅子が走行しているとする。

【0120】

次に、判断部１１４が、現在位置が、走行支援エリア内であると判断したとする。当該走行支援エリアは、図６の「ＩＤ＝０１８」の交通状況情報が有する１以上の位置情報により示される走行支援エリアであるものとする。そして、判断部１１４は、走行支援を行うと判断する。

【0121】

次に、走行支援部１１５は、電動車椅子が備えるスピーカーを用いて、音出力を行う。当該出力される音は、例えば、いわゆるビープ音や、いわゆる警告音などである。

【0122】

また、電動車椅子が走行を続け、走行支援エリア外に移動したとする。すると、判断部１１４は、現在位置が、走行支援エリア外であると判断する。そして、判断部１１４は、走行支援を行わないと判断する。

【0123】

次に、走行支援部１１５は、音出力を終了する。

【0124】

以上、本実施の形態による走行支援システム１によれば、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。例えば、本実施の形態による走行支援システム１によれば、交通事故の発生の状況や、通行人の状況などに応じて、低速移動体の速度や加速度などを制御することができる。また、例えば、本実施の形態による走行支援システム１によれば、交通事故の発生の状況や、通行人の状況などに応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。

【0125】

なお、本実施の形態において、交通状況情報は、走行支援の内容を示す走行支援内容情報を有していてもよい。この場合、判断部１１４は、走行支援判断条件を満たすと判断した交通状況情報が有する走行支援内容情報を取得する。また、この場合、走行支援部１１５は、当該判断部１１４が取得した走行支援内容情報が示す内容の走行支援を行う。

【0126】

また、本実施の形態において、現在位置情報が示す現在位置と交通状況情報が有する１以上の位置情報が示す位置との関係が、走行支援判断条件を満たすか否かの判断と、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たすか否かの判断とを、判断部１１４が行ってもよい。この場合、走行支援部１１５は、判断部１１４が、現在位置情報が示す現在位置と交通状況情報が有する１以上の位置情報が示す位置との関係が、走行支援判断条件を満たす、かつ、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たすと判断した場合に、予め決められた内容の走行支援を行う。

【0127】

（実施の形態２）
本実施の形態において、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて低速移動体の走行の支援を行う走行支援装置２１について説明する。

【0128】

なお、本実施の形態における走行支援装置２１は、実施の形態１と同様に、通常、低速移動体に搭載されている。

【0129】

図７は、本実施の形態における走行支援装置２１のブロック図である。走行支援装置２１は、状況状態関連情報取得部２１１、受付部２１２、判断部２１３、走行支援部２１４を備える。なお、受付部２１２における処理や動作などは、実施の形態１の受付部１１３における処理や動作などと同様であるので、説明を省略する。また、走行支援部２１４における処理や動作などは、判断部２１３が走行支援を行うと判断した場合に走行支援を行うこと以外は、実施の形態１の走行支援部１１５における処理や動作などと同様であるので、説明を省略する。

【0130】

状況状態関連情報取得部２１１は、状況状態関連情報を取得する。「状況状態関連情報」とは、例えば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに関する情報である。また、「状況状態関連情報」は、例えば、通行人の状況や、低速移動体の状態などを示す情報でもある。「通行人の状況」とは、通行人の有無や、通行人の数などである。また、「移動体の状態」とは、通常、低速移動体の燃料残量の状態である。当該「燃料」とは、通常、バッテリーである。また、「燃料残量の状態」とは、例えば、燃料残量があるか否かや、燃料残量の割合などである。また、状況状態関連情報取得部２１１は、通常、定期的に、状況状態関連情報を取得する。

【0131】

また、通行人の状況に関する状況状態関連情報（以下、適宜、通行人状況関連情報とする）を取得する場合、状況状態関連情報取得部２１１は、例えば、低速移動体の前方の画像（以下、適宜、前方画像とする）を取得する。前方画像は、当該２以上の画像を有する映像であってもよい。そして、状況状態関連情報取得部２１１は、取得した前方画像を画像処理し、当該画像内の人物を検出する。そして、状況状態関連情報取得部２１１は、当該人物の検出結果を用いて、通行人の状況を判断する。そして、状況状態関連情報取得部２１１は、通行人の状況の判断結果に応じた通行人状況関連情報を取得する。

