特許 6263402 安全速度情報生成装置、安全速度生成方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6263402

(24)【登録日】2017年12月22日

(45)【発行日】2018年1月17日

(54)【発明の名称】安全速度情報生成装置、安全速度生成方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20180104BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20180104BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20180104BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/01 A

   G08G1/09 F

   G01C21/26 C

【請求項の数】13

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2014-18182(P2014-18182)

(22)【出願日】2014年2月3日

(65)【公開番号】特開2015-97071(P2015-97071A)

(43)【公開日】2015年5月21日

【審査請求日】2016年7月11日

(31)【優先権主張番号】特願2013-213774(P2013-213774)

(32)【優先日】2013年10月11日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】502324066

【氏名又は名称】株式会社デンソーアイティーラボラトリ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100113549

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 守

(74)【代理人】

【識別番号】100115808

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 真司

(74)【代理人】

【識別番号】230113882

【弁護士】

【氏名又は名称】本橋 たえ子

(72)【発明者】

【氏名】水野 伸洋

(72)【発明者】

【氏名】土井 浩史

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 里見

(72)【発明者】

【氏名】松永 高幸

【審査官】 倉橋 紀夫

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２７６９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０９２１５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１５８５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０１１９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１６４０２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／０１

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、
を備え、
前記走行速度関連データ選択部は、第１の前記道路区間における前記プローブカーの第１の走行速度と、前記プローブカーが前記第１の道路区間に続いて走行した第２の前記道路区間における、前記第１の走行速度よりも小さい第２の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第１および第２の道路区間における前記走行速度関連データを除外する安全速度情報生成装置。

【請求項2】

所定の道路地点における交通量データを含む交通情報を受信する交通情報受信部をさらに備え、
前記走行速度関連データ選択部は、前記道路地点を含む道路区間における前記走行速度関連データから、前記交通量データが所定の閾値以上となっている間に得られた走行速度関連データを除外する請求項１に記載の安全速度情報生成装置。

【請求項3】

前記プローブデータは、前記プローブカーの位置データに対応付けられた危険運転履歴データを含み、
前記走行速度関連データ選択部は、前記危険運転履歴に対応する道路地点から所定の距離内に位置する前記道路区間における前記走行速度関連データを除外する請求項１または２に記載の安全速度情報生成装置。

【請求項4】

前記走行速度関連データ選択部は、前記道路区間において定められている制限速度を超える走行速度関連データを除外する請求項１から３のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。

【請求項5】

前記プローブデータは、前記プローブカーの舵角データを含み、
前記走行速度関連データ選択部は、前記舵角データに基づいて、前記道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの前記走行速度関連データを除外する請求項１から４のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。

【請求項6】

前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つ、または、前記中央値を含む所定範囲内の速度を前記道路区間における安全速度とする安全速度情報を生成する請求項１から５のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。

【請求項7】

前記安全速度情報生成部は、所定の道路形状を有する道路地点から所定距離内に位置する前記道路区間において、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つよりも低い速度である第１の速度または前記第１の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成し、それ以外の前記所定の道路区間において、前記中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つである第２の速度または前記第２の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成する請求項１から６のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。

【請求項8】

前記プローブカーの走行状況を示す走行状況データを受信する走行状況データ受信部を備え、
前記安全速度情報生成部は、前記走行状況データごとに前記平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記走行状況データごとに前記道路区間における安全速度情報を生成する請求項１から７のいずれかに記載の安全速度情報生成装置。

【請求項9】

前記走行状況データは、前記プローブカーの前記道路区間を走行したときにおける、ドライバーの視界に影響を与える要因、車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータのうち、少なくともいずれか１つを含む請求項８に記載の安全速度情報生成装置。

【請求項10】

前記プローブデータが、少なくとも１つの前記走行状況データを含むことを特徴とする請求項８または９に記載の安全速度情報生成装置。

【請求項11】

プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記所定の道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を備え、
前記走行速度関連データを選択するステップでは、第１の前記道路区間における前記プローブカーの第１の走行速度と、前記プローブカーが前記第１の道路区間に続いて走行した第２の前記道路区間における、前記第１の走行速度よりも小さい第２の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第１および第２の道路区間における前記走行速度関連データを除外する安全速度情報生成方法。

【請求項12】

プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を実行させ、
前記走行速度関連データを選択するステップでは、第１の前記道路区間における前記プローブカーの第１の走行速度と、前記プローブカーが前記第１の道路区間に続いて走行した第２の前記道路区間における、前記第１の走行速度よりも小さい第２の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第１および第２の道路区間における前記走行速度関連データを除外するプログラム。

【請求項13】

プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、
受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、
選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、
経路探索を行う車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部と、
生成された前記安全速度情報と、受信した前記走行速度履歴とに基づいて、前記車両の目的地までの経路を決定する経路探索部と、
前記経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部と、
を備え、
前記走行速度関連データ選択部は、第１の前記道路区間における前記プローブカーの第１の走行速度と、前記プローブカーが前記第１の道路区間に続いて走行した第２の前記道路区間における、前記第１の走行速度よりも小さい第２の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第１および第２の道路区間における前記走行速度関連データを除外する経路情報提供装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、道路を走行する車両のための安全速度情報を生成する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の走行速度に着目して、ドライバーの安全運転を支援するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車の前後方等に位置する他車の相対速度や車間距離を計測し、衝突の危険性を報知する警報を出力する発明が記載されている。また、特許文献２には、予測される車群の走行速度の推移に基づき、自車の走行速度を制御する発明が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６−１６２３９６号公報

【特許文献2】特開２００８−２６９３５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、安全な走行速度は、他の車両の存在以外の要因によっても変わり得るものである。すなわち、車両の通行量が少ないときでも、常に標識上の制限速度さえ守っていれば安全であるということはできない。具体的には、標識上、制限速度が時速５０キロと指定されているが、標識設置後に周辺が宅地開発され、日常的に歩行者が多くなったり、見通しが悪くなった道路等が、その一例として挙げられる。したがって、他の走行車両の有無にかかわらず、道路の実情に即した安全速度を予め提示することができれば便宜である。

【0005】

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い安全速度情報を生成する、安全速度情報生成装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の安全速度生成装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部とを備えた構成を有している。

