特許 6264541 無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6264541

(24)【登録日】2018年1月5日

(45)【発行日】2018年1月24日

(54)【発明の名称】無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20180115BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 J

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-11928(P2014-11928)

(22)【出願日】2014年1月27日

(65)【公開番号】特開2015-141422(P2015-141422A)

(43)【公開日】2015年8月3日

【審査請求日】2016年12月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】313004724

【氏名又は名称】ユニキャリア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001298

【氏名又は名称】特許業務法人森本国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 浩一

(72)【発明者】

【氏名】結城 浩一

【審査官】 加藤 啓

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−０５３８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６０−０１７５０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−２０２７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１６１５５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションの寄付き基準位置に接近させて停止する無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面の前後位置で、荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板との距離をそれぞれ検出し、
次いで、前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵し、台車本体を、前記寄付き基準位置に接近する寄付き準備位置まで平行移動させ、
前記停止用反射板との前後位置での距離に基づいて、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、台車本体を前記寄付き基準位置に移動させ停止する
ことを特徴とする無人搬送車の寄付き誘導制御方法。

【請求項2】

台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションに接近させて寄付き基準位置で停止させ、台車本体に設けられた移載装置と荷役ステーションとの間で荷を受渡しする無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面で前後に所定間隔をあけて配置された前側測距センサと後側測距センサにより、荷役ステーションに搬送経路に対面して平行に設置された停止用反射板との距離を検出するステップＡと、
前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵する傾斜寄付き制御を行い、台車本体を平行移動させて荷役ステーションに接近させるステップＢと、
前側測距センサと後側測距センサの一方が、前記停止用反射板から、荷役ステーションに対面して前記寄付き基準位置より所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置までの距離を検出するステップＣと、
前記寄付き準備位置から前記寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪でそれぞれ独立して台車本体を接近させるように制御して台車本体の姿勢制御を行う独立誘導制御を行い、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように停止させるステップＤと、を順次行う
ことを特徴とする無人搬送車の寄付き誘導制御方法。

【請求項3】

ステップＢにおける指定傾斜舵角は、３０°以上で７０°以下である
ことを特徴とする請求項２記載の無人搬送車の寄付き誘導制御方法。

【請求項4】

少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車の台車本体と、前記台車本体を搬送経路から寄付き基準位置に接近させて停止する荷役ステーションと、を具備した無人搬送設備であって、
搬送経路に対面して荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板と、
搬送経路に対面して荷役ステーションに設置された停止マーカーと、
無人搬送車の台車本体の側面で前後方向に離間して配置されて、前記停止用反射板まで距離を計測し、台車本体の停止距離と姿勢を検出する前側測距センサおよび後側測距センサと、
台車本体の側面に設置されるとともに、前記停止マーカーを検出して搬送経路方向の台車本体の停止位置を認識する停止センサと、
前側測距センサおよび後側測距センサならびに停止センサの信号に基づいて、前後の走行操舵輪を操作する走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、搬送経路から、荷役ステーションに対面して停止する寄付き基準位置から所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置まで、前後の操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ転舵して台車本体を平行移動する傾斜寄付き制御を行い、さらに前記寄付き準備位置から寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、前記寄付き基準位置で台車本体を前記停止用反射板に平行姿勢で停止させる誘導寄付き制御を行うように構成された
ことを特徴とする無人搬送設備。

【請求項5】

指定傾斜舵角を、３０°以上で７０°以下とした
ことを特徴とする請求項４記載の無人搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自立誘導により走行される無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

走行床面に埋設または貼付されて固定された磁性体を、無人搬送車の台車本体に設けられた磁気センサで検出し、磁性体を介して自立誘導される自走台車が、たとえば特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３６５６９３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人搬送車の台車本体に移載装置を具備し、荷役ステーションに対して荷を受渡しする無人搬送車では、荷役ステーションに対して台車本体を高精度で停止する必要がある。しかしながら、レーザ誘導による自立誘導制御では、自走台車の停止位置の精度が±６０ｍｍ前後と低く、また自走台車の停止傾斜姿勢の精度も低いという問題があった。また、荷役ステーションに対して台車本体を高精度で停止するためには、走行床面に磁気テープを敷設しなければならず、他の設備の干渉や障害が発生するおそれがあった。
本発明は上記問題点を解決して、走行床面に磁性体の敷設も不要で、荷役ステーションに対して台車本体を高精度でかつ正確な姿勢で停止できる無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送設備を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