【0132】

また、この場合、状況状態関連情報取得部２１１は、通常、ＣＭＯＳやＣＣＤなどのイメージセンサ（固体撮像素子）や、イメージセンサを用いたカメラ（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ）などから、前方画像を取得する。また、この場合、状況状態関連情報取得部２１１は、例えば、これらの装置を有していてもよい。

【0133】

また、低速移動体の状態に関する状況状態関連情報（以下、適宜、移動体状態関連情報とする）を取得する場合、状況状態関連情報取得部２１１は、通常、低速移動体が備える燃料計や、バッテリーなどから、低速移動体状態関連情報を取得する。また、この場合、状況状態関連情報取得部２１１は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

【0134】

なお、状況状態関連情報は、例えば、周囲の環境に関する情報（以下、適宜、周囲環境関連情報）であってもよい。「周囲の環境」とは、通常、天候である。つまり、周囲環境関連情報は、通常、天気や、降水量、風速、風向などを示す情報である。また、周囲環境情報は、例えば、雨が降っているか否かを示す情報であってもよい。

【0135】

また、周囲の環境に関する状況状態関連情報を取得する場合、状況状態関連情報取得部２１１は、通常、照度計や、雲量計、風速計などの装置から、周囲環境関連情報を取得する。この場合、状況状態関連情報取得部２１１は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

【0136】

また、状況状態関連情報取得部２１１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

【0137】

判断部２１３は、走行支援を行うか否かを判断する。判断部２１３は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための走行支援判断条件を予め保持している。そして、判断部２１３は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部２１３は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部２１３は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。

【0138】

なお、本実施の形態において、走行支援判断条件は、実施の形態１とは異なり、通行人の状況や、低速移動体の状態などに関する条件である。当該「通行人の状況」は、状況状態関連情報取得部２１１が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況である。また、当該「低速移動体の状態」は、状況状態関連情報取得部２１１が取得した状況状態関連情報が示す低速移動体の状態である。また、本実施の形態における走行支援判断条件は、例えば、周囲の環境に関する条件であってもよい。当該「周囲の環境」は、状況状態関連情報取得部２１１が取得した周囲環境関連情報が示す周囲の環境である。

【0139】

つまり、判断部２１３は、状況状態関連情報取得部２１１が取得した状況状態関連情報が、走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部２１３は、状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。

【0140】

また、判断部２１３は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、判断部２１３などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、判断部２１３などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

【0141】

次に、走行支援装置２１の全体動作について、図８のフローチャートを用いて説明する。

【0142】

（ステップＳ８０１）走行支援装置２１は、受付部２１２が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ８０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ８０１に戻る。

【0143】

（ステップＳ８０２）走行支援装置２１は、電源ＯＮの処理を行う。

【0144】

（ステップＳ８０３）状況状態関連情報取得部２１１は、状況状態関連情報の取得を開始する。以降、状況状態関連情報取得部２１１は、走行支援装置２１の電源がＯＦＦになるまで、状況状態関連情報を定期的に取得し続ける。

【0145】

（ステップＳ８０４）判断部２１３は、状況状態関連情報取得部２１１が状況状態関連情報を取得したか否かを判断する。取得した場合は、ステップＳ８０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ８１４に進む。

【0146】

（ステップＳ８０５）判断部２１３は、状況状態関連情報取得部２１１が取得した状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ８０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ８１４に進む。

【0147】

（ステップＳ８０６）走行支援部２１４は、走行支援の内容を判断する。当該判断は、例えば、走行支援の内容を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、速度の制御を行う場合は、ステップＳ８０７に進み、加速度の制御を行う場合は、ステップＳ８１０に進み、出力を行う場合は、ステップＳ８１３に進む。

【0148】

（ステップＳ８０７）走行支援部２１４は、低速移動体の速度を取得する。

【0149】

（ステップＳ８０８）走行支援部２１４は、ステップＳ８０７で取得した速度が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ８０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ８１４に進む。

【0150】

（ステップＳ８０９）走行支援部２１４は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさないように、低速移動体の速度を制御する。そして、ステップＳ８１４に進む。

【0151】

（ステップＳ８１０）走行支援部２１４は、受付部１１３が加速指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ８１１に進み、そうでない場合はステップＳ８１４に進む。

【0152】

（ステップＳ８１１）走行支援部２１４は、ステップＳ８１０で受け付けた加速指示が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップＳ８１２に進み、そうでない場合は、ステップＳ８１４に進む。