【0007】

走行時の加速度の変化量が小さいということは、その車両において安定した加減速が行われていること、すなわち、運転が上手であるということを意味する。そして、運転が上手なドライバーは、道路の実際の状況に即して安全な速度で運転を行っていると考えることができる。したがって、上記の構成によれば、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、プローブカーから取得する走行速度関連データとは、各プローブカーの走行速度を示すデータのほか、例えば、加速度等、その値を用いて各プローブカーの走行速度を算出することができるデータのことである。

【0008】

本発明の安全速度情報生成装置は、所定の道路地点における交通量データを含む交通情報を受信する交通情報受信部をさらに備え、前記走行速度関連データ選択部は、前記道路地点を含む道路区間における前記走行速度関連データから、前記交通量データが所定の閾値以上となっている間に得られた走行速度関連データを除外してもよい。

【0009】

ここで、交通量データは、単位時間における車両の通過台数である。交通量データが大きい、すなわち、密度が高い状態は、渋滞の前段階の状態であることが知られている。渋滞時あるいは渋滞前の状態では、車両の速度は過度に減速するため、通常の安全速度であるとは言えない。また、本発明の安全速度情報生成装置においては、ある道路区間における平均速度の分布から安全速度が決定されるが、渋滞の前段階にある地点の通過速度は、車両によってばらつきが大きくなることも知られている。したがって、交通量データが閾値以上の場合には、その地点を含む道路区間における速度データから除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0010】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行速度関連データ選択部は、第１の前記道路区間における前記プローブカーの第１の走行速度と、前記プローブカーが前記第１の道路区間に続いて走行した第２の前記道路区間における、前記第１の走行速度よりも小さい第２の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第１および第２の道路区間における前記走行速度関連データを除外してもよい。

【0011】

ある道路区間における走行速度が、前の道路区間における走行速度に比べて急激に速度が下がっている場合、当該前の道路区間における走行速度が速すぎたために、次の道路区間（減速された道路区間）において渋滞が発生したとみることができる。このような場合、当該前の道路区間において、加減速がスムーズに行われていたとしても、安全な速度で走行したということはできない。したがって、減速が閾値以上の場合には、その前後の道路区間の走行速度関連データを除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0012】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーの位置データに対応付けられた危険運転履歴データを含み、前記走行速度関連データ選択部は、前記危険運転履歴に対応する道路地点から所定の距離内に位置する前記道路区間における前記走行速度関連データを除外してもよい。

【0013】

このように、危険運転履歴データに基づいて走行速度関連データの絞り込みを行うことで、過去に危険運転をしたことのあるドライバーの走行速度データを除外し、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、危険運転履歴データとは、例えば、プローブカーに搭載されるドライブレコーダーやデジタル式運行記録計等に記録される、事故やニアミス、急ブレーキ等の危険運転の存在を示すデータをいう。

【0014】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行速度関連データ選択部は、前記道路区間において定められている制限速度を超える走行速度関連データを除外してもよい。

【0015】

この構成によれば、法定の制限速度を遵守した、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0016】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーの舵角データを含み、前記走行速度関連データ選択部は、前記舵角データに基づいて、前記道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの前記走行速度関連データを除外してもよい。

【0017】

加速度変化量のみならず、所定時間当たりの舵角の変化量からも運転の巧拙を判断することが可能である。すなわち、運転の上手いドライバーの舵角の変化量は小さいのに対し、運転が上手でないドライバーは、小刻みなハンドル操作により、舵角の変化量は大きくなる傾向にある。したがって、舵角の変化量が所定の閾値以上の走行速度データを除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0018】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つ、または、前記中央値を含む所定範囲内の速度をを前記道路区間における安全速度とする安全速度情報を生成してもよい。

【0019】

この構成によれば、運転の上手なドライバーの実際の傾向を反映した、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0020】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つよりも低い速度である第１の速度または前記第１の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成し、それ以外の前記所定の道路区間において、前記中央値、平均値、１σ値のうちのいずれか１つである第２の速度または前記第２の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成してもよい。

【0021】

この構成により、所定の道路形状に起因して渋滞が発生しがちな場所においては、予め低めに安全速度を設定する。そして、この安全速度をドライバに提供することにより、渋滞の発生する可能性を低減させることができる。

【0022】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブカーの走行状況を示す走行状況データを受信する走行状況データ受信部を備え、前記安全速度情報生成部は、前記走行状況データごとに前記平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記走行状況データごとに前記道路区間における安全速度情報を生成してもよい。

【0023】

様々な状況における走行速度を用いて安全速度を求めようとすると、データがなまってしまい、安全速度を求めることができない場合がある。本発明の構成によれば、プローブカーの走行状況に応じて、取得した走行速度関連データを分類し、走行状況ごとに安全速度情報を生成するので、適切に安全速度を求めることができる。また、実際の道路の状況をきめ細かく反映し、安全速度情報の信頼性を高めることができる。なお、プローブカーの走行状況とは、時間の経過とともに変化するプローブカー走行時の種々の状況または走行年月日や走行日時等の時間的な条件それ自体を意味する。

【0024】

本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行状況データは、ドライバーの視界に影響を与える要因、車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータのうち、少なくともいずれか１つを含んでいてもよい。

【0025】

この構成により、特に走行速度に影響を与える要因を走行状況データとして安全速度に反映させ、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。ここで、ドライバーの視界に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、天候（雨、雪、霧）に関するデータや日射照度・日射方向に関するデータ（時間帯、時刻または時刻及び年月データ等）である。車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、天候（雨、雪、霧）や湿度に関するデータである。また、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、渋滞情報等の交通情報、道路区間周辺のイベント開催の有無に関するデータである。これらのデータは、プローブカーや所定の通信手段を用いて取得し、走行速度関連データの走行状況を示す属性データとして、走行速度関連データの分類基準に用いることができる。

【0026】

本発明の安全速度情報生成装置においては、前記プローブデータが、少なくとも１つの前記走行状況データを含んでいてもよい。

【0027】

この構成により、走行速度関連情報と共に走行状況データを取得することができるので、簡易な構成で、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0028】

本発明の安全速度情報生成方法は、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記所定の道路区間における安全速度情報を生成するステップとを備えた構成を有する。

【0029】

この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、本発明の安全速度情報生成方法に、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。