請求項１記載の発明は、
台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションの寄付き基準位置に接近させて停止する無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、
台車本体の側面の前後位置で、荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板との距離をそれぞれ検出し、
次いで、前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵し、台車本体を、前記寄付き基準位置に接近する寄付き準備位置まで平行移動させ、
前記停止用反射板との前後位置での距離に基づいて、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、台車本体を前記寄付き基準位置に移動させ停止することを特徴とする。

【0006】

請求項２記載の発明は、台車本体の少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車を、荷役ステーションに接近させて寄付き基準位置で停止させ、台車本体に設けられた移載装置と荷役ステーションとの間で荷を受渡しする無人搬送車の寄付き誘導制御方法であって、台車本体の側面で前後に所定間隔をあけて配置された前側測距センサと後側測距センサにより、荷役ステーションに搬送経路に対面して平行に設置された停止用反射板との距離を検出するステップＡと、前後の走行操舵輪を、荷役ステーション側に同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ操舵する傾斜寄付き制御を行い、台車本体を平行移動させて荷役ステーションに接近させるステップＢと、前側測距センサと後側測距センサの一方が、前記停止用反射板から、荷役ステーションに対面して前記寄付き基準位置より所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置までの距離を検出するステップＣと、前記寄付き準備位置から前記寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪でそれぞれ独立して台車本体を接近させるように制御して台車本体の姿勢制御を行う独立誘導制御を行い、前記寄付き基準位置で台車本体が前記停止用反射板に平行姿勢となるように停止させるステップＤと、を順次行うことを特徴とする。

【0007】

請求項３記載の発明は、請求項２記載の構成において、
ステップＢにおける指定傾斜舵角は、３０°以上で７０°以下であることを特徴とする。

【0008】

請求項４記載の発明は、少なくとも前後位置に配置された走行操舵輪により搬送経路を走行する無人搬送車の台車本体と、前記台車本体を搬送経路から寄付き基準位置に接近させて停止する荷役ステーションと、を具備した無人搬送設備であって、搬送経路に対面して荷役ステーションに搬送経路と平行に設置された停止用反射板と、搬送経路に対面して荷役ステーションに設置された停止マーカーと、無人搬送車の台車本体の側面で前後方向に離間して配置されて、前記停止用反射板まで距離を計測し、台車本体の停止距離と姿勢を検出する前側測距センサおよび後側測距センサと、台車本体の側面に設置されるとともに、前記停止マーカーを検出して搬送経路方向の台車本体の停止位置を認識する停止センサと、前側測距センサおよび後側測距センサならびに停止センサの信号に基づいて、前後の走行操舵輪を操作する走行・操舵制御部と、を具備し、前記走行・操舵制御部は、搬送経路から、荷役ステーションに対面して停止する寄付き基準位置から所定距離だけ搬送経路側の寄付き準備位置まで、前後の操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけそれぞれ転舵して台車本体を平行移動する傾斜寄付き制御を行い、さらに前記寄付き準備位置から寄付き基準位置まで、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、前記寄付き基準位置で台車本体を前記停止用反射板に平行姿勢で停止させる誘導寄付き制御を行うように構成されたことを特徴とする。

【0009】

請求項５記載の発明は、請求項４記載の構成において、
指定傾斜舵角を、３０°以上で７０°以下としたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

請求項１記載の発明によれば、台車本体の前後位置で停止用反射板までの距離を計測しつつ、まず台車本体を平行移動させて寄付き準備位置まで接近させ、さらに計測した停止用反射板までの距離に対応して、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵し、台車本体の姿勢を修正しつつ寄付き基準位置まで接近移動させて停止する。これにより、走行床面に磁性体の敷設も不要で、走行床面への磁気台車本体を迅速かつ精度良く寄付き基準位置に接近停止させることができ、さらに台車本体を、荷役ステーションに対面する正確な姿勢で停止させることができる。