【0153】

（ステップＳ８１２）走行支援部２１４は、予め決められた閾値以下の加速度になるように、加速度を制御する。そして、ステップＳ８１４に進む。

【0154】

（ステップＳ８１３）走行支援部２１４は、予め決められた出力を行う。

【0155】

（ステップＳ８１４）走行支援装置２１は、受付部２１２が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ８１５に進み、そうでない場合は、ステップＳ８０４に戻る。

【0156】

（ステップＳ８１５）走行支援装置２１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ８０１に戻る。

【0157】

なお、図８のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

【0158】

（具体例）
次に、走行支援装置２１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、低速移動体は、電動車椅子であるものとする。また、走行支援装置２１は、電動車椅子の制御装置であるものとする。また、走行支援装置２１が備える状況状態関連情報取得部２１１は、電動車椅子の電源がＯＮになってから、電源がＯＦＦになるまで、定期的に状況状態関連情報を取得するものとする。

【0159】

（例１）
本例において、燃料残量が少ない場合に、加速度または速度を制御する例について説明する。なお、本例において、電動車椅子の燃料は、バッテリーであるものとする。また、走行支援判断条件は、「バッテリー残量≦３０％」であるものとする。当該走行支援判断条件は、バッテリーの残量が３０％以下であることを意味する。

【0160】

まず、ユーザが、電動車椅子に乗り、電動車椅子の電源をＯＮにし、走行を開始したとする。当該走行により、電動車椅子のバッテリー残量は、徐々に低下する。

【0161】

ここで、状況状態関連情報取得部２１１が、バッテリー残量を示す移動体状態関連情報「３０％」を取得したとする。すると、判断部２１３は、当該移動体状態関連情報「３０％」が、走行支援判断条件「バッテリー残量≦３０％」を満たすと判断する。そして、判断部２１３は、走行支援を行うと判断する。

【0162】

次に、ユーザが、電動車椅子に対して、加速するための操作を行ったとする。すると、受付部２１２は、加速指示を受け付ける。また、当該加速指示は、加速度「８ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速するための指示であるものとする。当該「ｓ・ｓ」は、秒の２乗を表す。また、ここで、走行支援実行条件が、加速度に関する条件「加速度＞５ｋｍ／ｓ・ｓ」であるものとする。当該走行支援実行条件は、加速度が「５ｋｍ／ｓ・ｓ」超過であることを意味する。

【0163】

次に、走行支援部２１４は、上記加速指示により指示された加速度「８ｋｍ／ｓ・ｓ」が、走行支援実行条件「加速度＞５ｋｍ／ｓ・ｓ」を満たすと判断する。そして、走行支援部２１４は、当該走行支援実行条件を満たさない加速度にて加速するように、電動車椅子の加速度を制御する。走行支援部２１４は、例えば、加速度「５ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。

【0164】

また、例えば、電動車椅子が、上記の様に、加速度「５ｋｍ／ｓ・ｓ」で加速しながら走行しているとする。ここで、走行支援実行条件は、速度に関する条件「速度＞２０ｋｍ／ｈ」であるものとする。当該走行支援実行条件は、速度が「２０ｋｍ／ｈ」超過であることを意味する。

【0165】

次に、上記の加速の結果、電動車椅子の速度が「２０ｋｍ／ｈ」に達したとする。すると、走行支援部２１４は、当該速度「２０ｋｍ／ｈ」が、走行支援実行条件「速度＞２０ｋｍ／ｈ」を満たすと判断する。そして、走行支援部２１４は、当該走行支援実行条件を満たさない速度にて走行するように、電動車椅子の速度を制御する。走行支援部２１４は、例えば、速度「２０ｋｍ／ｈ」で走行するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。

【0166】

（例２）
本例において、通行人の状況に応じて、加速度または速度を制御する例について説明する。なお、本例において、走行支援判断条件は、「通行人＝あり」であるものとする。当該走行支援判断条件は、通行人がいることを意味する。

【0167】

まず、例１と同様に、電動車椅子が走行しているとする。

【0168】

ここで、状況状態関連情報取得部２１１が、通行人がいることを示す通行人状況関連情報「あり」を取得したとする。このとき、状況状態関連情報取得部２１１は、例えば、前方画像を取得し、取得した前方画像を画像処理し、当該前方画像内の人物を検出する。そして、当該前方画像内から人物を検出できた場合、例えば、状況状態関連情報取得部２１１は、通行人がいることを示す通行人状況関連情報「あり」を取得する。また、当該前方画像内から人物を検出できなかった場合、例えば、状況状態関連情報取得部２１１は、通行人がいないことを示す通行人状況情報「なし」を取得する。