【0030】

本発明のプログラムは、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを実行させる。

【0031】

この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、本発明のプログラムに、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。

【0032】

本発明の経路情報提供装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、経路探索を行う車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部と、生成された前記安全速度情報と、受信した前記走行速度履歴とに基づいて、前記車両の目的地までの経路を決定する経路探索部と、前記経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部とを備えた構成を有している。

【0033】

この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データから生成された、信頼性の高い安全速度情報と、走行速度履歴とに基づいて目的地までの経路が決定される。したがって、各ドライバーが安全に運転することができる経路情報を提供することができる。

【0034】

本発明の別の態様の安全速度情報生成装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定する見通し距離決定部と、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出する停止距離算出部と、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部とを備えた構成を有している。

【0035】

この構成によれば、センシングデータに基づいて決定される見通し距離と速度データ及び天候情報に基づいて算出される停止距離のうち、短い方の距離に基づいて、安全停止可能速度が決定され、安全停止可能速度の分布に基づいて、各道路リンクにおける安全速度が決定される。ここで、見通し距離とは、プローブカーのドライバーが道路前方を見通すことのできる距離（視距）を意味する。また、停止距離とは、自動車が停止するまでの距離であり、空走距離と制動距離の和である。安全停止可能速度とは、ドライバーが見通し距離の範囲内に予期しない歩行者の存在等を視認して車両を停止させようとする場合、当該歩行者等の手前で安全に車両を停止することができるような速度をいう。したがって、見通し距離としてセンシングデータに反映された道路の実情に即して、不測の事態があっても安全に停止することのできる、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0036】

上記の安全速度情報生成装置は、天候情報を含む走行状況情報受信部をさらに備え、
前記停止距離算出部は、前記走行速度関連データと前記天候情報とに基づいて前記停止距離を算出してよい。

【0037】

停止距離は、主として天候に左右される路面の状態によって変化する。したがって、この構成によれば、より正確な停止距離を算出でき、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0038】

上記の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーのドライバーの属性情報を含み、前記見通し距離及び／または前記停止距離は、前記ドライバーの属性情報に応じて変化してよい。

【0039】

この構成によれば、ドライバー属性に応じてきめ細かく見通し距離及び／または停止距離を決定することができ、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0040】

本発明の別の態様の安全速度情報生成方法は、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを備えた構成を有する。

【0041】

本発明の別の態様のプログラムは、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0042】

本発明によれば、安定した加減速を行うプローブカーの走行速度関連データを利用することで、信頼性の高い安全速度情報を生成することが可能となる。なお、本発明のプログラムに、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】第１の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成を示す図

【図2】第１の実施の形態の地図データベースに記憶される道路リンク情報の一例を示す図

【図3】臨界交通量の概念を説明するための図

【図4】安全速度情報生成装置のハードウェア構成を示す図

【図5】第１の実施の形態の安全速度生成装置の動作を示すフロー図

【図6】プローブカーから送信される走行速度データの例を示す図

【図7】第２の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成を示す図

【図8】第２の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作を示すフロー図

【図9】道路リンクにおける平均走行速度分布の例を示す図

【図10】安全速度情報が付加された地図データの表示の例を示す図

【図11】経路情報提供装置の構成を示す図

【図12】経路情報提供装置の動作を示すフロー図

【図13】第３の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成を示す図

【図14】安全停止可能速度の概念を説明するための図

【図15】第３の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作を示すフロー図

【発明を実施するための形態】

【0044】

以下、本発明の実施の形態の安全速度情報生成装置及び安全速度情報生成システムについて、図面を参照しながら説明する。

【0045】

（第１の実施の形態）
［第１の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成］
図１は、第１の実施の形態の安全速度情報生成システム１の構成を示す図である。安全速度情報生成システム１は、いわゆるプローブカーに搭載されるデータ収集装置１０と、サーバである安全速度情報生成装置２０とを有している。データ収集装置１０と安全速度情報生成装置２０とは、ネットワークを介して接続されており、データの送受信が可能な構成とされている。

【0046】

データ収集装置１０は、現在位置検出部１１と、走行速度検出部１２と、日時情報取得部１３と、通信部１４とを有している。現在位置検出部１１は、図示しないＧＰＳ受信機で受信したＧＰＳ情報等に基づき、車両の現在位置を検出し、通信部１４に出力する。走行速度検出部１２は、車両の走行速度を検出し、通信部１４に出力する。日時情報取得部１３は、図示しない時計から日時情報を取得し、通信部１４に出力する。通信部１４は、日時データ及び車両の現在位置データとその現在位置における車両の走行速度データとを安全速度情報生成装置２０に送信する。

【0047】

安全速度情報生成装置２０は、プローブデータ受信部２１、交通情報受信部２２、走行速度データ選択部２３、安全速度情報生成部２４、臨界交通量データベース２５、地図データベース２６を有する。プローブデータ受信部２１は、データ収集装置１０から送信された位置データ、日時データと、走行速度データとを受信し、走行速度データ選択部２３に出力する。交通情報受信部２２は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などから、所定の道路地点における交通量データを含む交通情報を受信し、走行速度データ選択部２３に出力する。

【0048】

走行速度データ選択部２３は、地図データベース２６を参照して、プローブカーから受信した走行速度データと道路リンクＩＤとの対応付けを行う。ここで、地図データベース２６には、地図データと、道路リンク情報が記憶されている。図２は、地図データベース２６に記憶される道路リンク情報の一例を示す図である。図２に示すように、道路リンク情報には、道路リンクＩＤと、各道路リンクの起点および終点ノード位置データ、リンク長さ等が含まれている。したがって、プローブカーから走行速度データとともに受信した位置データを参照することで、走行速度データがいずれの道路リンクの通過速度に対応しているかを示すかを特定することができるし、ある道路リンクのいずれの車線（上り／下り）を走行したかも特定することができる。また、ある速度でその道路リンクを走行した場合のリンク旅行時間も算出することができる。