【0011】

請求項２記載の発明によれば、ステップＡで、台車本体の前後位置で前側測距センサと後側測距センサにより、停止用反射板との距離を計測しつつ、まずステップＢで、前後の走行操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけ操舵して、台車本体を寄付き準備位置まで平行移動させる傾斜寄付き制御を行い、さらにステップＤで、前側測距センサと後側測距センサにより計測した停止用反射板との距離に対応して、前後の走行操舵輪を独立して寄付き制御することにより台車本体の姿勢を制御する独立誘導制御を行い、台車本体の姿勢を修正しつつ寄付き基準位置まで移動する。これにより、走行床面に磁性体の敷設も不要で、台車本体を迅速かつ精度良く寄付き基準位置に接近して停止させることができ、さらに台車本体を、荷役ステーションに対面する正確な姿勢で停止させることができる。

【0012】

請求項３記載の発明によれば、指定傾斜舵角を３０°以上とすることにより、停止用反射板を短くできて寄付き制御に必要な専用面積を小さくできる。また指定傾斜舵角を７０°以下とすることにより、走行操舵輪による走行床面の摩耗や損傷を防止することができる。

【0013】

請求項４記載の発明によれば、台車本体の前後位置で前側測距センサと後側測距センサにより、停止用反射板との距離を計測しつつ、走行・操舵制御部により、まず前後の走行操舵輪を同一の指定傾斜舵角だけ操舵して、台車本体を寄付き準備位置まで平行移動させる傾斜寄付き制御を行い、ついで前側測距センサと後側測距センサにより計測した停止用反射板との距離に対応して、前後の走行操舵輪をそれぞれ独立して操舵する独立誘導制御を行い、台車本体の姿勢を修正しつつ寄付き基準位置まで移動する。これにより、走行床面に磁性体の敷設も不要で、台車本体を迅速かつ精度良く寄付き基準位置に接近して停止させることができ、さらに台車本体を、荷役ステーションに対面する正確な姿勢で停止させることができる。

【0014】

請求項５記載の発明によれば、指定傾斜舵角を３０°以上とすることにより、停止用反射板を短くできて寄付き制御に必要な専用面積を小さくできる。また指定傾斜舵角を７０°以下とすることにより、走行操舵輪による走行床面の摩耗や損傷を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る実施例１を示す無人搬送車の概略側面図である。

【図2】無人搬送車および荷役ステーションを示す概略平面図である。

【図3】無人搬送車の走行操舵機構を示すブロック図である。

【図4】荷役ステーションへの寄付き誘導制御を説明するフロー図である。

【図5】寄付き誘導制御を説明する概略平面図１である。

【図6】寄付き誘導制御を説明する概略平面図２である。

【図7】寄付き誘導制御を説明する概略平面図３である。

【図8】寄付き誘導制御を説明する概略平面図４である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１および図２に示すように、無人搬送車は、台車本体１１に左右一対の前輪と左右一対の後輪を具備し、右の前輪および右の後輪をそれぞれ走行駆動および操舵する前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓに構成している。また左の前輪１１Ｃおよび左の後輪１２Ｃを、上下方向の旋回軸心周りに回動自在に支持されて前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓに追従する前後のキャスター車輪１２Ｃ，１３Ｃに構成している。そして、台車本体１１の上面に、荷（パレット付）Ｗを支持して搬送するとともに、幅方向に荷Ｗを移送して荷役ステーションＳＴとの間で受け渡す移載用コンベヤ（移載装置）１０が搭載されている。

【0017】

荷役ステーションＳＴで無人搬送車の搬送経路ＣＬに対面する寄付き面（移載用停止面）に、所定長さＬＲの停止用反射板１４が搬送経路ＣＬに平行に設置されている。
台車本体１１のたとえば右側面には、停止用反射板１４との距離を計測するレーザ式の前側測距センサ１５と後側測距センサ１６が設置され、前側測距センサ１５は前の走行操舵輪１２Ｓから前後方向に所定のセンサ前輪間距離Ｗ１をあけて設置され、後側測距センサ１６は後の走行操舵輪１３Ｓから前後方向に所定のセンサ後輪間距離Ｗ２をあけて設置されている。また側面の所定位置、たとえば前側測距センサ１５および後側測距センサ１６の間に、荷役ステーションＳＴに設けられた停止マーカー１７を検出する光電式の停止センサ１８が設置されている。
図３に示すように、この無人搬送車は、走行・操舵制御部（ＣＰＵ）２１を具備し、走行・操舵制御部２１からの信号を、Ａ／Ｄ変換機２２、Ｄ／Ａ変換器２３を介して前輪操舵用サーボドライバ２４Ｆおよび後輪操舵用サーボドライバ２４Ｒに出力し、前輪操舵用モータ２５Ｆおよび後輪操舵用モータ２５Ｒをそれぞれ操作して、前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓを操舵する。同時に、走行・操舵制御部２１からの信号を、Ａ／Ｄ変換機２２、Ｄ／Ａ変換器２３を介して前輪走行用サーボドライバ２６Ｆおよび後輪走行用サーボドライバ２６Ｒに出力し、前輪走行用モータ２７Ｆおよび後輪走行用モータ２７Ｒをそれぞれ操作して前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓを走行駆動する。