【0169】

次に、判断部２１３は、上記通行人状況関連情報「あり」が、走行支援判断条件「通行人＝あり」を満たすと判断する。そして、判断部２１３は、走行支援を行うと判断する。

【0170】

なお、加速度および速度の制御の例は、例１と同様であるので、説明を省略する。

【0171】

以上、本実施の形態による走行支援装置２１によれば、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。例えば、本実施の形態による走行支援装置２１によれば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに応じて、低速移動体の速度や加速度などを制御することができる。また、例えば、本実施の形態による走行支援装置２１によれば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。

【0172】

（実施の形態３）
本実施の形態において、走行支援装置３１と、サーバ装置１２とを備える走行支援システム３について説明する。走行支援装置３１は、サーバ装置１２から交通状況情報を受信する。また、走行支援装置３１は、状況状態関連情報を取得する。そして、走行支援装置３１は、当該交通状況情報および当該状況状態関連情報を用いて、低速移動体の走行の支援を行う。また、サーバ装置１２は、交通状況情報を保持しており、当該交通状況情報を、走行支援装置３１に送信する。

【0173】

なお、本実施の形態における走行支援装置３１は、実施の形態１と同様に、通常、低速移動体に搭載されている。

【0174】

また、本実施の形態における走行支援システム３の概念図は、図１における走行支援システム１を走行支援システム３と、走行支援装置１１を走行支援装置３１と読み替えたものである。

【0175】

また、本実施の形態における走行支援装置３１のブロック図は、図９である。走行支援装置３１は、受信部１１１、現在位置情報取得部１１２、状況状態関連情報取得部２１１、受付部１１３、判断部３１４、走行支援部１１５を備える。

【0176】

判断部３１４は、走行支援を行うか否かを判断する。判断部２１３は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための走行支援判断条件を予め保持している。そして、判断部３１４は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部３１４は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部３１４は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。

【0177】

なお、本実施の形態において、走行支援判断条件は、通常、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件、および、状況状態関連情報に関する条件である。「状況状態関連情報に関する条件」とは、状況状態関連情報が示す通行人の状況や、低速移動体の状態、周囲の環境などに関する条件である。また、走行支援判断条件は、例えば、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件と、状況状態関連情報に関する条件との論理積（ＡＮＤ）であることが好適である。また、当該論理積は、例えば、論理輪（ＯＲ）であってもよい。

【0178】

また、判断部３１４が、現在位置情報および交通状況情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する方法や手順などは、判断部１１４における判断の方法や手順などと同様であるので、説明を省略する。また、判断部３１４が、状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する方法や手順などは、判断部２１３における判断の方法や手順などと同様であるので、説明を省略する。

【0179】

また、走行支援装置３１の全体動作などについては、走行支援装置１１の全体動作および走行支援装置２１の全体動作を組み合わせたものであるので、説明を省略する。

【0180】

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

【0181】

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

【0182】

また、上記実施の形態１における走行支援装置１１を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、事故の発生の状況または通行人の状況に関する情報であり、位置を示す１以上の位置情報を有する情報である交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報が有する１以上の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、前記判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部として機能させるためのプログラムである。

【0183】

また、上記実施の形態２における走行支援装置２１を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、通行人の状況または低速移動体の状態に関する情報である状況状態関連情報を取得する状況状態関連情報取得部と、前記状況状態関連情報取得部が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況または低速移動体の状態が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、前記判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部として機能させるためのプログラムである。

【0184】

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。

【0185】

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

【0186】

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

【0187】

また、図１０は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の走行支援装置等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

【0188】

図１０において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

【0189】

図１１は、コンピュータシステム９のブロック図である。図１１において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

【0190】

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の走行支援装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

【0191】

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の走行支援装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

【0192】

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0193】

以上のように、本発明にかかる走行支援装置は、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができるという効果を有し、低速移動体用の走行制御装置等として有用である。

【符号の説明】

【0194】

１、３ 走行支援システム
１１、２１、３１ 走行支援装置
１２ サーバ装置
１１１ 受信部
１１２ 現在位置情報取得部
１１３、２１２ 受付部
１１４、２１３、３１４ 判断部
１１５、２１４ 走行支援部
１２１ サーバ交通状況情報格納部
１２２ サーバ送信部
２１１ 状況状態関連情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】