【0049】

走行速度データ選択部２３は、また、受信した走行速度データに基づき、各道路リンクにおける、各プローブカーの加速度の変化量を算出し、１つの道路リンクを通じて加速度変化量が所定の閾値以下であるプローブカーの走行速度データを選択して、安全速度情報生成部２４に出力する。その際、走行速度データ選択部２３は、受信した交通量データと臨界交通量データベース２５に記憶される臨界交通量データに基づき、ある道路地点がある日時において渋滞臨界状態にあると判定した場合に、その日時に当該道路地点を通過したプローブカーの走行速度データを除外して、安全速度情報生成部２４に出力する。臨界交通量データベース２５には、ある道路地点における臨界交通量データが、位置データと対応付けて記憶されている。臨界交通量データは、単位時間当たりに当該地点を通過する車両の台数値で表され、交通量がこの数値を超えると渋滞発生直前の渋滞臨界状態となることが知られている。

【0050】

図３は、ある道路地点Ａにおける交通量の状態を模式的に示した図である。交通量の状態は、交通渋滞には至らない状態である非拘束領域（状態）と、交通量と交通密度が高い臨界領域（状態）、渋滞領域（状態）の３つの状態に分類することができる。そして、非拘束領域から交通量が増大を続け、臨界交通量に達すると、急激に走行速度が下がる（これにより車両ごとに速度がばらつく）臨界領域に入り、間もなく渋滞が発生することが知られている。図３の例では、臨界交通量はＸ台／５分であり、この数値がＡ地点の臨界交通量として、データベース２６に記憶されている。交通情報受信部２２から出力されたＡ地点の交通量がＸ台／５分を超えると、走行速度データ選択部２３は、Ａ地点が渋滞臨界状態にあると判定し、同じ日時、または間近い時間にＡ地点を通過したプローブカーの走行速度データを除外する。

【0051】

図１に戻り、安全速度情報生成部２４は、選択された速度データに基づき、道路リンク単位で安全速度情報を生成し、地図データベース２６に記憶される道路リンク情報に対し、各道路リンクの属性として安全速度情報を付加し、地図データと対応付ける。安全速度情報生成部２４は、プローブカーごとに、各道路リンクにおける走行速度データの平均値である平均通過速度を算出し、平均通過速度の分布の中央値をその道路リンクにおける安全速度と決定する。

【0052】

図４は、本実施の形態の安全速度情報生成装置２０のハードウェア構成を示す図である。安全速度情報生成装置２０は、ＣＰＵ４０と、メモリ４１と、ＲＯＭ４２と、外部記憶装置４４と、入力デバイス４５と、通信部４６とがバス４７によって接続されて構成されている。ＲＯＭ４２には、上述した安全速度情報生成装置２０の機能を実現するためのプログラム４３が格納されている。このようなプログラム５３も本発明の範囲に含まれる。外部記憶装置４４は、臨界交通量データベース２５及び地図データベース２６を構成する。通信部４６は、データ収集装置１０と通信を行うためのインターフェースを提供している。

【0053】

［第１の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作］
次に、安全速度情報生成装置２０の動作について説明する。図５は、第１の実施の形態における安全速度情報生成装置２０の動作フロー図である。安全速度情報生成装置２０は、まず、プローブデータ及び交通情報を受信し、蓄積する（ステップＳ１０１）。続いて、安全速度情報生成装置２０は、受信したプローブデータに含まれる位置データに基づいて、走行速度データと道路リンクＩＤとの対応付けを行う（ステップＳ１０２）。このとき、各走行データの上り／下りも識別される。安全速度情報生成装置２０は、次に、道路リンクＩＤがｉである道路リンクが存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ｉの初期値は１に設定される。道路リンクｉが存在しない場合（ステップＳ１０３にてＮｏ）、処理を終了する。ただし、ステップＳ１０１のプローブデータ及び交通情報の受信は、継続され、または、繰り返されてもよく、新たなプローブデータないし交通情報の受信に応じて、安全速度情報は随時更新されてもよい。

【0054】

道路リンクｉが存在する場合（ステップＳ１０３にてＹｅｓ）、安全速度情報生成装置２０は、道路リンクｉ（上り／下り）について安全速度情報が生成されているかを判断する（ステップＳ１０４）。安全速度情報が生成されている場合には（ステップＳ１０４にてＹｅｓ）、ｉをインクリメントしてステップＳ１１３に戻る。安全速度情報が生成されていない場合には（ステップＳ１０４にてＮｏ）、続くステップＳ１０５からステップＳ１０８までの処理により、安全速度情報の生成に用いられるべき走行速度データの選択が行われる。

【0055】

安全速度生成装置２０は、ステップＳ１１２にてリンクＩＤ＝ｉ（上り／下り）に対応付けられた各走行速度データについて、加速度の変化量を算出（ステップＳ１０５）し、加速度変化量が所定の閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。所定の閾値を超える場合（ステップＳ１０６にてＮｏ）、そのデータは削除される（ステップＳ１０７）。一方、加速度変化量が所定の閾値以下であっても（ステップＳ１０６にてＹｅｓ）、臨界状態にある地点を通過したか否かが判断され（ステップＳ１０８）、臨界状態にある地点を通過したと判断されると、そのプローブカーの走行速度データは、同様に削除される（ステップＳ１０７）。

【0056】

ここで、ステップＳ１０５からステップＳ１０７までの閾値処理の意義について、プローブカーから送信された速度データの例を示す図６を参照して説明する。図６（ａ）は、車両の運転に慣れたドライバーＸの運転するプローブカーから送信された速度データの例であり、図６（ｂ）は、運転に不慣れなドライバーＹの運転するプローブカーから送信された速度データの例である。図６（ａ）に示されるように、Ｘの速度データは、走行速度の変化がスムーズであるのに対し、図６（ｂ）に示されるように、Ｙの速度データは、急ブレーキを踏むなどして、速度の変化が不安定である。言い換えれば、運転の上手なドライバーの走行速度データから算出される加速度の変化量は小さく、運転が上手でないドライバーの走行速度データから算出される加速度の変化量は大きくなる。そこで、本実施の形態の安全速度情報生成装置２０は、運転が上手く、安全運転をしていると考えられるプローブカーの走行速度データのみを抽出するため、ステップＳ１０５からＳ１０７までの閾値処理を行っている。

【0057】

なお、道路沿いの店舗を探しながら走行している場合や、歩行者の予測困難な飛び出しにより、急ブレーキを踏んだ場合にも、図６（ｂ）に類似の速度データが出力され得る。運転に慣れたドライバーであっても、このような状況で走行している時の速度は、その道路リンクの安全速度であるということはできない。本実施の形態の閾値処理によれば、ドライバーの属性情報（例えば、初心者か、ベテランドライバーか、等）によっては除去することのできないこのような速度データも的確に取り除くことができる。