【0018】

前輪、後輪操舵用モータ２５Ｆ，２５Ｒには、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの操舵角を検出する前輪用、後輪用ポテンショメータ２８Ｆ，２８Ｒがそれぞれ設けられており、車輪の転舵角がＡ／Ｄ変換機２２を介して走行・操舵制御部２１に入力される。また前輪、後輪用走行用モータ２７Ｆ，２７Ｒには、車輪の回転角（走行距離を検出するための）を検出する前輪用、後輪用ロータリエンコーダ２９Ｆ，２９Ｒがそれぞれ設けられており、車輪の回転パルスが高速カウンタユニットを介して走行・操舵制御部２１に入力され、前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの走行距離をそれぞれ検出している。

【0019】

図４〜図８を参照して、無人搬送車の寄付き誘導制御の動作を説明する。
(STEP.1)たとえばレーザ誘導方式による自立誘導により、走行床面に設定された搬送経路ＣＬに沿って無人搬送車を走行させる。この自立誘導では、図５に示すように、搬送経路ＣＬ上における台車本体１１の搬送経路ＣＬに対する許容傾斜角αは、たとえば±２．５°である。このレーザ誘導方式は、たとえば無人搬送車のレーザ式距離測定装置から周囲に半導体レーザを照射し、特定位置に設置された複数の再帰反射体からの反射光を受光して、各再帰反射体と無人搬送車とのそれぞれの距離から無人搬送車の位置を求め、自立誘導走行するものが採用されるが、このレーザ誘導方式に限るものではなく、磁気誘導などの自立誘導方式であってもよい。

【0020】

（STEP.2）［ステップＡ］無人搬送車が荷役ステーションＳＴに接近すると、前側測距センサ１５および後側測距センサ１６がそれぞれ停止用反射板１４を検出し、これにより、無人搬送車の側部前方に荷役ステーションＳＴが対面されたかどうかを判断する。

【0021】

（STEP.3）［ステップＢ］ここで、前側、後側測距センサ１５，１６により検出される停止用反射板１４までの検出値は、予め、台車本体１１の傾斜角αを考慮して、搬送経路ＣＬ（停止用反射板１４）に対して垂直方向の距離Ｌ１，Ｌ２として出力される。

【0022】

前側、後側測距センサ１５，１６が停止用反射板１４までの距離Ｌ１，Ｌ２を検出すると、斜行寄付き制御が実施される。図５に示すように、走行・操舵制御部２１により前輪、後輪操舵用モータ２５Ｆ，２５Ｒが操作されて走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓが荷役ステーションＳＴ側に傾斜する指定傾斜舵角θＣだけ同一方向に転舵される。この斜行寄付き制御により、台車本体１１を平行移動させて荷役ステーションＳＴに接近させる。

【0023】

ここで、指定傾斜舵角θＣが９０°であれば、荷役ステーションＳＴに接近停止する走行距離を最も短くできるが、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓが９０°転舵されることで走行床面を損傷させる恐れがある。したがって、指定傾斜舵角θＣは、好適値である３０°以上で７０°以下の範囲から選択される。ここで、指定傾斜舵角θＣが３０°未満では、荷役ステーションＳＴに接近停止する搬送経路ＣＬ方向の走行距離が大きくなりすぎて、必要以上に長い停止用反射板１４が必要となり、寄付き誘導に使用する走行床面が広く必要になるからであり、また指定傾斜舵角θＣが７０°を超えると、前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの転舵により、走行床面を損傷させる恐れがあるからである。ここで、指定傾斜舵角θＣの最適範囲は、４５°〜６５°であり、たとえば走行床面の保護を目的として６０°が設定される。