【0058】

図５に戻り、安全情報生成装置２０は、以下に説明するステップＳ１０９からステップＳ１１１の処理により、安全速度情報を生成する。まず、ステップＳ１０８までのデータ選択処理にて選択されたプローブカーの走行速度データのそれぞれについて、道路リンクｉにおける平均走行速度を算出し（ステップＳ１０９）、道路リンクｉ（上り／下り）における選択された全プローブカーの平均走行速度の分布の中央値を算出し、道路リンクｉの上り／下りそれぞれについて、安全速度を決定する（ステップＳ１１０）。決定された道路リンクｉにおける安全速度は、安全速度情報として、道路リンク情報に付加され、地図データに対応付けて地図データベース２６に記憶される（ステップＳ１１１）。以上の処理は、各道路リンク（上り／下り）について繰り返される。

【0059】

以上、説明したように、第１の実施の形態の安全速度情報生成装置２０は、プローブカーから収集した速度データのうち、加速度変化量が所定の閾値以下となる速度データを選択し、選択された速度データの、各道路リンクにおける平均走行速度の分布の中央値を各道路リンクにおける安全速度として決定し、安全速度情報を生成するので、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。

【0060】

また、第１の実施の形態の安全速度情報生成装置２０は、渋滞臨界状態にある地点を通過したプローブカーの速度データを除外して安全速度情報を生成するので、より信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。

【0061】

［第１の実施の形態の変形例］
第１の実施の形態においては、交通情報受信部と、臨界交通量データベースを備える場合について説明したが、これらを備えなくてもよく、臨界状態にある地点を通過したか否かの判断を行わなくてもよい。その際、隣接する道路区間において、所定の閾値以上の減速が行われている場合には、渋滞に伴う減速がなされたと判断し、減速前の道路区間において、加速度変化量の閾値処理をクリアした場合も、走行速度データ等を除外してもよい。この場合、さらに、道路区間における制限速度情報に基づいて、そのような減速が制限速度を遵守した結果と判断されるときは、所定の閾値以上の減速が行われた場合でも、走行速度データを除外しなくてもよい。また、上記の実施の形態において、制限速度を超える走行速度関連データを除外してもよいし、プローブカーから舵角データを取得して、道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの走行速度関連データを除外してもよい。さらに、ドライブレコーダやデジタル式運行記録計等に記録される、事故やニアミス、急ブレーキ等の危険運転の存在を示すデータ、警告履歴データ等をプローブカーから取得して、そのような危険運転が行われた道路区間およびその周辺の道路区間における走行速度データを除外してもよい。さらに、このような走行速度データの除外処理を複数組み合わせてもよい。

【0062】

また、上記の実施の形態では、安全速度情報生成装置２０が、道路リンクごとに、上り／下りに分けて安全情報を生成する例について説明したが、それ以外の単位で安全速度情報を生成してもよく、１つの道路リンクよりも長い道路区間または短い道路区間について、安全速度情報が生成されてもよい。さらに、道路リンク等の所定の道路区間の上り車線と下り車線を区別せずに安全速度情報を生成してもよい。

【0063】

また、上記の実施の形態では、安全速度情報生成装置２０が、平均走行速度の分布の中央値を安全速度として決定する例について説明したが、−１σ、＋１σ等、中央値よりも高い値または低い値を安全速度としてもよいし、平均値等の他の代表値を用いてもよい。第１の実施の形態においては、安全速度情報生成装置２０が、渋滞臨界状態にある地点を通過したプローブカーの速度データを削除して、安全速度情報を生成する例について説明したが、サグ部（下り坂から上り坂にさしかかる凹部）やカーブ部のように、渋滞が発生しやすい地点の付近の地点を含む道路区間について安全速度情報を生成する場合には、このようなデータを削除しないで、安全速度情報生成に用いてもよい。その場合、例えば−１σ値など、中央値よりも低い値が安全速度として決定されてもよい。また、安全速度は、１つの値でなくてもよく、所定の範囲内の速度（例えば、平均速度分布における−１σに当たる速度から＋１σに当たる速度まで等）であってもよい。

【0064】

さらに、マニュアル車の場合、オートマチック車に比べて発進時の加速度の揺らぎが大きくなることから、上記の実施の形態において、プローブデータとして車両の種類情報を受信し、速度データの閾値による選択処理をプローブカーの種類に分けて行ってもよい。

【0065】

また、第１の実施の形態において、安全速度情報生成装置２０が地図データに安全速度情報を対応付けて記憶する場合について説明したが、安全速度情報は、音声データやテキストデータ等の他の形式で記憶されてもよい。

【0066】

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第１の実施の形態によれば、例えば、規制速度設定当時から道路の周辺環境が変化した場合にも、環境変化に即した安全速度データを生成することができる。しかし、安全速度はより短い時間単位でも、様々な要因によって異なり得る。そこで、第２の実施の形態では、安全速度の変化要因として、（ｉ）ドライバの視界に影響を与える要因、（ｉｉ）車両と道路との摩擦係数に影響を与える要因、（ｉｉｉ）交通密度に影響を与える要因に着目し、１つの道路区間について、複数の安全速度を生成する。（ｉ）の要因として、例えば、天候（雨、雪、霧）や、時間帯、時刻または時刻及び年月データ等（夜、夕方の西日等）が考えられる。また、（ｉｉ）の要因として、例えば、天候（雨、雪、霧）等が考えられる。（ｉｉｉ）の要因として、道路の混雑状態（渋滞）やイベント開催等が考えられる。したがって、本実施の形態では、走行日時情報（（ｉ）及び／または（ｉｉｉ）の要因）、天候情報（（ｉ）及び／または（ｉｉ）の要因）、イベント情報（（ｉｉｉ）の要因）に基づいて、安全速度情報を生成する。なお、以下では、走行日時情報、天候情報、イベント情報のうちのいずれか１つまたは２つ以上をまとめて、走行状況情報と称する。