【0024】

（STEP.4）［ステップＣ］図６に示すように、前側、後側測距センサ１５，１６の一方により計測される停止用反射板１４までの距離Ｌ１，Ｌ２が、寄付き準備距離ＬＢに達すると、斜行寄付き制御から独立誘導制御に移行される。そして、この停止用反射板１４から寄付き準備距離ＬＢだけ離間した寄付き準備位置ＰＢは、停止用反射板１４から距離Ｌだけ離れた寄付き基準位置ＰＬから、さらに準備距離ΔＳだけ手前の位置であり、寄付き準備距離ＬＢ＝Ｌ＋ΔＳである。

【0025】

(STEP.5)独立誘導制御の準備工程として、前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓを直進方向の寄付き基準舵角（舵角０°）に復帰させる。この状態で台車本体１１は、また搬送経路ＣＬの走行状態と同様に傾斜角αで傾斜された姿勢である。

【0026】

(STEP.6)ここで、台車本体１１の傾斜角αが許容範囲（たとえば±２．５°）を超えるかどうかが判断され、傾斜角αが許容範囲を超える場合は、異常検出プログラムにより非常停止される（STEP.7）。
(STEP.8)［ステップＤ］台車本体１１が搬送経路ＣＬに沿って停止センサ１８が停止マーカー１７を検出するまでの距離で、かつ停止用反射板１４に寄付き準備距離ΔＳだけ接近する間に、搬送経路ＣＬに対する台車本体１１の傾斜角を許容傾斜角αから０°にするように、前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓをそれぞれ独立して操舵する独立誘導制御を行う。

【0027】

独立誘導制御では、図７に示すように、前側測距センサ１５と前の走行操舵輪１２Ｓの転舵軸心との前後方向のセンサ前輪間距離Ｗ１と、後側測距センサ１６と前の走行操舵輪１３Ｓの転舵軸心との前後方向のセンサ後輪間距離Ｗ２において、寄付き目標距離（偏差）｜Ｌ−Ｌ１｜または偏差｜Ｌ−Ｌ２｜をそれぞれ０にするために、前後のセンサ設置距離Ｗ１、Ｗ２が小さいほど指定舵角Δθ１、Δθ２を大きくする必要がある。そしてセンサ輪間距離Ｗ１，Ｗ２と寄付き目標距離（Ｌ−Ｌ１）,（Ｌ−Ｌ２）から前、後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの実際に転舵する実施指定舵角Δθ１’，Δθ２’が（１）式〜（４）式により演算される。

【0028】

すなわち、センサ前輪間距離Ｗ１＞０またはセンサ前輪間距離Ｗ１＜０の場合、
前の走行操舵輪１２Ｓを通る前後方向の軸線Ａと、前の走行操舵輪１２Ｓの進行方向の直線Ｂと、前側測距センサ１５の測距軸線Ｃからなる直角三角形ａｂｃにおいて、前走行操舵輪１２Ｓの転舵角Δθ１、測距軸線Ｃ上の辺の長さａｃ＝ΔＬ１とすると、
tanΔθ１=ΔＬ１／Ｗ１
tanΔθ１=（Ｌ−Ｌ１）／Ｗ１
Δθ１=tan^-1{（Ｌ−Ｌ１）／Ｗ１}…（１’）式
実施指定舵角Δθ１’＝Δθ１×Ｋ１…（１）式により求められる。（Ｋ１は後述する。）
次に、後側測距センサ１６と後の走行操舵輪１３Ｓの転舵軸心との前後方向の距離がＷ２とすると、センサ後輪間距離Ｗ２＞０またはセンサ後輪間距離Ｗ２＜０の場合、後の走行操舵輪１３Ｓを通る前後方向の軸線Ａと、後の走行操舵輪１３Ｓの進行方向の直線Ｄと、前側測距センサ１５の測距軸線Ｅからなる直角三角形ｄｅｆにおいて、後の走行操舵輪１３Ｓの転舵角Δθ２、測距軸線Ｅ上の辺の長さｄｆ＝ΔＬ２とすると、
tanΔθ２=ΔＬ２／Ｗ２
tanΔθ２=（Ｌ−Ｌ２）／Ｗ２
Δθ２=tan^-1{（Ｌ−Ｌ２）／Ｗ２}…（２’）式
実施指定舵角Δθ２’＝Δθ２×Ｋ２…（２）式により求められる。