【0067】

［第２の実施の形態の安全速度生成システムの構成］
図７は、第２の実施の形態の安全速度情報生成システム２の構成を示す図である。基本的な構成は第１の実施の形態と似ているが、第２の実施の形態の安全速度情報生成装置２０は、走行状況情報受信部２７を有している。走行状況情報受信部２７は、走行状況情報として、インターネット上の天候情報及びイベント情報を受信して、安全速度情報生成部２４に出力する。イベント情報とは、花火大会等のイベントの開催日時と開催場所に関する情報であり、このようなイベントが開催される場合には、路上駐車が増えたり、渋滞が発生したりして、開催場所付近の道路の交通密度に影響が出ると考えられる。

【0068】

安全速度情報生成部２４は、走行速度データ選択部２３から出力された走行速度データから安全速度情報を生成する際、プローブデータの日時情報及び走行状況情報受信部２７から出力された走行状況情報に基づいて、各走行速度データを分類し、各走行状況ごとに走行速度データを生成する。安全速度情報生成部２４は、生成された安全走行速度データを、各走行状況と対応付けて、地図データベース２６に記憶する。

【0069】

［第２の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作］
次に、図８を参照して、第２の実施の形態の安全速度情報生成装置２０の動作について説明する。安全速度情報生成装置２０は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し（ステップＳ２０１）、受信したプローブデータを、道路リンクＩＤに対応付ける（ステップＳ２０２）。ここでも、第１の実施の態様と同様に、リンクの上り／下りを区別してもよい。

【0070】

次に、安全速度情報生成装置２０は、各走行速度データに、メタデータとして、受信した走行状況情報を付加する（ステップＳ２０３）。本実施の形態において、受信した天候情報を基に付加されるメタデータは、晴れまたは曇り・雨・霧・雪の４種類である。また、受信したイベント情報を基に付加されるメタデータは、「イベントあり」と「イベントなし」のメタデータの２種類である。イベント開催日時の前後の所定時間に、イベント開催場所から所定距離範囲内にある道路リンクに対応付けられた走行速度データには、「イベントあり」のメタデータが付加され、それ以外の走行速度データには、「イベントなし」のメタデータが付加される。

【0071】

そして、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５にて、安全速度情報が生成されていない道路リンクの有無が判断された後に、ステップＳ２０６の処理により、安全速度生成に用いられる走行速度データが選択される。なお、ステップＳ２０６の処理は、第１の実施の形態におけるステップＳ１０５からステップＳ１０７の処理を指す。

【0072】

続いて、安全速度生成装置２０は、リンク平均走行速度を算出し（ステップＳ２０７）、走行速度データを、付加された走行状況メタデータにより分類する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８では、ステップＳ２１３にて付加された天候及びイベントに関するメタデータ及び、プローブカーにおいて予め付加された日時情報による分類を行う。日時情報による分類は、朝・昼・夜のいずれかの時間帯に分けることにより行う。そして、時間帯、天候、イベントの有無についての属性値が全て同じである速度データをまとめて中央値を算出し（ステップＳ２０９）、これを安全速度情報として地図データに埋め込む（ステップＳ２１０）。本実施の形態においては、時間帯に関し３種類のメタデータが、天候に関し４種類のメタデータが、イベントに関し２種類のメタデータが付加されるので、１つの道路リンクについて、合計で２４種類の安全速度データが生成される。

【0073】

以上、説明したように、第２の実施の形態の安全速度情報生成装置２０は、加速度変化量が所定の閾値以下である速度データについて、走行速度に影響を与えるプローブカーの走行状況を示すデータに基づく分類を行い、各走行状況ごとに安全速度データを生成するので、実際の道路の状況をよりきめ細かく反映した、さらに信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。

【0074】

［第２の実施の形態の変形例］
第２の実施の形態において、安全速度情報生成装置２０が、走行時間帯、走行時の天候、道路リンク付近におけるイベントの有無を示すメタデータを付加して、走行データを分類する例について説明したが、いずれか１つまたは２つが付加されなくてもよいし、これらとは異なるメタデータが付加されてもよい。例えば、大型車両の混入率に影響する、曜日や五十日などは、プローブデータに付加されていた日時情報から知ることができるので、これらをメタデータとして付加し、分類基準に用いてもよい。また、走行時のドライバーに対する太陽の方向も、天候情報と、プローブデータに付加された日時（月日及び時刻）情報及び位置データと、地図データ及び道路リンク情報（起点ノード／終点ノード位置）とから特定することができる。走行時のドライバーに対する太陽の方向は、ドライバーの視界に影響を与える要因として考えられるので、これをメタデータとして付加し、分類基準に用いていもよい。さらに、例えば、ドライバーの視界に影響を与える要因として、トンネル出口付近であるかの情報等、日時情報、天候情報、イベント情報以外の情報を取得して、走行状況情報としてもよく、複数の情報を適宜組み合わせてもよい。

【0075】

また、本実施の形態においては、通常、図９（ａ）に示すような、リンク走行速度の分布図を得ることができる。しかし、場合によっては、図９（ｂ）に示すように、ばらつきの大きい分布図が得られることもある。これは、メタデータとして考慮しなかった他の要因が影響しているためであると考えられる。そこで、平均リンク走行速度の標準偏差が所定値以上である場合には、分類の粒度をより細かく（つまり、他のメタデータを用いて）して分類を行ってもよい。あるいは、これに替えて、安全速度情報生成装置２０の使用者に対して、警告を発してもよい。

【0076】

第２の実施の形態において、天候に関するメタデータは、プローブカーからのセンシングデータ（ワイパーや雨滴センサ等の各種センサ）に基づき付加されてもよい。また、プローブカーから受信した画像データに基づいて、路上駐車の有無／多少を判断し、これをメタデータとしてもよい。

【0077】

さらに、第２の実施の形態において、安全速度情報生成装置２０は、交通情報受信部と臨界交通量データベースを備えていてもよい。

【0078】

（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第３の実施の形態の安全速度情報生成システムは、第２の実施の形態と同様に、プローブデータと走行状況情報とに基づいて、道路リンクごとに安全速度情報を生成し、地図データと対応付ける。第１及び第２の実施の形態においては、運転が上手いドライバーの速度データを安全速度と捉え、加速度変化量に基づいて速度データの選択を行い、速度データの分布状態に基づいて安全速度を決定した。これに対し、第３の実施の形態では、不測の事態が生じた場合でも安全に停止できる安全停止可能速度を安全速度と捉え、各プローブカーの走行状況下における安全停止可能速度を決定し、その分布状態から道路リンクごとに安全速度を決定する。

【0079】

［第３の実施の形態の安全速度情報生成装置の構成］
図１３は、第３の実施の形態の安全速度情報生成システム３の構成を示す図である。図１０に示すように、第３の実施の形態の安全速度情報生成システム３において、データ収集装置１０は、現在位置検出部１１、走行速度検出部１２、日時情報取得部１３、通信部１４に加えて、画像データ取得部１５を備える。画像データ取得部１５は、各プローブカーの画像データを取得して、通信部１４に出力し、通信部１４は、当該画像データを安全速度情報生成装置２０に送信する。本実施の形態において、画像データ取得部１５が取得する画像データは、プローブカーに搭載されたカメラにより撮像された画像データである。

【0080】

第３の実施の形態の安全速度情報生成システムにおいて、安全速度情報生成装置２０は、プローブデータ受信部２１、安全速度情報生成部２４、地図データベース２６、走行状況情報受信部２７に加え、見通し距離決定部５０と、停止距離算出部５１と、停止距離算出情報データベース５２とを備える。

【0081】

見通し距離決定部５０は、プローブデータ受信部２１にて取得した、プローブカーの画像データに基づいて、各プローブカーの現在の見通し距離を決定する。なお、見通し距離とは、各プローブカーのドライバーが、それぞれの走行状況下において、どのくらい遠くまで視認することができるかを示す距離データである。本実施の形態においては、見通し距離は、カメラから取得した画像データに基づいて、歩行者や他の物体が識別可能な距離を見通し距離として決定する。なお、見通し距離には上限値を設定しておく。

【0082】

停止距離算出部５１は、停止距離算出情報データベース５２を参照し、プローブデータ受信部２１にて取得した、プローブカーの走行速度データ及び走行状況情報受信部２７にて取得した天候情報に基づいて、各プローブカーの停止距離、すなわち、自動車が停止するまでの距離を決定する。停止距離は、基本的には、ブレーキをかけた時点における走行速度によって決まるが、路面の状態によって影響を受けることが知られている。停止距離データベース５２には、天候と摩擦係数との対応関係が記憶されており、停止距離算出部５１は、停止距離 =ｖ／３６００×０．７５＋ｖ²／（２×９．８×摩擦係数）の計算式に基づいて、停止距離を算出する。

【0083】

安全速度情報生成部２４は、見通し距離決定部５０にて算出された見通し距離と、停止距離算出部５１にて算出された停止距離とを比較し、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定する。上述のように、本実施の形態において、安全停止可能速度とは、不測の事態が生じた場合でも安全に停止することができる速度を意味する。運転中のドライバーがブレーキをかけてから車両が停止するまでの間に、車両はその時の走行速度に応じて一定距離（上述の停止距離）進行してしまうから、図１４に示すように、停止距離ｄｓが見通し距離ｄｌを超える場合、歩行者Ｈを視認して地点Ｐ０にてブレーキをかけても、車両Ｃは地点Ｐ１まで停止することができず、歩行者Ｈと衝突する危険がある。停止距離は、基本的にはブレーキをかけた時点での走行速度によって決まるところ、停止距離が見通し距離を超えるような速度は安全な速度とは言えない。そこで、安全速度情報生成部２４は、見通し距離と停止距離とを比較して、見通し距離の方が短ければ見通し距離が停止距離となる速度を、停止距離算出部５１にて用いた計算式により算出して安全停止可能速度とし、停止距離の方が短ければ、プローブカーのその時の走行速度を安全停止可能速度とする。

【0084】

安全速度情報生成部２４は、このようにして決定された安全停止可能速度データを、見通し距離、天候情報、道路リンクＩＤと対応付ける。そして、第１及び第２の実施の形態と同様に蓄積された安全停止可能速度の分布の中央値を算出し、各道路リンクにおける安全速度を決定し、安全速度情報として地図データベース２６に記憶する。

【0085】

［第３の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作］
次に、図１５を参照して、第３の実施の形態の安全速度情報生成装置２０の動作について説明する。安全速度情報生成装置２０は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し（ステップＳ３０１）、道路リンクＩＤとの対応付けを行う（ステップＳ３０２）。そして、ｉ＝１を初期値とし、安全速度情報が生成されていない道路リンク（ステップＳ３０３にてＹｅｓかつステップＳ３０４にてＮｏ）について、安全速度情報を生成するために、続くステップＳ３０５からステップＳ３０９までの処理を行う。

【0086】

まず、見通し距離を決定し（ステップＳ３０５）、続いて停止距離を算出する（ステップＳ３０６）。見通し距離と停止距離とを比較して、短い方の距離に基づき、安全停止可能速度を決定し（ステップＳ３０７）、道路リンクｉにおける各プローブカーの安全停止可能速度の分布の中央値を算出し、道路リンクｉにおける安全速度を決定する（ステップＳ３０８）。決定された安全速度は、安全速度情報として、見通し距離や天候情報と対応付けられて、道路リンク情報に付加され、地図データに対応付けて地図データベース２６に記憶される（ステップＳ３０９）。

【0087】

以上説明したように、第３の実施の形態の安全速度情報生成装置２０においては、画像データに基づいて決定される見通し距離と速度データ及び天候情報に基づいて算出される停止距離のうち、短い方の距離に基づいて、安全停止可能速度が決定され、安全停止可能速度の分布に基づいて、各道路リンクにおける安全速度が決定される。したがって、画像データや走行状況情報に反映された道路の実情（見通しや路面状態等）に即して、不測の事態があっても安全に停止することのできる、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。

【0088】

［第３の実施の形態の変形例］
第３の実施の形態においては、プローブカーから取得した画像データに基づいて見通し距離を決定する例について説明したが、画像データに替えて、あるいは、画像データとともにレーザレーダのスキャンデータを取得して、物体を識別できる距離を見通し距離としてもよい。また、見通し距離は、これらのデータから決定される、車間距離に基づいて決定されてもよい。さらに、これらのデータにより、前方に路上駐車の車両列が存在することが判明した場合には、最も手前にある駐車車両の前方付近までの距離を見通し距離としてもよい。これは、路上駐車車両の間を歩行者が飛び出してくる可能性があるからである。