【0029】

ここで、前の走行操舵輪１２Ｓは、Ｋ１＝０．２５が選択されて、荷役ステーションＳＴに対する台車本体１１の寄付き距離Ｌ１＝Ｌとする制御を行う。また後の走行操舵輪１３は、Ｋ２＝１が選択されて、荷役ステーションＳＴに対する台車本体１１の寄付き距離Ｌ２＝Ｌとする制御を行う。この結果、台車本体１１の姿勢を、反射板１４と平行となるように、Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ、許容傾斜角αを０とすることを目標とする姿勢制御となる。センタリングは、停止センサ１８による停止マーカー１７の検出により行う。

【0030】

なお、上記Ｋ１，Ｋ２は、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの操舵角の差が大きくなりすぎると台車本体の安定性を欠くことから、実際の誘導状態から導き出された調整値である。すなわち、現場仕様毎に前側測距センサ１５および後側測距センサ１６の設置位置が異なるため、例えば、前側測距センサ１５の設置位置が走行操舵輪１２Ｓの転舵軸心に極端に近い位置に設置される場合（センサ前輪間距離Ｗ１＜＞０，Ｗ１≒０）および、後側測距センサ１６の設置位置が走行操舵輪１３Ｓの転舵軸心に極端に近い位置に設置される場合（センサ前輪間距離Ｗ２＜＞０，Ｗ２≒０）では、上記（１’）式および上記（２’）式のみでは実施指定舵角の差が極端に大きくなる可能性がある。図示の事例においても、たとえばＷ１＝１３５ｍｍ、Ｗ２＝２０ｍｍである場合、実施指定舵角の差が極端に大きくなると判断される。また、操舵速度に上限があり、（ＡＧＶの最大荷重時の必要操舵トルクを考慮し操舵用ＡＣサーボモータの出力軸に減速機があるため）上記の事例の場合、実際の最大操舵速度は３．１２５秒／１８０°である。このため実施指定舵角の差が大きいほど、姿勢が安定するまでの走行距離が増加する。

【0031】

姿勢が安定するまでの走行距離を少なくするために、実施指定舵角差に制限を設ける必要があり、上記Ｋ１，Ｋ２を調整することにより実際の誘導状態から最大実施指定舵角差を約２５°以下に抑制するようにする。

【0032】

前側、後側測距センサ１５，１６の測距軸線Ｃ，Ｅ上に、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓの転舵軸心がある、センサ前輪間距離Ｗ１＝０、センサ後輪間距離Ｗ２＝０の場合、
前の走行操舵輪１２Ｓの場合の実施指定舵角Δθ１’は、Δθ１’＝（Ｌ−Ｌ１）×Ｋ１…（３）式により求められる。また後の走行操舵輪１３Ｓの場合の実施指定舵角Δθ２’は、Δθ２’＝（Ｌ−Ｌ２）×Ｋ２…（４）式により求められる。

【0033】

上記実施指定舵角Δθ１’，Δθ２’は前側、後側測距センサ１５，１６の検出距離Ｌ１，Ｌ２の変化に従って時系列で演算される。
なお、ここで実施指定舵角Δθ１’およびΔθ２’が０を超える場合には、平面視で時計回り方向に転舵され、実施指定舵角Δθ１’およびΔθ２’が０未満の場合には、平面視で反時計回り方向に転舵される。

【0034】

（STEP.9）図８に示すように、停止センサ１８が停止マーカー１７を検出すると、(STEP.10)［ステップＤ］台車本体１１が停止される。ここで、走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓに設けられたロータリエンコーダ２９Ｆ，２９Ｒにより、停止センサ１８が停止マーカー１７を検出後、停止するまでの検出遅延距離を計測しており、停止マーカー１７の検出幅に対して、各荷役ステーションＳＴのパラメータ値が設定されて、各荷役ステーションＳＴにおける停止位置の精度を向上させている。また、この時に前側、後側測距センサ１５，１６は、寄付き基準距離Ｌをそれぞれ検出しており、停止用反射板１４と台車本体１１の側面が互いに平行となる。