【0089】

第３の実施の形態において、安全速度情報生成装置２０は、天候や時刻、照度と見通し距離との対応関係を記憶していてよく、この場合、プローブカーから画像データを取得しなくてもよい。そして、見通し距離を決定するために照度データを用いる場合、プローブカーからのライトの点灯情報（ハイビームか、ロービームか等）や照度センサからのデータを取得して照度を決定してもよいし、位置データに対応する地域の情報（都市部か否か等）に応じて、車両周辺照度を推定してもよい。また、第２の実施の形態と同様にイベント情報を取得して、イベント開催場所周辺の見通し距離を縮小してもよい。さらに、プローブカーからドライバの年齢や視力等の属性情報を取得して、見通し距離を変化させてもよい。また、速度が大きくなるほど、ドライバーの視野角は狭くなること、及びドライバーの視力（動体視力）が低下することから、速度データに応じて見通し距離を変化させせてもよい。

【0090】

第３の実施の形態において、停止距離は、天候情報と速度データに基づき算出されたが、天候情報を用いなくてもよいし、他の情報を用いて停止距離を変化させてもよい。停止距離は、空走距離（ドライバーが危険を感じてブレーキをかけて、ブレーキが効き始めるまでに車両が進む距離）と制動距離（ブレーキが効き始めてから車両が停止するまでに進む距離）との和である。このうち、空走距離は、年齢や疲労度によって長くなることが知られている。したがって、ドライバーの年齢や車両の連続運転時間等の情報をプローブカーから取得して停止距離を変化させてもよい。また、上記の実施の形態にて停止距離の算出に用いた計算式は一例であって、他の計算式により停止距離を求めてもよい。

【0091】

第３の実施の形態では、安全停止可能速度の中央値を安全速度としたが、−１σまたは＋１σ等、中央値よりも高い速度または低い速度であってもよく、また、平均値等の他の代表値を用いてもよい。さらに、安全速度は、１つの値でなくてもよく、所定の範囲内の速度（例えば、平均速度分布における−１σに当たる速度から＋１σに当たる速度まで等）であってもよい。また、第２の実施の形態の変形例と同様に、図９（ｂ）に示すように、ばらつきの大きい分布図が得られる場合には、分類の粒度を変えてもよいし、安全速度情報生成装置２０の使用者に警告を発してもよい。

【0092】

（安全速度情報の提供例）
第１の実施の形態ないし第３の実施の形態の安全速度情報生成装置２０にて生成された安全速度情報は、地図データと対応付けられて、地図データベース２６に記憶される。図１０は、安全速度情報が付加された地図データの表示の一例を示す図である。このような地図データは、車両に搭載されるカーナビゲーション装置や、スマートフォンの車両のカーナビゲーションサービスアプリケーション等に利用される。例えば、カーナビゲーション装置において、目的地までの経路の表示を指示すると、道路リンクごとに安全速度が表示されるとともに、その安全速度に基づいて予想到着時刻が表示される。また、経路走行中、安全速度が切り替わる道路リンクの手前で、音声により安全速度の変更が出力される。

【0093】

図１１は、安全速度情報が利用される経路情報提供装置の構成を示す図である。図１１に示すように、経路情報提供装置３０は、安全速度情報提供装置２０の構成を備え、さらに、目的地までの経路情報要求を受信する経路情報要求受信部３１と、車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部３２と、地図データベース２６に記憶される地図データを検索する経路探索部３３と、経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部３４とを備える。経路情報提供装置３０は、図示しないカーナビゲーション装置またはカーナビゲーションアプリケーションが搭載された端末装置とネットワークを介して接続され、目的地までの経路情報要求を受信する。

【0094】

図１２は、経路情報提供装置３０の動作を示すフロー図である。経路情報提供装置３０は、まず、カーナビゲーション装置等から目的地までの経路情報の要求データを受信し（ステップＳ３１）し、要求データを送信したユーザの過去の走行速度履歴を受信する（ステップＳ３２）。そして、経路情報提供装置３０は、目的地までの最短経路を構成する道路リンクの安全速度のうち、最も高い速度と、ユーザの走行速度履歴に基づく通常の走行速度とを比較し、ユーザの通常の走行速度が最高安全速度以下である場合には（ステップＳ３３にてＹｅｓ）、その経路を目的地までの経路として決定し、ユーザに対して経路情報を送信する（ステップＳ３５）。これに対して、ユーザの通常の走行速度が最高安全速度以下である場合には（ステップＳ３３にてＮｏ）、その道路リンクを含まない経路を再設定し（ステップＳ３４）し、ステップＳ３３に戻る。

【0095】

このように、安全速度とユーザの通常の走行速度に基づいて経路情報を提供することで、例えば、運転に不慣れで、いつも時速４０キロで運転をしているドライバーに対しては、安全速度が４０キロを超える道路リンクを含まない経路が提案され、各ドライバーが安全に運転することができる経路情報を提供することができる。なお、ナビゲーション装置が、安全速度情報が付加された地図データを有し、このような経路決定処理を行ってもよいし、安全速度生成装置から安全速度情報を受信して、このような経路決定処理を行ってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0096】

本発明は、信頼性の高い安全速度情報を生成することができるという効果を有し、経路情報提供装置等に適用することができる。

【符号の説明】

【0097】

１〜３ 安全速度情報生成システム
１０ データ収集装置
１１ 現在位置検出部
１２ 走行速度検出部
１３ 日時情報取得部
１４ 通信部
１５ 画像データ取得部
２０ 安全速度情報生成装置
２１ プローブデータ受信部
２２ 交通情報受信部
２３ 走行速度データ選択部
２４ 安全速度情報生成部
２５ 臨界交通量データベース
２６ 地図データベース
２７ 走行状況情報受信部
３０ 経路情報提供装置
３１ 経路情報要求受信部
３２ 走行速度履歴受信部
３３ 経路探索部
３４ 経路情報送信部
４０ ＣＰＵ
４１ メモリ
４２ ＲＯＭ
４３ プログラム
４４ 外部記憶装置
４５ 入力デバイス
４６ 通信部
４７ バス
５０ 見通し距離決定部
５１ 停止距離算出部
５２ 停止距離算出情報データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】