【0035】

ここで、搬送経路ＣＬ上の無人搬送車と停止用反板１４とのステーション間距離ＬＡは、たとえば５００mmである。寄付き基準距離Ｌ＝１７０mm、寄付き準備距離ΔＳ＝６０mmとすると、寄付き方向の走行距離は、斜行寄付き制御：独立誘導制御＝２７０：６０＝４．５：１となる。

【0036】

(STEP.11)移載用コンベヤ１０により荷Ｗが荷役ステーションＳＴに自動的に移載される。
(STEP.12)移載作業が完了すると、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓをそれぞれ指定傾斜舵角−θＣに反転転舵して、(STEP.13)指定傾斜舵角による斜行離間制御が行われる。斜行離間制御の指定傾斜舵角−θＣも、斜向寄付き制御と同様に、３０°以上で７０°以下の範囲から選択され、さらに好適範囲は４５°〜６５°であり、たとえば走行床面の保護を目的として６０°が選択される。

【0037】

(STEP.14)前側測距センサ１５または後側測距センサ１６により、停止用反射板１４からの離間距離が所定値を検出すると、(STEP.15)レーザ誘導方式による自立誘導制御に復帰する。

【0038】

上記実施例１によれば、(STEP.2)で、前側測距センサ１５と後側測距センサ１６により、台車本体１１から停止用反射板１４までの距離Ｌ１，Ｌ２を計測可能になると、まず(STEP.3)で、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓを同一の指定傾斜舵角θＣだけ転舵して、台車本体１１を寄付き準備位置ＰＢまで平行移動させる傾斜寄付き制御を行い、さらに(STEP.8)で、前側測距センサ１５と後側測距センサ１６により計測した停止用反射板との距離Ｌ１，Ｌ２に対応して、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓをそれぞれ独立して操舵する独立誘導制御を行い、台車本体１１の姿勢を修正しつつ寄付き基準位置ＰＬまで移動する。

【0039】

このように、傾斜寄付き制御により台車本体１１を、搬送経路ＣＬから寄付き準備位置ＰＢまで長い距離を平行移動させて接近させた後、短い準備距離ΔＳの走行中に、前の走行操舵輪１２Ｓを独立して寄付きのための制御を行い、後の走行操舵輪１３Ｓを独立して寄付きのための制御を行い、この結果、搬送経路ＣＬ上の許容傾斜角αを０とする台車本体の姿勢を制御することになり、台車本体１１を迅速かつ高精度で寄付き基準位置ＰＬに停止させるとともに、正確な姿勢で停止させることができる。そして、走行床面に磁性体の敷設も不要となる。

【0040】

また指定傾斜舵角θＣを３０°以上とすることにより、停止用反射板１４を適正な長さに設定できて、寄付き動作に必要な無人搬送車の占有面積を小さくできる。また指定傾斜舵角θＣを７０°以下とすることにより、前後の走行操舵輪１２Ｓ，１３Ｓによる走行床面の摩耗や損傷を防止することができる。さらに指定傾斜舵角θＣを４５°〜６５°の好適範囲とすることにより、上記の作用効果を増大させることができる。

【0041】

なお、前側、後側測距センサ１５，１６および停止センサ１８は、台車本体１１の右側面に設けたが、移載用コンベヤ１０により台車本体１１の左右両側に荷Ｗを移載可能な場合には、台車本体１１の左側面にも各センサ１５，１６，１８をそれぞれ設けて、同様の制御により荷役ステーションＳＴに高精度で接近停止させることができる。

【符号の説明】

【0042】

Ｗ 荷
ＳＴ 荷役ステーション
ＣＬ 搬送経路
ＰＬ 寄付き基準位置
ＰＢ 寄付き準備位置
ΔＳ 準備距離
１０ 移載用コンベヤ
１１ 台車本体
１２Ｓ 前走行操舵輪
１２Ｃ 前キャスター
１３Ｓ 後走行操舵輪
１３Ｃ 後キャスター
１４ 停止用反射板
１５ 前側測距センサ
１６ 後側測距センサ
１７ 停止マーカー
１８ 停止センサ
２１ 走行・操舵制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】